JP3353558B2 - デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 - Google Patents
デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法Info
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- JP3353558B2 JP3353558B2 JP19766695A JP19766695A JP3353558B2 JP 3353558 B2 JP3353558 B2 JP 3353558B2 JP 19766695 A JP19766695 A JP 19766695A JP 19766695 A JP19766695 A JP 19766695A JP 3353558 B2 JP3353558 B2 JP 3353558B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、デッドタイム補償装
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法に関するものである。
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、ロータ及び
ステータコイルによって構成されるモータが使用され、
モータ駆動装置によって制御された相電流を前記ステー
タコイルに供給することによりモータを駆動するように
なっている。この場合、モータ制御用コントローラは、
電流指令値発生手段、電流比較手段、パルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号発生手段、三角波発生手段等を有する。そし
て、前記電流指令値発生手段において、トルク指令値に
基づいて前記ロータの位置に対応させてＵ相、Ｖ相及び
Ｗ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦
波信号が電流指令値として電流比較手段に対して出力さ
れる。
ステータコイルによって構成されるモータが使用され、
モータ駆動装置によって制御された相電流を前記ステー
タコイルに供給することによりモータを駆動するように
なっている。この場合、モータ制御用コントローラは、
電流指令値発生手段、電流比較手段、パルス幅変調（Ｐ
ＷＭ）信号発生手段、三角波発生手段等を有する。そし
て、前記電流指令値発生手段において、トルク指令値に
基づいて前記ロータの位置に対応させてＵ相、Ｖ相及び
Ｗ相から成る３相の正弦波信号が発生させられ、該正弦
波信号が電流指令値として電流比較手段に対して出力さ
れる。
【０００３】また、該電流比較手段は、前記電流指令値
と前記モータからフィードバックされた相電流とを比較
し、その偏差をパルス幅変調信号発生手段に対して出力
する。該パルス幅変調信号発生手段は、入力された前記
偏差と三角波発生手段からの基準三角波とを比較して、
電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパル
ス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号をベース
ドライブ回路に対して出力する。
と前記モータからフィードバックされた相電流とを比較
し、その偏差をパルス幅変調信号発生手段に対して出力
する。該パルス幅変調信号発生手段は、入力された前記
偏差と三角波発生手段からの基準三角波とを比較して、
電流指令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパル
ス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信号をベース
ドライブ回路に対して出力する。
【０００４】該ベースドライブ回路は、前記パルス幅変
調信号に対応させてトランジスタ駆動信号を発生させ、
該トランジスタ駆動信号をインバータに対して出力す
る。該インバータは、６個のトランジスタを有し、前記
トランジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオ
ンにして、３相の相電流を発生させ、該相電流を前記ス
テータコイルに供給する。
調信号に対応させてトランジスタ駆動信号を発生させ、
該トランジスタ駆動信号をインバータに対して出力す
る。該インバータは、６個のトランジスタを有し、前記
トランジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオ
ンにして、３相の相電流を発生させ、該相電流を前記ス
テータコイルに供給する。
【０００５】ところで、前記インバータにおいては、３
相の相電流を発生させるために、上段及び下段のトラン
ジスタを直列に接続した対のトランジスタが３組配設さ
れるようになっている。そして、上段のトランジスタを
オンに、下段のトランジスタをオフにすることによって
前記ステータコイルに、すなわち、モータに正の極性の
相電流を供給することができ、上段のトランジスタをオ
フに、下段のトランジスタをオンにすることによって、
前記モータに負の極性の相電流を供給することができる
ようになっている。
相の相電流を発生させるために、上段及び下段のトラン
ジスタを直列に接続した対のトランジスタが３組配設さ
れるようになっている。そして、上段のトランジスタを
オンに、下段のトランジスタをオフにすることによって
前記ステータコイルに、すなわち、モータに正の極性の
相電流を供給することができ、上段のトランジスタをオ
フに、下段のトランジスタをオンにすることによって、
前記モータに負の極性の相電流を供給することができる
ようになっている。
【０００６】ところで、前記上段及び下段のトランジス
タは直列に接続されているので、両トランジスタがわず
かな時間でも同時にオンになると、短絡が生じてトラン
ジスタを破壊してしまう。そこで、各トランジスタがオ
ンになるときに遅れが発生するようにデッドタイムが設
けられている。この場合、相電流が正の極性であるとき
は電源の負側に接続されたダイオードが導通するので、
デッドタイムの間、インバータの出力電圧は負の極性に
なり、出力電圧が正の極性である時間がその分短くな
る。
タは直列に接続されているので、両トランジスタがわず
かな時間でも同時にオンになると、短絡が生じてトラン
ジスタを破壊してしまう。そこで、各トランジスタがオ
ンになるときに遅れが発生するようにデッドタイムが設
けられている。この場合、相電流が正の極性であるとき
は電源の負側に接続されたダイオードが導通するので、
デッドタイムの間、インバータの出力電圧は負の極性に
なり、出力電圧が正の極性である時間がその分短くな
る。
【０００７】一方、相電流が負の極性であるときは電源
の正側に接続されたダイオードが導通するので、デッド
タイムの間、インバータの出力電圧は正の極性になり、
出力電圧が負の極性である時間がその分短くなる。そこ
で、デッドタイムによる誤差を補償するために、相電流
の極性が正である場合には、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅にデッドタイムを加算し、相電流の極性が負であ
る場合には、パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッ
ドタイムを減算するようにしている。
の正側に接続されたダイオードが導通するので、デッド
タイムの間、インバータの出力電圧は正の極性になり、
出力電圧が負の極性である時間がその分短くなる。そこ
で、デッドタイムによる誤差を補償するために、相電流
の極性が正である場合には、パルス幅変調信号の出力パ
ルス幅にデッドタイムを加算し、相電流の極性が負であ
る場合には、パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッ
ドタイムを減算するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ駆動装置においては、電流の極性が負である
場合、パルス幅変調信号のオンである時間がデッドタイ
ムより短いと、デッドタイム補償を行ったためにトラン
ジスタがオンにならず、電流波形に歪（ひず）みが生じ
ることがある。
来のモータ駆動装置においては、電流の極性が負である
場合、パルス幅変調信号のオンである時間がデッドタイ
ムより短いと、デッドタイム補償を行ったためにトラン
ジスタがオンにならず、電流波形に歪（ひず）みが生じ
ることがある。
【０００９】本発明は、前記従来のモータ駆動装置の問
題点を解決して、デッドタイム補償を行った場合に、電
流波形に歪みが生じることがないデッドタイム補償装
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法を提供することを目的とする。
題点を解決して、デッドタイム補償を行った場合に、電
流波形に歪みが生じることがないデッドタイム補償装
置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ
駆動方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のデ
ッドタイム補償装置においては、電流指令値の極性が正
である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッド
タイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合にパ
ルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減算
して補償パルス幅を計算するデッドタイム補償手段と、
前記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該
調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させるパ
ルス幅調整手段とを有する。
ッドタイム補償装置においては、電流指令値の極性が正
である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッド
タイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合にパ
ルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減算
して補償パルス幅を計算するデッドタイム補償手段と、
前記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該
調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させるパ
ルス幅調整手段とを有する。
【００１１】そして、該パルス幅調整手段は、前記補償
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値をセットし、前記負の設定された範囲
外の値を採るときに、調整パルス幅に０をセットする。
本発明のデッドタイム補償方法においては、電流指令値
の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性が負であ
る場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタ
イムを減算して補償パルス幅を計算し、該補償パルス幅
に基づいて調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従
ってパルス幅調整信号を発生させる。
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値をセットし、前記負の設定された範囲
外の値を採るときに、調整パルス幅に０をセットする。
