CN219404298U - 平移式端拾器快换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了平移式端拾器快换装置，包括浮动支架、端拾器定位的定位架、平移组件、主梁、支撑架；所述浮动支架与支撑架连接，所述定位架与浮动支架连接，所述端拾器与定位架连接，所述平移组件与所述端拾器连接，所述平移组件动力与机构连接，所述动力机构与主梁连接，所述主梁包括主梁基体，所述主梁基体上设有电机座，动力机构的电机安装在电机座上。本实用新型电机减速机安装在主梁内，端拾器采用扁平结构可有效降低端拾器整体高度；平移组件采用大间距、中空结构，中间可以布置吸盘，用于生产小型工件；平移组件在生产时可以横向移动，带动端拾器可以分离，适应模具位置变化。

Description

平移式端拾器快换装置

技术领域

本使用新型涉及端拾器快换技术领域，具体地说是一种平移式端拾器快换装置。

背景技术

随着我国工业技术的快速发展，越来越多的工业现场需要用到机器人或机械手，在生产不同产品时端拾器要进行快换，利用平移式端拾器快换装置进行端拾器快换就是其中的一种方式。

目前现有的平移式端拾器快换装置存在以下问题：1、端拾器整体高度高，影响生产节拍。2、生产小型工件时端拾器吸盘布置困难。3、端拾器销孔定位，加工精度高，互换性差。

发明内容

本使用新型的目的在于解决上述问题，提供一种平移式端拾器快换装置。电机减速机安装在主梁内，端拾器采用扁平结构可有效降低端拾器整体高度；平移组件采用大间距，中空结构，中间可以布置吸盘，用于生产小型工件；平移组件在生产时可以横向移动，带动端拾器可以分离，适应模具位置变化；浮动支架可以在X、Y方向浮动，定位架可以在Z方向浮动，降低端拾器加工精度，互换性好。

本使用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种平移式端拾器快换装置，包括用于调节的浮动支架、用于端拾器定位的定位架、用于抓取工件的端拾器、用于快换及平移的平移组件、用于连接机械手并提供动力及支撑的主梁、支撑架；所述浮动支架与支撑架连接，所述定位架与浮动支架连接，所述端拾器与定位架连接，所述平移组件与所述端拾器连接，所述平移组件动力与机构连接，所述动力机构与主梁连接，所述主梁包括主梁基体，所述主梁基体上设有电机座，动力机构的电机安装在电机座上。主梁与外部机器人或机械手连接。

所述浮动支架包括底板、Y轴直线导轨副、过渡板、连接架、销轴座、零点指针、零点标尺、X轴直线导轨副；所述Y轴直线导轨副的导轨安装在底板上，过渡板安装在Y轴直线导轨副的滑块上，过渡板可沿Y轴直线导轨副浮动，形成浮动Y轴；X轴直线导轨副的导轨安装在过渡板上，连接架安装在X轴直线导轨副的滑块上；同时连接架可沿X轴直线导轨副浮动，形成浮动X轴；Y轴直线导轨副与X轴直线导轨副相互垂直形成X轴、Y轴，销轴座分别安装在连接架上部及下部，底板安装在支撑架上，所述浮动支架安装多组，定位架与浮动支架数量相同。

所述底板为U型结构，两侧板开孔，分别装有两件橡胶头螺杆和两件弹性螺杆，所述过渡板为U型结构，两侧板开孔，分别装有一件橡胶头螺杆和一件弹性螺杆，X轴、Y轴上都装有零点指针及零点标尺。

所述定位架包括基础板、导向座、定位销轴、开关支架、开关、平端销轴、长指针、钩爪、耐磨块、销轴、钩爪座、长螺栓、平垫、小弹簧；所述导向座、定位销轴、开关支架、平端销轴、长指针、钩爪座安装在基础板上；所述开关安装在开关支架上，钩爪通过销轴安装在钩爪座内并可以转动，钩爪下部开有长槽，长螺栓穿过长槽固定在钩爪座下方，平垫、小弹簧套在长螺栓上，所述耐磨块安装在导向座上，用于给平移组件导向；

