KR101991138B1 - 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유압 형성 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 전자제어 가능한 3상 교류 전동기를 토크원으로 하는 액츄에이터 및 스크류와 같은 토크 변환기및 실린더와 같은 압력형성 구조를 가지는 유압 형성 시스템에서 목표 압력을 일정시간을 유지하는 상황에서 발생하는 영속, 극저속의 전동기 회전속도의 비이상적인 획득을 개선하는 압력제어 기반 전동기의 영속, 극저속을 검출하는 장치 및 방법에 대한 것이다.

Description

전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법{Apparatus and Method for detecting speed of motor in electro-hydraulic control system}
본 발명은 유압 형성 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 전자제어 가능한 3상 교류 전동기를 토크원으로 하는 액츄에이터 및 스크류와 같은 토크 변환기및 실린더와 같은 압력형성 구조를 가지는 유압 형성 시스템에서 목표 압력을 일정시간을 유지하는 상황에서 발생하는 영속, 극저속의 전동기 회전속도의 비이상적인 획득을 개선하는 압력제어 기반 전동기의 영속, 극저속을 검출하는 장치 및 방법에 대한 것이다.
3상 교류 전동기를 이용한 유압제어 시스템에 활용되는 전동기 제어 블럭도를 보여주는 도면이 도 1에 도시된다. 도 1을 참조하면, 요구되는 타겟 구조의 압력지령으로부터 압력제어, 속도제어, 전류제어 순으로 제어되며 일정 토크에 일정 부하가 형성되는 특징을 가지는 유압제어 시스템의 특성상 속응성을 위해 전류제어기로의 전향보상이 구성된다.
전류 제어기(100)에서 생성되는 전압지령은 SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation) 알고리즘(110)에 의해 펄스 변환되고 이는 인버터(120)를 통해 3상 교류 전동기(SPMSM:Surface-mounted Permanent Magnet Synchronous Motor)(130)를 구동한다.
3상 교류 전동기(130)에 흐르는 3상의 상전류는 전류 제어기(100)로 부귀환되고 전동기가 회전되는 속도는 속도 제어기(140)로 부귀환되어 제어에 활용된다. 실린더(140)의 피스톤의 단방향 운동으로부터 얻어지는 실린더 압력은 실린더(140)에 부착된 압력센서(미도시)를 통해 압력 제어기(150)로 부귀환되어 제어에 활용된다.
도 1에 도시된 바와 같이 전동기 회전자의 회전 속도는 속도 제어기(140)에 부귀환되어 전류 제어기(100)의 지령치를 생성하게끔 하는 주요 제어 인자이다. 산업 전반에서는 이러한 3상 교류 전동기의 속도센서로 로터리 엔코더 형식의 센서를 주로 사용한다.
사용되는 엔코더 종류에 따라 다르지만, 대체로 전동기 회전자에 부착되는 형태로 구성되는 로터리 엔코더는 전동기가 회전함에 따라 서로간에 90도의 위상차를 가지고 50% 듀티의 A, B 펄스를 생성하여 마이컴으로 출력한다.
한 회전당 엔코더에서 출력하는 펄스 수는 엔코더 제조과정에서 물리적으로 정해지는 값으로 높을 수 록 고성능이며, 가격이 비싸다. 이러한 물리적으로 정해지는 분해능의 한계를 극복하기 위해 마이컴에서는 펄스를 체배하여 유효하게 획득하는 펄스 수를 늘리게 되는데, 각 펄스의 상승과 하강에서 트리거를 획득하는 방식으로 2체배, 4체배될 수 있다.
