JP3348791B2 - 吸着搬送装置における高精度位置決め装置 - Google Patents
吸着搬送装置における高精度位置決め装置Info
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- JP3348791B2 JP3348791B2 JP25978891A JP25978891A JP3348791B2 JP 3348791 B2 JP3348791 B2 JP 3348791B2 JP 25978891 A JP25978891 A JP 25978891A JP 25978891 A JP25978891 A JP 25978891A JP 3348791 B2 JP3348791 B2 JP 3348791B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを吸着搬送する
装置における吸着部材の高精度位置決め装置に関するも
のである。
装置における吸着部材の高精度位置決め装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】生産ラインにおいて、ワークを搬送する
場合には、ワークの位置決めが必要になる。それは、次
工程にワークを移載するに際し、位置決めが正確でなけ
れば、吸着不良、信号の読み取りエラー等が発生し、生
産能率が低下するためである。殊に、電子部品の搬送、
装着に関する場合は、正確な位置決め、高速駆動、高寿
命といった要求がある。そこで、真空吸着パッドを先端
に備えたロッドをボディの一部でガイドして、ロッドの
回転を不能にするなどの手段が採用されている。
場合には、ワークの位置決めが必要になる。それは、次
工程にワークを移載するに際し、位置決めが正確でなけ
れば、吸着不良、信号の読み取りエラー等が発生し、生
産能率が低下するためである。殊に、電子部品の搬送、
装着に関する場合は、正確な位置決め、高速駆動、高寿
命といった要求がある。そこで、真空吸着パッドを先端
に備えたロッドをボディの一部でガイドして、ロッドの
回転を不能にするなどの手段が採用されている。
【０００３】また、ワークを吸着搬送するための装置に
おいては、それをロボットアーム等に取付けて使用する
ことから、特に、小型、軽量、簡易な手段で高精度の位
置決めを行うことが要求される。しかしながら、このよ
うな要求を満たす装置は未だ提案されていない。
おいては、それをロボットアーム等に取付けて使用する
ことから、特に、小型、軽量、簡易な手段で高精度の位
置決めを行うことが要求される。しかしながら、このよ
うな要求を満たす装置は未だ提案されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、ワークを吸着搬送する装置において、小型、軽量、
簡易な手段で、吸着部材の高精度の位置決めを行うこと
が可能な高精度位置決め装置を得ることにある。
は、ワークを吸着搬送する装置において、小型、軽量、
簡易な手段で、吸着部材の高精度の位置決めを行うこと
が可能な高精度位置決め装置を得ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の高精度位置決め装置は、ロボットハンド等に
固定されるボディ内のシリンダ孔に、先端に吸着パッド
を有するピストンロッドに固定されたピストンを、摺動
自在に嵌挿し、上記シリンダ孔に供給した流体圧により
ピストンを駆動するようにした吸着搬送装置において、
上記ボディに突設したガイド部の表裏側に、ピストンロ
ッドの摺動方向と平行するガイドＶ溝をそれぞれ設ける
と共に、それらのガイドＶ溝に対向するガイドＶ溝を備
えた一対のガイド部材を、ガイドホルダーに保持させ、
両ガイドＶ溝の間に、それぞれ１個または複数個のロー
ラを介装し、それによってガイドホルダーをボディに対
して摺動自在に保持させ、該ガイドホルダーを上記シリ
ンダ孔と同軸の先端に吸着パッドを有するピストンロッ
ドに連結することにより構成される。上記吸着搬送装置
においては、ピストンロッドの中心部に、シリンダ孔内
の圧力を先端の吸着パッド側に導く貫通孔を穿設するこ
とができ、さらに吸着パッドを金属製にすることができ
る。
の本発明の高精度位置決め装置は、ロボットハンド等に
固定されるボディ内のシリンダ孔に、先端に吸着パッド
を有するピストンロッドに固定されたピストンを、摺動
自在に嵌挿し、上記シリンダ孔に供給した流体圧により
ピストンを駆動するようにした吸着搬送装置において、
上記ボディに突設したガイド部の表裏側に、ピストンロ
ッドの摺動方向と平行するガイドＶ溝をそれぞれ設ける
と共に、それらのガイドＶ溝に対向するガイドＶ溝を備
えた一対のガイド部材を、ガイドホルダーに保持させ、
両ガイドＶ溝の間に、それぞれ１個または複数個のロー
ラを介装し、それによってガイドホルダーをボディに対
して摺動自在に保持させ、該ガイドホルダーを上記シリ
