JP3371396B2 - エラー回復方法及び装置 - Google Patents

エラー回復方法及び装置

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JP3371396B2
JP3371396B2 JP2000571451A JP2000571451A JP3371396B2 JP 3371396 B2 JP3371396 B2 JP 3371396B2 JP 2000571451 A JP2000571451 A JP 2000571451A JP 2000571451 A JP2000571451 A JP 2000571451A JP 3371396 B2 JP3371396 B2 JP 3371396B2
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宏昌 鈴木
達也 遠藤
勲 米田
和之 小林
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  • Signal Processing (AREA)
  • Digital Magnetic Recording (AREA)
  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明はエラー回復機能を有する記憶装置に関する。
特に、自己診断機能を含むエラー回復プロシージャ(ER
P)を有するディスク記憶装置に関する。
［背景技術］ ディスク記憶装置において、ディスク記憶媒体からデ
ータを読み取る際、ディスクの欠陥やヘッドのトラック
に対する位置ずれ等により、読み取りエラーとなること
がある。これらのエラーが起こったときに、読み取り可
能性を高めるために、再試行(retry)やパラメータの変
更等のエラー回復ステップを含むエラー回復プロシージ
ャ(ERP)を実行してエラーの修復を行う。
通常データ部におけるエラーに対しては一般的なエラ
ー回復コードであるＥＣＣ(error correction code)を
使用し、エラー回復処理がなされる。さらに、読み取り
ゲインの変更、オフトラックの変更、読み取りヘッドと
して磁気抵抗(magnetoresistive, MR)素子を使用してい
る場合にはＭＲ素子のバイアス値の変更等、様々なエラ
ー回復ステップが実行される。このようなエラー回復ス
テップを実行した後、再度データ読み取りが行われる。
再読み取りが成功した場合は、そのデータは継続して使
用される。しかし、エラー回復プロシージャによって回
復できない場合はハードエラーとなるか、またはデータ
の他の領域への再記録(リアサイン)が可能な場合はディ
スク上の当該領域を使用不可能領域として、データが他
の領域にリアサインされる。
最近のディスク装置には、磁気抵抗ヘッド又は巨大磁
気抵抗(giant MR, GMR)ヘッドが用いられている。これ
は磁界の変化によりMR素子の抵抗率が変化するというMR
素子の特性を利用してデータの読み取りを行うものであ
る。
しかしながら、この抵抗変化を読み取る方式において
発生する読み取りエラーの一つとしてサーマル・アスペ
リティ(Thermal Asperity, TA)がある。サーマル・アス
ペリティとはディスク上に発生した突起物が読み取りヘ
ッドに衝突して、ＭＲ素子に温度変化による抵抗変化を
発生させ、これによって異常信号が発生するものであ
る。
このサーマル・アスペリティに対するエラー対策とし
て、ヘッドの出力信号をフィルタしている回路定数を変
えて（周波数応答を早くして）ＴＡ波形を相対的に短く
して読み取り可能にする方法がある。これもまた、上記
エラー回復プロシージャ(ERP)の１つとして構成され
る。
データ読み書きの際のエラーに対しては上述のように
様々な対策があり、通常、これらはＥＲＰの一連のステ
ップとして記憶される。ＥＲＰが開始されると、これら
のステップが順次実行される。
エラーの発生要因は上述のように様々である。従っ
て、これらの様々なエラー要因に対して有効なＥＲＰが
要求される。ＥＲＰは、ディスク、磁気ヘッド、及びＨ
ＤＣ（ハード・ディスク・コントローラ）の間で定めら
れた標準の読み取り条件を１つ１つ変更調整して再読み
取りを実行するのが一般的である。ここで読み取り条件
とは、例えば、磁気ヘッドの中心とトラック中心とのず
れの量であるオフトラック量、磁気ヘッドにＭＲ素子を
備えた場合にはＭＲ素子に与えるバイアス電流値、再生
信号の振幅を一定にするためのオートゲインコントロー
ル(AGC)の調整、サンプリング周波数を安定させるため
のＰＬＬ回路の速度調整等である。
通常、複数のエラー回復ステップがＥＲＰに登録され
る。これらのステップは、所定の順番で実行される。各