本発明のデッドタイム補償方法においては、電流指令値
の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性が負であ
る場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタ
イムを減算して補償パルス幅を計算し、該補償パルス幅
に基づいて調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従
ってパルス幅調整信号を発生させる。
【００１２】また、該パルス幅調整信号は、前記補償パ
ルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整パ
ルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範囲
外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。本発明のモータ駆動装置においては、モータと、６
個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジスタのオ
ン・オフによって前記モータに３相の相電流を供給する
インバータと、該インバータの各トランジスタに対して
トランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム回路と、
モータ制御用コントローラとを有する。
ルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整パ
ルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範囲
外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。本発明のモータ駆動装置においては、モータと、６
個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジスタのオ
ン・オフによって前記モータに３相の相電流を供給する
インバータと、該インバータの各トランジスタに対して
トランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム回路と、
モータ制御用コントローラとを有する。
【００１３】そして、該モータ制御用コントローラは、
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記モータからフィードバックされた相電流と
を比較して偏差を求める電流比較手段、及び前記偏差に
基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有する
３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信
号を前記デッドタイム回路に対して出力するパルス幅変
調信号発生手段を備える。
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記モータからフィードバックされた相電流と
を比較して偏差を求める電流比較手段、及び前記偏差に
基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有する
３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信
号を前記デッドタイム回路に対して出力するパルス幅変
調信号発生手段を備える。
【００１４】また、該パルス幅変調信号発生手段は、電
流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出
力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性
が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅から
デッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデッド
タイム補償手段、並びに前記補償パルス幅に基づいて調
整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅
調整信号を発生させるパルス幅調整手段を備える。さら
に、該パルス幅調整手段は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０をセットする。
流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出
力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性
が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅から
デッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデッド
タイム補償手段、並びに前記補償パルス幅に基づいて調
整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅
調整信号を発生させるパルス幅調整手段を備える。さら
に、該パルス幅調整手段は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０をセットする。
【００１５】本発明のモータ駆動装置においては、イン
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、電流指令値を発生させ、該
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指
令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変
調信号を発生させ、電流指令値の極性が正である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算
し、電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パル
ス幅を計算し、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅
を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を
発生させる。また、該パルス幅調整信号には、前記補償
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範
囲外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、電流指令値を発生させ、該
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指
令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変
調信号を発生させ、電流指令値の極性が正である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算
し、電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パル
ス幅を計算し、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅
を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を
発生させる。また、該パルス幅調整信号には、前記補償
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範
囲外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。
【００１６】本発明の他のデッドタイム補償装置におい
ては、さらに、前記補償パルス幅の負の設定された範囲
は、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差を平均すると
０になるように設定される。
ては、さらに、前記補償パルス幅の負の設定された範囲
は、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差を平均すると
０になるように設定される。
【００１７】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
デッドタイム補償装置においては、電流指令値の極性が
正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減
算して補償パルス幅を計算するデッドタイム補償手段
と、前記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算
し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生さ
せるパルス幅調整手段とを有する。そして、該パルス幅
調整手段は、前記補償パルス幅が負の設定された範囲の
値を採るときに、調整パルス幅に正の値をセットし、前
記負の設定された範囲外の値を採るときに、調整パルス
幅に０をセットする。
デッドタイム補償装置においては、電流指令値の極性が
正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減
算して補償パルス幅を計算するデッドタイム補償手段
と、前記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算
し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生さ
せるパルス幅調整手段とを有する。そして、該パルス幅
調整手段は、前記補償パルス幅が負の設定された範囲の
値を採るときに、調整パルス幅に正の値をセットし、前
記負の設定された範囲外の値を採るときに、調整パルス
幅に０をセットする。
【００１８】この場合、パルス幅変調信号が発生させら
れると、デッドタイム補償手段は、電流指令値の極性が
正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減
算して補償パルス幅を計算し、パルス幅調整手段は、前
記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。
れると、デッドタイム補償手段は、電流指令値の極性が
正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデッ
ドタイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを減
算して補償パルス幅を計算し、パルス幅調整手段は、前
記補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。
【００１９】そして、前記補償パルス幅が負の設定され
た範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値がセッ
トされ、前記負の設定された範囲外の値を採るときに、
調整パルス幅に０がセットされる。したがって、出力パ
ルス幅からデッドタイムを減算したときに、補償パルス
幅が０又は負になって、トランジスタ駆動信号がハイレ
ベルにならなくなるのを防止することができる。また、
出力パルス幅と調整パルス幅との誤差の平均を小さくす
ることができる。その結果、電流波形に歪みが生じるこ
とが少なくなる。
た範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値がセッ
トされ、前記負の設定された範囲外の値を採るときに、
