KR102330383B1 - 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에 관한 것으로써, 긴급제동 시, 모터를 제어하는데 있어서, 상기 모터로부터 입력되는 피드백정보를 바탕으로 복수의 전압지령을 생성하여 제동제어가 수행되도록 구성되어, 한번의 전류제어 주기 동안 복수의 피드백 정보를 획득함에 따라 전류제어로 피드백 되는 정보의 분해능을 높이고 전압지령을 순차적으로 내보냄으로써 상전류 리플을 줄일 수 있고, 그에 따라 제어기의 정밀도가 향상되므로 전류제어 응답성이 크게 향상되며, 그에 따라 차량의 제동력이 크게 향상되고, 빠르고 안정적으로 차량을 제어할 수 있어, 제동시의 제어의 편의성이 향상되고 차량의 안전성이 향상되는 효과가 있다.

Description

자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템 {Electric Brake Booster System for Vehicles}

본 발명은 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에 관한 것으로써, 특히 차량의 긴급제동 시 제동력을 향상시키고 안정감 있는 차량 제어를 수행하는 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에 관한 것이다.

차량의 제동력을 향상시키기 위한 장치인 전동식 브레이크 부스터 시스템은, 압력을 형성하기 위한 3상 교류 전동기를 주축으로 모터의 회전방향 토크를 직선방향으로 바꾸어주는 스크류 구조, 압력과 유로를 형성하는 실린더, 그리고 전동기를 제어하기 위한 제어보드와 기타 센서 및 전기적 요소들로 구성된다.

이러한, 전동식 브레이크 부스터 시스템은 모터를 제어하여 유압을 빠르게 생성함으로써 휠디스크가 구속력을 발휘하도록 한다. 이러한 제동제어의 경우 유압 속응성이 가장 중요한 변수로 작용하게 된다.

그러나, 종래의 전동식 브레이크 부스터 시스템은, 긴급제동 시, 모터 구동 이외의 유압 제어 및 타겟 제어를 위한 어플리케이션 로직이 방대하게 구성 될 경우 로직 수행시간이 길어지게 된다. 그에 따라 시스템 기본 제어주기가 되는 최하위 제어인 전류제어 주기(Tc)가 필연적으로 길어질 수 밖에 없다.

전류제어 주기는 사용하는 게이팅 소자에 따라 정해지는 값인 PWM 스위칭 주기(Ts)의 복수 배가 된다.

그에 따라 제어 정밀도가 저하 되고, 제어 응답성이 떨어지는 문제점이 발생한다. 이는 저속에서 보다 고속에서 더욱 크게 영향을 미친다.

또한, 전동기 구동하는 중 상전류의 리플량이 정밀제어 대비 증대 되고, 전류 리플양의 증가로 인하여 응답시간이 길어지게 된다.

특히, 전동기 극수가 높고 공급 전원이 차량 배터리 전원인 12V로 낮은 전동식 부스터와 같은 응용의 모터제어 어플리케이션에서는 구동 전류가 높고, 회전각의 정밀도가 중요하므로 리플량이 높은 상전류와 전류제어기로 입력되는 회전각 정밀도가 낮아지므로, 제어 정밀도가 저하되는 문제가 있다.