ンダ孔と同軸の先端に吸着パッドを有するピストンロッ
ドに連結することにより構成される。上記吸着搬送装置
においては、ピストンロッドの中心部に、シリンダ孔内
の圧力を先端の吸着パッド側に導く貫通孔を穿設するこ
とができ、さらに吸着パッドを金属製にすることができ
る。
【０００６】
【作用】シリンダ孔内を真空源に接続すると、ピストン
が駆動されると同時に、吸着パッドによりワークが持ち
上げられ、ワークを所期の位置に移動させることができ
る。また、シリンダ孔内を圧縮空気源に接続し、あるい
は大気に開放すると、吸着パッドがワークを開放し、ピ
ストンロッドが復帰する。
が駆動されると同時に、吸着パッドによりワークが持ち
上げられ、ワークを所期の位置に移動させることができ
る。また、シリンダ孔内を圧縮空気源に接続し、あるい
は大気に開放すると、吸着パッドがワークを開放し、ピ
ストンロッドが復帰する。
【０００７】このような吸着パッドの昇降動作において
は、ガイドＶ溝を設けたボディのガイド部に対し、ガイ
ドＶ溝を設けた一対のガイド部材がローラを介してガイ
ドされているため、一対のガイド部材を取付けたガイド
ホルダーは、極めて安定的に摺動をガイドされ、このガ
イドホルダーにより、ピストンロッドをガイドさせる
と、ワークの搬送において、該ピストンロッドの回転を
抑止しながら、高精度の反復動作を、高速、高寿命にお
いて行わせることができる。
は、ガイドＶ溝を設けたボディのガイド部に対し、ガイ
ドＶ溝を設けた一対のガイド部材がローラを介してガイ
ドされているため、一対のガイド部材を取付けたガイド
ホルダーは、極めて安定的に摺動をガイドされ、このガ
イドホルダーにより、ピストンロッドをガイドさせる
と、ワークの搬送において、該ピストンロッドの回転を
抑止しながら、高精度の反復動作を、高速、高寿命にお
いて行わせることができる。
【０００８】
【実施例】図１ないし図３は、本発明に係る高精度位置
決め装置を備えた吸着搬送装置についての好適な実施例
を示している。この吸着搬送装置は、ロボットハンド等
に固定されるボディ１内に、ピストン３を摺動自在に嵌
挿したシリンダ孔２を備えている。上記ピストン３は、
ボディ１から下方に突出するピストンロッド４に固定さ
れたもので、シリンダ孔２の上端を閉鎖するキャップ５
との間にスプリング６を介装することにより、常にシリ
ンダ孔２から突出する状態に付勢されている。
決め装置を備えた吸着搬送装置についての好適な実施例
を示している。この吸着搬送装置は、ロボットハンド等
に固定されるボディ１内に、ピストン３を摺動自在に嵌
挿したシリンダ孔２を備えている。上記ピストン３は、
ボディ１から下方に突出するピストンロッド４に固定さ
れたもので、シリンダ孔２の上端を閉鎖するキャップ５
との間にスプリング６を介装することにより、常にシリ
ンダ孔２から突出する状態に付勢されている。
【０００９】シリンダ孔２は、上記キャップ５に取付け
たワンタッチ管継手７に、図示しない切換弁を介して、
真空源及び圧縮空気源に連通させるための管を接続する
ことにより、負圧または正圧が切換供給されるもので、
ピストンロッド４の中心部には、そのシリンダ孔２内の
圧力を先端側に導く貫通孔８を穿設し、そのピストンロ
ッド４の先端には、アダプタ９を介してゴムまたは合成
樹脂製からなる弾性部材からなるからなる吸着パッド１
０を取付けている。なお、図中、１１はピストンロッド
４上に設けてピストンロッドの突出時に動作するダンパ
ーを示している。
たワンタッチ管継手７に、図示しない切換弁を介して、
真空源及び圧縮空気源に連通させるための管を接続する
ことにより、負圧または正圧が切換供給されるもので、
ピストンロッド４の中心部には、そのシリンダ孔２内の
圧力を先端側に導く貫通孔８を穿設し、そのピストンロ
ッド４の先端には、アダプタ９を介してゴムまたは合成
樹脂製からなる弾性部材からなるからなる吸着パッド１
０を取付けている。なお、図中、１１はピストンロッド
４上に設けてピストンロッドの突出時に動作するダンパ
ーを示している。
【００１０】一方、上記ボディ１に突設したガイド部１
５には、その表裏面に、ピストンロッド４の摺動方向と
平行するガイドＶ溝１６をそれぞれ設け、また、それら
のガイドＶ溝１６に対向するガイドＶ溝１８を備えた一
対のガイド部材１７を、ガイドホルダー２０に保持さ
せ、ガイドＶ溝１６とガイドＶ溝１８との間に、それぞ
れ１個または複数個のローラ１９を介装し、それによっ
てガイドホルダー２０をボディ１に対して摺動自在に保
持させている。
５には、その表裏面に、ピストンロッド４の摺動方向と
平行するガイドＶ溝１６をそれぞれ設け、また、それら
のガイドＶ溝１６に対向するガイドＶ溝１８を備えた一
対のガイド部材１７を、ガイドホルダー２０に保持さ
せ、ガイドＶ溝１６とガイドＶ溝１８との間に、それぞ
れ１個または複数個のローラ１９を介装し、それによっ