調整パルス幅に０がセットされる。したがって、出力パ
ルス幅からデッドタイムを減算したときに、補償パルス
幅が０又は負になって、トランジスタ駆動信号がハイレ
ベルにならなくなるのを防止することができる。また、
出力パルス幅と調整パルス幅との誤差の平均を小さくす
ることができる。その結果、電流波形に歪みが生じるこ
とが少なくなる。
【００２０】本発明のデッドタイム補償方法において
は、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値
の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅からデッドタイムを減算して補償パルス幅を計算し、
該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。ま
た、該パルス幅調整信号は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
がセットされ、前記負の設定された範囲外の値を採ると
きに、調整パルス幅に０がセットされる。
は、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値
の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅からデッドタイムを減算して補償パルス幅を計算し、
該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計算し、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。ま
た、該パルス幅調整信号は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
がセットされ、前記負の設定された範囲外の値を採ると
きに、調整パルス幅に０がセットされる。
【００２１】この場合、パルス幅変調信号が発生させら
れると、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変
調信号の出力パルス幅にデッドタイムが加算され、電流
指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力
パルス幅からデッドタイムが減算されて補償パルス幅が
計算され、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅が計
算され、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号が発
生させられる。そして、前記補償パルス幅が負の設定さ
れた範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値がセ
ットされ、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０がセットされる。したがって、出
力パルス幅からデッドタイムを減算したときに、補償パ
ルス幅が０又は負になって、トランジスタ駆動信号がハ
イレベルにならなくなるのを防止することができる。ま
た、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差の平均を小さ
くすることができる。その結果、電流波形に歪みが生じ
ることが少なくなる。
れると、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変
調信号の出力パルス幅にデッドタイムが加算され、電流
指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力
パルス幅からデッドタイムが減算されて補償パルス幅が
計算され、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅が計
算され、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号が発
生させられる。そして、前記補償パルス幅が負の設定さ
れた範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値がセ
ットされ、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０がセットされる。したがって、出
力パルス幅からデッドタイムを減算したときに、補償パ
ルス幅が０又は負になって、トランジスタ駆動信号がハ
イレベルにならなくなるのを防止することができる。ま
た、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差の平均を小さ
くすることができる。その結果、電流波形に歪みが生じ
ることが少なくなる。
【００２２】本発明のモータ駆動装置においては、モー
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジ
スタのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を
供給するインバータと、該インバータの各トランジスタ
に対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム
回路と、モータ制御用コントローラとを有する。この場
合、デッドタイム回路が、前記インバータの各トランジ
スタに対してトランジスタ駆動信号を出力すると、前記
各トランジスタはトランジスタ駆動信号によってオン・
オフさせられ、モータに３相の相電流を供給する。
タと、６個のトランジスタを備え、かつ、該各トランジ
スタのオン・オフによって前記モータに３相の相電流を
供給するインバータと、該インバータの各トランジスタ
に対してトランジスタ駆動信号を出力するデッドタイム
回路と、モータ制御用コントローラとを有する。この場
合、デッドタイム回路が、前記インバータの各トランジ
スタに対してトランジスタ駆動信号を出力すると、前記
各トランジスタはトランジスタ駆動信号によってオン・
オフさせられ、モータに３相の相電流を供給する。
【００２３】そして、前記モータ制御用コントローラ
は、電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求める電流比較手段、及び前記偏
差に基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有
する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変
調信号を前記デッドタイム回路に対して出力するパルス
幅変調信号発生手段を備える。
は、電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求める電流比較手段、及び前記偏
差に基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有
する３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変
調信号を前記デッドタイム回路に対して出力するパルス
幅変調信号発生手段を備える。
【００２４】また、該パルス幅変調信号発生手段は、電
流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出
力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性
が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅から
デッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデッド
タイム補償手段、並びに前記補償パルス幅に基づいて調
整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅
調整信号を発生させるパルス幅調整手段を備える。さら
に、該パルス幅調整手段は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０をセットする。
流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号の出
力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の極性
が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅から
デッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデッド
タイム補償手段、並びに前記補償パルス幅に基づいて調
整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅
調整信号を発生させるパルス幅調整手段を備える。さら
に、該パルス幅調整手段は、前記補償パルス幅が負の設
定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の値
をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採るとき
に、調整パルス幅に０をセットする。
【００２５】この場合、上段及び下段のトランジスタが
同時にオンになるのを防止するためにデッドタイムが設
けられるようになっているが、デッドタイム補償手段
は、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値
の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅からデッドタイムを減算してデッドタイムを設けたこ
とによって発生する誤差を補償する。また、パルス幅調
整手段は、前記補償パルス幅が負の設定された範囲の値
を採るときに、調整パルス幅に正の値をセットし、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。し
たがって、出力パルス幅からデッドタイムを減算したと
きに、補償パルス幅が０又は負になって、トランジスタ
駆動信号がハイレベルにならなくなるのを防止すること
ができる。また、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差
の平均を小さくすることができる。その結果、電流波形
に歪みが生じることが少なくなる。
同時にオンになるのを防止するためにデッドタイムが設
けられるようになっているが、デッドタイム補償手段
は、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値
の極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス
幅からデッドタイムを減算してデッドタイムを設けたこ
とによって発生する誤差を補償する。また、パルス幅調
整手段は、前記補償パルス幅が負の設定された範囲の値
を採るときに、調整パルス幅に正の値をセットし、該調
整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生させる。し
たがって、出力パルス幅からデッドタイムを減算したと
きに、補償パルス幅が０又は負になって、トランジスタ
駆動信号がハイレベルにならなくなるのを防止すること
ができる。また、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差
の平均を小さくすることができる。その結果、電流波形
に歪みが生じることが少なくなる。
【００２６】本発明のモータ駆動方法においては、イン
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、電流指令値を発生させ、該