이중 4체배된 펄스를 사용하면 마치 펄스 수가 4배 많은 엔코더를 사용하는 것과 같은 효과를 얻을 수 있다. 이렇게 획득된 펄스로부터 제어변수인 전동기의 회전속도로 환산하는 방법은 고속에 유리한 m-방식, 저속에서 유리한 T-방식, 두 방식이 병행되는 M-T방식이 있으나, T-방식과 M-T방식은 고성능의 마이크로 프로세서에서만 구현될 수 있는 한계를 지니는 까닭에 대다수의 응용에서 m-방식을 많이 이용한다. 이러한 m-방식의 원리를 보여주는 도면이 도 2에 도시된다.
전동기의 회전자가 일정 속도로 회전하고 있다고 가정했을 때 도 2에 도시된 바와 같은 펄스열이 엔코더에서 마이컴으로 입력될 것이고, 이때 일정 시간(Tc)동안 획득되는 펄스수(m)로부터 속도검출이 가능하다. m-방식의 수식은 아래와 같이 정리된다.
Figure 112013060646505-pat00001
Figure 112013060646505-pat00002
여기서, 수학식2를 수학식1에 대입하면, 다음식과 같이 정리할 수 있다.
Figure 112013060646505-pat00003
여기서, Nf는 얻고자 하는 측정 속도[rpm], Tc는 측정 시간[sec], PPR은 1회전 당 펄스 수, m은 Tc 시간동안의 펄스 수, X는 Tc 시간동안의 라디안 단위의 변위이다. 실제 속도 검출 연산을 수행하는 마이컴에서는 m과 Tc 값 이외의 변수는 고정된 상수 값으로 입력 가능하므로, 측정 시간은 속도제어주기와 동일하게 1[ms]로 하여 1[ms]당 펄스 수를 속도로 환산하는 알고리즘이 구성된다.
위 예와 같이 자동차의 제동장치 등 여러 응용의 유압제어 시스템에서는 압력을 일정 시간 유지시켜야하는 압력제어 응용이 주로 사용된다. 이때 전동기가 빠르게 회전하여 피스톤을 밀고, 피스톤이 이동한 변위만큼 실린더가 가압되어 원하는 압력에 도달하면 모터가 거의 정지한 상태에서 압력을 유지하게 되는데, 시스템이 가지는 이상적이지 못한 각 요소로부터 회전자는 완전 정지(= 0[rpm])상태로 유지되지 못하고 영속, 극저속을 오가며 주춤거리게 된다.
이때의 엔코더 펄스 획득 형태를 보여 주는 도면이 도 3에 도시된다. 도 3을 참조하면, 영속, 극저속 구간에서와 같이 펄스가 일정하지 못하게 간헐적으로 획득되고 속도 획득 로직에서 이를 입력받아 m-방식으로 속도를 계산함에 따라 영속, 혹은 극저속으로 지속적 출력되어야 하는 속도 검출 값이 '0'을 유지하다가 펄스가 들어오는 순간 펄스가 한 개 입력됐을 때의 값으로 튀는 형태로 얻어진다.
이와 같은 속도검출 오차는 속도 제어기(140)의 출력인 전류 제어기(100)의 q-축 전류 지령에 그대로 반영되어 더욱 전동기가 주춤거리도록 하여 소음과 진동을 유발하는 원인이 된다.
목표로 하는 시스템의 일정압력제어시의 d, q축 전류 지령과 실제 값(Idse_ref, Idse, Iqse_ref, Iqse)과 전동기 회전속도(rpm)의 실계측 그래프를 보여주는 도면이 도 4에 도시된다. 도 4를 참조하면, 앞서의 설명과 같이 rpm이 '0'에서 일정값으로 튀는 형태로 얻어지는 것이 q축 전류지령에 그대로 반영되고 이를 실제 전류가 추종하지 못함에 따라 압력이 유지되는 동안 지속적으로 미세한 소음과 진동이 발생함을 확인할 수 있다.