所述定位销轴、平端销轴分别安装在两件销轴座的销孔内，在定位销轴及平端销轴上分别设有大弹簧，大弹簧位于基础板与销轴座之间，在定位销轴及平端销轴后端面上分别设有大垫圈，用于限定销轴及平端销轴位置。

所述端拾器包括从动基座、主动基座、定位销、开关质子、主杆、连接座、吸盘组件、副杆、气路销、气动接头、钩爪座、O型圈、主杆夹头、光轴销、气管；所述主杆有两件，两件主杆分别安装在从动基座和主动基座两侧，通过主杆夹头固定，将从动基座和主动基座连接成整体；从动基座装有光轴销、一个开关质子、一个钩爪座，主动基座装有定位销、一个开关质子、气路销、气动接头、一个钩爪座；连接座安装在主杆上，副杆安装在连接座上，吸盘组件安装在副杆上；所述气路销前段开有环形槽，环形槽内安装有O型圈、用于气路密封；所述主动基座的气动接头安装孔与气路销安装孔联通，气动接头通过气管与吸盘组件连接形成气路，为吸盘组件供气。

所述定位销前段开有圆弧型环形面，圆弧型环形面与竖销配合，锁定端拾器与平移组件，使端拾器与平移组件同进退；所述从动基座上面两边分别设有一个定位孔一，上面中间加工凹槽一；所述主动基座上面两边分别设有一个定位孔二，上面中间加工凹槽二；凹槽一和凹槽二用于避让平移组件，这样端拾器可呈扁平结构，有效降低端拾器整体高度；通过定位孔一和定位孔二与两件定位销轴配合，端拾器可定位X、Y轴方向，通过从动基座和主动基座的底面与平端销轴外端面及定位销轴台阶面配合，端拾器可定位Z轴方向；所述钩爪座侧面下部加工有斜面，斜面与钩爪配合。

所述电机座安装在主梁基体内部，电机安装在电机座前端面，所述动力机构还包括丝杠、丝母，所述电机与丝杠连接，丝母与丝杠配合，丝杠支撑在电机座上，所述主梁基体下面开有长槽。

所述平移组件包括定位销轴座、纵梁、丝母连接座、直角接头、导板、销轴座、顶块、直线导轨副、横导向套；所述定位销轴座、销轴座采用铝合金整体结构，整体截面为C型结构，C型两内侧壁分别安装一件纵梁，连接成整体，形成大间距中空结构，中空位置布置吸盘组件；所述丝母连接座一端安装在销轴座中间，另一端安装在丝母座上，所述定位销轴座与定位销配合，顶块安装在定位销轴座中间；丝母连接座和顶块用于顶开钩爪，所述销轴座端面加工有两个定位孔，所述横导向套有两件，分别安装在销轴座的定位孔内部与定位销配合定位端拾器，所述直线导轨副与纵梁连接。

所述纵梁整体截面为C型，所述直线导轨副有两件，直线导轨副的滑座分别固定在纵梁的C型内侧，导轨分别固定在主梁基体两侧；所述主梁上设有管路支架，气管，两件导板分别固定在纵梁的下面、用于托起气管，管路支架用于支撑气管，气管一端连接直角接头，中间固定在管路支架上，另一端连接外界气源。

所述定位销轴座的C型两侧壁分别加工有台阶竖孔，每个竖孔内由下而上依次安装有底板、底部导向套、竖销、内导向套、弹簧、弹簧盖，所述竖销为台阶轴，大轴部与内导向套配合，大轴部端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈，小轴部与底部导向套配合，中间部为锥型轴，用于定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；所述弹簧盖下端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈；

所述定位销轴座端面加工有两个气路孔、两个定位孔，气路孔内端面装有直角接头，外端部与气路销配合形成气路，为吸盘组件供气；所述竖销在竖孔内可以上下移动，自由状态时锥型轴位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；竖销上升时小轴部位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面中间出现间隙，定位销可以从横导向套中脱出，实现端拾器与平移组件分离。

