JP3353559B2 - デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 - Google Patents
デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法Info
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- JP3353559B2 JP3353559B2 JP19766895A JP19766895A JP3353559B2 JP 3353559 B2 JP3353559 B2 JP 3353559B2 JP 19766895 A JP19766895 A JP 19766895A JP 19766895 A JP19766895 A JP 19766895A JP 3353559 B2 JP3353559 B2 JP 3353559B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、デッドタイム補償装
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法に関するものである。
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、ロータ及び
ステータコイルによって構成されるモータが使用され、
モータ駆動装置によって制御された相電流を前記ステー
タコイルに供給することによりモータを駆動するように
なっている。この場合、モータ制御用コントローラは、
電流指令値発生手段、電流比較手段、パルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号発生手段、三角波発生手段等を有する。そし
て、前記電流指令値発生手段において、トルク指令値に
基づいて前記ロータの位置に対応させてＵ相、Ｖ相及び
Ｗ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦
波信号が電流指令値として電流比較手段に対して出力さ
れる。
ステータコイルによって構成されるモータが使用され、
モータ駆動装置によって制御された相電流を前記ステー
タコイルに供給することによりモータを駆動するように
なっている。この場合、モータ制御用コントローラは、
電流指令値発生手段、電流比較手段、パルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号発生手段、三角波発生手段等を有する。そし
て、前記電流指令値発生手段において、トルク指令値に
基づいて前記ロータの位置に対応させてＵ相、Ｖ相及び
Ｗ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦
波信号が電流指令値として電流比較手段に対して出力さ
れる。
【０００３】また、該電流比較手段は、前記電流指令値
と前記モータからフィードバックされた相電流とを比較
し、その偏差をパルス幅変調信号発生手段に対して出力
する。該パルス幅変調信号発生手段は、入力された前記
偏差と三角波発生手段からの基準三角波とを比較して、
電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパル
ス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号をベース
ドライブ回路に対して出力する。
と前記モータからフィードバックされた相電流とを比較
し、その偏差をパルス幅変調信号発生手段に対して出力
する。該パルス幅変調信号発生手段は、入力された前記
偏差と三角波発生手段からの基準三角波とを比較して、
電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパル
ス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号をベース
ドライブ回路に対して出力する。
【０００４】該ベースドライブ回路は、前記パルス幅変
調信号に対応させてトランジスタ駆動信号を発生させ、
該トランジスタ駆動信号をインバータに対して出力す
る。該インバータは、６個のトランジスタを有し、前記
トランジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオ
ンにして、３相の相電流を発生させ、該相電流を前記ス
テータコイルに供給する。
調信号に対応させてトランジスタ駆動信号を発生させ、
該トランジスタ駆動信号をインバータに対して出力す
る。該インバータは、６個のトランジスタを有し、前記
トランジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオ
ンにして、３相の相電流を発生させ、該相電流を前記ス
テータコイルに供給する。
【０００５】ところで、前記インバータにおいては、３
相の相電流を発生させるために、上段及び下段のトラン
ジスタを直列に接続した対のトランジスタが３組配設さ
れるようになっている。そして、上段のトランジスタを
オンに、下段のトランジスタをオフにすることによって
前記ステータコイルに、すなわち、モータに正の極性の
相電流を供給することができ、上段のトランジスタをオ
フに、下段のトランジスタをオンにすることによって、
前記モータに負の極性の相電流を供給することができる
ようになっている。
相の相電流を発生させるために、上段及び下段のトラン
ジスタを直列に接続した対のトランジスタが３組配設さ
れるようになっている。そして、上段のトランジスタを
オンに、下段のトランジスタをオフにすることによって
前記ステータコイルに、すなわち、モータに正の極性の
相電流を供給することができ、上段のトランジスタをオ
フに、下段のトランジスタをオンにすることによって、
前記モータに負の極性の相電流を供給することができる
ようになっている。
【０００６】ところで、前記上段及び下段のトランジス
タは直列に接続されているので、両トランジスタがわず
かな時間でも同時にオンになると、短絡が生じてトラン
ジスタを破壊してしまう。そこで、各トランジスタがオ
ンになるときに遅れが発生するようにデッドタイムが設
けられている。この場合、相電流が正の極性であるとき
は電源の負側に接続されたダイオードが導通するので、
デッドタイムの間、インバータの出力電圧は負の極性に
なり、出力電圧が正の極性である時間がその分短くな
る。
タは直列に接続されているので、両トランジスタがわず
かな時間でも同時にオンになると、短絡が生じてトラン
ジスタを破壊してしまう。そこで、各トランジスタがオ
ンになるときに遅れが発生するようにデッドタイムが設
けられている。この場合、相電流が正の極性であるとき
は電源の負側に接続されたダイオードが導通するので、
デッドタイムの間、インバータの出力電圧は負の極性に
なり、出力電圧が正の極性である時間がその分短くな
る。
【０００７】一方、相電流が負の極性であるときは電源
の正側に接続されたダイオードが導通するので、デッド
タイムの間、インバータの出力電圧は正の極性になり、
出力電圧が負の極性である時間がその分短くなる。そこ
で、デッドタイムによる誤差を補償するために、相電流
の極性が正である場合には、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅にデッドタイムを加算し、相電流の極性が負であ
る場合には、パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッ
ドタイムを減算するようにしている。
の正側に接続されたダイオードが導通するので、デッド
タイムの間、インバータの出力電圧は正の極性になり、
出力電圧が負の極性である時間がその分短くなる。そこ
で、デッドタイムによる誤差を補償するために、相電流
の極性が正である場合には、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅にデッドタイムを加算し、相電流の極性が負であ
る場合には、パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッ
ドタイムを減算するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ駆動装置においては、相電流の極性が正であ
るか負であるかを判断する必要があるので、デッドタイ
ム補償を行ってインバータの出力電圧を発生させるまで
に時間がかかってしまう。すなわち、前記デッドタイム
補償は、パルス幅変調信号発生手段内のデッドタイム補
償手段によって行われるようになっているが、相電流の
極性は、電流比較手段にフィードバックされた相電流に
よって判断される。
来のモータ駆動装置においては、相電流の極性が正であ
るか負であるかを判断する必要があるので、デッドタイ
ム補償を行ってインバータの出力電圧を発生させるまで
に時間がかかってしまう。すなわち、前記デッドタイム
補償は、パルス幅変調信号発生手段内のデッドタイム補
償手段によって行われるようになっているが、相電流の
極性は、電流比較手段にフィードバックされた相電流に
よって判断される。
【０００９】ところが、前記相電流が電流比較手段にフ
ィードバックされた後、該電流比較手段が、前記電流指
令値と前記相電流とを比較し、その偏差をパルス幅変調
信号発生手段に対して出力するとともに、該パルス幅変
調信号発生手段が、前記偏差と三角波発生手段からの基
準三角波とを比較して、電流指令値に対応した出力パル
ス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パ
ルス幅変調信号をベースドライブ回路に対して出力する
ようになっているので、相電流の極性が検出された後、
デッドタイム補償が行われ、インバータから出力電圧が
発生させられるまでの時間が長くなってしまう。
ィードバックされた後、該電流比較手段が、前記電流指
令値と前記相電流とを比較し、その偏差をパルス幅変調
信号発生手段に対して出力するとともに、該パルス幅変
調信号発生手段が、前記偏差と三角波発生手段からの基
準三角波とを比較して、電流指令値に対応した出力パル
ス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パ
ルス幅変調信号をベースドライブ回路に対して出力する
ようになっているので、相電流の極性が検出された後、
デッドタイム補償が行われ、インバータから出力電圧が
発生させられるまでの時間が長くなってしまう。
【００１０】したがって、３相の相電流のゼロクロス付
近において、相電流の極性を判断したときの極性と、イ
ンバータから出力電圧が発生させられたときの極性とが
異なることがある。例えば、相電流の極性が正から負に
変わるゼロクロス付近において、パルス幅変調信号の出
力パルス幅からデッドタイムを減算するべきであるにも
かかわらず、デッドタイムが加算されてしまうことがあ
る。また、相電流の極性が負から正に変わるゼロクロス
付近において、パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算するべきであるにもかかわらず、デッド
タイムが減算されてしまうことがある。
近において、相電流の極性を判断したときの極性と、イ
ンバータから出力電圧が発生させられたときの極性とが
異なることがある。例えば、相電流の極性が正から負に
変わるゼロクロス付近において、パルス幅変調信号の出
力パルス幅からデッドタイムを減算するべきであるにも
かかわらず、デッドタイムが加算されてしまうことがあ
る。また、相電流の極性が負から正に変わるゼロクロス
付近において、パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算するべきであるにもかかわらず、デッド