ステップが終了する度にリトライ（再読み取り）がなさ
れ、リトライが成功した時点でＥＲＰが終了する。リト
ライに成功しなかった場合、設定されている最大リトラ
イ回数に達するか、またはＥＲＰの最終ステップを終了
した時点でＥＲＰは終了する。
［発明の開示］ ＥＲＰには、実行に時間がかかるステップも含まれて
おり、これら全てのエラー回復ステップを実行するに
は、十数秒〜数十秒程度かかることがある。
従来、ホスト・システムからの読み取り命令に対して
タイム・アウトするまでの時間は、通常３０秒程度であ
ったが、最近のシステムの中には、これよりも早くタイ
ム・アウトするものもある。このため、システムによっ
ては、ＥＲＰの全てのステップを実行することができな
い場合がある。
このような課題を解決する方法として、本出願人は、
特開平10-134528において、過去のエラーの履歴に基づ
き各エラー回復ステップの実行順序を変更させる旨の方
法を提案した。また、特願平8-307743において、タイム
・アウトが起こってもＥＲＰを最後のステップまで実行
し続ける旨の方法を提案した。
しかしながら、最近のＥＲＰには、ＧＭＰ素子の初期
化等の、特定のエラーに対してのみ有効であるが、あま
り頻繁に実行するとヘッド等の劣化を早めるおそれのあ
るエラー回復ステップが含まれている。このようなステ
ップは、実行される頻度を低くするためにＥＲＰの最後
の方のステップとして登録されていた。
また、従来のＥＲＰにおいては、ＥＲＰの実行中にエ
ラーの原因を自己診断しながら動的にエラー回復ステッ
プを変更するＥＲＰは存在しなかった。
一方、データをあるセクタに書き込む際にエラーが起
こると、ＥＲＰを実行した後、再書き込みを行い、それ
でも書き込みができない場合には当該書き込みデータは
他のセクタにリアサインされる。この場合、従来のＥＲ
Ｐは、トラック・フォローイング(Track Following)の
精度を参照することなく構成されていたため、主に次の
２つがリアサインの原因となる。
（１）ある特定のサーボセクタに存在するＴＡ，ディス
ク欠陥(defect)等による書込み失敗(Write Abort)。
（２）スピンドル・モータのＲＲＯ(Repeatable Run Ou
t)成分によるヘッドの位置決め(Positioning)の悪化に
よる書込み失敗。
（１）の場合、ＥＲＰの実行により再書き込みが成功
する確率は比較的低く、時間をかけてＥＲＰを実行する
よりも早急にリアサインする方が効率的である。
（２）の場合、（１）と異なり、物理的に書き込みが
できない欠陥はなく、ＥＲＰの実行及び再書き込みによ
り書き込みが成功する確率が比較的高い。したがって、
一定のステップ又は最後のステップまでＥＲＰを実行す
べきである。
従来技術においては、エラーの原因が上記２つの場合
のいずれであるか判別することができず、したがって、
（１）のように早急にリアサインすべき場合であっても
一律にＥＲＰが実行されていた。
本発明は、ＥＲＰの実行中にエラーの原因を自己診断
しながら動的にエラー回復ステップを変更するＥＲＰを
提供することを目的とする。
また、本発明は、エラーの原因に応じて適切にかつ短
時間（短いステップ）でエラーを回復させることができ
るＥＲＰを提供することを目的とする。
さらに、本発明は、エラーの原因に対して不適切なエ
ラー回復ステップの実行を排除し、それによるヘッド等
の劣化を予防することができるＥＲＰを提供することを
目的とする。
さらにまた、本発明は、エラーの原因を判別するため
の手段を提供することを目的とする。
さらにまた、本発明は、エラーの原因に応じてＥＲＰ
を実行するか否かを選択する手段を提供することを目的
とする。
さらにまた、本発明は、特定の原因によるエラーの場
合、ＥＲＰを実行することなしにリアサインすることに
より、ホスト・システムに対するディスク記憶装置の応
答を速くすることを目的とする。
本発明によれば、エラー状態を検出し、検出されたエ
ラー状態に応じて適切なＥＲＰを選択し、かつ実行す
る。
また、本発明の他の態様によれば、トラック・フォロ
ーイング(Track Following)中に位置決め(Positioning)
の精度を測定し、測定値が一定値以上のときはスピンド
ル等に起因するＲＲＯ成分が大きいと判断し、ＥＲＰを
続行する。また、測定の結果、ある特定のサーボセクタ
にＴＡ又はディスク欠陥があると判断した場合には、Ｔ
Ａ対策を施し、それでも回復しなければＥＲＰを中止し
てリアサインを行う。
さらに、本発明による、記憶装置において複数のエラ
ー回復ステップを含むＥＲＰを実行する方法は、エラー
状態を検出するステップと、該検出されたエラー状態に
応答してエラー回復ステップを選択するステップと、該