本使用新型的有益效果是：

1.本使用新型包括浮动支架、定位架、平移组件、主梁、支撑架；所述平移组件与动力机构连接，所述动力机构与主梁连接，主梁主梁与外部机器人或机械手连接。所述主梁包括主梁基体，所述主梁基体上设有电机座，动力机构的电机安装在电机座上，本使用新型中电机减速机安装在主梁内，端拾器采用扁平结构可有效降低端拾器整体高度，保证结构重心低，保证结构移动的稳定性和可靠性。

2.所述电机座安装在主梁基体内部，电机安装在电机座前端面，所述主梁基体下面开有长槽，用于避让平移组件的丝母连接座，使得机构更紧凑。

3.在电机带动下丝母座可沿X轴移动，通过平移组件的丝母连接座带动所述平移组件可沿X轴移动，实现平移组件与端拾器结合或分离，在结合时可实现端拾器沿X轴移动，这样前后压机内模具位置有变化时端拾器可以自动调整，本使用新型中平移组件在生产时可以横向移动，带动端拾器可以分离，能够适应模具位置变化，工作效率高。

4.本实用新型的浮动支架包括底板、Y轴直线导轨副、X轴直线导轨副，过渡板可沿Y轴直线导轨副浮动，形成浮动Y轴；连接架可沿X轴直线导轨副浮动，形成浮动X轴；Y轴直线导轨副与X轴直线导轨副相互垂直形成X轴、Y轴，浮动支架可以在X、Y方向浮动，定位架可以在Z方向浮动，降低端拾器加工精度，互换性好。

5.X轴、Y轴都装有零点指针及零点标尺，便于调整位置。

6.本实用新型的定位架包括基础板、导向座、定位销轴、开关、平端销轴、长指针、钩爪，钩爪通过销轴安装在钩爪座内并可以转动，钩爪下部开有长槽，外力推钩爪上部时，可以打开钩爪，外力消失后在小弹簧作用下钩爪复位，调节长螺栓伸出长度可以调整钩爪锁死位置，用于锁定端拾器，包括端拾器可靠地锁定，所述耐磨块安装在导向座上，能够可靠地对平移组件导向，保证一定平稳准确。

7.所述定位销轴、平端销轴分别安装在两件销轴座的销孔内，在定位销轴及平端销轴上分别设有大弹簧，大弹簧位于基础板与销轴座之间，在定位销轴及平端销轴后端面上分别设有大垫圈，用于限定销轴及平端销轴位置。外力推基础板时大弹簧压缩，定位架可以沿Z轴整体后退，外力消失后在大弹簧作用下定位架复位，实现Z轴方向的浮动，浮动支架可以在X、Y轴方向浮动，定位架可以在Z轴方向浮动，从而实现端拾器定位在X、Y、Z轴方向的浮动，能够降低端拾器加工精度、降低加工成本，而且互换性好。

8.所述定位销前段开有圆弧型环形面，圆弧型环形面可与竖销配合，锁定端拾器与平移组件，使端拾器与平移组件同进退，保证移动的可靠性；

所述从动基座上面两边分别设有一个定位孔一，上面中间加工凹槽一；所述主动基座上面两边分别设有一个定位孔二，上面中间加工凹槽二；凹槽一和凹槽二用于避让平移组件，这样端拾器可呈扁平结构，有效降低端拾器整体高度；通过定位孔一和定位孔二与两件定位销轴配合，端拾器可定位X、Y轴方向，通过从动基座和主动基座的底面与平端销轴外端面及定位销轴台阶面配合，端拾器可定位Z轴方向；所述钩爪座侧面下部加工有斜面，斜面与钩爪配合，保证配合定位可靠，保证一定的可靠性。

在端拾器靠近定位架时打开钩爪，在端拾器到位后钩爪可钩住钩爪座上面，防止端拾器外移，保证端拾器移动稳定可靠。

9.本实用新型的平移组件包括定位销轴座、纵梁、丝母连接座、导板、销轴座、直线导轨副，所述定位销轴座、销轴座是用铝合金整体加工而成，整体截面为C型结构，C型两内侧壁分别安装一件纵梁，连接成整体，形成大间距，中空结构，中空位置可以布置吸盘组件，结构紧凑，占用空间小，特别适合用于生产小型工件。