タイムが減算されてしまうことがある。
【００１１】したがって、デッドタイムによる誤差を補
償するどころか、誤差を更に大きくしてしまう。その結
果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形に歪
（ひず）みが発生するだけでなく、モータが発生させる
トルクに変動が生じてしまう。本発明は、前記従来のモ
ータ駆動装置の問題点を解決して、電流波形に歪みが発
生することがなく、モータが発生させるトルクに変動が
生じることがないデッドタイム補償装置、デッドタイム
補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法を提供す
ることを目的とする。
償するどころか、誤差を更に大きくしてしまう。その結
果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形に歪
（ひず）みが発生するだけでなく、モータが発生させる
トルクに変動が生じてしまう。本発明は、前記従来のモ
ータ駆動装置の問題点を解決して、電流波形に歪みが発
生することがなく、モータが発生させるトルクに変動が
生じることがないデッドタイム補償装置、デッドタイム
補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法を提供す
ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のデ
ッドタイム補償装置においては、モータに供給される相
電流を検出する相電流検出手段と、検出された相電流が
ゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼロクロス付
近判断手段と、検出された相電流がゼロクロス付近にあ
ると判断されたときに、検出された相電流の極性を反転
させる電流極性反転手段と、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行うデッドタイム
補償手段とを有する。
ッドタイム補償装置においては、モータに供給される相
電流を検出する相電流検出手段と、検出された相電流が
ゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼロクロス付
近判断手段と、検出された相電流がゼロクロス付近にあ
ると判断されたときに、検出された相電流の極性を反転
させる電流極性反転手段と、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行うデッドタイム
補償手段とを有する。
【００１３】本発明のデッドタイム補償方法において
は、モータに供給される相電流を検出し、検出された相
電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断し、検出さ
れた相電流がゼロクロス付近にあると判断されたとき
に、検出された相電流の極性を反転させるとともに、パ
ルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた相
電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイム
補償を行う。
は、モータに供給される相電流を検出し、検出された相
電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断し、検出さ
れた相電流がゼロクロス付近にあると判断されたとき
に、検出された相電流の極性を反転させるとともに、パ
ルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた相
電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイム
補償を行う。
【００１４】本発明のモータ駆動装置においては、モー
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジ
スタのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を
供給するインバータと、該インバータの各トランジスタ
に対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム
回路と、前記モータに供給される相電流を検出する相電
流検出手段と、モータ制御用コントローラとを有する。
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジ
スタのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を
供給するインバータと、該インバータの各トランジスタ
に対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム
回路と、前記モータに供給される相電流を検出する相電
流検出手段と、モータ制御用コントローラとを有する。
【００１５】そして、該モータ制御用コントローラは、
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記検出された相電流とを比較して偏差を求め
る電流比較手段、前記偏差に基づいて、電流指令値に対
応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を
発生させ、該パルス幅変調信号を前記デッドタイム回路
に対して出力するパルス幅変調信号発生手段、検出され
た相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼ
ロクロス付近判断手段、及び検出された相電流がゼロク
ロス付近にあると判断されたときに、検出された相電流
の極性を反転させる電流極性反転手段を備える。
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記検出された相電流とを比較して偏差を求め
る電流比較手段、前記偏差に基づいて、電流指令値に対
応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を
発生させ、該パルス幅変調信号を前記デッドタイム回路
に対して出力するパルス幅変調信号発生手段、検出され
た相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼ
ロクロス付近判断手段、及び検出された相電流がゼロク
ロス付近にあると判断されたときに、検出された相電流
の極性を反転させる電流極性反転手段を備える。
【００１６】また、前記パルス幅変調信号発生手段は、
パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた
相電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイ
ム補償を行うデッドタイム補償手段を備える。本発明の
他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ゼロクロ
ス付近判断手段は、検出された相電流の絶対値が、電流
指令値及び周波数に基づいて設定されるゼロクロス基準
値より小さいときに、検出された相電流がゼロクロス付
近にあると判断する。
パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた
相電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイ
ム補償を行うデッドタイム補償手段を備える。本発明の
他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ゼロクロ
ス付近判断手段は、検出された相電流の絶対値が、電流
指令値及び周波数に基づいて設定されるゼロクロス基準
値より小さいときに、検出された相電流がゼロクロス付
近にあると判断する。
【００１７】本発明のモータ駆動方法においては、イン
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、モータに供給される相電流
を検出し、電流指令値と前記検出された相電流とを比較
して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指令値に対応
した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発
生させる。
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、モータに供給される相電流
を検出し、電流指令値と前記検出された相電流とを比較
して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指令値に対応
した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発
生させる。
【００１８】また、検出された相電流がゼロクロス付近
にあるかどうかを判断し、検出された相電流がゼロクロ
ス付近にあると判断されたときに、検出された相電流の
極性を反転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行う。
にあるかどうかを判断し、検出された相電流がゼロクロ
ス付近にあると判断されたときに、検出された相電流の
極性を反転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行う。
【００１９】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のよう
に、本発明のデッドタイム補償装置においては、モータ
に供給される相電流を検出する相電流検出手段と、検出
された相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断す
るゼロクロス付近判断手段と、検出された相電流がゼロ
クロス付近にあると判断されたときに、検出された相電
流の極性を反転させる電流極性反転手段と、パルス幅変
調信号の出力パルス幅、前記反転させられた相電流の極
性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイム補償を行
うデッドタイム補償手段とを有する。
に、本発明のデッドタイム補償装置においては、モータ
に供給される相電流を検出する相電流検出手段と、検出
された相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断す
るゼロクロス付近判断手段と、検出された相電流がゼロ
クロス付近にあると判断されたときに、検出された相電
流の極性を反転させる電流極性反転手段と、パルス幅変
調信号の出力パルス幅、前記反転させられた相電流の極
性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイム補償を行
うデッドタイム補償手段とを有する。
【００２０】この場合、相電流検出手段によってモータ
に供給される相電流が検出されると、ゼロクロス付近判
断手段によって、検出された相電流がゼロクロス付近に
あるかどうかが判断される。そして、検出された相電流
がゼロクロス付近にあると判断されたときに、検出され
た相電流の極性が反転させられ、パルス幅変調信号の出
力パルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデ
ッドタイムに基づいてデッドタイム補償が行われる。
に供給される相電流が検出されると、ゼロクロス付近判
断手段によって、検出された相電流がゼロクロス付近に
あるかどうかが判断される。そして、検出された相電流
