JP3354953B2 - リニアモータ - Google Patents
リニアモータInfo
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- JP3354953B2 JP3354953B2 JP06471692A JP6471692A JP3354953B2 JP 3354953 B2 JP3354953 B2 JP 3354953B2 JP 06471692 A JP06471692 A JP 06471692A JP 6471692 A JP6471692 A JP 6471692A JP 3354953 B2 JP3354953 B2 JP 3354953B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- current
- linear motor
- stator
- power converter
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は請求項1の上位概念に記
載の、車両として構成された可動子を有する長手固定子
リニアモータに関する。
載の、車両として構成された可動子を有する長手固定子
リニアモータに関する。
【0002】
【従来の技術】DEOS3317964から公知の電磁
的リニア駆動部では長手固定子の電流線路が周波数電力
変換器から給電を受け、この周波数電力変換器によって
電源交流電流が可変の周波数及び制御電力を以って車両
として構成された可動子の進行駆動に必要な長手固定子
給電電流に変換される。長手固定子は個々の長手固定子
区間に細分化されている。長手固定子区間は夫々周波数
電力変換器から給電を受ける。これら長手固定子区間の
各々は個々の部分セクションに細分化されており、部分
セクションは丁度そこを車両が走行する際のみ電流の給
電を受け、これにより電気的損失をできるだけ小にする
ことが図られる。これらセクションの投入、遮断のた
め、複雑且つ高価なセクションスイッチが必要である。
的リニア駆動部では長手固定子の電流線路が周波数電力
変換器から給電を受け、この周波数電力変換器によって
電源交流電流が可変の周波数及び制御電力を以って車両
として構成された可動子の進行駆動に必要な長手固定子
給電電流に変換される。長手固定子は個々の長手固定子
区間に細分化されている。長手固定子区間は夫々周波数
電力変換器から給電を受ける。これら長手固定子区間の
各々は個々の部分セクションに細分化されており、部分
セクションは丁度そこを車両が走行する際のみ電流の給
電を受け、これにより電気的損失をできるだけ小にする
ことが図られる。これらセクションの投入、遮断のた
め、複雑且つ高価なセクションスイッチが必要である。
【0003】
【発明の目的】従って本発明の目的ないし課題とすると
ころは、セクションスイッチなしで電気的損失のわずか
な長手固定子リニアモータ駆動部構成を実現することに
ある。
ころは、セクションスイッチなしで電気的損失のわずか
な長手固定子リニアモータ駆動部構成を実現することに
ある。
【0004】
【発明の構成】上記課題は請求項1の長手固定子リニア
モータの構成により解決される。有利な発展形態および
/又は実施形態が引用形式請求項に記載されている。
モータの構成により解決される。有利な発展形態および
/又は実施形態が引用形式請求項に記載されている。
【0005】本発明の基本的技術思想は夫々の長手固定
子セクションの電流回路を片側で開いて構成し、丁度当
該セクション上を移動している車両により電気的に閉成
することである。而して、車両が当該セクション内に走
入すると該セクションの巻線が投入され、当該セクショ
ンを離脱するとこの巻線は再び遮断される。本発明によ
れば、車両は、長手固定子の巻線相ごとに各1つの電流
取出部を有し、この電流取出部は電流レールを介して丁
度車両が走行している長手固定子の巻線相と接続されて
いる。電流取出部は車両上にて装置を介して相互に電気
的に相互に接続されており、その結果当該電流回路は閉
成され、駆動部は投入される。この装置は本発明によれ
ば簡単なスター結線中性点から成り得、上記中性点によ
って車両のすべての電流取出部が電気的に相互に接続さ
れ、而して、当該電流回路が閉成される(巻線の他端が
周波数電力変換器と接続されていれば)。この装置に対
する別の手法によれば周波数電力変換器が車両内に組込
まれ、巻線は各巻線相ごとに各1つの電流取出部及び1
つの電流レールを介してエネルギの供給を受けるように
なる。
子セクションの電流回路を片側で開いて構成し、丁度当
該セクション上を移動している車両により電気的に閉成
することである。而して、車両が当該セクション内に走
入すると該セクションの巻線が投入され、当該セクショ
ンを離脱するとこの巻線は再び遮断される。本発明によ