1. 한국공개특허번호 제10-2012-0135832호 2. 한국등록특허번호 제10-1095983호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 목표 압력을 일정시간을 유지하는 상황에서 발생하는 영속, 극저속의 전동기 회전속도의 비이상적인 획득을 개선하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 기 개발된 3상 교류 전동기를 이용하는 전동식 유압제어 시스템과 사용용도 및 기능은 동일하나 전동기 회전자의 영속, 극저속 운전 시의 속도 검출 성능을 개선하여, 일반적인 로직 대비 소음/진동 저감의 이점을 얻으면서도 고 성능의 마이크로 프로세서 혹은 속도 센서를 사용하는 등의 추가적인 H/W 비용이 발생하지 않는 장점을 갖는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 목표 압력을 일정시간을 유지하는 상황에서 발생하는 영속, 극저속의 전동기 회전속도의 비이상적인 획득을 개선하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치를 제공한다.
상기 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치는,
전동기;
상기 전동기의 회전자가 회전함에 따라 펄스를 생성하는 엔코더; 및
펄스가 획득되지 않는 펄스 미획득 구간에서는 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하고, 펄스 미획득 구간이 사전 설정 구간을 초과하여 카운터의 증분량이 사전 설정값에 도달하면 상기 전동기가 정지한 것으로 판단하여 상기 전동기의 회전 속도를 연산하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 제어기는, 상기 설정 구간 내에서 다른 펄스가 입력되면 상기 다른 펄스가 입력되는 지점까지 증분된 카운터의 량을 분모로 하여 산출된 펄스의 갯수로 출력하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어기는, 상기 다른 펄스의 입력 지점 다음부터 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어기는, 상기 전동기가 정지하는 영속 또는 극저속 영역을 지속하는 경우, 영속 또는 극저속 영역으로 넘어간 직후 펄스 미획득 구간에서 속도 획득 주기가 지날 때마다 마지막 주기 샘플로부터 값을 절반씩 감소시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어기는, 상기 마지막 주기 샘플값의 절반으로 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 연산하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제어기는, 상기 펄스 미획득 구간 이외에서 다른 펄스가 입력되면, m-방식을 이용하여 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전동기의 회전 속도는 증분량의 최대값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로 본 발명의 일실시예는, 전동기의 회전자가 회전함에 따라 펄스를 생성하는 펄스 생성 단계; 펄스가 획득되지 않는 펄스 미획득 구간에서는 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하는 카운터 증분 단계; 펄스 미획득 구간이 사전 설정 구간을 초과하는지를 판단하는 초과 여부 판단 단계; 사전 설정 구간을 초과하면, 카운터의 증분량이 사전 설정값에 도달하였는지를 판단하는 사전 설정값 도달 판단 단계; 및 사전 설정값에 도달하면, 상기 전동기가 정지한 것으로 판단하여 상기 전동기의 회전 속도를 연산하는 회전 속도 연산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 3상 교류전동기를 이용한 전동식 유압제어 시스템의 영속, 극저속 속도 검출로직 개선으로 인한 소음 및 진동의 성능을 개선할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 3상 교류전동기를 이용한 전동식 유압제어 시스템의 영속, 극저속 속도 검출 개선에 별도의 부품 요구되지 않음을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 높은 위치 분해능이 요구되는 응용에 고가의 위치 센서 사용이 요구되지 않음을 들 수 있다.
도 1은 일반적으로 유압제어에 활용되는 3상 교류 전동기 제어 블럭도이다.
도 2는 일반적으로 m-방식을 이용하여 속도를 검출하는 원리를 보여주는 개념도이다.
도 3은 m-방식에 따를 경우 영속, 극저속 구간에서 순간 펄스가 입력되었때의 값으로 튀는 형태를 보여주는 도면이다.
도 4는 일반적인 일정 압력제어의 예에 따른 rpm, 전류 지령 및 실제 전류를 보여주는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3상 교류 전동기를 이용한 유압 제어 시스템의 구성예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 구현하는 속도 검출 장치(600)의 간략한 블럭도이다.