본 발명의 목적은, 차량의 긴급제동 시, 압력 응답성을 개선함으로써 더욱 빠르고, 안정감 있는 차량 제어를 수행하는 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템은, 차량의 감속 또는 정차를 위한 신호를 입력하는 브레이크 페달, 상기 브레이크 페달의 입력에 대응하여 차량의 제동제어를 수행하고, 상기 브레이크 페달이 단시간에 급격하게 동작하여 신호가 입력되는 경우, 긴급제동상태로 변경하여 제동제어를 수행하는 제어기, 상기 제어기에 의해 구동하는 모터, 및 상기 제어기의 제동제어 시, 상기 모터에 의해 구속력이 발생하여 차량이 감속 또는 정차하도록 하는 디스크를 포함하고, 상기 제어기는, 긴급제동 시, 상기 모터로부터 입력되는 피드백정보를 바탕으로 복수의 전압지령을 생성하여 제동제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은, 상기 모터를 제어하는 인버터, 및 상기 인버터로 PWM제어신호를 인가하는 공간벡터부를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 복수의 전압지령을 스위칭 신호로써 상기 공간벡터부로 출력하고, 상기 공간벡터부는 각각의 스위칭에 상기 복수의 전압지령에 따른 복수의 스위칭 신호로 PWM 스위칭을 구동하여 상기 인버터를 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기 공간벡터부는 상기 제어기의 상기 복수의 전압지령에 대응하는 상기 복수의 스위칭 신호를, 각 스위칭 주기에 순차적으로 적용하여 PWM스위칭을 구동하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은, 상기 모터의 회전각정보를 측정하여 상기 제어기로 입력하는 로터리 인코더 및 상기 모터로 인가되는 전류를 측정하는 전류센서를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 회전각정보와 상기 전류센서의 상전류정보를 상기 피드백정보로써 입력받아 제동제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 제어기는 상기 회전각정보와 상기 전류제어기로부터 생성된 복수의 전압지령을 배열로 처리하여 스위칭 신호로 출력하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은, 전류제어로 피드백 되는 정보의 분해능을 높이고 전압지령을 순차적으로 내보냄으로써 상전류 리플을 줄일 수 있고, 그에 따라 제어기의 정밀도가 향상되므로 전류제어 응답성이 크게 향상되며, 그에 따라 차량의 제동력이 크게 향상되고, 빠르고 안정적으로 차량을 제어할 수 있어, 제동시의 제어의 편의성이 향상되고 차량의 안전성이 향상되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터의 구성이 도시된 블록도이다.
도 2는 도 1 의 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템의 제동제어 변경에 따른 예가 도시된 도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템의 전압제어를 이용한 긴급제어를 설명하는데 참조되는 도이다.
도 4는 본 발명에 따른 전류 제어기에 의해 획득되는 회전각 정보의 분해능의 변화가 도시된 도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에서의 전압지령 업데이트에 따른 변화가 도시된 도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은, 브레이크 페달(4)의 입력에 대응하여, 압력을 형성하기 위한 3상 교류 전동기를 주축으로 모터(1)의 회전방향 토크를 직선방향으로 바꾸어주는 스크류(2), 리저버(3), 압력과 유로를 형성하는 마스터 실린더(8)(9)그리고 전동기를 제어하기 위한 제어회로(미도시)와, 복수의 센서, 밸브(6)(7), 페달시뮬레이터(5), 기타 센서로 구성된다. 또한 3상 교류 전동기를 제어하는 제어기(미도시), 구속력을 발생시켜 차량이 감속 또는 정차하도록 하는 디스크(미도시)를 더 포함한다.

자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은 운전자로부터 브레이크 페달(4)의 입력이 있는 경우, 페달 입력에 따른 횡가속도 센서와 종가속도 센서의 입력, CAN통신을 통한 외부 제어기로부터의 정차 및 가속 또는 감속 요구에 대응하여 차량을 제동 제어한다. 그에 따라 디스크에 구속력이 발생하여 차량이 감속하거나 정차한다.

차량의 제동제어를 위해, 3상 교류 전동기는 모터제어기에 의해 구동된다.

제어기는, 전류제어기(미도시), 압력제어기(미도시), 위치제어기(미도시)를 차량제동 제어상태에 따라 각각 선택하여 모터(1)를 구동시킨다.

이때, 전류제어기, 압력제어기, 위치제어기의 제어순위에 있어서, 가장 하위에 전류제어기가 위치하며, 그의 상위에는 속도제어기가 위치한다. 속도제어기는 제어 컨셉에 따라 압력/위치 제어기를 상위 제어기로 가진다. 이로부터 최하위 제어기인 전류제어기가 가장 빠른 응답성능을 가진다.