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指
令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変
調信号を発生させ、電流指令値の極性が正である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算
し、電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パル
ス幅を計算し、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅
を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を
発生させる。また、該パルス幅調整信号には、前記補償
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範
囲外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。
バータの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号
を出力し、各トランジスタをオン・オフさせて３相の相
電流を発生させ、該相電流をモータに供給して駆動する
ようになっている。そして、電流指令値を発生させ、該
電流指令値と前記モータからフィードバックされた相電
流とを比較して偏差を求め、該偏差に基づいて、電流指
令値に対応した出力パルス幅を有する３相のパルス幅変
調信号を発生させ、電流指令値の極性が正である場合に
パルス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算
し、電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パル
ス幅を計算し、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅
を計算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を
発生させる。また、該パルス幅調整信号には、前記補償
パルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整
パルス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範
囲外の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされ
る。
【００２７】この場合、出力パルス幅からデッドタイム
を減算したときに、補償パルス幅が０又は負になって、
トランジスタ駆動信号がハイレベルにならなくなるのを
防止することができる。また、出力パルス幅と調整パル
ス幅との誤差の平均を小さくすることができる。その結
果、電流波形に歪みが生じることが少なくなる。
を減算したときに、補償パルス幅が０又は負になって、
トランジスタ駆動信号がハイレベルにならなくなるのを
防止することができる。また、出力パルス幅と調整パル
ス幅との誤差の平均を小さくすることができる。その結
果、電流波形に歪みが生じることが少なくなる。
【００２８】本発明の他のデッドタイム補償装置におい
ては、さらに、前記補償パルス幅の負の設定された範囲
は、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差を平均すると
０になるように設定される。この場合、出力パルス幅と
調整パルス幅との誤差の平均を０にすることができるの
で、電流波形に歪みが生じることがなくなる。
ては、さらに、前記補償パルス幅の負の設定された範囲
は、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差を平均すると
０になるように設定される。この場合、出力パルス幅と
調整パルス幅との誤差の平均を０にすることができるの
で、電流波形に歪みが生じることがなくなる。
【００２９】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
モータ駆動装置の機能概念図である。図において、８１
は電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号
の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の
極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅
からデッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデ
ッドタイム補償手段、８２は前記補償パルス幅に基づい
て調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパル
ス幅調整信号を発生させるパルス幅調整手段である。そ
して、該パルス幅調整手段８２は、前記補償パルス幅が
負の設定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に
正の値をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採
るときに、調整パルス幅に０をセットする。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
モータ駆動装置の機能概念図である。図において、８１
は電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信号
の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値の
極性が負である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅
からデッドタイムを減算して補償パルス幅を計算するデ
ッドタイム補償手段、８２は前記補償パルス幅に基づい
て調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパル
ス幅調整信号を発生させるパルス幅調整手段である。そ
して、該パルス幅調整手段８２は、前記補償パルス幅が
負の設定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に
正の値をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採
るときに、調整パルス幅に０をセットする。
【００３０】図２は本発明の実施例におけるモータ駆動
装置のブロック図、図３は本発明の実施例におけるモー
タ制御用コントローラのブロック図である。図におい
て、１１は電動車両の全体を制御するための車両制御用
コントローラであり、該車両制御用コントローラ１１
に、図示しないアルセルペダルの操作によるアクセル踏
込量θ、図示しないブレーキペダルの操作によるブレー
キ踏込量Ｂr 、及び図示しないシフトレバーのシフトポ
ジションに対応するシフトポジション信号Ｓh が入力さ
れる。
装置のブロック図、図３は本発明の実施例におけるモー
タ制御用コントローラのブロック図である。図におい
て、１１は電動車両の全体を制御するための車両制御用
コントローラであり、該車両制御用コントローラ１１
に、図示しないアルセルペダルの操作によるアクセル踏
込量θ、図示しないブレーキペダルの操作によるブレー
キ踏込量Ｂr 、及び図示しないシフトレバーのシフトポ
ジションに対応するシフトポジション信号Ｓh が入力さ
れる。
【００３１】そして、前記車両制御用コントローラ１１
はトルク指令値発生手段１１ａを有し、該トルク指令値
発生手段１１ａは、アクセル踏込量θ、ブレーキ踏込量
Ｂr及びシフトポジション信号Ｓh に基づいてトルク指
令値Ｔq を発生させ、モータ制御用コントローラ１２に
対して出力する。また、前記車両制御用コントローラ１
１は駆動信号Ｄr を発生させ、モータ制御用コントロー
ラ１２に対して出力する。
はトルク指令値発生手段１１ａを有し、該トルク指令値
発生手段１１ａは、アクセル踏込量θ、ブレーキ踏込量
Ｂr及びシフトポジション信号Ｓh に基づいてトルク指
令値Ｔq を発生させ、モータ制御用コントローラ１２に
対して出力する。また、前記車両制御用コントローラ１
１は駆動信号Ｄr を発生させ、モータ制御用コントロー
ラ１２に対して出力する。
【００３２】該モータ制御用コントローラ１２は、電流
指令値発生手段２１、電流比較手段２２、パルス幅変調
（ＰＷＭ）信号発生手段２３、三角波発生手段２５等を
有する。そして、前記電流指令値発生手段２１におい
て、トルク指令値Ｔq に基づいて、前記ロータの位置に
対応させてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信
号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値ｉU 、ｉ
V 、ｉW として電流比較手段２２に対して出力される。
指令値発生手段２１、電流比較手段２２、パルス幅変調
（ＰＷＭ）信号発生手段２３、三角波発生手段２５等を
有する。そして、前記電流指令値発生手段２１におい
て、トルク指令値Ｔq に基づいて、前記ロータの位置に
対応させてＵ相、Ｖ相及びＷ相から成る３相の正弦波信
号が発生させられ、該正弦波信号が電流指令値ｉU 、ｉ
V 、ｉW として電流比較手段２２に対して出力される。
【００３３】また、前記電流比較手段２２は、前記電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW とモータ１３からフィードバッ
クされた相電流ＩU 、ＩW とを比較し、その偏差Δ
ｉU 、ΔｉV 、ΔｉW をパルス幅変調信号発生手段２３
に対して出力する。なお、実際は、前記モータ１３から
フィードバックされるのは２相の相電流ＩU 、ＩW だけ
であるので、偏差ΔＩU 、ΔＩW だけが求められる。
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW とモータ１３からフィードバッ
クされた相電流ＩU 、ＩW とを比較し、その偏差Δ
ｉU 、ΔｉV 、ΔｉW をパルス幅変調信号発生手段２３
に対して出力する。なお、実際は、前記モータ１３から
フィードバックされるのは２相の相電流ＩU 、ＩW だけ
であるので、偏差ΔＩU 、ΔＩW だけが求められる。
【００３４】そして、前記パルス幅変調信号発生手段２
３は、入力された前記偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW と三
角波発生手段２５からの基準三角波とを比較して、電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW に対応した出力パルス幅ｔU 、
ｔV 、ｔW を有する３相のパルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW を発生させ、該パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW をベースドライブ回路１５に対して出力す
る。
３は、入力された前記偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW と三
角波発生手段２５からの基準三角波とを比較して、電流
指令値ｉU 、ｉV 、ｉW に対応した出力パルス幅ｔU 、
ｔV 、ｔW を有する３相のパルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW を発生させ、該パルス幅変調信号ＰU 、
ＰV 、ＰW をベースドライブ回路１５に対して出力す
る。