れば、車両は、長手固定子の巻線相ごとに各1つの電流
取出部を有し、この電流取出部は電流レールを介して丁
度車両が走行している長手固定子の巻線相と接続されて
いる。電流取出部は車両上にて装置を介して相互に電気
的に相互に接続されており、その結果当該電流回路は閉
成され、駆動部は投入される。この装置は本発明によれ
ば簡単なスター結線中性点から成り得、上記中性点によ
って車両のすべての電流取出部が電気的に相互に接続さ
れ、而して、当該電流回路が閉成される(巻線の他端が
周波数電力変換器と接続されていれば)。この装置に対
する別の手法によれば周波数電力変換器が車両内に組込
まれ、巻線は各巻線相ごとに各1つの電流取出部及び1
つの電流レールを介してエネルギの供給を受けるように
なる。
【0006】
【実施例】次に図を用いて本発明を詳細に説明する。
【0007】図1は、3相リニアモータの第1実施例の
回路略図である。図示されているのは例えば固定子セク
ションn及びn+1である。実際の固定子区間は勿論一
層多くの個別セクションから構成されてよい。固定子セ
クションnは巻線相A1,A2,A3を有する巻線体A
を有し、固定子セクションn+1は巻線相B1,B2,
B3を有する巻線体Bを有する。個々の巻線相A1〜A
3,B1〜B3は夫々一端部にて夫々の線路L1,L
2,L3を介してサブユニットPS1にある周波数電力
変換器FT1に接続されている。それ故に、巻線A及び
Bは星形状に結線されており、当該星形結線中性点は開
いている。周波数電力変換器FT1は可変の周波数及び
電力を有する3相交流を供給する。個々の巻線相A1〜
A3、B1〜B3はその他端を以て夫々電流レールLR
1〜LR3に接続されている。上記電流レールは分離個
所Dnで示されているように個々の固定子セクションn
とn+1との間で切離されている。磁気軌道車両V1は
電流取出部TA1〜TA3を有し、これら電流取出部に
よって車両V1が導電的に電流レールLR1,LR2,
LR3と接続される。これら電流取出部TA1〜TA3
は車両V1の内部で、星形結線中性点として相互に導電
接続されており、有利には図示のようにスイッチング装
置S1,S2介を介して相互に接続されている。そこ
で、周波数電力変換器FT1により個々に巻線A,Bが
電圧の供給を受け車両内に当該星形結線中性点が閉じら
れている場合(図示の例ではスイチング装置S1,S2
が閉じられている)、図示の例の場合のように電流が周
波数電力変換器FT1から線路L1〜L3、巻線A、電
流レールLR1〜LR3、電流取出部TA1〜TA3、
スイッチング装置S1,S2を介して流れ、巻線体A内
に、車両V1の駆動に必要な移動磁界を生じさせる。一
方星形結性中性点が開かれているため巻線Bを通って電
流が流れない。ところで、車両V1が固定子セクション
nを離脱し、セクションn+1に走入すると、巻線Aに
対する当該スター結線中性点が開かれ、巻線Bに対する
当該中性点は閉成される。このことは、すべての巻線相
A1〜A3が同じ瞬時にて遮断され、巻線相B1〜B3
は分離個所Dを通過した後暫くしてから同じ瞬時にて投
入されるようにするのである。すべての電流取出部TA
1〜TA3が同時に分離個所を通過する場合に起る。電
流取出部を幾らかずらすことにより、個々の巻線相A1
〜A3が異なった時間に遮断され、個々の巻線相B1〜
B3が異なった時間にて投入されるようにして1つの固
定子セクションから他の固定子セクションへの移行に際
しての利点が得られるようにしてもよい。
回路略図である。図示されているのは例えば固定子セク
ションn及びn+1である。実際の固定子区間は勿論一
層多くの個別セクションから構成されてよい。固定子セ
クションnは巻線相A1,A2,A3を有する巻線体A
を有し、固定子セクションn+1は巻線相B1,B2,
B3を有する巻線体Bを有する。個々の巻線相A1〜A
3,B1〜B3は夫々一端部にて夫々の線路L1,L
2,L3を介してサブユニットPS1にある周波数電力
変換器FT1に接続されている。それ故に、巻線A及び
Bは星形状に結線されており、当該星形結線中性点は開
いている。周波数電力変換器FT1は可変の周波数及び
電力を有する3相交流を供給する。個々の巻線相A1〜
A3、B1〜B3はその他端を以て夫々電流レールLR
1〜LR3に接続されている。上記電流レールは分離個
所Dnで示されているように個々の固定子セクションn
とn+1との間で切離されている。磁気軌道車両V1は
電流取出部TA1〜TA3を有し、これら電流取出部に
よって車両V1が導電的に電流レールLR1,LR2,
LR3と接続される。これら電流取出部TA1〜TA3
は車両V1の内部で、星形結線中性点として相互に導電
接続されており、有利には図示のようにスイッチング装
置S1,S2介を介して相互に接続されている。そこ
で、周波数電力変換器FT1により個々に巻線A,Bが