전류제어기에서 생성되는 전압지령은 SVPWM 알고리즘에 의해 펄스 변환되고 이는 인버터를 통해 3상 교류 전동기를 구동한다. 3상 교류전동기에 흐르는 3상의 상전류, 전동기 회전자의 회전속도, 마스터 실린더(9)의 압력은 각각의 제어기로 피드백 되어 제어변수로 활용된다.

자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은 긴급 제동제어 시, 사용자의 브레이크 페달(4) 입력이 급작스러울 때, 브레이크 페달(4)의 스트로크 센서로부터 긴급 제동임을 감지한 후 가장 빠른 응답을 가지는 제어인 전류제어를 이용하여 모터(1)를 가압방향으로 구동한다. 이로부터 유압이 빠르게 형성되고 휠 디스크(미도시)가 순간적으로 구속되게 된다. 이러한 제동제어의 경우 유압 속응성이 가장 중요한 변수로 작용하게 된다.

도 2는 도 1 의 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템의 제동제어 변경에 따른 예가 도시된 도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량은 브레이크 페달의 신호가 입력되기 전, 대기 상태(S1)를 유지한다. 브레이크 페달의 입력이 있는 경우, 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은 차량의 제동 제어를 수행한다.

이때, 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은 대기 상태(S1)에서 브레이크 페달(4)에 대한 종가속도 센서와 횡가속도 센서의 입력값에 대응하여, 일반적으로 브레이크 페달 입력인 경우, 또는 별도의 정차 또는 감속 요구가 있는 경우, CBS 상태(S3)로 변경되어 차량의 제동제어가 수행된다. CBS상태(S3)에서 ABS상태(S4)로 변경되어, 차량 제동을 수행한다. ABS상태에서 페달의 포지션 제어에 따라 CBS상태(S3)로 변경될 수 있다.

이때, CBS상태(S3)에서, 모터제어기는 압력 제어기의 응답에 대응하여 제동제어를 수행하고 ABS상태(S4)에서는 전류 제어기의 응답에 대응하여 제동제어를 수행한다.

자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템은 브레이크 페달의 입력이있는 경우, 단시간에 브레이크 페달(4)의 신호가 급격하게 변경되면, 또는 외부로부터의 긴급제동 명령이 입력되는 경우, 긴급제동 상태(S2)로 변경되어, 차량에 대한 긴급제동을 수행한다. 또한, CBS상태(S3), 또는 ABS상태(S4)에서도 긴급제동상태로 변경될 수 있다.

이때, 긴급제동 시, 모터제어기는 전력제어기의 응답에 대응하여 차량에 대한 긴급제동을 수행한다.

긴급제동 시, 차량은 일반 적인 제동 상태에 비해 단시간에 제동이 가능해 진다. 예를 들어 80bar의 유압을 형성하는데 있어서 일반 압력제어와 비교할 때 전류제어 시, 목표하는 유압에 도달하는 시간이 일반 압력제어시의 시간에 비해 1/3 내지 1/4로 단축될 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템의 전압제어를 이용한 긴급제어를 설명하는데 참조되는 도이다.

자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에 있어서, 모터제어기는 전류기반으로 3상 교류전동기를 도 3에 도시된 바와 같이 제어한다.

자동차 전동식 브레이크 부스터 시스템의 제어 구성은, 제어기(FOC, Field Oriented Control)(10), 공간벡터부(SVPWM, Space Vector Pulse Width Modulation)(20), 인버터(Inverter)(30), 전류센서(Current Sensor)(40), 모터(1)(50), 로터리 인코더(Rotary Encoder)(60), 제 2 배열기(80), 지연보상기(Digital Delay Compensator)(70)로 구성된다.

컨트롤러(FOC)(10)은 전류제어기(Current controller)(11)와 제1 배열기(12)로 구성된다. 이때 모터(50)는 PMSM(permanent magnet synchronous motor)이다.