選択されたエラー回復ステップを実行するステップとを
含む。
さらにまた、本発明による、複数のエラー回復ステッ
プを含むＥＲＰを実行する装置は、エラー状態を検出す
る手段と、該検出されたエラー状態に応答してエラー回
復ステップを選択する手段と、該選択されたエラー回復
ステップを実行する手段とを含む。
さらにまた、本発明による、記憶装置において複数の
エラー回復ステップを含むＥＲＰを実行する方法は、サ
ーボ・スタビリティを測定するステップと、該検出され
たサーボ・スタビリティに応答してエラー回復ステップ
を選択するステップと、該選択されたエラー回復ステッ
プを実行するステップとを含む。
さらにまた、本発明による、複数のエラー回復ステッ
プを含むＥＲＰを実行する装置は、サーボ・スタビリテ
ィを測定する手段と、該検出されたサーボ・スタビリテ
ィに応答してエラー回復ステップを選択する手段と、該
選択されたエラー回復ステップを実行する手段とを含
む。
［図面の簡単な説明］ 図１は、本発明が適用されるハードディスク装置（Ｈ
ＤＤ）のブロック図である。
図２（図２Ａ及び図２Ｂからなる）は、本発明による
ＥＲＰの実行方法を示す図である。
図３は、サーボ・スタビリティの測定方法を示す図で
ある。
図４は、ape_offとsigmaとの関係の一例を示す図であ
る。
図５は、サーボ・スタビリティ対策の一例を示す図で
ある。
図６は、最適な基準値を決定する方法を示す図であ
る。
［発明を実施するための最良の形態］ 図１は本発明が適用されるハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）のブロック図である。ディスク装置１００は、コン
トローラ部１１０とディスク部１３０から構成されてい
る。コントローラ部１１０は、ホスト・システム１０に
接続されるホスト・インターフェース・コントローラ
（ＨＩＣ）１１２と、ホスト・インターフェース・コン
トローラ１１２に接続され、ディスク部の制御を行うハ
ード・ディスク・コントローラ（ＨＤＣ）１１４と、ハ
ード・ディスク・コントローラ１１４に接続され、読み
取り・書き込み信号の制御を行うチャネル１１６と、Ｈ
ＩＣ１１２、ＨＤＣ１１４、チャネル１１６に接続さ
れ、これらの制御を行うＭＰＵ１１８と、ＭＰＵ１１８
に接続され、ＭＰＵが実行するマイクロコードを記憶す
るＲＡＭ１２０とを含む。ディスク部１３０はスピンド
ル１３２を回転させるモータ１３４を備えている。スピ
ンドル１３２には、ディスク１３６Ａ、１３６Ｂが、ス
ピンドル１３２と一体的に回転するように取り付けられ
ている。ディスクは、図においては２枚であるが、１枚
又は３枚以上でもよい。
それぞれがディスクの面に対向するようにヘッド１３
８Ａ、１３８Ｂ、１３８Ｃ、及び１３８Ｄが、アクチュ
エータ・アーム１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、及び１
４０Ｄにそれぞれ支持されて配置されている。アクチュ
エータ・アーム１４０Ａ〜１４０Ｄはピボット・シャフ
ト１４２を介してボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）１
４４に取付けられ、その回動により、ヘッド１３８Ａ〜
１３８Ｄはディスクの所望の半径位置に移動される。モ
ータ１３４及びＶＣＭ１４４はＨＤＣ１１４に接続さ
れ、それぞれの回転数、速度等が制御される。ヘッド１
３８Ａ〜１３８Ｄはチャネル１１６に接続され、読み取
り・書き込み信号がチャネル１１６によって制御され
る。
図２（図２Ａ及び図２Ｂからなる）に、本発明による
ＥＲＰの実行方法を示す。ホストからディスク装置に対
して読取りまたは書込み命令が出されると、ステップ２
００でディスク装置において読取り又は書込みの動作が
開始される。ステップ２０２で、ＳＥＲ(Soft error ra
te)が測定され、測定結果のログが取られる。ステップ
２０４で、エラーが発生したか否か検査され、エラーが
発生していなければステップ２０６で終了する。ステッ
プ２０４でエラーが発生していると、ステップ２１０で
ディスク装置がＨＤＣからエラー状態を受け取る。
続くステップ２２０、２３０、２４０及び２５０で、
ステップ２１０で受け取ったエラー状態に応じてＥＲＰ
を選択する。ステップ２２０で、エラー状態がＴＡビッ
ト等のＴＡによるエラーであるとき、エラーはＴＡによ
るものと判断され、ステップ２２２でＴＡ対策がとられ
る。ＴＡ対策として、例えば高回転読取り等の１又は複
数のエラー回復ステップが採用される。ＴＡ対策による
エラー回復ステップが終了した後、ステップ２２４で読
取りまたは書込みの再試行（リトライ）がされる。ステ
ップ２２６で再試行が成功すればステップ２２８で終了