がゼロクロス付近にあると判断されたときに、検出され
た相電流の極性が反転させられ、パルス幅変調信号の出
力パルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデ
ッドタイムに基づいてデッドタイム補償が行われる。
【００２１】したがって、相電流のゼロクロス付近にお
いて、反転させられた相電流の極性と、インバータから
出力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。
その結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形
に歪みが発生することがなく、モータが発生させるトル
クに変動が生じるのを防止することができる。本発明の
デッドタイム補償方法においては、モータに供給される
相電流を検出し、検出された相電流がゼロクロス付近に
あるかどうかを判断し、検出された相電流がゼロクロス
付近にあると判断されたときに、検出された相電流の極
性を反転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パル
ス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッドタ
イムに基づいてデッドタイム補償を行う。
いて、反転させられた相電流の極性と、インバータから
出力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。
その結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形
に歪みが発生することがなく、モータが発生させるトル
クに変動が生じるのを防止することができる。本発明の
デッドタイム補償方法においては、モータに供給される
相電流を検出し、検出された相電流がゼロクロス付近に
あるかどうかを判断し、検出された相電流がゼロクロス
付近にあると判断されたときに、検出された相電流の極
性を反転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パル
ス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッドタ
イムに基づいてデッドタイム補償を行う。
【００２２】この場合、モータに供給される相電流が検
出され、検出された相電流がゼロクロス付近にあると判
断されると、検出された相電流の極性が反転させられる
とともに、パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転
させられた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいて
デッドタイム補償が行われる。したがって、相電流のゼ
ロクロス付近において、反転させられた相電流の極性
と、インバータから出力電圧が発生させられたときの極
性とが同じになる。その結果、相電流のゼロクロス付近
において、電流波形に歪みが発生することがなく、モー
タが発生させるトルクに変動が生じるのを防止すること
ができる。
出され、検出された相電流がゼロクロス付近にあると判
断されると、検出された相電流の極性が反転させられる
とともに、パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転
させられた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいて
デッドタイム補償が行われる。したがって、相電流のゼ
ロクロス付近において、反転させられた相電流の極性
と、インバータから出力電圧が発生させられたときの極
性とが同じになる。その結果、相電流のゼロクロス付近
において、電流波形に歪みが発生することがなく、モー
タが発生させるトルクに変動が生じるのを防止すること
ができる。
【００２３】本発明のモータ駆動装置においては、モー
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該トランジス
タのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を供
給するインバータと、該インバータの各トランジスタに
対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム回
路と、前記モータに供給される相電流を検出する相電流
検出手段と、モータ制御用コントローラとを有する。
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該トランジス
タのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を供
給するインバータと、該インバータの各トランジスタに
対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム回
路と、前記モータに供給される相電流を検出する相電流
検出手段と、モータ制御用コントローラとを有する。
【００２４】そして、該モータ制御用コントローラは、
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記検出された相電流とを比較して偏差を求め
る電流比較手段、前記偏差に基づいて、電流指令値に対
応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を
発生させ、該パルス幅変調信号を前記デッドタイム回路
に対して出力するパルス幅変調信号発生手段、検出され
た相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼ
ロクロス付近判断手段、及び検出された相電流がゼロク
ロス付近にあると判断されたときに、検出された相電流
の極性を反転させる電流極性反転手段を備える。
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記検出された相電流とを比較して偏差を求め
る電流比較手段、前記偏差に基づいて、電流指令値に対
応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を
発生させ、該パルス幅変調信号を前記デッドタイム回路
に対して出力するパルス幅変調信号発生手段、検出され
た相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断するゼ
ロクロス付近判断手段、及び検出された相電流がゼロク
ロス付近にあると判断されたときに、検出された相電流
の極性を反転させる電流極性反転手段を備える。
【００２５】また、前記パルス幅変調信号発生手段は、
パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた
相電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイ
ム補償を行うデッドタイム補償手段を備える。この場
合、上段及び下段のトランジスタが同時にオンになるの
を防止するためにデッドタイムが設けられる。そして、
デッドタイム補償手段は、出力パルス幅、前記反転させ
られた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいて補償
パルス幅を計算し、デッドタイムを設けたことによって
発生する誤差を補償する。
パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させられた
相電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイ
ム補償を行うデッドタイム補償手段を備える。この場
合、上段及び下段のトランジスタが同時にオンになるの
を防止するためにデッドタイムが設けられる。そして、
デッドタイム補償手段は、出力パルス幅、前記反転させ
られた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいて補償
パルス幅を計算し、デッドタイムを設けたことによって
発生する誤差を補償する。
【００２６】したがって、相電流のゼロクロス付近にお
いて、反転させられた相電流の極性と、インバータから
出力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。
その結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形
に歪みが発生することがなく、モータが発生させるトル
クに変動が生じるのを防止することができる。本発明の
他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ゼロクロ
ス付近判断手段は、検出された相電流の絶対値が、電流
指令値及び周波数に基づいて設定されるゼロクロス基準
値より小さいときに、検出された相電流がゼロクロス付
近にあると判断する。
いて、反転させられた相電流の極性と、インバータから
出力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。
その結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形
に歪みが発生することがなく、モータが発生させるトル
クに変動が生じるのを防止することができる。本発明の
他のモータ駆動装置においては、さらに、前記ゼロクロ
ス付近判断手段は、検出された相電流の絶対値が、電流
指令値及び周波数に基づいて設定されるゼロクロス基準
値より小さいときに、検出された相電流がゼロクロス付
近にあると判断する。
【００２７】この場合、検出された相電流の絶対値がゼ
ロクロス基準値より小さいと、相電流が反転させられて
補償パルス幅が計算される。本発明のモータ駆動方法に
おいては、インバータの各トランジスタに対してトラン
ジスタ駆動信号を出力し、各トランジスタをオン・オフ
させて３相の相電流を発生させ、該相電流をモータに供
給して駆動するようになっている。
ロクロス基準値より小さいと、相電流が反転させられて
補償パルス幅が計算される。本発明のモータ駆動方法に
おいては、インバータの各トランジスタに対してトラン
ジスタ駆動信号を出力し、各トランジスタをオン・オフ
させて３相の相電流を発生させ、該相電流をモータに供
給して駆動するようになっている。
【００２８】そして、モータに供給される相電流を検出
し、電流指令値と前記検出された相電流とを比較して偏
差を求め、該偏差に基づいて、電流指令値に対応した出
力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ
る。また、検出された相電流がゼロクロス付近にあるか
どうかを判断し、検出された相電流がゼロクロス付近に
あると判断されたときに、検出された相電流の極性を反
転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パルス幅、
前記反転させられた相電流の極性、及びデッドタイムに
基づいてデッドタイム補償を行う。
し、電流指令値と前記検出された相電流とを比較して偏
差を求め、該偏差に基づいて、電流指令値に対応した出
力パルス幅を有する３相のパルス幅変調信号を発生させ
る。また、検出された相電流がゼロクロス付近にあるか
どうかを判断し、検出された相電流がゼロクロス付近に
あると判断されたときに、検出された相電流の極性を反
転させるとともに、パルス幅変調信号の出力パルス幅、
前記反転させられた相電流の極性、及びデッドタイムに
基づいてデッドタイム補償を行う。
【００２９】この場合、相電流のゼロクロス付近におい
て、反転させられた相電流の極性と、インバータから出