電圧の供給を受け車両内に当該星形結線中性点が閉じら
れている場合(図示の例ではスイチング装置S1,S2
が閉じられている)、図示の例の場合のように電流が周
波数電力変換器FT1から線路L1〜L3、巻線A、電
流レールLR1〜LR3、電流取出部TA1〜TA3、
スイッチング装置S1,S2を介して流れ、巻線体A内
に、車両V1の駆動に必要な移動磁界を生じさせる。一
方星形結性中性点が開かれているため巻線Bを通って電
流が流れない。ところで、車両V1が固定子セクション
nを離脱し、セクションn+1に走入すると、巻線Aに
対する当該スター結線中性点が開かれ、巻線Bに対する
当該中性点は閉成される。このことは、すべての巻線相
A1〜A3が同じ瞬時にて遮断され、巻線相B1〜B3
は分離個所Dを通過した後暫くしてから同じ瞬時にて投
入されるようにするのである。すべての電流取出部TA
1〜TA3が同時に分離個所を通過する場合に起る。電
流取出部を幾らかずらすことにより、個々の巻線相A1
〜A3が異なった時間に遮断され、個々の巻線相B1〜
B3が異なった時間にて投入されるようにして1つの固
定子セクションから他の固定子セクションへの移行に際
しての利点が得られるようにしてもよい。
【0008】車両上の星形結線中性点が図示のように2
つのスイッチング装置S1,S2から成っていれば、駆
動部を直接車両において遮断できる。このことは従来の
セクションスイッチによる動作の場合不可能である。こ
の場合には、駆動部を周波数電力変換器又はセクション
スイッチを介して遮断するには車両からサブユニットま
での区間を介しての煩雑でしかも信号技術的に確実な伝
送システムが必要である。
つのスイッチング装置S1,S2から成っていれば、駆
動部を直接車両において遮断できる。このことは従来の
セクションスイッチによる動作の場合不可能である。こ
の場合には、駆動部を周波数電力変換器又はセクション
スイッチを介して遮断するには車両からサブユニットま
での区間を介しての煩雑でしかも信号技術的に確実な伝
送システムが必要である。
【0009】図2は本発明の3相リニアモータの第2実
施例の回路略図である。図示してあるのはセクションm
及びm+1である。固定子セクションmは巻線相C1〜
C3の設けられた巻線体Cを有し、固定子セクションm
+1は巻線相D1〜D3を有する巻線体Dを有する。巻
線体CとDは夫々星状に結線接続されている。このこと
は巻線セクションC1〜C3,D1〜D3の一方の端部
におけるこれら相互間の直接的接続関係から明らかであ
る。上記巻線相はそれの開放端が、夫々電流レールLR
4〜LR6の1つと接続されている。これらの電流レー
ルも、個々の固定子セクション間で分離されている(分
離個所Dmにより示されているように)。磁気軌道車両
V2は電流取出部TA4〜TA6を有し、これら電流取
出部によって車両が導電的に電流レールLR4〜LR6
と接続される。車両V2は更に電流取出部TA7,TA
8を有し、これら電流取出部によって車両は電流レール
LR7,LR8を介してサブユニットPS2における電
圧源Uと接続される。車両V2上の周波数電力変換器F
T2は、電圧源Uから電流レールLR7,LR8及び電
流取出部TA7,TA8を介して受取った電流を、可変
の周波数及び強さを有する3相交流に変換する。給電電
圧の場合有利には直流電圧が使用される。というのは、
車両の制動の際誘起されるエネルギは変換後比較的簡単
に給電レールLR7,LR8中に戻り給電され得るから
である。但し交流電圧も可能である。周波数電力変換器
FT2は電流取出部TA4〜TA6、電流レールLR4
〜LR6を介して、そのつど車両の走行する長手固定子
セクションの巻線に給電する。図2では固定子セクショ
ンmの巻線Cに丁度給電がなされている。セクションm
からセクションm+1への車両V2の移動の際巻線Cが
遮断され巻線Dが投入される(電流取出部TA4〜TA
6が分離部mを通過した後)。この場合、電流取出部T
A4〜TA6を分離部Dmを同時に通過するように配置
して、できるだけ長く夫々3つの巻線相が電流の給電を
受けるようにすると有利である。周波数電力変換器FT
2は車両V2上に位置するので、駆動部は勿論車両上で
直接遮断することができる。更に図2の解決手段の利点
とするところは車両V2と巻線C,Dとの間に存在する
極位置関係のデータの技術コストを要する伝送を車両V
2とサブユニットPS2との間で行なうことが不要にな
るということである。それというのは、これらのデータ
は今や車両上で直接的にインバータFT2に対して変換
されるからである。更に、車両上に取付けられたインバ
ータによる手段は次のような利点を有する、即ち、1よ
り多い車両から成る列車の場合、個別車両の場合におけ
ると同じ速度及び加速度が達成され、その際個別のイン
バータに対して過度に大きな設計をしなくてもよい。磁