し、失敗すればステップ２２９でホストに「ＴＡエラ
ー」が返される。
ステップ２２０でエラー状態がＴＡビットでないと
き、ステップ２３０でエラー状態が書込み失敗等の書込
みのエラーであれば、エラーは書込み失敗によるものと
判断され、ステップ２３２で書込みの再試行がされる。
ステップ２３４で再試行が成功すればステップ２３６で
終了し、失敗すればステップ２３８でホストに「書込み
ハード・エラー」が返される。
ステップ２３０でエラー状態が書込み失敗でないと
き、ステップ２４０でエラー状態が外部衝撃エラーであ
れば、エラーは外部衝撃によるものと判断され、ステッ
プ２４２で読取りまたは書込みの再試行がされる。ステ
ップ２４４で再試行が成功すればステップ２４６で終了
し、失敗すればステップ２４８でホストに「外部衝撃エ
ラー」が返される。なお、ここで外部衝撃とは、例えば
衝撃センサが衝撃を検知したときにエラー信号を発生し
てエラー状態を外部衝撃にすることをいう。
ステップ２４０でエラー状態が外部衝撃でないとき、
ステップ２５０でエラー状態がヘッド出力の過小等のヘ
ッド出力エラーであれば、エラーはヘッド出力の過小に
よるものと判断され、ステップ２５２でヘッド出力過小
の対策がとられる。ヘッド出力過小の対策として、例え
ば低回転読取り、ＧＭＲ素子の初期化等の１又は複数の
エラー回復ステップが採用される。ヘッド出力過小の対
策によるエラー回復ステップが終了した後、ステップ２
５４で読取りまたは書込みの再試行がされる。ステップ
２５６で再試行が成功すればステップ２５８で終了し、
失敗すればステップ２５９でホストに「ヘッド出力エラ
ー」が返される。
ステップ２２０〜２５０でエラーが上述のいずれのも
のでもないと判断されると、ステップ２６０で通常のＥ
ＲＰが実行される。通常のＥＲＰが実行された後、ステ
ップ２６２で読取りまたは書込みの再試行がされる。ス
テップ２６４で再試行が成功すればステップ２６６で終
了し、失敗すればステップ２６８でさらに他のエラー原
因によるものか否か判断される。 ステップ２６８でサ
ーボ・スタビリティが測定され、エラーの原因がトラッ
ク位置決めの不安定さによるものであるか否か検査され
る。ステップ２７０でＳＥＲエラーか否か検査され、Ｓ
ＥＲエラーであれば、サーボ・スタピリティが不十分と
判断され、ステップ２７２でサーボ・スタビリティ対策
が施される。ステップ２７０でＳＥＲエラーでないとき
又はステップ２７２でサーボ・スタビリティ対策が施さ
れた後、ステップ２７４で読取りまたは書込みの再試行
がされる。ステップ２７６で再試行が成功すればステッ
プ２７８で終了し、失敗すれば再びステップ２６８に戻
り、サーボ・スタビリティが測定される。なお、ステッ
プ２７６からステップ２６８に戻るループが無限ループ
とならないよう、一定の回数を試行後又は一定の時間が
経過後にホストにエラーを返して終了してもよい。
以上説明したように、本発明によるエラーの原因の自
己診断及びその原因に応じたエラー回復ステップは、従
来技術による通常のＥＲＰの前に配置されても後に配置
されてもよく、また、通常のＥＲＰを置換して配置され
てもよい。また、本実施例ではステップ２２０〜２５９
において受け取ったエラー状態及びそれに応じたエラー
回復ステップの例を示したが、他のエラー状態又は他の
エラー回復ステップを用いてもよい。
また、読取り又は書込み動作の場合について説明した
が、シーク(seek)動作の場合についても本発明を適用す
ることができる。例えばセトリング(Settling)・エラー
の場合はフィルタの特性を変え、また、サーボ・スタビ
リティ・エラーの場合は、特定の周波数成分が載ってい
るのか全域にわたってスタビリティが悪いのかに応じて
対応する周波数成分をフィルタするか、ヘッドの特性劣
化に対応するＥＲＰを行う。
次に、サーボ・スタビリティの測定についてさらに詳
しく説明する。
図３において、ステップ３００でサーボ・スタビリテ
ィの測定が開始される。ステップ３０２でサーボの位置
誤差(positioning error)の絶対値の積分を示す変数Int
gの値を定数Ini_intgの値に初期化する。ステップ３０
４で位置誤差の絶対値を示すAPEとIntgを比較する。ヘ
ッドがトラック中心から一方向(例えばディスク内側)に
ずれているとき、Intgの値がAPEより大きくなり、ステ
ップ３０８へ移動してIntgの値から一定量deltaを引
く。ヘッドがトラック中心から他方向(例えばディスク
外側)にずれているとき又はずれていないとき、Intgの
値がAPEより小さくなり又は等しくなり、ステップ３０
６でIntgの値に一定量deltaを加える。ステップ３０６
又はステップ３０８の終了後、ステップ３１０に移動
し、n回目までの積分値Intg(n)と(n-1)回目までの積分