【００３５】該ベースドライブ回路１５はデッドタイム
回路１０を有し、該デッドタイム回路１０は、前記パル
ス幅変調信号ＰU に対応させてＵ相上段ゲート信号
ＧUU、及びＵ相下段ゲート信号ＧULを、前記パルス幅変
調信号ＰV に対応させてＶ相上段ゲート信号ＧVU及びＶ
相下段ゲート信号ＧVLを、前記パルス幅変調信号ＰW に
対応させてＷ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート
信号ＧWLをそれぞれトランジスタ駆動信号として発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータ１６に対して
出力する。
回路１０を有し、該デッドタイム回路１０は、前記パル
ス幅変調信号ＰU に対応させてＵ相上段ゲート信号
ＧUU、及びＵ相下段ゲート信号ＧULを、前記パルス幅変
調信号ＰV に対応させてＶ相上段ゲート信号ＧVU及びＶ
相下段ゲート信号ＧVLを、前記パルス幅変調信号ＰW に
対応させてＷ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート
信号ＧWLをそれぞれトランジスタ駆動信号として発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータ１６に対して
出力する。
【００３６】そして、該インバータ１６は、図示しない
６個のトランジスタを有し、前記トランジスタ駆動信号
がオンの時間だけトランジスタをオンにして、３相の相
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、
ＩV 、ＩW を前記モータ１３の図示しないステータコイ
ルに供給する。また、前記相電流ＩU 、ＩV 、ＩW は、
前記モータ制御用コントローラ１２にフィードバックさ
れる。通常、キルヒホッフの法則から、３相のうち２相
を制御することによって３相を制御することができる。
本願発明においては、相電流Ｉ U 、ＩW を前記モータ制
御用コントローラ１２にフィードバックするようにして
いる。
６個のトランジスタを有し、前記トランジスタ駆動信号
がオンの時間だけトランジスタをオンにして、３相の相
電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該相電流ＩU 、
ＩV 、ＩW を前記モータ１３の図示しないステータコイ
ルに供給する。また、前記相電流ＩU 、ＩV 、ＩW は、
前記モータ制御用コントローラ１２にフィードバックさ
れる。通常、キルヒホッフの法則から、３相のうち２相
を制御することによって３相を制御することができる。
本願発明においては、相電流Ｉ U 、ＩW を前記モータ制
御用コントローラ１２にフィードバックするようにして
いる。
【００３７】そして、該モータ制御用コントローラ１２
においては、ロータ位置検出手段２６によって検出され
たロータ位置を示す磁極位置信号ｂに基づいて速度ｖを
計算し、車両制御用コントローラ１１に対して出力す
る。また、モータ制御用コントローラ１２は、相電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW が異常に流れた場合、フェールとして異
常信号ＡL を発生させ、車両制御用コントローラ１１に
対して出力する。さらに、バッテリ２０からの電圧は、
出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW を計算する際に必要にな
る。
においては、ロータ位置検出手段２６によって検出され
たロータ位置を示す磁極位置信号ｂに基づいて速度ｖを
計算し、車両制御用コントローラ１１に対して出力す
る。また、モータ制御用コントローラ１２は、相電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW が異常に流れた場合、フェールとして異
常信号ＡL を発生させ、車両制御用コントローラ１１に
対して出力する。さらに、バッテリ２０からの電圧は、
出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔW を計算する際に必要にな
る。
【００３８】ところで、前記インバータ１６において
は、３相の相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させるため
に、直列に接続された上段及び下段のトランジスタの対
が３組配設され、各トランジスタに対して前記Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲ
ート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲー
ト信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLを出力するよう
になっている。
は、３相の相電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させるため
に、直列に接続された上段及び下段のトランジスタの対
が３組配設され、各トランジスタに対して前記Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲ
ート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲー
ト信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLを出力するよう
になっている。
【００３９】そして、上段のトランジスタをオンに、下
段のトランジスタをオフにすることによって前記ステー
タコイルに、すなわち、モータに正の極性の電流を供給
することができ、上段のトランジスタをオフに、下段の
トランジスタをオンにすることによって、前記モータに
負の極性の電流を供給することができる。この場合、前
記上段及び下段のトランジスタは直列に接続されている
ので、両トランジスタがわずかな時間でも同時にオンに
なると、短絡が生じてしまう。
段のトランジスタをオフにすることによって前記ステー
タコイルに、すなわち、モータに正の極性の電流を供給
することができ、上段のトランジスタをオフに、下段の
トランジスタをオンにすることによって、前記モータに
負の極性の電流を供給することができる。この場合、前
記上段及び下段のトランジスタは直列に接続されている
ので、両トランジスタがわずかな時間でも同時にオンに
なると、短絡が生じてしまう。
【００４０】そこで、デッドタイム回路１０において、
Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ
相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相
上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLがハイ
レベルになるときに遅れが発生するように、デッドタイ
ムＴd が設けられるようになっている。そして、前記デ
ッドタイム回路１０は、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相
下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下
段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下
段ゲート信号ＧWLを発生させ、インバータ１６に対して
出力する。
Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号ＧUL、Ｖ
相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号ＧVL、Ｗ相
上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号ＧWLがハイ
レベルになるときに遅れが発生するように、デッドタイ
ムＴd が設けられるようになっている。そして、前記デ
ッドタイム回路１０は、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相
下段ゲート信号ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下
段ゲート信号ＧVL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下
段ゲート信号ＧWLを発生させ、インバータ１６に対して
出力する。
【００４１】また、前記パルス幅変調信号発生手段２３
には、デッドタイムＴd を設けたことによって発生する
誤差を補償するために、デッドタイム補償手段８１が配
設される。該デッドタイム補償手段８１は、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW をデッドタイム回路１０に対し
て出力する時点における電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉWの
極性が正であるか負であるかを判断し、電流指令値
ｉU 、ｉV 、ｉW の極性が正である場合は、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV、ｔ
W にデッドタイムＴd を加算し、電流指令値ｉU 、
ｉV 、ｉW の極性が負である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔ W から
デッドタイムＴd を減算することによって、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、Ｔ W を計算する。
には、デッドタイムＴd を設けたことによって発生する
誤差を補償するために、デッドタイム補償手段８１が配
設される。該デッドタイム補償手段８１は、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW をデッドタイム回路１０に対し
て出力する時点における電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉWの
極性が正であるか負であるかを判断し、電流指令値
ｉU 、ｉV 、ｉW の極性が正である場合は、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV、ｔ
W にデッドタイムＴd を加算し、電流指令値ｉU 、
ｉV 、ｉW の極性が負である場合は、パルス幅変調信号
ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔ W から
デッドタイムＴd を減算することによって、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、Ｔ W を計算する。
【００４２】さらに、前記モータ制御用コントローラ１
２は、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV、ＰW の出力パルス
幅ｔU 、ｔV 、ｔW からデッドタイムＴd を減算したと
きに、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０又は負になっ
て、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号
ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号Ｇ
VL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号Ｇ
WLがハイレベルにならなくなるのを防止するためにパル
ス幅調整手段８２を有する。該パルス幅調整手段８２