力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。そ
の結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形に
歪みが発生することがなく、モータが発生させるトルク
に変動が生じるのを防止することができる。
て、反転させられた相電流の極性と、インバータから出
力電圧が発生させられたときの極性とが同じになる。そ
の結果、相電流のゼロクロス付近において、電流波形に
歪みが発生することがなく、モータが発生させるトルク
に変動が生じるのを防止することができる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
モータ駆動装置の機能ブロック図である。図において、
８２は図示されないモータに供給される相電流を検出す
る相電流検出手段、８３は検出された相電流がゼロクロ
ス付近にあるかどうかを判断するゼロクロス付近判断手
段、８４は検出された相電流がゼロクロス付近にあると
判断されたときに、検出された相電流の極性を反転させ
る電流極性反転手段、８１はパルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行うデッドタイム
補償手段である。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
モータ駆動装置の機能ブロック図である。図において、
８２は図示されないモータに供給される相電流を検出す
る相電流検出手段、８３は検出された相電流がゼロクロ
ス付近にあるかどうかを判断するゼロクロス付近判断手
段、８４は検出された相電流がゼロクロス付近にあると
判断されたときに、検出された相電流の極性を反転させ
る電流極性反転手段、８１はパルス幅変調信号の出力パ
ルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデッド
タイムに基づいてデッドタイム補償を行うデッドタイム
補償手段である。
【００３１】図２は本発明の実施例におけるモータ駆動
装置のブロック図、図３は本発明の実施例におけるモー
タ制御用コントローラのブロック図である。図におい
て、１１は電動車両の全体を制御するための車両制御用
コントローラであり、該車両制御用コントローラ１１
に、図示しないアルセルペダルの操作によるアクセル踏
込量θ、図示しないブレーキペダルの操作によるブレー
キ踏込量Ｂr 、及び図示しないシフトレバーのシフトポ
ジションに対応するシフトポジション信号Ｓh が入力さ
れる。
装置のブロック図、図３は本発明の実施例におけるモー
タ制御用コントローラのブロック図である。図におい
て、１１は電動車両の全体を制御するための車両制御用
コントローラであり、該車両制御用コントローラ１１
に、図示しないアルセルペダルの操作によるアクセル踏
込量θ、図示しないブレーキペダルの操作によるブレー
キ踏込量Ｂr 、及び図示しないシフトレバーのシフトポ
ジションに対応するシフトポジション信号Ｓh が入力さ
れる。
【００３２】そして、前記車両制御用コントローラ１１
はトルク指令値発生手段１１ａを有し、該トルク指令値
発生手段１１ａは、アクセル踏込量θ、ブレーキ踏込量
Ｂr及びシフトポジション信号Ｓh に基づいてトルク指
令値Ｔq を発生させ、モータ制御用コントローラ１２に
対して出力する。また、前記車両制御用コントローラ１
１は駆動信号Ｄr を発生させ、モータ制御用コントロー
ラ１２に対して出力する。
はトルク指令値発生手段１１ａを有し、該トルク指令値
発生手段１１ａは、アクセル踏込量θ、ブレーキ踏込量
Ｂr及びシフトポジション信号Ｓh に基づいてトルク指
令値Ｔq を発生させ、モータ制御用コントローラ１２に
対して出力する。また、前記車両制御用コントローラ１
１は駆動信号Ｄr を発生させ、モータ制御用コントロー
ラ１２に対して出力する。
【００３３】該モータ制御用コントローラ１２は、電流
指令値発生手段２１、電流比較手段２２、パルス幅変調
（ＰＷＭ）信号発生手段２３、三角波発生手段２５等を
有する。そして、前記電流指令値発生手段２１におい
て、トルク指令値Ｔq に基づいて、前記ロータの位置に
対応させてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信
号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値ｉU 、ｉ
V 、ｉW として電流比較手段２２に対して出力される。
指令値発生手段２１、電流比較手段２２、パルス幅変調
（ＰＷＭ）信号発生手段２３、三角波発生手段２５等を
有する。そして、前記電流指令値発生手段２１におい
て、トルク指令値Ｔq に基づいて、前記ロータの位置に
対応させてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信
号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値ｉU 、ｉ
V 、ｉW として電流比較手段２２に対して出力される。
【００３４】また、前記電流比較手段２２は、前記電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW とモータ１３からフィードバッ
クされた相電流ＩU 、ＩW とを比較し、その偏差Δ
ｉU 、ΔｉV 、ΔｉW をパルス幅変調信号発生手段２３
に対して出力する。なお、実際は、前記モータ１３から
フィードバックされるのは２相の相電流ＩU 、ＩW だけ
であるので、偏差ΔＩU 、ΔＩW だけが求められる。
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW とモータ１３からフィードバッ
クされた相電流ＩU 、ＩW とを比較し、その偏差Δ
ｉU 、ΔｉV 、ΔｉW をパルス幅変調信号発生手段２３
に対して出力する。なお、実際は、前記モータ１３から
フィードバックされるのは２相の相電流ＩU 、ＩW だけ
であるので、偏差ΔＩU 、ΔＩW だけが求められる。
【００３５】そして、前記パルス幅変調信号発生手段２
３は、入力された前記偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW と三
角波発生手段２５からの基準三角波とを比較して、電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW に対応した出力パルス幅ｔU 、
ｔV 、ｔW を有する３相のパルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW を発生させ、該パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW をベースドライブ回路１５に対して出力す
る。
３は、入力された前記偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW と三
角波発生手段２５からの基準三角波とを比較して、電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW に対応した出力パルス幅ｔU 、
ｔV 、ｔW を有する３相のパルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW を発生させ、該パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW をベースドライブ回路１５に対して出力す
る。
【００３６】該ベースドライブ回路１５はデッドタイム
回路１０を有し、該デッドタイム回路１０は、前記パル
ス幅変調信号ＰU に対応させてＵ相上段ゲート信号
ＧUU、及びＵ相下段ゲート信号ＧULを、前記パルス幅変
調信号ＰV に対応させてＶ相上段ゲート信号ＧVU及びＶ
相下段ゲート信号ＧVLを、前記パルス幅変調信号ＰW に
対応させてＷ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート
信号ＧWLをそれぞれトランジスタ駆動信号として発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータ１６に対して
出力する。
回路１０を有し、該デッドタイム回路１０は、前記パル
ス幅変調信号ＰU に対応させてＵ相上段ゲート信号
ＧUU、及びＵ相下段ゲート信号ＧULを、前記パルス幅変
調信号ＰV に対応させてＶ相上段ゲート信号ＧVU及びＶ
相下段ゲート信号ＧVLを、前記パルス幅変調信号ＰW に
対応させてＷ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート
信号ＧWLをそれぞれトランジスタ駆動信号として発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータ１６に対して
出力する。
【００３７】そして、該インバータ１６は、図示しない
６個のトランジスタを有し、前記トランジスタ駆動信号
がオンの時間だけトランジスタをオンにして、３相の相
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、
ＩV 、ＩW を前記モータ１３の図示しないステータコイ
ルに供給する。また、前記相電流ＩU 、ＩV 、ＩW は、
前記モータ制御用コントローラ１２にフィードバックさ
れる。通常、キルヒホッフの法則から、３相のうち２相
を制御することによって３相を制御することができる。
本願発明においては、相電流Ｉ U 、ＩW を前記モータ制
御用コントローラ１２にフィードバックするようにして
いる。
６個のトランジスタを有し、前記トランジスタ駆動信号
がオンの時間だけトランジスタをオンにして、３相の相
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、
ＩV 、ＩW を前記モータ１３の図示しないステータコイ
ルに供給する。また、前記相電流ＩU 、ＩV 、ＩW は、
前記モータ制御用コントローラ１２にフィードバックさ
れる。通常、キルヒホッフの法則から、３相のうち２相
を制御することによって３相を制御することができる。
本願発明においては、相電流Ｉ U 、ＩW を前記モータ制
御用コントローラ１２にフィードバックするようにして
いる。
【００３８】そして、該モータ制御用コントローラ１２
においては、ロータ位置検出手段２６によって検出され
たロータ位置を示す磁極位置信号ｂに基づいて速度ｖを
計算し、車両制御用コントローラ１１に対して出力す
る。また、モータ制御用コントローラ１２は、相電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW が異常に流れた場合、フェールとして異
常信号ＡL を発生させ、車両制御用コントローラ１１に
対して出力する。さらに、バッテリ２０からの電圧は、
出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW を計算する際に必要にな
る。
においては、ロータ位置検出手段２６によって検出され
たロータ位置を示す磁極位置信号ｂに基づいて速度ｖを
計算し、車両制御用コントローラ１１に対して出力す
る。また、モータ制御用コントローラ１２は、相電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW が異常に流れた場合、フェールとして異
常信号ＡL を発生させ、車両制御用コントローラ１１に
対して出力する。さらに、バッテリ２０からの電圧は、
出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW を計算する際に必要にな