値Intg(n-1)の差の絶対値と基準値とを比較する。当該
差の絶対値が基準値より小さいとき、積分値Intgの値が
収束したと判断し、ステップ３１２でIntg(n)の値を位
置決め値として、ステップ３１４で終了する。当該差の
絶対値が基準値より大きいか又は等しいとき、ステップ
３０２に戻り、以下、収束するまでステップ３０２〜３
１０が繰り返される。このようにして位置決め値に相当
する値が求まる。
図４に、本発明者らの実験により得られた、上述の位
置誤差の積分値Intgを利得で除した値ape_offと、エラ
ーの分散sigmaとの関係の一例を示す。これにより、上
記位置決め値より求めたape_offとエラーの分散との間
に正の相関関係があることが確かめられた。
図５に、前述の相関関係を利用したサーボ・スタビリ
ティ対策の一例を示す。ステップ５００で開始し、ステ
ップ５０２で図３において説明した方法を用いてape_of
fを計算する。上述のとおり、ape_offは、エラーの分散
に相当する値に収束する。ステップ５０４でape_offが
収束するのを待つ。例えば、一連のＥＲＰステップから
なるループを含む書込みＥＲＰにおいて、当該ループを
１回実行した後にディスクが一定の回数（例えば１０
周）回転するまでの間、又は一定時間が経過するまでの
間、ape_offが収束するのを待つ。
次にステップ５０６でape_offの値をエラー分散テー
ブルに保存する。この値は各ヘッド、各ゾーンごとに保
存するのが望ましい。ステップ５０８でape_offと所定
のエラー分散の基準値とを比較し、ape_offの方が大き
ければＲＲＯをも含んだエラー分散と判断し、ステップ
５１０でループ回数を最大化させ、ステップ５１４で終
了する。ステップ５０８でape_offの方が小さいか又は
等しいとき、エラーの原因はエラー分散ではないと判断
し、ステップ５１２で図２に示したような動的なＥＲＰ
を適用させ、それでもエラーが回復しない場合はリアサ
インした後、ステップ５１４で終了する。後者の場合、
ＥＲＰのループ回数は最小限に抑えられる。
図６に、図５における最適な基準値を決定する方法を
示す。図において、縦軸はエラーが回復するまでに実行
されたＥＲＰのステップ数、横軸は、ape_offの値であ
る。グループＡは、ape_offの値が小さく、エラーが回
復されるまで比較的多くのＥＲＰステップを要してい
る。グループＢは、ape_offの値が大きく、比較的少な
いＥＲＰステップ数でエラーが回復している。グループ
Ｃは、ape_offの値が大きく、ＥＲＰステップ数が最大
に達し、その結果エラーが回復されずにリアサインされ
ている。
さらに分析すると、グループＡは、ape_offの値が小
さいため、ＲＲＯも小さいと考えられ、よってエラー分
散によるエラーではなく、ＴＡ等の他の要因によるもの
と考えられ、従って、同じＥＲＰのループをさらに何回
も実行させることによりエラーが回復できる可能性は低
いと考えられる。一方、グループＢ及びグループＣは、
ape_offの値が大きいため、ＲＲＯの影響が大きいエラ
ー分散によるエラーと考えられ、従って、同じＥＲＰの
ループをさらに何回か実行させることによりエラーが回
復できる可能性は高いと考えられる。なお、グループＣ
は、結果的にリアサインされたが、ape_offの値のみで
はグループＢと区別することは困難である。
したがって、図６のように、グループＡと、グループ
Ｂ及びグループＣとを分けるようなape_offの値を基準
値とすれば、グループＡについて同じＥＲＰのループを
さらに何回も実行させることなく、早期に他のエラーの
対策又はリアサインをすることができ、パフォーマンス
の向上が期待できる。また、グループＢについても、同
じＥＲＰのループをさらに何回か実行させることによ
り、エラーの回復が期待できる。
［産業上の利用可能性］ 本発明によれば、ＥＲＰの実行中にエラーの原因を自
己診断しながら動的にエラー回復ステップを変更するこ
とができる。
また、本発明によれば、エラーの原因に応じて適切に
かつ短時間（短いステップ）でエラーを回復させること
ができる。
さらに、本発明によれば、エラーの原因に対して不適
切なエラー回復ステップの実行を排除し、それによるヘ
ッド等の劣化を予防することができる。
さらにまた、本発明によれば、エラーの原因を判別す
ることができる。
さらにまた、本発明によれば、エラーの原因に応じて
ＥＲＰを実行するか否かを選択できる。
さらにまた、本発明によれば、特定の原因によるエラ
ーの場合、ＥＲＰを実行することなしにリアサインする
ことにより、ホスト・システムに対するディスク記憶装