は、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を更に調整し、調整
パルス幅τU 、τV 、τW を計算する。前記ベースドラ
イブ回路１５は、このようにして計算された調整パルス
幅τU 、τV 、τW に従ってパルス幅変調信号ＰU 、Ｐ
V 、ＰW を調整し、デッドタイム回路１０に対して出力
する。
２は、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV、ＰW の出力パルス
幅ｔU 、ｔV 、ｔW からデッドタイムＴd を減算したと
きに、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０又は負になっ
て、Ｕ相上段ゲート信号ＧUU、Ｕ相下段ゲート信号
ＧUL、Ｖ相上段ゲート信号ＧVU、Ｖ相下段ゲート信号Ｇ
VL、Ｗ相上段ゲート信号ＧWU及びＷ相下段ゲート信号Ｇ
WLがハイレベルにならなくなるのを防止するためにパル
ス幅調整手段８２を有する。該パルス幅調整手段８２
は、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を更に調整し、調整
パルス幅τU 、τV 、τW を計算する。前記ベースドラ
イブ回路１５は、このようにして計算された調整パルス
幅τU 、τV 、τW に従ってパルス幅変調信号ＰU 、Ｐ
V 、ＰW を調整し、デッドタイム回路１０に対して出力
する。
【００４３】図４は本発明の実施例におけるインバータ
及びベースドライブ回路を示す図である。図において、
１３はモータ、１６はインバータ、２０はバッテリ、Ｔ
ｒ１〜Ｔｒ６はトランジスタ、Ｃは各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６に流れる電流を平滑化するためのコンデンサ
である。前記各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のコレクタ
・エミッタ間には、それぞれダイオードが接続される。
そして、上段の各トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３、Ｔｒ５
と下段の各トランジスタＴｒ２、Ｔｒ４、Ｔｒ６とをそ
れぞれ直列に接続することによって、対のトランジスタ
Ｔｒ１、Ｔｒ２、対のトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及
び対のトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６が３組形成され、各
トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２間、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４間、及びトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６間に３相の
相電流ＩU 、ＩV 、ＩW （図２）が発生させられる。
及びベースドライブ回路を示す図である。図において、
１３はモータ、１６はインバータ、２０はバッテリ、Ｔ
ｒ１〜Ｔｒ６はトランジスタ、Ｃは各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ６に流れる電流を平滑化するためのコンデンサ
である。前記各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のコレクタ
・エミッタ間には、それぞれダイオードが接続される。
そして、上段の各トランジスタＴｒ１、Ｔｒ３、Ｔｒ５
と下段の各トランジスタＴｒ２、Ｔｒ４、Ｔｒ６とをそ
れぞれ直列に接続することによって、対のトランジスタ
Ｔｒ１、Ｔｒ２、対のトランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及
び対のトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６が３組形成され、各
トランジスタＴｒ１、Ｔｒ２間、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４間、及びトランジスタＴｒ５、Ｔｒ６間に３相の
相電流ＩU 、ＩV 、ＩW （図２）が発生させられる。
【００４４】また、１０はデッドタイム回路であり、該
デッドタイム回路１０はトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、
トランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及びトランジスタＴｒ
５、Ｔｒ６に対応させて形成された遅延回路３１、３２
を有する。なお、説明の便宜上、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４に対応する遅延回路は図示されていない。ここ
で、前記各遅延回路は同じ構造を有するので、遅延回路
３１だけについて説明する。
デッドタイム回路１０はトランジスタＴｒ１、Ｔｒ２、
トランジスタＴｒ３、Ｔｒ４、及びトランジスタＴｒ
５、Ｔｒ６に対応させて形成された遅延回路３１、３２
を有する。なお、説明の便宜上、トランジスタＴｒ３、
Ｔｒ４に対応する遅延回路は図示されていない。ここ
で、前記各遅延回路は同じ構造を有するので、遅延回路
３１だけについて説明する。
【００４５】該遅延回路３１は、バッファＢ１〜Ｂ４、
抵抗Ｒ１〜Ｒ８、コンデンサＣ１、Ｃ２、ダイオードＤ
１〜Ｄ４から成り、対応するＵ相のパルス幅変調信号Ｐ
U がバッファＢ１、Ｂ３に入力される。この場合、バッ
ファＢ３はインバータから成るので、前記バッファＢ１
の出力信号とバッファＢ３の出力信号とは互いに反転さ
せられ、それぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ５を介してダイオードＤ
１、Ｄ３のアノードに入力される。なお、抵抗Ｒ１の抵
抗値ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値ｒ２、及び抵抗Ｒ５の抵抗
値ｒ５と抵抗Ｒ６の抵抗値ｒ６とは、それぞれ ｒ１≪ｒ２ ｒ５≪ｒ６ の関係にある。
抵抗Ｒ１〜Ｒ８、コンデンサＣ１、Ｃ２、ダイオードＤ
１〜Ｄ４から成り、対応するＵ相のパルス幅変調信号Ｐ
U がバッファＢ１、Ｂ３に入力される。この場合、バッ
ファＢ３はインバータから成るので、前記バッファＢ１
の出力信号とバッファＢ３の出力信号とは互いに反転さ
せられ、それぞれ抵抗Ｒ１、Ｒ５を介してダイオードＤ
１、Ｄ３のアノードに入力される。なお、抵抗Ｒ１の抵
抗値ｒ１と抵抗Ｒ２の抵抗値ｒ２、及び抵抗Ｒ５の抵抗
値ｒ５と抵抗Ｒ６の抵抗値ｒ６とは、それぞれ ｒ１≪ｒ２ ｒ５≪ｒ６ の関係にある。
【００４６】また、前記ダイオードＤ１、Ｄ３のカソー
ドは、プルアップ用の抵抗Ｒ２、Ｒ６を介して図示しな
い電源に接続されるとともに、コンデンサＣ１、Ｃ２を
介してグラウンドに接続される。そして、前記ダイオー
ドＤ１、Ｄ３のカソードと電源との間には、前記抵抗Ｒ
２、Ｒ６と並列にダイオードＤ２、Ｄ４が接続される。
ドは、プルアップ用の抵抗Ｒ２、Ｒ６を介して図示しな
い電源に接続されるとともに、コンデンサＣ１、Ｃ２を
介してグラウンドに接続される。そして、前記ダイオー
ドＤ１、Ｄ３のカソードと電源との間には、前記抵抗Ｒ
２、Ｒ６と並列にダイオードＤ２、Ｄ４が接続される。
【００４７】さらに、前記ダイオードＤ１、Ｄ３のカソ
ードは、それぞれ抵抗Ｒ３、Ｒ７を介してバッファＢ
２、Ｂ４に接続され、該バッファＢ２、Ｂ４にプルアッ
プ電圧が入力される。そして、前記バッファＢ２、Ｂ４
の出力信号は、それぞれ抵抗Ｒ４、Ｒ８を介して前記ト
ランジスタＴｒ１、Ｔｒ２のベースに対して、Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU及びＵ相下段ゲート信号ＧULとして出力
される。
ードは、それぞれ抵抗Ｒ３、Ｒ７を介してバッファＢ
２、Ｂ４に接続され、該バッファＢ２、Ｂ４にプルアッ
プ電圧が入力される。そして、前記バッファＢ２、Ｂ４
の出力信号は、それぞれ抵抗Ｒ４、Ｒ８を介して前記ト
ランジスタＴｒ１、Ｔｒ２のベースに対して、Ｕ相上段
ゲート信号ＧUU及びＵ相下段ゲート信号ＧULとして出力
される。
【００４８】したがって、バッファＢ１に入力されるパ
ルス幅変調信号ＰU がハイレベルになると、コンデンサ
Ｃ１が充電されるのに伴ってプルアップ電圧が上昇し、
該プルアップ電圧が基準値より高くなると、Ｕ相上段ゲ
ート信号ＧUUがハイレベルになる。この場合、パルス幅
変調信号ＰU がハイレベルになった後、プルアップ電圧
が基準値より高くなるまでの遅れがデッドタイムＴd に
なる。
ルス幅変調信号ＰU がハイレベルになると、コンデンサ
Ｃ１が充電されるのに伴ってプルアップ電圧が上昇し、
該プルアップ電圧が基準値より高くなると、Ｕ相上段ゲ
ート信号ＧUUがハイレベルになる。この場合、パルス幅
変調信号ＰU がハイレベルになった後、プルアップ電圧
が基準値より高くなるまでの遅れがデッドタイムＴd に
なる。
【００４９】そして、パルス幅変調信号ＰU がハイレベ
ルになると、前記バッファＢ３の出力信号がローレベル
になり、コンデンサＣ２は抵抗Ｒ５を介して急速に放電
され、プルアップ電圧は直ちに降下し、該プルアップ電
圧が基準値より低くなると、Ｕ相下段ゲート信号ＧULは
ローレベルになる。この場合、パルス幅変調信号ＰUが
ハイレベルになった後、プルアップ電圧が基準値より低
くなるまでの遅れはない。
ルになると、前記バッファＢ３の出力信号がローレベル
になり、コンデンサＣ２は抵抗Ｒ５を介して急速に放電
され、プルアップ電圧は直ちに降下し、該プルアップ電
圧が基準値より低くなると、Ｕ相下段ゲート信号ＧULは
ローレベルになる。この場合、パルス幅変調信号ＰUが
ハイレベルになった後、プルアップ電圧が基準値より低
くなるまでの遅れはない。
【００５０】一方、バッファＢ１に入力されるパルス幅
変調信号ＰU がローレベルになると、コンデンサＣ１は
抵抗Ｒ１を介して急速に放電され、プルアップ電圧は直
ちに降下し、該プルアップ電圧が基準値より低くなる
と、Ｕ相上段ゲート信号ＧUUはローレベルになる。この
場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった後、
プルアップ電圧が基準値より低くなるまでの遅れはな
い。
変調信号ＰU がローレベルになると、コンデンサＣ１は
抵抗Ｒ１を介して急速に放電され、プルアップ電圧は直
ちに降下し、該プルアップ電圧が基準値より低くなる
と、Ｕ相上段ゲート信号ＧUUはローレベルになる。この
場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった後、
プルアップ電圧が基準値より低くなるまでの遅れはな
い。
【００５１】また、パルス幅変調信号ＰU がローレベル
になると、前記バッファＢ３の出力信号がハイレベルに
なり、コンデンサＣ２が充電されるのに伴ってプルアッ
プ電圧が上昇し、該プルアップ電圧が基準値より高くな
ると、Ｕ相下段ゲート信号Ｇ ULはハイレベルになる。こ
の場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった
後、プルアップ電圧が基準値より高くなるまでの遅れが
デッドタイムＴd になる。
になると、前記バッファＢ３の出力信号がハイレベルに
なり、コンデンサＣ２が充電されるのに伴ってプルアッ
プ電圧が上昇し、該プルアップ電圧が基準値より高くな
ると、Ｕ相下段ゲート信号Ｇ ULはハイレベルになる。こ
の場合、パルス幅変調信号ＰU がローレベルになった
後、プルアップ電圧が基準値より高くなるまでの遅れが
デッドタイムＴd になる。
【００５２】次に、前記構成のモータ駆動装置の動作に