気軌道システムにおいて長手固定子区間の数が車両の数
より大である場合、即ち、比較的少数の車両を有する比
較的長い区間を備えたシステムの場合、インバータの所
要数が、従来技術に比して小さい。
施例の回路略図である。図示してあるのはセクションm
及びm+1である。固定子セクションmは巻線相C1〜
C3の設けられた巻線体Cを有し、固定子セクションm
+1は巻線相D1〜D3を有する巻線体Dを有する。巻
線体CとDは夫々星状に結線接続されている。このこと
は巻線セクションC1〜C3,D1〜D3の一方の端部
におけるこれら相互間の直接的接続関係から明らかであ
る。上記巻線相はそれの開放端が、夫々電流レールLR
4〜LR6の1つと接続されている。これらの電流レー
ルも、個々の固定子セクション間で分離されている(分
離個所Dmにより示されているように)。磁気軌道車両
V2は電流取出部TA4〜TA6を有し、これら電流取
出部によって車両が導電的に電流レールLR4〜LR6
と接続される。車両V2は更に電流取出部TA7,TA
8を有し、これら電流取出部によって車両は電流レール
LR7,LR8を介してサブユニットPS2における電
圧源Uと接続される。車両V2上の周波数電力変換器F
T2は、電圧源Uから電流レールLR7,LR8及び電
流取出部TA7,TA8を介して受取った電流を、可変
の周波数及び強さを有する3相交流に変換する。給電電
圧の場合有利には直流電圧が使用される。というのは、
車両の制動の際誘起されるエネルギは変換後比較的簡単
に給電レールLR7,LR8中に戻り給電され得るから
である。但し交流電圧も可能である。周波数電力変換器
FT2は電流取出部TA4〜TA6、電流レールLR4
〜LR6を介して、そのつど車両の走行する長手固定子
セクションの巻線に給電する。図2では固定子セクショ
ンmの巻線Cに丁度給電がなされている。セクションm
からセクションm+1への車両V2の移動の際巻線Cが
遮断され巻線Dが投入される(電流取出部TA4〜TA
6が分離部mを通過した後)。この場合、電流取出部T
A4〜TA6を分離部Dmを同時に通過するように配置
して、できるだけ長く夫々3つの巻線相が電流の給電を
受けるようにすると有利である。周波数電力変換器FT
2は車両V2上に位置するので、駆動部は勿論車両上で
直接遮断することができる。更に図2の解決手段の利点
とするところは車両V2と巻線C,Dとの間に存在する
極位置関係のデータの技術コストを要する伝送を車両V
2とサブユニットPS2との間で行なうことが不要にな
るということである。それというのは、これらのデータ
は今や車両上で直接的にインバータFT2に対して変換
されるからである。更に、車両上に取付けられたインバ
ータによる手段は次のような利点を有する、即ち、1よ
り多い車両から成る列車の場合、個別車両の場合におけ
ると同じ速度及び加速度が達成され、その際個別のイン
バータに対して過度に大きな設計をしなくてもよい。磁
気軌道システムにおいて長手固定子区間の数が車両の数
より大である場合、即ち、比較的少数の車両を有する比
較的長い区間を備えたシステムの場合、インバータの所
要数が、従来技術に比して小さい。
【0010】前述の手段は当該巻線が3角結線された長
手固定子モータにも適用可能である。而じて、図2の手
段ではスター結線は簡単に3角結線回路と入れ替え可能
である。また、当該技術手段は3相システムに限られて
いない。電流レール及び電流取出部に対する相応に余分
にコストをかけて構成すれば4相及びそれより多い相の
システムにも適用可能である。
手固定子モータにも適用可能である。而じて、図2の手
段ではスター結線は簡単に3角結線回路と入れ替え可能
である。また、当該技術手段は3相システムに限られて
いない。電流レール及び電流取出部に対する相応に余分
にコストをかけて構成すれば4相及びそれより多い相の
システムにも適用可能である。
【0011】
【発明の効果】本発明によれば、セクションスイッチな
しで電気的損失のわずかな長手固定子リニアモータ駆動
装置構成を実現できるという利点が得られる。
しで電気的損失のわずかな長手固定子リニアモータ駆動
装置構成を実現できるという利点が得られる。
【図1】インバータが当該区間にて定置的に配置された
第1実施例の回路略図である。
第1実施例の回路略図である。
【図2】インバータが車両上に配置された第2実施例の
回路略図である。
回路略図である。
A,B,C,D 巻線(体) L1〜L3 線路 FT1,FT2 周波数電力変換器 V1,V2 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B60L 13/03 - 13/10 H02K 41/00 - 41/035 H02P 5/00 H02P 7/00
Claims (6)
- 【請求項1】 電流導体(A,B,C,D))の設けら
れた長手固定子及び車両(V1,V2)として構成され