도 7a는 본 발명의 일실시예에 따른 초기 영속/극저속 구간 속도 측정에 보완된 가변 주기 속도 획득 방식을 적용한 예를 보여주는 도면이고, 도 7b는 초기 영속/극저속 구간 측정이 보완된 가변 주기 속도 획득 방식을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 이용하는 속도 검출 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 적용한 예와 미적용한 예의 검출 속도를 비교한 그래프이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 rpm, 전류 지령 및 실제 전류를 보여주는 그래프이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 3상 교류 전동기를 이용한 유압 제어 시스템의 구성예를 보여주는 도면이다. 도 5를 참조하면, 3상 교류 전동기를 이용한 유압제어 시스템(600)은 전동식 부스터의 예시로서 압력을 형성하기 위한 3상 교류전동기(530)를 주축으로 전동기(530)의 회전방향 토크를 직선방향으로 바꾸어주는 스크류 구조(520,580), 압력과 유로를 형성하는 실린더(미도시), 그리고 전동기를 제어하기 위한 제어보드(미도시), 기타 센서(미도시), 전기적 요소(미도시), 및 기타 구성요소들로 구성된다. 이들 기타 구성요소들로는, 리저버(510), 브레이크 페달(540), 후륜 M/C(550), 페달 시뮬레이터(560), 솔레노이드 밸브(570) 등을 들 수 있으며, 공지되어있는 기술이므로 생략하기로 한다.
이중 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 구현하는 속도 검출 장치(600)의 구성도를 보여주는 그림이 도 6에 도시된다. 도 6을 참조하면, 속도 검출 장치(600)는 전동기(530), 상기 전동기의 회전자가 회전함에 따라 펄스를 생성하는 엔코더(610), 펄스가 획득되지 않는 펄스 미획득 구간에서는 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하고, 펄스 미획득 구간이 사전 설정 구간을 초과하여 카운터의 증분량이 사전 설정값에 도달하면 상기 전동기(530)가 정지한 것으로 판단하여 상기 전동기의 회전 속도를 연산하는 제어기(620) 등으로 구성된다.
도 7a는 본 발명의 일실시예에 따른 초기 영속/극저속 구간 속도 측정에 보완된 가변 주기 속도 획득 방식을 적용한 예를 보여주는 도면이다.
배경기술에서 논의되었던 문제점을 개선하기 위한 알고리즘의 기본 개념은 속도계산에 활용하는 속도검출 주기를 펄스(즉 엔코더 펄스)가 획득되지 않는 구간을 고려하여 가변하는 것으로, 기본 개념은 아래와 같다.
(1) 펄스가 획득되지 않는 구간에는 속도 획득주기(=1[ms]) 마다 카운터를 증분한다.
(2) 펄스가 획득되지 않는 구간이 15[ms]를 초과하여 카운터의 증분량이 15가 되면 전동기가 완전히 정지한 것으로 판단한다.
여기서, 1[ms], 15[ms]는 이해를 위해 임의로 정한 수치로서, 다른 수치도 가능하다.
이러한 기본 개념을 활용하여 영속, 극저속 상황에서만 구동되는 가변주기 속도검출 방식은 도 7a를 참조하여 설명하면 아래와 같다.
(3) 펄스가 획득되지 않는 구간이 지속되다가 어느 구간에서 펄스가 입력되면 펄스가 입력되는 구간의 카운터 값을 해당 주기에 획득된 펄스의 개수로 나누어 출력한다. 주기가 고려된 펄스 수(mc)는 기존의 m-방식 수식에 적용되어 [rpm] 연산에 활용된다. 이를 수학식으로 나타내면 다음과 같다.
Figure 112013060646505-pat00004
여기서, Nf는 얻고자 하는 전동기의 회전 속도[rpm], Tc는 측정 시간[sec], PPR은 1회전 당 펄스 수, mc는 주기가 고려된 펄스 수이다.