てガイドホルダー２０をボディ１に対して摺動自在に保
持させている。
【００１１】上記ガイド部１５におけるガイドＶ溝１６
及び一対のガイド部材１７におけるガイドＶ溝１８の表
面は、硬質メッキ、焼き入れ等の処理を施し、あるいは
それらの材質として硬質材料が使用される。なお、ボデ
ィ１及びガイドホルダー２０は、望ましくは、冷間引き
抜き、精密鍛造、金属射出成形、あるいはロストワック
ス等により製作される。
及び一対のガイド部材１７におけるガイドＶ溝１８の表
面は、硬質メッキ、焼き入れ等の処理を施し、あるいは
それらの材質として硬質材料が使用される。なお、ボデ
ィ１及びガイドホルダー２０は、望ましくは、冷間引き
抜き、精密鍛造、金属射出成形、あるいはロストワック
ス等により製作される。
【００１２】また、上記ローラ１９は、その軸線を交互
に直交させたクロスローラとして配列介装することもで
きるが、その軸線をガイドＶ溝１６及びガイドＶ溝１８
の方向に向けて、１個または複数個をそれらの両Ｖ溝間
に介装することもでき、ガイド部材１７の端面にストッ
パ２１を取付けることにより、それらがガイドＶ溝１
６，１８から脱出するのを防止している。このようなロ
ーラ１９を用いると、市販されている各種ベアリングを
使用するよりも、外観形状を取付けスペースに合わせて
自由に設計することができる。さらに、これらのローラ
１９としては、高炭素クロム軸受鋼、その他硬質で摩耗
が極めて少ない材質を選択し、それによって高寿命化が
図られる。
に直交させたクロスローラとして配列介装することもで
きるが、その軸線をガイドＶ溝１６及びガイドＶ溝１８
の方向に向けて、１個または複数個をそれらの両Ｖ溝間
に介装することもでき、ガイド部材１７の端面にストッ
パ２１を取付けることにより、それらがガイドＶ溝１
６，１８から脱出するのを防止している。このようなロ
ーラ１９を用いると、市販されている各種ベアリングを
使用するよりも、外観形状を取付けスペースに合わせて
自由に設計することができる。さらに、これらのローラ
１９としては、高炭素クロム軸受鋼、その他硬質で摩耗
が極めて少ない材質を選択し、それによって高寿命化が
図られる。
【００１３】上記一対のガイド部材１７は、ガイドホル
ダー２０におけるコ字状のガイド部材取付け部２０ａの
対向面に取付けボルト２３により固定し、これらのガイ
ド部材１７は、必要に応じて図示しない調整ボルトでそ
の位置を微調整することにより、正確なガイドを実施可
能にするものである。また、上記ガイドホルダー２０に
おけるロッド取付け部２０ｂには、前記ピストンロッド
４を取付け、それによって吸着パッド１０を上述したガ
イド機構によりガイドさせている。
ダー２０におけるコ字状のガイド部材取付け部２０ａの
対向面に取付けボルト２３により固定し、これらのガイ
ド部材１７は、必要に応じて図示しない調整ボルトでそ
の位置を微調整することにより、正確なガイドを実施可
能にするものである。また、上記ガイドホルダー２０に
おけるロッド取付け部２０ｂには、前記ピストンロッド
４を取付け、それによって吸着パッド１０を上述したガ
イド機構によりガイドさせている。
【００１４】上記構成を有する吸着搬送装置において
は、図１の状態で、吸着パッド１０をワークに接触さ
せ、ワンタッチ管継手７を通してシリンダ孔２内を真空
源に接続すると、吸着パッド１０にワークを吸着把持し
たうえで、ピストン３がスプリング６の付勢力に抗して
上動し、ワークが持ち上げられる。従って、この状態で
ボディ１を取付けたロボットハンド等により、ワークを
所期の位置に移動させることができる。切換弁の操作に
より、ワンタッチ管継手７を通してシリンダ孔２内を圧
縮空気源に接続し、あるいは大気に開放すると、吸着パ
ッド１０がワークを開放し、スプリング６の付勢力によ
りピストンロッドが図１の位置に復帰する。
は、図１の状態で、吸着パッド１０をワークに接触さ
せ、ワンタッチ管継手７を通してシリンダ孔２内を真空
源に接続すると、吸着パッド１０にワークを吸着把持し
たうえで、ピストン３がスプリング６の付勢力に抗して
上動し、ワークが持ち上げられる。従って、この状態で
ボディ１を取付けたロボットハンド等により、ワークを
所期の位置に移動させることができる。切換弁の操作に
より、ワンタッチ管継手７を通してシリンダ孔２内を圧
縮空気源に接続し、あるいは大気に開放すると、吸着パ
ッド１０がワークを開放し、スプリング６の付勢力によ
りピストンロッドが図１の位置に復帰する。
【００１５】このような吸着パッドの昇降動作において
は、ガイドＶ溝１６を設けたボディ１のガイド部１５に
対し、ガイドＶ溝１８を設けた一対のガイド部材１７
が、ローラ１９を介してガイドされているため、一対の
ガイド部材１７を取付けたガイドホルダー２０は、極め
て安定的に摺動をガイドされ、このガイドホルダー２０
により、ピストンロッド４をガイドさせると、ワークの