る。
【００３９】ところで、前記インバータ１６において
は、３相の相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させるため
に、直列に接続された上段及び下段のトランジスタの対
が３組配設され、各トランジスタに対して前記Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲ
ート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲー
ト信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLを出力するよう
になっている。
は、３相の相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させるため
に、直列に接続された上段及び下段のトランジスタの対
が３組配設され、各トランジスタに対して前記Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲ
ート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲー
ト信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLを出力するよう
になっている。
【００４０】そして、上段のトランジスタをオンに、下
段のトランジスタをオフにすることによって前記ステー
タコイルに、すなわち、モータに正の極性の電流を供給
することができ、上段のトランジスタをオフに、下段の
トランジスタをオンにすることによって、前記モータに
負の極性の電流を供給することができる。この場合、前
記上段及び下段のトランジスタは直列に接続されている
ので、両トランジスタがわずかな時間でも同時にオンに
なると、短絡が生じてしまう。
段のトランジスタをオフにすることによって前記ステー
タコイルに、すなわち、モータに正の極性の電流を供給
することができ、上段のトランジスタをオフに、下段の
トランジスタをオンにすることによって、前記モータに
負の極性の電流を供給することができる。この場合、前
記上段及び下段のトランジスタは直列に接続されている
ので、両トランジスタがわずかな時間でも同時にオンに
なると、短絡が生じてしまう。
【００４１】そこで、デッドタイム回路１０において、
Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ
相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相
上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLがハイ
レベルになるときに遅れが発生するように、デッドタイ
ムＴd が設けられるようになっている。そして、前記デ
ッドタイム回路１０は、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相
下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下
段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下
段ゲート信号ＧWLを発生させ、インバータ１６に対して
出力する。
Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ
相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相
上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLがハイ
レベルになるときに遅れが発生するように、デッドタイ
ムＴd が設けられるようになっている。そして、前記デ
ッドタイム回路１０は、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相
下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下
段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下
段ゲート信号ＧWLを発生させ、インバータ１６に対して
出力する。
【００４２】また、前記パルス幅変調信号発生手段２３
には、デッドタイムＴd を設けたことによって発生する
誤差を補償するために、デッドタイム補償手段８１が配
設される。該デッドタイム補償手段８１は、検出された
相電流ＩU 、ＩW がゼロクロス付近にあると判断された
ときに、前記相電流ＩU 、ＩW の極性と逆の極性が正で
あるか負であるかを判断し、前記相電流ＩU 、ＩW の極
性と逆の極性が正である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔWにデ
ッドタイムＴd を加算し、前記相電流ＩU 、ＩW の極性
と逆の極性が負である場合は、パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔWからデッド
タイムＴd を減算することによって、補償パルス幅
ＴU 、ＴV 、ＴWを計算する。
には、デッドタイムＴd を設けたことによって発生する
誤差を補償するために、デッドタイム補償手段８１が配
設される。該デッドタイム補償手段８１は、検出された
相電流ＩU 、ＩW がゼロクロス付近にあると判断された
ときに、前記相電流ＩU 、ＩW の極性と逆の極性が正で
あるか負であるかを判断し、前記相電流ＩU 、ＩW の極
性と逆の極性が正である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔWにデ
ッドタイムＴd を加算し、前記相電流ＩU 、ＩW の極性
と逆の極性が負である場合は、パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔWからデッド
タイムＴd を減算することによって、補償パルス幅
ＴU 、ＴV 、ＴWを計算する。
【００４３】図４は本発明の実施例におけるインバータ
及びベースドライブ回路を示す図である。図において、
１３はモータ、１６はインバータ、２０はバッテリ、Ｔ
ｒ１〜Ｔｒ６はトランジスタ、Ｃは各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６に流れる電流を平滑化するためのコンデンサ
である。前記各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のコレクタ
・エミッタ間には、それぞれダイオードが接続される。
そして、上段の各トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３、Ｔｒ５
と下段の各トランジスタＴｒ２、Ｔｒ４、Ｔｒ６とをそ
れぞれ直列に接続することによって、対のトランジスタ
Ｔｒ１、Ｔｒ２、対のトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及
び対のトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６が３組形成され、各
トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２間、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４間、及びトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６間に３相の
相電流ＩU 、ＩV 、ＩW （図２）が発生させられる。
及びベースドライブ回路を示す図である。図において、
１３はモータ、１６はインバータ、２０はバッテリ、Ｔ
ｒ１〜Ｔｒ６はトランジスタ、Ｃは各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６に流れる電流を平滑化するためのコンデンサ
である。前記各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のコレクタ
・エミッタ間には、それぞれダイオードが接続される。
そして、上段の各トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３、Ｔｒ５
と下段の各トランジスタＴｒ２、Ｔｒ４、Ｔｒ６とをそ
れぞれ直列に接続することによって、対のトランジスタ
Ｔｒ１、Ｔｒ２、対のトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及
び対のトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６が３組形成され、各
トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２間、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４間、及びトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６間に３相の
相電流ＩU 、ＩV 、ＩW （図２）が発生させられる。
【００４４】また、１０はデッドタイム回路であり、該
デッドタイム回路１０はトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、
トランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及びトランジスタＴｒ
５、Ｔｒ６に対応させて形成された遅延回路３１、３２
を有する。なお、説明の便宜上、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４に対応する遅延回路は図示されていない。ここ
で、前記各遅延回路は同じ構造を有するので、遅延回路
３１だけについて説明する。
デッドタイム回路１０はトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、
トランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及びトランジスタＴｒ
５、Ｔｒ６に対応させて形成された遅延回路３１、３２
を有する。なお、説明の便宜上、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４に対応する遅延回路は図示されていない。ここ
で、前記各遅延回路は同じ構造を有するので、遅延回路
３１だけについて説明する。
【００４５】該遅延回路３１は、バッファＢ１〜Ｂ４、
抵抗Ｒ１〜Ｒ８、コンデンサＣ１、Ｃ２、及びダイオー
ドＤ１〜Ｄ４から成り、対応するＵ相のパルス幅変調信
号Ｐ U がバッファＢ１、Ｂ３に入力される。この場合、
バッファＢ３はインバータから成るので、前記バッファ
Ｂ１の出力信号とバッファＢ３の出力信号とは互いに反
転させられ、それぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ５を介してダイオー
ドＤ１、Ｄ３のアノードに入力される。なお、抵抗Ｒ１
の抵抗値ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値ｒ２、及び抵抗Ｒ５の
抵抗値ｒ５と抵抗Ｒ６の抵抗値ｒ６とは、それぞれ ｒ１≪ｒ２ ｒ５≪ｒ６ の関係にある。
抵抗Ｒ１〜Ｒ８、コンデンサＣ１、Ｃ２、及びダイオー
ドＤ１〜Ｄ４から成り、対応するＵ相のパルス幅変調信
号Ｐ U がバッファＢ１、Ｂ３に入力される。この場合、
バッファＢ３はインバータから成るので、前記バッファ