ついて説明する。図５は本発明の実施例におけるモータ
駆動装置の動作を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ モータ制御用コントローラ１２（図２）
にトルク指令値Ｔq を入力する。 ステップＳ３ 電流指令値発生手段２１は、トルク指令
値Ｔq に基づいて電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉW を計算す
る。
ついて説明する。図５は本発明の実施例におけるモータ
駆動装置の動作を示すメインフローチャートである。 ステップＳ１ 初期設定を行う。 ステップＳ２ モータ制御用コントローラ１２（図２）
にトルク指令値Ｔq を入力する。 ステップＳ３ 電流指令値発生手段２１は、トルク指令
値Ｔq に基づいて電流指令値ｉU 、ｉV 、ｉW を計算す
る。
【００５３】そして、前記メインフローチャートを実行
している間に、１００〔μｓ〕ごとに図６に示す割込処
理を行う。図６は本発明の実施例におけるモータ駆動装
置の１００μｓ割込処理を示すフローチャート、図７は
本発明の実施例における補償パルス幅と調整パルス幅と
の関係図、図８は本発明の実施例における出力パルス幅
と誤差との関係図である。なお、図７において、横軸に
補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を、縦軸に調整パルス幅
τU 、τV 、τW を、図８において、横軸に出力パルス
幅ｔU 、ｔV 、ｔWを、縦軸に誤差ΔＴを採ってある。
この場合、図６〜８において、便宜上、「Ｔ U 、ＴV 、
ＴW 」を「ＴUVW 」で、「τU 、τV 、τW 」を「τ
UVW 」で、「ｔ U 、ｔV 、ｔW 」を「ｔUVW 」で表す。 ステップＳ１１ 相電流ＩU 、ＩW （図２）をモータ制
御用コントローラ１２の電流比較手段２２にフィードバ
ックして入力する。 ステップＳ１２ モータ１３のロータの磁極位置を電流
指令値発生手段２１に入力する。 ステップＳ１３ モータ制御用コントローラ１２は速度
ｖを計算する。 ステップＳ１４ モータ制御用コントローラ１２の図示
しない電圧指令値計算手段は、電流指令値ｉU 、ｉV 、
ｉW 及び相電流の偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW に基づい
て電圧指令値を計算する。 ステップＳ１５ パルス幅変調信号発生手段２３は、前
記電圧指令値及びバッテリ電圧に基づいて、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔ V 、ｔ
W を計算する。 ステップＳ１６ デッドタイム補償手段８１は、デッド
タイム補償処理を行い、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、
ＰW の補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を計算する。 ステップＳ１７ パルス幅調整手段８２は、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０以下であるかどうかを判断す
る。補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０以下である場合
はステップＳ１８に、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が
０より大きい場合はステップＳ２１に進む。 ステップＳ１８ パルス幅調整手段８２は、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、ＴW が値−Ｔd ／２以下であるかどう
か、すなわち、 ＴU 、ＴV 、ＴW ≦−Ｔd ／２ であるかどうかを判断する。補償パルス幅ＴU 、ＴV 、
ＴW が値−Ｔd ／２以下である場合はステップＳ１９
に、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が値−Ｔd ／２より
大きい場合はステップＳ２０に進む。 ステップＳ１９ パルス幅調整手段８２は、図７に示す
ように、調整パルス幅τ U 、τV 、τW に０をセットす
る。 ステップＳ２０ パルス幅調整手段８２は、図８に示す
ように、調整パルス幅τ U 、τV 、τW にあらかじめ設
定された値Ｔmin をセットする。ただし、値Ｔmi n は、 Ｔmin ≒０ のデッドタイム回路１０が応答する最小のパルス幅とす
る。 ステップＳ２１ 調整パルス幅τU 、τV 、τW の値を
図示しないＰＷＭタイマにセットする。
している間に、１００〔μｓ〕ごとに図６に示す割込処
理を行う。図６は本発明の実施例におけるモータ駆動装
置の１００μｓ割込処理を示すフローチャート、図７は
本発明の実施例における補償パルス幅と調整パルス幅と
の関係図、図８は本発明の実施例における出力パルス幅
と誤差との関係図である。なお、図７において、横軸に
補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を、縦軸に調整パルス幅
τU 、τV 、τW を、図８において、横軸に出力パルス
幅ｔU 、ｔV 、ｔWを、縦軸に誤差ΔＴを採ってある。
この場合、図６〜８において、便宜上、「Ｔ U 、ＴV 、
ＴW 」を「ＴUVW 」で、「τU 、τV 、τW 」を「τ
UVW 」で、「ｔ U 、ｔV 、ｔW 」を「ｔUVW 」で表す。 ステップＳ１１ 相電流ＩU 、ＩW （図２）をモータ制
御用コントローラ１２の電流比較手段２２にフィードバ
ックして入力する。 ステップＳ１２ モータ１３のロータの磁極位置を電流
指令値発生手段２１に入力する。 ステップＳ１３ モータ制御用コントローラ１２は速度
ｖを計算する。 ステップＳ１４ モータ制御用コントローラ１２の図示
しない電圧指令値計算手段は、電流指令値ｉU 、ｉV 、
ｉW 及び相電流の偏差ΔＩU 、ΔＩV 、ΔＩW に基づい
て電圧指令値を計算する。 ステップＳ１５ パルス幅変調信号発生手段２３は、前
記電圧指令値及びバッテリ電圧に基づいて、パルス幅変
調信号ＰU 、ＰV 、ＰW の出力パルス幅ｔU 、ｔ V 、ｔ
W を計算する。 ステップＳ１６ デッドタイム補償手段８１は、デッド
タイム補償処理を行い、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、
ＰW の補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW を計算する。 ステップＳ１７ パルス幅調整手段８２は、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０以下であるかどうかを判断す
る。補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が０以下である場合
はステップＳ１８に、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が
０より大きい場合はステップＳ２１に進む。 ステップＳ１８ パルス幅調整手段８２は、補償パルス
幅ＴU 、ＴV 、ＴW が値−Ｔd ／２以下であるかどう
か、すなわち、 ＴU 、ＴV 、ＴW ≦−Ｔd ／２ であるかどうかを判断する。補償パルス幅ＴU 、ＴV 、
ＴW が値−Ｔd ／２以下である場合はステップＳ１９
に、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW が値−Ｔd ／２より
大きい場合はステップＳ２０に進む。 ステップＳ１９ パルス幅調整手段８２は、図７に示す
ように、調整パルス幅τ U 、τV 、τW に０をセットす
る。 ステップＳ２０ パルス幅調整手段８２は、図８に示す
ように、調整パルス幅τ U 、τV 、τW にあらかじめ設
定された値Ｔmin をセットする。ただし、値Ｔmi n は、 Ｔmin ≒０ のデッドタイム回路１０が応答する最小のパルス幅とす
る。 ステップＳ２１ 調整パルス幅τU 、τV 、τW の値を
図示しないＰＷＭタイマにセットする。
【００５４】したがって、ＰＷＭタイマがタイムアップ
するまで、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、ＰW はハイレ
ベルになる。ところで、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW
が値−Ｔd ／２より大きい場合だけ、調整パルス幅
τU 、τV 、τW にあらかじめ設定された値Ｔmin をセ
ットするようになっている。したがって、出力パルス幅
ｔU 、ｔV 、ｔW と調整パルス幅τU 、τV 、τW との
誤差ΔＴは、図８に示すように、 ０≧ｔU 、ｔV 、ｔW ＞Ｔd ／２ の間において次第に負の方向に大きくなり、 ｔU 、ｔV 、ｔW ＝Ｔd ／２ において正の値を採り、 Ｔd ≧ｔU 、ｔV 、ｔW ≧Ｔd ／２ の間において次第に０に近くなる。
するまで、パルス幅変調信号ＰU 、ＰV 、ＰW はハイレ
ベルになる。ところで、補償パルス幅ＴU 、ＴV 、ＴW
が値−Ｔd ／２より大きい場合だけ、調整パルス幅
τU 、τV 、τW にあらかじめ設定された値Ｔmin をセ
ットするようになっている。したがって、出力パルス幅
ｔU 、ｔV 、ｔW と調整パルス幅τU 、τV 、τW との
誤差ΔＴは、図８に示すように、 ０≧ｔU 、ｔV 、ｔW ＞Ｔd ／２ の間において次第に負の方向に大きくなり、 ｔU 、ｔV 、ｔW ＝Ｔd ／２ において正の値を採り、 Ｔd ≧ｔU 、ｔV 、ｔW ≧Ｔd ／２ の間において次第に０に近くなる。
【００５５】そして、出力パルス幅ｔU 、ｔV 、ｔ
W が、 Ｔd ≧ｔU 、ｔV 、ｔW ≧０ の範囲において、誤差ΔＴを平均化すると０になる。し
たがって、電流波形に歪みが生じることがなくなる。図
９は本発明の実施例におけるデッドタイム補償処理の動
作を示すフローチャートである。 ステップＳ３１ 出力パルス幅ｔU が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔU が０である場合はステッ
プＳ３５に、０でない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ３２ 電流指令値ｉU が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉU が０以上である場合はス
テップＳ３３に、０より小さい場合はステップＳ３４に
進む。 ステップＳ３３ 出力パルス幅ｔU にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３４ 出力パルス幅ｔU からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３５ 出力パルス幅ｔV が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔV が０である場合はステッ
プＳ３９に、０でない場合はステップＳ３６に進む。 ステップＳ３６ 電流指令値ｉV が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉV が０以上である場合はス
テップＳ３７に、０より小さい場合はステップＳ３８に
進む。 ステップＳ３７ 出力パルス幅ｔV にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３８ 出力パルス幅ｔV からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３９ 出力パルス幅ｔW が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔW が０である場合は処理を