搬送において、該ピストンロッドの回転を抑止しなが
ら、高精度の反復動作を、高速、高寿命において行わせ
ることができる。
は、ガイドＶ溝１６を設けたボディ１のガイド部１５に
対し、ガイドＶ溝１８を設けた一対のガイド部材１７
が、ローラ１９を介してガイドされているため、一対の
ガイド部材１７を取付けたガイドホルダー２０は、極め
て安定的に摺動をガイドされ、このガイドホルダー２０
により、ピストンロッド４をガイドさせると、ワークの
搬送において、該ピストンロッドの回転を抑止しなが
ら、高精度の反復動作を、高速、高寿命において行わせ
ることができる。
【００１６】上述した真空パッド１０は、一般的には、
ゴムや合成樹脂等の弾性部材で形成されるが、この弾性
部材で形成したことに起因して、ワークの吸着時や離脱
時に、正確なワーク位置を得られない場合がある。この
ような問題を解決するには、真空パッドを金属製にする
のが有効であり、これにより一層の精度の向上を期待す
ることができる。このような構成は、上述した高精度の
反復動作を得られることから採用できるものである。ま
た、この構成は、電子部品の搬送、装着時における静電
気対策としても有効である。
ゴムや合成樹脂等の弾性部材で形成されるが、この弾性
部材で形成したことに起因して、ワークの吸着時や離脱
時に、正確なワーク位置を得られない場合がある。この
ような問題を解決するには、真空パッドを金属製にする
のが有効であり、これにより一層の精度の向上を期待す
ることができる。このような構成は、上述した高精度の
反復動作を得られることから採用できるものである。ま
た、この構成は、電子部品の搬送、装着時における静電
気対策としても有効である。
【００１７】さらに、上記吸着搬送装置のボディ１は、
ブロック状、円筒状等、自由に設計でき、例えばブロッ
ク状にして各種搬送装置本体や、ロボットアームに取付
け可能にし、汎用性を持たせることもできる。このよう
に汎用性を持たせると、ピストンロッド４を中空にし
て、真空ラインを別に設ける必要がないことも、各種の
使用状態において有利になる。
ブロック状、円筒状等、自由に設計でき、例えばブロッ
ク状にして各種搬送装置本体や、ロボットアームに取付
け可能にし、汎用性を持たせることもできる。このよう
に汎用性を持たせると、ピストンロッド４を中空にし
て、真空ラインを別に設ける必要がないことも、各種の
使用状態において有利になる。
【００１８】
【発明の効果】以上に詳述した本発明の吸着搬送装置に
よれば、小型、軽量、簡易な手段で、吸着部材の高精度
の位置決めを行うことが可能な高精度位置決め装置を得
ることができる。
よれば、小型、軽量、簡易な手段で、吸着部材の高精度
の位置決めを行うことが可能な高精度位置決め装置を得
ることができる。
【図１】本発明に係る高精度位置決め装置を備えた吸着
搬送装置の実施例を示す断面図である。
搬送装置の実施例を示す断面図である。
【図２】同側面図である。
【図３】同平面図である。
【図４】ガイド部分の構成を示す要部断面図である。
１ ボディ、 ２ シリンダ
孔、３ ピストン、 ４ ピストンロッド、１０
吸着パッド、 １５ ガイド部、１
６，１８ ガイドＶ溝、 １７ ガイド部
材、１９ ローラ、２０ ガイドホルダー。
孔、３ ピストン、 ４ ピストンロッド、１０
吸着パッド、 １５ ガイド部、１
６，１８ ガイドＶ溝、 １７ ガイド部
材、１９ ローラ、２０ ガイドホルダー。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桜 井 修 三 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (72)発明者 川 本 勅 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (72)発明者 中 村 雅 行 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (72)発明者 増 井 隆 一 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (56)参考文献 特開 平２−120511（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−55886（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−76220（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−165336（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】ロボットハンド等に固定されるボディ内の
シリンダ孔に、先端に吸着パッドを有するピストンロッ
ドに固定されたピストンを、摺動自在に嵌挿し、上記シ
リンダ孔に供給した流体圧によりピストンを駆動するよ