모터(1)(50) 구동 시, PWM 스위칭 주기(Ts)로, 로터리 인코더(60)는 전동기 회전각 정보를 획득하고, 전류센서(50)는 상전류 정보를 제어기(10)로 입력한다.

이때, 제 2 배열기(80)는 로터리인코더(60)의 전동기 회전각 정보와 전류센서(50)의 상전류 정보를 입력받아 배열(Array)을 구성하고, 이는 지연보상기(70)를 통해 전류제어기(11)로 입력된다.

제어기(10)는 로터리인코더(60)로부터 회전각정보를 입력 받고, 앞서 설명한, 지연보상기(70)를 통과한 배열을 입력 받는다.

제어기(10)는 전류제어 주기(Tc)로 연산되는 전류제어기(11)로 배열정보를 입력하고, 그 결과를 제 1 배열기(12)로 입력하여, 복수의 전압지령(Vref[1],[2],[3],[4])을 출력한다.

제어기(10)는 이렇게 출력되는 복수의 전압지령을 공간벡터부(20)로 입력하여, 스위칭 주기마다 적용하여 전압지령이 업데이트 되도록 한다.

이때, 제어기(10)는 전류제어 한 주기(Tc) 동안, 전동기 회전자의 회전각 정보를 PWM 스위칭 주기(Ts)에 맞춰 Tc/Ts개 획득한다. 제어기(10)는 상전류 정보 또한 회전각 정보와 동일하게 획득한다.

제어기(10)는 복수 회 획득된 회전각 정보와 상전류 정보를 전류제어기(11)의 연산 주기에 맞춰, 연산되는 시점에 배열의 형태로 피드백을 입력한다. Tc/Ts 개수만큼 배열로 획득 되어 전류제어기(11)로 피드백 되는 전동기 회전각 정보와 상전류 정보에 의해, 전류제어기(11) 기준으로 Tc/Ts만큼 해당 정보의 분해능이 높아진다.

제어기(10)는 복수개(Tc/Ts)로 획득된 피드백 정보로부터 전류제어 연산을 복수 회 시행하여 복수개의 전압지령을 생성한다.

예를 들어, 전류제어주기(Tc)는 200us, 스위칭주기(Ts)는 50us 이라고 가정할 때, 4개의 전압지령이 출력되고, 4개의 전압지령은 제 1 배열기(12)에서 배열로 처리되어 스위칭 신호로 변환되어 공간벡터부(20)로 출력된다.

공간벡터부(20)는 제어기(10)로부터 복수개의 전압지령에 대응하는 스위칭 신호를 입력받아, 한 전류제어 주기 동안 스위칭 제어를 수행한다.

공간벡터부(20)는 동일한 스위칭 신호를 반복하는 것이 아니라, 모든 스위칭 주기에, 순차적으로 생성된 전압지령을 각각 인가하여 동작한다. 그에 따라 인버터(30)가 동작한다.

이때, 과거주기 전류제어 한 주기 동안의 정보를 이용하여 연산한 전압지령은 공간벡터부(20)에서, 해당 전류제어 주기 동안 순차적으로 적용되므로, 디지털 제어보상을 이용하여 전류제어 한 주기 동안의 시간지연을 보상한다.

제어기(10)는 지난 전류제어 한 주기 동안 획득한 전동기 회전각과 상전류 정보를 이용해 향후 전류제어 한 주기 동안의 전압지령을 생성하는 것이므로 실제 앞으로 한 주기 동안 적용되어야 할 전압지령과는 정확히 전류제어 한 주기 동안의 오차가 발생하게 된다. 그에 따라 지연보상기(70)는 전류제어 연산과정에서 시간지연을 보상한다.

도 4는 본 발명에 따른 전류 제어기에 의해 획득되는 회전각 정보의 분해능의 변화가 도시된 도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어기(10)로부터 출력되는 복수의 전압지령은 공간벡터부(20)로 입력되어 전압지령이 스위칭 주기마다 적용된다.