終了し、０でない場合はステップＳ４０に進む。 ステップＳ４０ 電流指令値ｉW が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉW が０以上である場合はス
テップＳ４１に、０より小さい場合はステップＳ４２に
進む。 ステップＳ４１ 出力パルス幅ｔW にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。 ステップＳ４２ 出力パルス幅ｔW からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。
W が、 Ｔd ≧ｔU 、ｔV 、ｔW ≧０ の範囲において、誤差ΔＴを平均化すると０になる。し
たがって、電流波形に歪みが生じることがなくなる。図
９は本発明の実施例におけるデッドタイム補償処理の動
作を示すフローチャートである。 ステップＳ３１ 出力パルス幅ｔU が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔU が０である場合はステッ
プＳ３５に、０でない場合はステップＳ３２に進む。 ステップＳ３２ 電流指令値ｉU が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉU が０以上である場合はス
テップＳ３３に、０より小さい場合はステップＳ３４に
進む。 ステップＳ３３ 出力パルス幅ｔU にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３４ 出力パルス幅ｔU からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴU の値としてセットす
る。 ステップＳ３５ 出力パルス幅ｔV が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔV が０である場合はステッ
プＳ３９に、０でない場合はステップＳ３６に進む。 ステップＳ３６ 電流指令値ｉV が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉV が０以上である場合はス
テップＳ３７に、０より小さい場合はステップＳ３８に
進む。 ステップＳ３７ 出力パルス幅ｔV にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３８ 出力パルス幅ｔV からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴV の値としてセットす
る。 ステップＳ３９ 出力パルス幅ｔW が０であるかどうか
を判断する。出力パルス幅ｔW が０である場合は処理を
終了し、０でない場合はステップＳ４０に進む。 ステップＳ４０ 電流指令値ｉW が０以上であるかどう
かを判断する。電流指令値ｉW が０以上である場合はス
テップＳ４１に、０より小さい場合はステップＳ４２に
進む。 ステップＳ４１ 出力パルス幅ｔW にデッドタイムＴd
を加算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。 ステップＳ４２ 出力パルス幅ｔW からデッドタイムＴ
d を減算した値を補償パルス幅ＴW の値としてセットす
る。
【００５６】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
【図１】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の機能
概念図である。
概念図である。
【図２】本発明の実施例におけるモータ駆動装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本発明の実施例におけるモータ制御用コントロ
ーラのブロック図である。
ーラのブロック図である。
【図４】本発明の実施例におけるインバータ及びベース
ドライブ回路を示す図である。
ドライブ回路を示す図である。
【図５】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の動作
を示すメインフローチャートである。
を示すメインフローチャートである。
【図６】本発明の実施例におけるモータ駆動装置の１０
０μｓ割込処理を示すフローチャートである。
０μｓ割込処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例における補償パルス幅と調整パ
ルス幅との関係図である。
ルス幅との関係図である。
【図８】本発明の実施例における出力パルス幅と誤差と
の関係図である。
の関係図である。
【図９】本発明の実施例におけるデッドタイム補償処理
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
１０ デッドタイム回路 １２ モータ制御用コントローラ １３ モータ １５ ベースドライブ回路 １６ インバータ ８１ デッドタイム補償手段 ８２ パルス幅調整手段 Ｔd デッドタイム Ｔq トルク指令値 Ｔｒ１〜Ｔｒ６ トランジスタ ＧUU Ｕ相上段ゲート信号 ＧUL Ｕ相下段ゲート信号 ＧVU Ｖ相上段ゲート信号 ＧVL Ｖ相下段ゲート信号 ＧWU Ｗ相上段ゲート信号 ＧWL Ｗ相下段ゲート信号 ＩU 、ＩV 、ＩW 相電流 ｉU 、ｉV 、ｉW 電流指令値 ＰU 、ＰV 、ＰW パルス幅変調信号 ｔU 、ｔV 、ｔW 出力パルス幅 τU 、τV 、τW 調整パルス幅 ＴU 、ＴV 、ＴW 補償パルス幅
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02M 7/48 H02M 7/537 H02P 7/63
Claims (5)
- 【請求項１】 電流指令値の極性が正である場合にパル
ス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、
電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信号の
出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パルス幅
を計算するデッドタイム補償手段と、前記補償パルス幅
に基づいて調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従
ってパルス幅調整信号を発生させるパルス幅調整手段と
を有するとともに、該パルス幅調整手段は、前記補償パ
ルス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整パ
ルス幅に正の値をセットし、前記負の設定された範囲外
の値を採るときに、調整パルス幅に０をセットすること
を特徴とするデッドタイム補償装置。 - 【請求項２】 電流指令値の極性が正である場合にパル
ス幅変調信号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、
電流指令値の極性が負である場合にパルス幅変調信号の
出力パルス幅からデッドタイムを減算して補償パルス幅
を計算し、該補償パルス幅に基づいて調整パルス幅を計
算し、該調整パルス幅に従ってパルス幅調整信号を発生
させるとともに、該パルス幅調整信号は、前記補償パル
ス幅が負の設定された範囲の値を採るときに、調整パル
ス幅に正の値がセットされ、前記負の設定された範囲外
の値を採るときに、調整パルス幅に０がセットされるこ
とを特徴とするデッドタイム補償方法。 - 【請求項３】 モータと、６個のトランジスタを備え、
かつ、該各トランジスタのオン・オフによって前記モー
タに３相の相電流を供給するインバータと、該インバー
タの各トランジスタに対してトランジスタ駆動信号を出
力するデッドタイム回路と、モータ制御用コントローラ
とを有するとともに、該モータ制御用コントローラは、
電流指令値を発生させる電流指令値発生手段、前記電流
指令値と前記モータからフィードバックされた相電流と
を比較して偏差を求める電流比較手段、及び前記偏差に
基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有する
３相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス幅変調信
号を前記デッドタイム回路に対して出力するパルス幅変
調信号発生手段を備え、該パルス幅変調信号発生手段
は、電流指令値の極性が正である場合にパルス幅変調信
号の出力パルス幅にデッドタイムを加算し、電流指令値
の極性が負である場合にパルス幅変調信号の 出力パルス
幅からデッドタイムを減算して補償パルス幅を計算する
デッドタイム補償手段、並びに前記補償パルス幅に基づ
いて調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパ
ルス幅調整信号を発生させるパルス幅調整手段を備え、
かつ、該パルス幅調整手段は、前記補償パルス幅が負の
設定された範囲の値を採るときに、調整パルス幅に正の
値をセットし、前記負の設定された範囲外の値を採ると
きに、調整パルス幅に０をセットすることを特徴とする
モータ駆動装置。 - 【請求項４】 インバータの各トランジスタに対してト
ランジスタ駆動信号を出力し、各トランジスタをオン・
オフさせて３相の相電流を発生させ、該相電流をモータ
に供給して駆動するモータ駆動方法において、電流指令
値を発生させ、該電流指令値と前記モータからフィード
バックされた相電流とを比較して偏差を求め、該偏差に
基づいて、電流指令値に対応した出力パルス幅を有する
３相のパルス幅変調信号を発生させ、電流指令値の極性
が正である場合にパルス幅変調信号の出力パルス幅にデ
ッドタイムを加算し、電流指令値の極性が負である場合
にパルス幅変調信号の出力パルス幅からデッドタイムを
減算して補償パルス幅を計算し、該補償パルス幅に基づ
いて調整パルス幅を計算し、該調整パルス幅に従ってパ
ルス幅調整信号を発生させるとともに、該パルス幅調整
信号には、前記補償パルス幅が負の設定された範囲の値
を採るときに、調整パルス幅に正の値がセットされ、前
記負の設定された範囲外の値を採るときに、調整パルス
幅に０がセットされることを特徴とするモータ駆動方
法。 - 【請求項５】 前記補償パルス幅の負の設定された範囲
は、出力パルス幅と調整パルス幅との誤差を平均すると
０になるように設定される請求項１に記載のデッドタイ
ム補償装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766695A JP3353558B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766695A JP3353558B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947027A JPH0947027A (ja) | 1997-02-14 |
| JP3353558B2 true JP3353558B2 (ja) | 2002-12-03 |
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ID=16378317
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19766695A Expired - Fee Related JP3353558B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | デッドタイム補償装置、デッドタイム補償方法、モータ駆動装置及びモータ駆動方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
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