うにした吸着搬送装置において、 上記ボディに突設したガイド部の表裏側に、ピストンロ
ッドの摺動方向と平行するガイドＶ溝をそれぞれ設ける
と共に、 それらのガイドＶ溝に対向するガイドＶ溝を備えた一対
のガイド部材を、ガイドホルダーに保持させ、 両ガイドＶ溝の間に、それぞれ１個または複数個のロー
ラを介装し、 それによってガイドホルダーをボディに対して摺動自在
に保持させ、 該ガイドホルダーを上記シリンダ孔と同軸の先端に吸着
パッドを有するピストンロッドに連結した、 ことを特徴とする吸着搬送装置における高精度位置決め
装置。 - 【請求項２】ピストンロッドの中心部に、シリンダ孔内
の圧力を先端の吸着パッド側に導く貫通孔を穿設したこ
とを特徴とする請求項１に記載の吸着搬送装置における
高精度位置決め装置。 - 【請求項３】吸着パッドを金属製にしたことを特徴とす
る請求項１に記載の吸着搬送装置における高精度位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25978891A JP3348791B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 吸着搬送装置における高精度位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25978891A JP3348791B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 吸着搬送装置における高精度位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569369A JPH0569369A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3348791B2 true JP3348791B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=17338997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25978891A Expired - Lifetime JP3348791B2 (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 吸着搬送装置における高精度位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3348791B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272954B1 (ko) * | 2011-02-18 | 2013-06-12 | 임석규 | 정확한 위치 제어가 가능한 반도체 소자용 더블픽업실린더 |
| KR101320369B1 (ko) * | 2012-04-02 | 2013-10-23 | 임석규 | 반도체 소자용 진공 흡착 실린더 |
| KR101838444B1 (ko) * | 2017-08-18 | 2018-03-13 | 이재성 | 가공식품이 포장된 포장용기 이송용 진공 흡착형 그리퍼 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4256582B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2009-04-22 | シーケーディ株式会社 | 吸着パッドホルダ |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP25978891A patent/JP3348791B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101272954B1 (ko) * | 2011-02-18 | 2013-06-12 | 임석규 | 정확한 위치 제어가 가능한 반도체 소자용 더블픽업실린더 |
| KR101320369B1 (ko) * | 2012-04-02 | 2013-10-23 | 임석규 | 반도체 소자용 진공 흡착 실린더 |
| KR101838444B1 (ko) * | 2017-08-18 | 2018-03-13 | 이재성 | 가공식품이 포장된 포장용기 이송용 진공 흡착형 그리퍼 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569369A (ja) | 1993-03-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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