た可動子を有する長手固定子リニアモータであって、上
記長手固定子は個々のセクション(n,n+1,m,m
+1)に細分化されており、周波数電力変換器(FT
1,FT2)により上記長手固定子に移動磁界を生じさ
せる3相交流が生成され、更に上記車両(V1,V2)
は当該移動磁界によって進行駆動されるように構成され
ているリニアモータにおいて、上記車両によって車両独
自の運動により、そのつど進行駆動のために必要な巻線
(A,B,C,D)が相応の周波数電力変換器(FT
1,FT2)と接続されるように、上記車両(V1,V
2)及び長手固定子セクション(n,n+1,m,m+
1)が構成されており、駆動体を遮断するための手段は
上記車両に直接設けられている特徴とするリニアモー
タ。 - 【請求項2】 上記車両(V1,V2)は固定子巻線
(A,B,C,D)の相数Kに相応して少なくともK個
の電流取出部(TA1〜TA6)を有し、更に、上記の
K個の電流取出部(LA1〜TA6)の各々は分離個所
(Dm,Dn)の設けられた電流レール(LR1…LR
6)を介して各1つの巻線相(A1,A2,A3,B1
…B3)と接続されており、上記固定子巻線(A,B,
C,D)は上記の電流レール(LR1〜LR6)及び車
両における電流取出部(TA1〜TA6)を介してスタ
ー結線回路から成る装置により導電的に相互に接続され
ている請求項1記載のリニアモータ。 - 【請求項3】 当該の長手固定子セクションは周波数電
力変換器(FT1)から給電を受け、更に、上記長手固
定子セクションはスター結線に接続されており、当該ス
ター結線中性点は車両(V1)に設けられている請求項
1または2記載のリニアモータ。 - 【請求項4】 周波数電力変換器(FT2)は車両(V
2)上に設けられており、上記長手固定子セクション
(m,m+1)は電流取出部(TA4,TA5,TA
6)及び電流レール(LR4,LR5,LR6)を介し
て車両から給電を受け、更に、上記周波数電力変換器
(FT2)は付加的電流レール(LR7,LR8)を介
してエネルギの供給を受けるように構成されている請求
項1または2記載のリニアモータ。 - 【請求項5】 上記周波数電力変換器は直流の給電を受
けるように構成されている請求項4記載のリニアモー
タ。 - 【請求項6】 車両(V2)の制動の際誘起されるエネ
ルギが変換され、直流電源内に戻り給電される請求項5
記載のリニアモータ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4109507.3 | 1991-03-22 | ||
DE19914109507 DE4109507A1 (de) | 1991-03-22 | 1991-03-22 | Langstator-linearmotor ohne abschnittschalter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0583809A JPH0583809A (ja) | 1993-04-02 |
JP3354953B2 true JP3354953B2 (ja) | 2002-12-09 |
Family
ID=6428017
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06471692A Expired - Fee Related JP3354953B2 (ja) | 1991-03-22 | 1992-03-23 | リニアモータ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3354953B2 (ja) |
DE (1) | DE4109507A1 (ja) |
FR (1) | FR2674384A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE29711828U1 (de) * | 1997-07-04 | 1998-11-05 | Saiko, Alfons, Oberrieden | Belustigungsvorrichtung mit Linearmotor |
CN1296224C (zh) * | 2005-06-07 | 2007-01-24 | 北京交通大学 | 磁浮列车长定子段换步方法 |
AU2007221976B2 (en) | 2006-10-19 | 2009-12-24 | Polycom, Inc. | Ultrasonic camera tracking system and associated methods |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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