앞서 설명한 바와 같이, 제어기(10)는 전류제어 한 주기(Tc) 동안, 전동기 회전자의 회전각 정보를 PWM 스위칭 주기(Ts)에 맞춰 Tc/Ts개 획득한다.

Tc/Ts 개수만큼 배열로 획득 되어 전류제어기로 피드백 되는 전동기 회전각 정보와 상전류 정보는 전류제어기(11) 기준으로는 Tc/Ts만큼 해당 정보의 분해능이 높아진다.

따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 회전각 정보의 분해능이 상승하게 된다. 예를 들어, 전류제어주기(Tc)는 200us, 스위칭주기(Ts)는 50us 이라고 가정할 때, 4회가 된다.

도 5는 본 발명에 따른 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템에서의 전압지령 업데이트에 따른 변화가 도시된 도이다.

도 5의 a는 종래기술에 따른 PWM전압지령 업데이트의 예가 도시된 도이고, 도 5의 b는 본 발명에 따른 PWM전압지령 업데이트의 예가 도시된 도이다.

이때, 도 5의 a와 b에서 전류제어주기(Tc)는 동일하게 200us, 스위칭주기(Ts)는 50us 이라고 가정하여 설명하기로 한다.

도 5의 a와 같이, 종래에는, 전압지령이 연산되는 경우, 최초 주기에서, 200us 단위의 전류제어 주기로 전류제어기에서 전압지령이 연산되고(P1) 이는 PWM 신호의 형태로 출력된다.

출력된 PWM 신호가 50us의 PWM 스위칭 주기 4주기 동안 스위칭을 수행한다(P2). 다시 한 전류제어주기 200us가 지난 시점(P3)에서 새로 계산된 PWM 신호가 출력되고 동일하게 50us 4주기 동안 스위칭을 수행한다.

전동기가 구동되는 동안 이와 같이 별도의 동기화 된 2개의 주기로 1번의 PWM 스위칭 지령 계산 후 4번의 스위칭 수행이 반복된다.

전압지령은 200us 전류제어 연산 시점에서 획득된 회전자 위치와 상전류 값으로부터 전류제어기를 통해 만들어지는데, 최초 연산된 PWM 지령으로 동일한 듀티를 가지는 50us 스위칭이 2회, 3회, 4회 진행 됨에 따라 실제 전동기 회전자 위치와 상전류 값은 변하게 되고 이는 해당 스위칭 주기의 전압지령과 달라 지속적인 오차 요인으로 작용하게 된다.

그에 따라 본 발명은, 도 5의 b에 도시된 바와 같이, 동일한 스위칭 지령을 반복하는 것이 아니라, 모든 스위칭 주기에 각각 해당 시점의 전압지령이 인가된다.

제어기(10)는 200us 단위의 전류제어 주기로 전류제어기에서 전압지령을 연산한다(P11). 이때, 복수개의 전압지령이 생성되고, 이는 PWM 신호의 형태로 출력된다.

이렇게 출력된 전압지령은 각 스위칭 주기(P12-P14)에 제 1 전압지령, 제 1 전압지령, 제 3 전압지령, 제 4 전압지령이 각각 업데이트 되고 그에 따라 스위칭 제어가 수행된다.

즉 앞서 설명한 도 5a에서는 동이란 전압지령을 반복하나, 본 발명은 각각의 스위칭 주기에 각기 다른 전압지령을 수행하게 된다. 이때의 전압지령에 대한 시간 보상은 지연보상기(70)에서 시간지연을 보상하게 된다.

본 발명은 이와 같이, 자동차의 전동식 브레이크 부스터 시스템을 구성함으로써, 전류제어로 피드백 되는 정보의 분해능을 높이고 전압지령을 순차적으로 내보냄으로써 상전류 리플을 줄이고 제어기 정밀도를 높여 전류제어 응답성을 높일 수 있다.