Ｂ１の出力信号とバッファＢ３の出力信号とは互いに反
転させられ、それぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ５を介してダイオー
ドＤ１、Ｄ３のアノードに入力される。なお、抵抗Ｒ１
の抵抗値ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値ｒ２、及び抵抗Ｒ５の
抵抗値ｒ５と抵抗Ｒ６の抵抗値ｒ６とは、それぞれ ｒ１≪ｒ２ ｒ５≪ｒ６ の関係にある。
【００４６】また、前記ダイオードＤ１、Ｄ３のカソー
ドは、プルアップ用の抵抗Ｒ２、Ｒ６を介して図示しな
い電源に接続されるとともに、コンデンサＣ１、Ｃ２を
介してグラウンドに接続される。そして、前記ダイオー
ドＤ１、Ｄ３のカソードと電源との間には、前記抵抗Ｒ
２、Ｒ６と並列にダイオードＤ２、Ｄ４が接続される。
ドは、プルアップ用の抵抗Ｒ２、Ｒ６を介して図示しな
い電源に接続されるとともに、コンデンサＣ１、Ｃ２を
介してグラウンドに接続される。そして、前記ダイオー
ドＤ１、Ｄ３のカソードと電源との間には、前記抵抗Ｒ
２、Ｒ６と並列にダイオードＤ２、Ｄ４が接続される。
【００４７】さらに、前記ダイオードＤ１、Ｄ３のカソ
ードは、それぞれ抵抗Ｒ３、Ｒ７を介してバッファＢ
２、Ｂ４に接続され、該バッファＢ２、Ｂ４にプルアッ
プ電圧が入力される。そして、前記バッファＢ２、Ｂ４
の出力信号は、それぞれ抵抗Ｒ４、Ｒ８を介して前記ト
ランジスタＴｒ１、Ｔｒ２のベースに対して、Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU及びＵ相下段ゲート信号ＧULとして出力
される。
ードは、それぞれ抵抗Ｒ３、Ｒ７を介してバッファＢ
２、Ｂ４に接続され、該バッファＢ２、Ｂ４にプルアッ
プ電圧が入力される。そして、前記バッファＢ２、Ｂ４
の出力信号は、それぞれ抵抗Ｒ４、Ｒ８を介して前記ト
ランジスタＴｒ１、Ｔｒ２のベースに対して、Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU及びＵ相下段ゲート信号ＧULとして出力
される。
【００４８】したがって、バッファＢ１に入力されるパ
ルス幅変調信号ＰU がハイレベルになると、コンデンサ
Ｃ１が充電されるのに伴ってプルアップ電圧が上昇し、
該プルアップ電圧が基準値より高くなると、Ｕ相上段ゲ
ート信号ＧUUがハイレベルになる。この場合、パルス幅
変調信号ＰU がハイレベルになった後、プルアップ電圧
が基準値より高くなるまでの遅れがデッドタイムＴd に
なる。
ルス幅変調信号ＰU がハイレベルになると、コンデンサ
Ｃ１が充電されるのに伴ってプルアップ電圧が上昇し、
該プルアップ電圧が基準値より高くなると、Ｕ相上段ゲ
ート信号ＧUUがハイレベルになる。この場合、パルス幅
変調信号ＰU がハイレベルになった後、プルアップ電圧
が基準値より高くなるまでの遅れがデッドタイムＴd に
なる。
【００４９】そして、パルス幅変調信号ＰU がハイレベ
ルになると、前記バッファＢ３の出力信号がローレベル
になり、コンデンサＣ２は抵抗Ｒ５を介して急速に放電
され、プルアップ電圧は直ちに降下し、該プルアップ電
圧が基準値より低くなると、Ｕ相下段ゲート信号ＧULは
ローレベルになる。この場合、パルス幅変調信号ＰUが
ハイレベルになった後、プルアップ電圧が基準値より低
くなるまでの遅れはない。
ルになると、前記バッファＢ３の出力信号がローレベル
になり、コンデンサＣ２は抵抗Ｒ５を介して急速に放電
され、プルアップ電圧は直ちに降下し、該プルアップ電
圧が基準値より低くなると、Ｕ相下段ゲート信号ＧULは
ローレベルになる。この場合、パルス幅変調信号ＰUが
ハイレベルになった後、プルアップ電圧が基準値より低
くなるまでの遅れはない。
【００５０】一方、バッファＢ１に入力されるパルス幅
変調信号ＰU がローレベルになると、コンデンサＣ１は
抵抗Ｒ１を介して急速に放電され、プルアップ電圧は直
ちに降下し、該プルアップ電圧が基準値より低くなる
と、Ｕ相上段ゲート信号ＧUUはローレベルになる。この
場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった後、
プルアップ電圧が基準値より低くなるまでの遅れはな
い。
変調信号ＰU がローレベルになると、コンデンサＣ１は
抵抗Ｒ１を介して急速に放電され、プルアップ電圧は直
ちに降下し、該プルアップ電圧が基準値より低くなる
と、Ｕ相上段ゲート信号ＧUUはローレベルになる。この
場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった後、
プルアップ電圧が基準値より低くなるまでの遅れはな
い。
【００５１】また、パルス幅変調信号ＰU がローレベル
になると、前記バッファＢ３の出力信号がハイレベルに
なり、コンデンサＣ２が充電されるのに伴ってプルアッ
プ電圧が上昇し、該プルアップ電圧が基準値より高くな
ると、Ｕ相下段ゲート信号Ｇ ULはハイレベルになる。こ
の場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった
後、プルアップ電圧が基準値より高くなるまでの遅れが
デッドタイムＴd になる。
になると、前記バッファＢ３の出力信号がハイレベルに
なり、コンデンサＣ２が充電されるのに伴ってプルアッ
プ電圧が上昇し、該プルアップ電圧が基準値より高くな
ると、Ｕ相下段ゲート信号Ｇ ULはハイレベルになる。こ
の場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった
後、プルアップ電圧が基準値より高くなるまでの遅れが
デッドタイムＴd になる。
【００５２】次に、前記構成のモータ駆動装置の動作に
ついて説明する。図５は本発明の実施例におけるモータ
駆動装置の動作を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ モータ制御用コントローラ１２（図２）
にトルク指令値Ｔq を入力する。 ステップＳ３ 電流指令値発生手段２１は、トルク指令
値Ｔq に基づいて電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉW を計算す
る。
ついて説明する。図５は本発明の実施例におけるモータ
駆動装置の動作を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ モータ制御用コントローラ１２（図２）
にトルク指令値Ｔq を入力する。 ステップＳ３ 電流指令値発生手段２１は、トルク指令
値Ｔq に基づいて電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉW を計算す
る。
【００５３】そして、前記メインフローチャートを実行
している間に、１００〔μｓ〕ごとに図６に示す割込処
理を行う。図６は本発明の実施例におけるモータ駆動装
置の１００μｓ割込処理を示すフローチャート、図７は
本発明の実施例におけるデッドタイム補償のタイムチャ
ート、図８は本発明の実施例におけるゼロクロス基準値
の第１の例を示す図、図９は本発明の実施例におけるゼ
ロクロス基準値の第２の例を示す図、図１０は本発明の
実施例におけるゼロクロス基準値の第３の例を示す図で
ある。 ステップＳ１１ 相電流ＩU 、ＩW （図２）をモータ制
御用コントローラ１２の電流比較手段２２にフィードバ
ックして入力する。 ステップＳ１２ モータ１３のロータの磁極位置を電流
指令値発生手段２１に入力する。 ステップＳ１３ モータ制御用コントローラ１２は速度
ｖを計算する。 ステップＳ１４ モータ制御用コントローラ１２の図示
しない電圧指令値計算手段は、電流指令値ｉU 、ｉV 、
ｉW 及び相電流の偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW に基づい
て電圧指令値を計算する。 ステップＳ１５ パルス幅変調信号発生手段２３は、前
記電圧指令値及びバッテリ電圧に基づいて、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔ V 、ｔ
W を計算する。 ステップＳ１６ ゼロクロス付近判断手段８３は、次の
式により電流指令値ｉU、ｉV 、ｉW の振幅に対応した
値Ｉm を計算する。
している間に、１００〔μｓ〕ごとに図６に示す割込処
理を行う。図６は本発明の実施例におけるモータ駆動装
置の１００μｓ割込処理を示すフローチャート、図７は
本発明の実施例におけるデッドタイム補償のタイムチャ
ート、図８は本発明の実施例におけるゼロクロス基準値
の第１の例を示す図、図９は本発明の実施例におけるゼ
ロクロス基準値の第２の例を示す図、図１０は本発明の
実施例におけるゼロクロス基準値の第３の例を示す図で
ある。 ステップＳ１１ 相電流ＩU 、ＩW （図２）をモータ制
御用コントローラ１２の電流比較手段２２にフィードバ
ックして入力する。 ステップＳ１２ モータ１３のロータの磁極位置を電流
指令値発生手段２１に入力する。 ステップＳ１３ モータ制御用コントローラ１２は速度
ｖを計算する。 ステップＳ１４ モータ制御用コントローラ１２の図示
しない電圧指令値計算手段は、電流指令値ｉU 、ｉV 、
ｉW 及び相電流の偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW に基づい
て電圧指令値を計算する。 ステップＳ１５ パルス幅変調信号発生手段２３は、前
記電圧指令値及びバッテリ電圧に基づいて、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔ V 、ｔ
W を計算する。 ステップＳ１６ ゼロクロス付近判断手段８３は、次の
式により電流指令値ｉU、ｉV 、ｉW の振幅に対応した
値Ｉm を計算する。
【００５４】Ｉm ＝Ｉd 2 ＋Ｉq 2 なお、Ｉd は電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉW のｄ軸成分、
Ｉq は電流指令値ｉU、ｉV 、ｉW のｑ軸成分である。 ステップＳ１７ ゼロクロス付近判断手段８３は、前記
値Ｉm 及び周波数ωに基づいて、次の式によってゼロク
ロス基準値ΔＩを計算する。
Ｉq は電流指令値ｉU、ｉV 、ｉW のｑ軸成分である。 ステップＳ１７ ゼロクロス付近判断手段８３は、前記
値Ｉm 及び周波数ωに基づいて、次の式によってゼロク
ロス基準値ΔＩを計算する。
【００５５】ΔＩ＝Ｋ1 ×Ｉm ＋Ｋ2 ×ω ここで、Ｋ1 、Ｋ2 は定数である。 ステップＳ１８ ゼロクロス付近判断手段８３は、検出
された相電流ＩU 、ＩV、ＩW がゼロクロス付近にある
かどうかを判断する。すなわち、ゼロクロス付近判断手
段８３は、検出された相電流ＩU 、ＩV 、ＩW の絶対値
がゼロクロス基準値ΔＩより小さいかどうかを判断す
る。相電流ＩU 、ＩV 、ＩW の絶対値がゼロクロス基準
値ΔＩより小さい場合はステップＳ１９に、相電流
ＩU 、ＩV 、ＩWの絶対値がゼロクロス基準値ΔＩ以上
である場合はステップＳ２０に進む。
された相電流ＩU 、ＩV、ＩW がゼロクロス付近にある
かどうかを判断する。すなわち、ゼロクロス付近判断手
段８３は、検出された相電流ＩU 、ＩV 、ＩW の絶対値
がゼロクロス基準値ΔＩより小さいかどうかを判断す
る。相電流ＩU 、ＩV 、ＩW の絶対値がゼロクロス基準
値ΔＩより小さい場合はステップＳ１９に、相電流
ＩU 、ＩV 、ＩWの絶対値がゼロクロス基準値ΔＩ以上
である場合はステップＳ２０に進む。
【００５６】この場合、相電流ＩU 、ＩV 、ＩW の振幅
又は周波数ωが変化すると、ゼロクロス基準値ΔＩも変
化する。例えば、図８の振幅及び周波数ωの値を基準に
したとき、図９に示すように振幅が大きくなったり、図