置の応答を速くすることができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 宏昌 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 遠藤 達也 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 米田 勲 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 小林 和之 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 安東 治男 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (56)参考文献 特開 平７−65313（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−134528（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 20/18 520

Claims (28)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 記憶装置において複数のエラー回復ステ
    ップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行す
    る方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してエラー状態を検出するステップと、 該検出されたエラー状態に応答してエラー回復ステップ
    を選択するステップと、 該選択されたエラー回復ステップを実行するステップ
    と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  2. 【請求項２】 前記エラー状態がＴＡエラーである、請
    求項１記載のエラー回復プロシージャを実行する方法。
  3. 【請求項３】 前記エラー状態が書込みエラーである、
    請求項１記載のエラー回復プロシージャを実行する方
    法。
  4. 【請求項４】 前記エラー状態が外部衝撃エラーであ
    る、請求項１記載のエラー回復プロシージャを実行する
    方法。
  5. 【請求項５】 前記エラー状態がヘッド出力エラーであ
    る、請求項１記載のエラー回復プロシージャを実行する
    方法。
  6. 【請求項６】複数のエラー回復ステップを含むエラー回
    復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であって、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してエラー状態を検出する手段と、 該検出されたエラー状態に応答してエラー回復ステップ
    を選択する手段と、 該選択されたエラー回復ステップを実行する手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  7. 【請求項７】記憶装置において複数のエラー回復ステッ
    プを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する
    方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してサーボ・スタビリティを測定するス
    テップと、 該検出されたサーボ・スタビリティに応答してエラー回
    復ステップを選択するステップと、 該選択されたエラー回復ステップを実行するステップ
    と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  8. 【請求項８】 記憶装置において複数のエラー回復ステ
    ップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行す
    る方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと、 該位置誤差のずれを収束させるステップと、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値より大きいこ
    とを決定するステップと、 ＥＲＰのループ回数を最大にするステップとを含み、 前記位置誤差のずれを計算するステップは、 位置誤差の積分値を計算するステップと、 該計算された位置誤差の積分値を利得で除することによ
    り補正するステップと、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  9. 【請求項９】 前記位置誤差のずれを収束させるステッ