도 7a를 참조하면, 펄스가 들어오기 전의 ①의 구간 만큼을 카운트하고 있다가 a펄스가 들어오고 난 후 ②구간에서는 a펄스가 입력되는 지점을 포함하여 지속적으로 1/(①구간 카운트 량)을 펄스의 개수로 출력한다.
동시에 ②구간 또한 a펄스 다음으로 펄스가 획득되지 않으므로 카운트를 증분한다. b펄스가 획득되면 b펄스가 들어오는 순간부터 1/(②구간 카운트 량)이 출력된다. 그러면서 동시에 b펄스 다음으로 펄스가 획득되지 않으므로 카운터를 증분시킨다.
위의 과정은 펄스가 15[ms] 동안 획득되지 않으므로 이를 속도'0'으로 판단하거나, 다음 펄스가 획득될 때 까지 지속된다.
이와 같은 방식을 통해, 압력 유지상태와 같이 간헐적으로 펄스가 하나 혹은 소량 들어오는 구간에서 속도 측정값이 튀지 않도록 할 수 있다. 특히, 펄스 미획득 구간 이후 펄스가 획득되는 순간부터 앞선 미획득 구간만큼의 시간이 입력된 펄스 개수로 나뉘어 m-방식 연산에 대입되기 때문에 튀는 양이 다음 펄스 미획득 구간들에 분산되어 속도로 계산에 이용될 수 있다. 또한 펄스가 간헐적으로 입력되는 간격 또한 펄스의 양에 고려된 방식으로 오차를 최소화된다.
이에 더하여 전동기(530)가 회전하는 회전영역에서 전동기가 거의 정지하는 영속, 극저속 영역으로 넘어온 직후인 ①구간 동안은 속도가 '0'일 수밖에 없는 점을 보완할 필요가 있다. 이를 보여주는 도면이 도 7b에 도시된다.
도 7b는 초기 영속/극저속 구간 측정이 보완된 가변 주기 속도 획득 방식을 보여주는 도면이다. 도 7b를 참조하면, 영속/극저속 구간 진입 직후 급격히 '0'을 출력하는 속도 측정값을 한 주기가 지날 때마다 마지막 주기 샘플에서부터 값이 절반씩(720) 떨어지도록 한다.
도 7b에 도시된 개념이 더해져 전체 0속/극저속 구간에 대해서 속도 검출 m-방식이 개선될 수 있다. 전체 가변 주기 속도 검출 알고리즘의 순서도가 도 8에 도시된다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 이용하는 속도 검출 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 전동기(530)의 속도가 "0"인지를 판단한다(단계 S800).
판단결과, 속도가 영이 아니면, 이는 전동기가 고속회전중임을 의미하므로 기존 m-방식을 이용하여 전동기의 회전 속도(rmp)를 연산한다(단계 S801,S803).
이와 달리, 단계 S800에서 속도가 영이면, 즉 펄스가 획득되지 않으면, 플래그에 nopulse를 지정하고, 카운트를 증분한 후 전동기가 고속 회전 중인 아니면 영속/극저속 중인지를 확인한다(단계 S810, S820, S830). 부연하면, 증분한 카운트의 마지막 2 주기의 합이 2 이하인지를 판단한다. 즉, 2 이상이면 전동기가 고속 회전 중임을 의미한다.
확인 결과, 전동기가 영속/극저속 중이면 전동기의 회전 속도(rpm)는 펄스가 획득되기 전까지 카운트 증분량의 역수가 된다(단계S850).
이와 달리, 단계 S830에서 확인 결과, 마지막 2주기의 합이 2이상이면 마지막 펄스값을 유지하고, 회전 속도는 이 마지막 값의 반으로 한다(단계 S835).
RPM이 연산되면, 펄스가 검출되는지를 확인하고, 이 펄스가 1주기 펄스인지를 확인한다(단계 S835,S860,S870).
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 본 발명의 일실시예에 따른 가변 주기 획득 방식을 적용한 예와 미적용한 예의 검출 속도를 비교한 그래프이다. 도 9를 참조하면, 일반적인 방식에 따른 오리지널 RPM(910)과 본 발명의 일실예에 따른 개선된 RPM(920)이 도시된다.