１０に示すように周波数が高くなったりすると、ゼロク
ロス基準値ΔＩが大きくなる。 ステップＳ１９ 電流極性反転手段８４は、検出された
相電流ＩU 、ＩV 、ＩWの極性を反転させる。この場
合、便宜上、極性が反転された相電流ＩU 、ＩV 、ＩW
を反転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWD ＩUD＝−ＩU ＩVD＝−ＩV ＩWD＝−ＩW にする。 ステップＳ２０ 電流極性反転手段８４は、検出された
各相電流ＩU 、ＩV 、Ｉ W をそのまま反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWD ＩUD＝ＩU ＩVD＝ＩV ＩWD＝ＩW にする。 ステップＳ２１ デッドタイム補償手段８１は、反転相
電流ＩUD、ＩVD、ＩWDの極性に基づいてデッドタイム補
償処理を行い、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、Ｐ W の補
償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を計算する。
又は周波数ωが変化すると、ゼロクロス基準値ΔＩも変
化する。例えば、図８の振幅及び周波数ωの値を基準に
したとき、図９に示すように振幅が大きくなったり、図
１０に示すように周波数が高くなったりすると、ゼロク
ロス基準値ΔＩが大きくなる。 ステップＳ１９ 電流極性反転手段８４は、検出された
相電流ＩU 、ＩV 、ＩWの極性を反転させる。この場
合、便宜上、極性が反転された相電流ＩU 、ＩV 、ＩW
を反転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWD ＩUD＝−ＩU ＩVD＝−ＩV ＩWD＝−ＩW にする。 ステップＳ２０ 電流極性反転手段８４は、検出された
各相電流ＩU 、ＩV 、Ｉ W をそのまま反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWD ＩUD＝ＩU ＩVD＝ＩV ＩWD＝ＩW にする。 ステップＳ２１ デッドタイム補償手段８１は、反転相
電流ＩUD、ＩVD、ＩWDの極性に基づいてデッドタイム補
償処理を行い、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、Ｐ W の補
償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を計算する。
【００５７】すなわち、図６に示すように、タイミング
ｔ0 において、ゼロクロス付近判断手段８３は、電流指
令値ｉU 、ｉV 、ｉW 、周波数ω等に基づいてゼロクロ
ス基準値ΔＩを計算し、検出された相電流ＩU 、ＩV 、
ＩW がゼロクロス付近にあるかどうかを判断する。ま
た、相電流検出手段８２は、相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を
検出し、前記電流極性反転手段８４が反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWDを発生させる。
ｔ0 において、ゼロクロス付近判断手段８３は、電流指
令値ｉU 、ｉV 、ｉW 、周波数ω等に基づいてゼロクロ
ス基準値ΔＩを計算し、検出された相電流ＩU 、ＩV 、
ＩW がゼロクロス付近にあるかどうかを判断する。ま
た、相電流検出手段８２は、相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を
検出し、前記電流極性反転手段８４が反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWDを発生させる。
【００５８】そして、デッドタイム補償手段８１は、反
転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWDの極性に基づいて、補償パル
ス幅ＴU 、ＴV 、ＴW の計算を開始する。すなわち、前
記デッドタイム補償手段８１は、反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWDの極性が正である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW にデ
ッドタイムＴd を加算し、反転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWD
の極性が負である場合は、パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW からデッド
タイムＴd を減算する。
転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWDの極性に基づいて、補償パル
ス幅ＴU 、ＴV 、ＴW の計算を開始する。すなわち、前
記デッドタイム補償手段８１は、反転相電流ＩUD、
ＩVD、ＩWDの極性が正である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW にデ
ッドタイムＴd を加算し、反転相電流ＩUD、ＩVD、ＩWD
の極性が負である場合は、パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW からデッド
タイムＴd を減算する。
【００５９】次に、タイミングｔ1 において、デッドタ
イム補償手段８１は、デッドタイム回路１０に対するパ
ルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力を開始し、タイ
ミングｔ2 において終了する。 ステップＳ２２ 補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW の値を
図示しないＰＷＭタイマにセットする。
イム補償手段８１は、デッドタイム回路１０に対するパ
ルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力を開始し、タイ
ミングｔ2 において終了する。 ステップＳ２２ 補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW の値を
図示しないＰＷＭタイマにセットする。
【００６０】したがって、該ＰＷＭタイマがタイムアッ
プするまで、パルス幅変調信号ＰU、ＰV 、ＰW はハイ
レベルになる。図１１は本発明の実施例におけるデッド
タイム補償処理の動作を示すフローチャートである。 ステップＳ３１ 出力パルス幅ｔU が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔU が０である場合はステッ
プＳ３５に、０でない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ３２ 反転相電流ＩUDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩUDが０以上である場合はス
テップＳ３３に、０より小さい場合はステップＳ３４に
進む。 ステップＳ３３ 出力パルス幅ｔU にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３４ 出力パルス幅ｔU からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３５ 出力パルス幅ｔV が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔV が０である場合はステッ
プＳ３９に、０でない場合はステップＳ３６に進む。 ステップＳ３６ 反転相電流ＩVDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩVDが０以上である場合はス
テップＳ３７に、０より小さい場合はステップＳ３８に
進む。 ステップＳ３７ 出力パルス幅ｔV にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３８ 出力パルス幅ｔV からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３９ 出力パルス幅ｔW が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔW が０である場合は処理を
終了し、０でない場合はステップＳ４０に進む。 ステップＳ４０ 反転相電流ＩWDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩWDが０以上である場合はス
テップＳ４１に、０より小さい場合はステップＳ４２に
進む。 ステップＳ４１ 出力パルス幅ｔW にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。 ステップＳ４２ 出力パルス幅ｔW からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。
プするまで、パルス幅変調信号ＰU、ＰV 、ＰW はハイ
レベルになる。図１１は本発明の実施例におけるデッド
タイム補償処理の動作を示すフローチャートである。 ステップＳ３１ 出力パルス幅ｔU が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔU が０である場合はステッ
プＳ３５に、０でない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ３２ 反転相電流ＩUDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩUDが０以上である場合はス
テップＳ３３に、０より小さい場合はステップＳ３４に
進む。 ステップＳ３３ 出力パルス幅ｔU にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３４ 出力パルス幅ｔU からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３５ 出力パルス幅ｔV が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔV が０である場合はステッ
プＳ３９に、０でない場合はステップＳ３６に進む。 ステップＳ３６ 反転相電流ＩVDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩVDが０以上である場合はス
テップＳ３７に、０より小さい場合はステップＳ３８に
進む。 ステップＳ３７ 出力パルス幅ｔV にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３８ 出力パルス幅ｔV からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３９ 出力パルス幅ｔW が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔW が０である場合は処理を
終了し、０でない場合はステップＳ４０に進む。 ステップＳ４０ 反転相電流ＩWDが０以上であるかどう
かを判断する。反転相電流ＩWDが０以上である場合はス
テップＳ４１に、０より小さい場合はステップＳ４２に
進む。 ステップＳ４１ 出力パルス幅ｔW にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。 ステップＳ４２ 出力パルス幅ｔW からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。