    プは、 所定の回数だけディスクが回転するのを待つステップか
    らなる、請求項８記載のエラー回復プロシージャを実行
    する方法。
  10. 【請求項１０】 前記位置誤差のずれを収束させるステ
    ップは、 所定の時間だけディスクが回転するのを待つステップか
    らなる、請求項８記載のエラー回復プロシージャを実行
    する方法。
  11. 【請求項１１】 記憶装置において複数のエラー回復ス
    テップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行
    する方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと、 該位置誤差のずれを収束させるステップと、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値以下であるこ
    とを決定するステップと、 ＥＲＰのループ回数を最小にするステップと、 を含み、 前記位置誤差のずれを計算するステップは、 位置誤差の積分値を計算するステップと、 該計算された位置誤差の積分値を利得で除することによ
    り補正するステップと、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  12. 【請求項１２】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してサーボ・スタビリティを測定する手
    段と、 該検出されたサーボ・スタビリティに応答してエラー回
    復ステップを選択する手段と、 該選択されたエラー回復ステップを実行する手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  13. 【請求項１３】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算する手段と、 該位置誤差のずれを収束させる手段と、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値より大きいこ
    とを決定する手段と、 ＥＲＰのループ回数を最大にする手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  14. 【請求項１４】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算する手段と、 該位置誤差のずれを収束させる手段と、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値以下であるこ
    とを決定する手段と、 ＥＲＰのループ回数を最小にする手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  15. 【請求項１５】 記憶装置において複数のエラー回復ス
    テップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行
    する方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してエラーを検出するステップと、 該検出されたエラーに応答してエラー回復ステップを選
    択するステップと、 該選択されたエラー回復ステップを実行するステップ
    と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  16. 【請求項１６】 前記エラーがＴＡエラーである、請求
    項１５記載のエラー回復プロシージャを実行する方法。
  17. 【請求項１７】 前記エラーが書込みエラーである、請
    求項１５記載のエラー回復プロシージャを実行する方
    法。
  18. 【請求項１８】 前記エラーが外部衝撃エラーである、
    請求項１５記載のエラー回復プロシージャを実行する方
    法。
  19. 【請求項１９】 前記エラーがヘッド出力エラーであ
    る、請求項１５記載のエラー回復プロシージャを実行す
    る方法。
  20. 【請求項２０】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してエラーを検出する手段と、 該検出されたエラーに応答してエラー回復ステップを選
    択する手段と、 該選択されたエラー回復ステップを実行する手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  21. 【請求項２１】記憶装置において複数のエラー回復ステ
    ップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行す
    る方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してサーボ・スタビリティを測定するス
    テップと、 該検出されたサーボ・スタビリティに応答してエラー回
    復ステップを選択するステップと、 該選択されたエラー回復ステップを実行するステップ
    と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  22. 【請求項２２】 記憶装置において複数のエラー回復ス
    テップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行
    する方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと、 該位置誤差のずれを収束させるステップと、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値より大きいこ
    とを決定するステップと、 ＥＲＰのループ回数を最大にするステップとを含み、 前記位置誤差のずれを計算するステップは、 位置誤差の積分値を計算するステップと、 該計算された位置誤差の積分値を利得で除することによ
    り補正するステップと、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  23. 【請求項２３】 前記位置誤差のずれを収束させるステ
    ップは、 所定の回数だけディスクが回転するのを待つステップか
    らなる、請求項２２記載のエラー回復プロシージャを実
    行する方法。
  24. 【請求項２４】 前記位置誤差のずれを収束させるステ
    ップは、 所定の時間だけディスクが回転するのを待つステップか
    らなる、請求項２２記載のエラー回復プロシージャを実
    行する方法。
  25. 【請求項２５】 記憶装置において複数のエラー回復ス
    テップを含むエラー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行
    する方法であって、 位置誤差のずれを計算するステップと、 該位置誤差のずれを収束させるステップと、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値以下であるこ
    とを決定するステップと、 ＥＲＰのループ回数を最小にするステップと、 を含み、 前記位置誤差のずれを計算するステップは、 位置誤差の積分値を計算するステップと、 該計算された位置誤差の積分値を利得で除することによ
    り補正するステップと、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する方法。
  26. 【請求項２６】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算するステップと該位置誤差のずれ
    を収束させるステップと該収束した位置誤差のずれが所
    定の基準値より大きいことを決定するステップとを含む
    ステップを使用してサーボ・スタビリティを測定する手
    段と、 該検出されたサーボ・スタビリティに応答してエラー回
    復ステップを選択する手段と、 該選択されたエラー回復ステップを実行する手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  27. 【請求項２７】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算する手段と、 該位置誤差のずれを収束させる手段と、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値より大きいこ
    とを決定する手段と、 ＥＲＰのループ回数を最大にする手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
  28. 【請求項２８】 複数のエラー回復ステップを含むエラ
    ー回復プロシージャ（ＥＲＰ）を実行する装置であっ
    て、 位置誤差のずれを計算する手段と、 該位置誤差のずれを収束させる手段と、 該収束した位置誤差のずれが所定の基準値以下であるこ
    とを決定する手段と、 ＥＲＰのループ回数を最小にする手段と、 を含む、エラー回復プロシージャを実行する装置。
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