본 발명은 압력 속응성이 요구되는 긴급 제동뿐 아니라 전류제어기를 최하위 제어로 가지는 일반 압력제어 위치제어 상황에서 또한 적용하여 모든 제어 상황에서의 모터제어 정밀도를 높일 수 있다. 특히 긴급제동과 같이 순간적으로 압력 속응성이 요구되는 응용에서 활용될 수 있다.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

1, 50: 모터 2: 스크류
4: 브레이크페달 8, 9: 실린더
10: 제어기 11: 전류제어기
12, 80: 배열기 20: 공간벡터부(SVPWM)
30: 인버터 40: 전류센서
60: 로터리 인코더 70: 지연보상기

Claims (12)

1. 차량의 감속 또는 정차를 위한 신호를 입력하는 브레이크 페달;
   상기 브레이크 페달의 입력에 대응하여 차량의 제동제어를 수행하고, 상기 브레이크 페달이 단시간에 급격하게 동작하여 신호가 입력되는 경우, 긴급제동상태로 변경하여 제동제어를 수행하는 제어기;
   상기 제어기에 의해 구동하는 모터; 및
   상기 제어기의 제동제어 시, 상기 모터에 의해 구속력이 발생하여 차량이 감속 또는 정차하도록 하는 디스크; 를 포함하고,
   상기 제어기는, 긴급제동 시, 한 번의 전류제어 주기(Tc) 동안, PWM의 스위칭 주기(Ts)에 맞춰, 전류제어 주기를 스위칭 주기로 나눈값에 대응하여 상기 모터로부터 입력되는 복수 회 피드백정보를 바탕으로 복수의 전압지령을 생성하여 제동제어가 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 모터를 제어하는 인버터; 및
   상기 인버터로 PWM제어신호를 인가하는 공간벡터부; 를 더 포함하고,
   상기 제어기는 상기 복수의 전압지령을 스위칭 신호로써 상기 공간벡터부로 출력하고,
   상기 공간벡터부는 각각의 스위칭에 상기 복수의 전압지령에 따른 복수의 스위칭 신호로 PWM 스위칭을 구동하여 상기 인버터를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 공간벡터부는 상기 제어기의 상기 복수의 전압지령에 대응하는 상기 복수의 스위칭 신호를, 각 스위칭 주기에 순차적으로 적용하여 PWM스위칭을 구동하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어기는 상기 복수의 전압지령에 대응하는 상기 복수의 스위칭 신호를 순차적으로 상기 공간벡터부로 출력하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 복수의 스위칭신호에 의한 상기 공간벡터부의 스위칭 제어 시, 발생하는 시간지연을 보상하는 지연보상기를 더 포함하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 지연보상기는 상기 제어기로 입력되는 상기 피드백정보의 시간을 보상하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 모터의 회전각정보를 측정하여 상기 제어기로 입력하는 로터리 인코더; 및
   상기 모터로 인가되는 전류를 측정하는 전류센서를 더 포함하고,
   상기 제어기는 상기 회전각정보와 상기 전류센서의 상전류정보를 상기 피드백정보로써 입력받아 제동제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 제어기는 상기 회전각정보와 상기 상전류정보로부터 생성된 배열정보를 입력받아 상기 복수의 전압지령을 생성하는 전류제어기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제어기는 상기 회전각정보와 상기 전류제어기로부터 생성된 복수의 전압지령을 배열로 처리하여 스위칭 신호로 출력하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.
10. 삭제
11. 삭제
12. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어기는, 한 번의 전류제어 주기(Tc) 동안, 전류제어 주기(Tc)가 200us이고, 상기 스위칭 주기(Ts)가 50us인 경우 상기 회전각 정보와 상기 상전류정보를 4회 획득하는 것을 특징으로 하는 자동차의 전동식 브레이크 부스팅 시스템.

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