【００６１】ところで、本実施例においては、ステップ
Ｓ１４で得られた電圧指令値の中で最も小さい（負に大
きい）値を有する相を、ステップＳ１５でフルオフにし
ている。そこで、ステップＳ３１、Ｓ３５、Ｓ３９が設
けられ、デッドタイムＴd を補償する必要がない場合に
ルートを通過させるようにしている。また、パルス幅変
調信号がフルオン状態にされる場合には、出力パルス幅
ｔVが常時１になるパルス幅変調信号についてルートを
通過させることができる。
Ｓ１４で得られた電圧指令値の中で最も小さい（負に大
きい）値を有する相を、ステップＳ１５でフルオフにし
ている。そこで、ステップＳ３１、Ｓ３５、Ｓ３９が設
けられ、デッドタイムＴd を補償する必要がない場合に
ルートを通過させるようにしている。また、パルス幅変
調信号がフルオン状態にされる場合には、出力パルス幅
ｔVが常時１になるパルス幅変調信号についてルートを
通過させることができる。
【００６２】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
【図１】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の機能
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明の実施例におけるモータ駆動装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明の実施例におけるモータ制御用コントロ
ーラのブロック図である。
ーラのブロック図である。
【図４】本発明の実施例におけるインバータ及びベース
ドライブ回路を示す図である。
ドライブ回路を示す図である。
【図５】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の動作
を示すメインフローチャートである。
を示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の１０
０μｓ割込処理を示すフローチャートである。
０μｓ割込処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例におけるデッドタイム補償のタ
イムチャートである。
イムチャートである。
【図８】本発明の実施例におけるゼロクロス基準値の第
１の例を示す図である。
１の例を示す図である。
【図９】本発明の実施例におけるゼロクロス基準値の第
２の例を示す図である。
２の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施例におけるゼロクロス基準値の
第３の例を示す図である。
第３の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施例におけるデッドタイム補償処
理の動作を示すフローチャートである。
理の動作を示すフローチャートである。
１０ デッドタイム回路 １２ モータ制御用コントローラ １３ モータ １５ ベースドライブ回路 １６ インバータ ８１ デッドタイム補償手段 ８２ 相電流検出手段 ８３ ゼロクロス付近判断手段 ８４ 電流極性反転手段 ＧUU Ｕ相上段ゲート信号 ＧUL Ｕ相下段ゲート信号 ＧVU Ｖ相上段ゲート信号 ＧVL Ｖ相下段ゲート信号 ＧWU Ｗ相上段ゲート信号 ＧWL Ｗ相下段ゲート信号 ＩU 、ＩV 、ＩW 相電流 ｉU 、ｉV 、ｉW 電流指令値 ＰU 、ＰV 、ＰW パルス幅変調信号 ＴU 、ＴV 、ＴW 補償パルス幅 Ｔd デッドタイム Ｔｒ１〜Ｔｒ６ トランジスタ Ｔq トルク指令値 ｔU 、ｔV 、ｔW 出力パルス幅 ω 周波数 ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW 偏差
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−164071（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−176593（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−179277（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−7967（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02M 7/48 H02M 7/537 H02P 7/63
Claims (5)
- 【請求項１】 モータに供給される相電流を検出する相
電流検出手段と、検出された相電流がゼロクロス付近に
あるかどうかを判断するゼロクロス付近判断手段と、検
出された相電流がゼロクロス付近にあると判断されたと
きに、検出された相電流の極性を反転させる電流極性反
転手段と、パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転
させられた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいて
デッドタイム補償を行うデッドタイム補償手段とを有す
ることを特徴とするデッドタイム補償装置。 - 【請求項２】 モータに供給される相電流を検出し、検
出された相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断
し、検出された相電流がゼロクロス付近にあると判断さ
れたときに、検出された相電流の極性を反転させるとと
もに、パルス幅変調信号の出力パルス幅、前記反転させ
られた相電流の極性、及びデッドタイムに基づいてデッ
ドタイム補償を行うことを特徴とするデッドタイム補償
方法。 - 【請求項３】 モータと、６個のトランジスタを備え、
かつ、該各トランジスタのオン・オフによって前記モー
タに３相の相電流を供給するインバータと、該インバー
タの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号を出
力するデッドタイム回路と、前記モータに供給される相
電流を検出する相電流検出手段と、モータ制御用コント
ローラとを有するとともに、該モータ制御用コントロー
ラは、電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前
記電流指令値と前記検出された相電流とを比較して偏差
を求める電流比較手段、前記偏差に基づいて、電流指令
値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変調
信号を発生させ、該パルス幅変調信号を前記デッドタイ
ム回路に対して出力するパルス幅変調信号発生手段、検
出された相電流がゼロクロス付近にあるかどうかを判断
するゼロクロス付近判断手段、及び検出された相電流が
ゼロクロス付近にあると判断されたときに、検出された
相電流の極性を反転させる電流極性反転手段を備え、前
記パルス幅変調信号発生手段は、パルス幅変調信号の出
力パルス幅、前記反転させられた相電流の極性、及びデ
ッドタイムに基づいてデッドタイム補償を行うデッドタ
イム補償手段を備えることを特徴とするモータ駆動装
置。 - 【請求項４】 前記ゼロクロス付近判断手段は、検出さ
れた相電流の絶対値が、電流指令値及び周波数に基づい
て設定されるゼロクロス基準値より小さいときに、検出
された相電流がゼロクロス付近にあると判断する請求項
３に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項５】 インバータの各トランジスタに対してト
ランジスタ駆動信号を出力し、各トランジスタをオン・
オフさせて３相の相電流を発生させ、該相電流をモータ
に供給して駆動するモータ駆動方法において、モータに
供給される相電流を検出し、電流指令値と前記検出され
た相電流とを比較して偏差を求め、該偏差に基づいて、
電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパル
ス幅変調信号を発生させ、かつ、検出された相電流がゼ
ロクロス付近にあるかどうかを判断し、検出された相電
流がゼロクロス付近にあると判断されたときに、検出さ
れた相電流の極性を反転させるとともに、パルス幅変調
信号の出力パルス幅、前記反転させられた相電流の極
性、及びデッドタイムに基づいてデッドタイム補償を行
うことを特徴とするモータ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766895A JP3353559B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766895A JP3353559B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947029A JPH0947029A (ja) | 1997-02-14 |
| JP3353559B2 true JP3353559B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=16378350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19766895A Expired - Fee Related JP3353559B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3353559B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US6362593B1 (en) | 2001-01-05 | 2002-03-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for compensating dead time of motor |
| KR100999352B1 (ko) * | 2008-07-23 | 2010-12-09 | 창원대학교 산학협력단 | 영구자석 동기 전동기 구동제어장치의 데드타임 보상기 및보상방법 |
| JP5556736B2 (ja) * | 2011-05-11 | 2014-07-23 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置 |
| KR102330383B1 (ko) * | 2015-03-25 | 2021-11-23 | 현대모비스 주식회사 | 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템 |
| DE102018126954A1 (de) * | 2018-10-29 | 2020-04-30 | Trinamic Motion Control Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Schaltungsanordnung zur sensorlosen Lasterfassung bei Schrittmotoren |
| WO2024009558A1 (ja) * | 2022-07-06 | 2024-01-11 | 住友電気工業株式会社 | 巻線切替装置及び巻線切替システム |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP19766895A patent/JP3353559B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0947029A (ja) | 1997-02-14 |
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