부연하면, 본 발명의 일실시예에 따른 알고리리즘이 적용되기 전과 후를 비교하기 위해 전동기를 0속/극저속으로 회전시켜 얻은 회전 속도[rpm]이다. 일반적인 m-방식은 속도가 '0'이 유지되다가 일정 값으로 튀는 형태를 보이지만, 가변주기 속도 검출 방식이 적용되면 실제 속도에 근접한 값이 획득되는 것을 알 수 있다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 rpm, 전류 지령 및 실제 전류를 보여주는 그래프이다. 도 10을 참조하면, 실계측 그래프와 동일 조건으로 압력제어시 도 10에 도시된 그래프와 같이 속도튐으로부터 야기되는 q축 전류 지령 튐 현상이 개선되어 소음/진동 발생이 방지됨을 알 수 있다.
510: 리저버
610: 엔코더
620: 제어기

Claims (14)

  1. 전동기;
    상기 전동기의 회전자가 회전함에 따라 펄스를 생성하는 엔코더; 및
    펄스가 획득되지 않는 펄스 미획득 구간에서는 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하고, 펄스 미획득 구간이 사전 설정 구간을 초과하여 카운터의 증분량이 사전 설정값에 도달하면 상기 전동기가 정지한 것으로 판단하여 상기 전동기의 회전 속도를 연산하는 제어기;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 설정 구간 내에서 다른 펄스가 입력되면 상기 다른 펄스가 입력되는 지점까지 증분된 카운터의 증분량을 분모로 하여 산출된 펄스의 갯수로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 다른 펄스의 입력 지점 다음부터 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 전동기가 정지하는 영속 또는 극저속 영역을 지속하는 경우, 영속 또는 극저속 영역으로 넘어간 직후 펄스 미획득 구간에서 속도 획득 주기가 지날 때마다 마지막 주기 샘플로부터 값을 절반씩 감소시키는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 마지막 주기 샘플값의 절반으로 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 연산하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는, 상기 펄스 미획득 구간 이외에서 다른 펄스가 입력되면, m-방식을 이용하여 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 전동기의 회전 속도는 증분량의 최대값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 장치.
  8. 전동기의 회전자가 회전함에 따라 펄스를 생성하는 펄스 생성 단계;
    펄스가 획득되지 않는 펄스 미획득 구간에서는 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하는 카운터 증분 단계;
    펄스 미획득 구간이 사전 설정 구간을 초과하는지를 판단하는 초과 여부 판단 단계;
    사전 설정 구간을 초과하면, 카운터의 증분량이 사전 설정값에 도달하였는지를 판단하는 사전 설정값 도달 판단 단계; 및
    사전 설정값에 도달하면, 상기 전동기가 정지한 것으로 판단하여 상기 전동기의 회전 속도를 연산하는 회전 속도 연산 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 설정 구간 내에서 다른 펄스가 입력되면 상기 다른 펄스가 입력되는 지점까지 증분된 카운터의 증분량을 분모로 하여 산출된 펄스의 갯수로 출력하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 다른 펄스의 입력 지점 다음부터 속도 획득 주기 마다 카운터를 증분하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 전동기가 정지하는 영속 또는 극저속 영역을 지속하는 경우 영속 또는 극저속 영역으로 넘어 간 직후 펄스 미획득 구간에서 속도 획득 주기가 지날 때마다 마지막 주기 샘플로부터 값을 절반씩 감소시키는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 마지막 주기 샘플값의 절반으로 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 연산하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 펄스 미획득 구간 이외에서 다른 펄스가 입력되면, m-방식을 이용하여 상기 전동기의 회전 속도(rpm)를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 전동기의 회전 속도는 증분량의 최대값을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 전동식 유압 제어 시스템의 속도 검출 방법.
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