10.所述定位销轴座与定位销配合，丝母连接座和顶块用于顶开钩爪，所述销轴座端面加工有两个定位孔，所述横导向套有两件，分别安装在销轴座的定位孔内，与定位销配合定位端拾器；定位准确，快捷方便，提高工作效率，降低生产成本。

11.所述定位销轴座的C型两侧壁分别加工有台阶竖孔，每个竖孔内由下而上依次安装有底板、底部导向套、竖销、内导向套、弹簧、弹簧盖，所述竖销为台阶轴，大轴部与内导向套配合，大轴部端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈，小轴部与底部导向套配合，中间部为锥型轴，用于定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；所述弹簧盖下端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈，保证相配合部件的定位和连接可靠性。

12.所述定位销轴座端面加工有两个气路孔、两个定位孔，气路孔内端面装有直角接头，外端部与气路销配合形成气路，为吸盘组件供气；所述竖销在竖孔内可以上下移动，自由状态时锥型轴位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；竖销上升时小轴部位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面中间出现间隙，定位销可以从横导向套中脱出，实现端拾器与平移组件可靠分离。

附图说明

图1为本使用新型结构示意图；

图2为本使用新型浮动支架结构示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为图2的A-A剖视图；

图5为本使用新型定位架结构示意图一；

图6为本使用新型定位架结构示意图二；

图7为本使用新型浮动支架与定位架装配结构示意图

图8为本使用新型端拾器结构示意图；

图9为本使用新型平移组件与主梁装配结构示意图；

图10为图9的俯视图；

图11为图9的右视图；

图12为图9的B-B剖视图；

图13为图10的C-C剖视图；

图14为本使用新型端拾器放置在定位架上结构示意图；

图15为本使用新型平移组件与端拾器脱开结构示意图。

图中：

浮动支架1、底板101、直线导轨副102、过渡板103、螺杆104、连接架105、销轴座106、弹性螺杆107、零点指针108、零点标尺109；

定位架2、基础板201、导向块202、定位销轴203、开关支架204、开关205、大垫圈206、平端销轴207、长指针208、弹簧209、钩爪组件210；

端拾器3、基础座301、光轴销302、定位销303、开关质子304、主杆305、连接座306、吸盘组件307、副杆308、气路销309、气动接头310、钩爪座311；

平移组件4、定位销轴座401、纵梁402、丝母连接座403、弹簧盖404、直角接头405、导板406、销轴座407、顶块408、滑轨座409、弹簧410、内导向套411、竖销412、横导向套413、底板414；

主梁5、主梁基体501、滑轨502、丝杠503、丝母504、联轴器505、电机座506、电机507、轴承508、轴承盖509；

支撑架6。

具体实施方式

以下实施例的说明是参考附加的图式，用以例示本实用新型可用以实施的特定实施例。本实用新型所提到的方向用语，例如上、下、前、后、左、右、顶、底等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

如图1所示，一种平移式端拾器快换装置，包括用于调节的浮动支架、用于端拾器定位的定位架、用于抓取工件的端拾器、用于快换及平移的平移组件、用于连接机械手并提供动力及支撑的主梁、支撑架；所述浮动支架与支撑架连接，所述定位架与浮动支架连接，所述端拾器与定位架连接，所述平移组件与所述端拾器连接，所述平移组件动力机构连接，所述动力机构与主梁连接，所述主梁包括主梁基体，所述主梁基体上设有电机座，动力机构的电机安装在电机座上。主梁与外部机器人或机械手连接。

如图2，图3，图4所示，所述浮动支架1包括底板101、Y轴直线导轨副102、过渡板103、连接架105、销轴座106、零点指针108、零点标尺109、X轴直线导轨副110；所述Y轴直线导轨副102的导轨安装在底板101上，过渡板103安装在Y轴直线导轨副102的滑块上，过渡板103可沿Y轴直线导轨副102浮动，形成浮动Y轴；X轴直线导轨副110的导轨安装在过渡板103上，连接架105安装在X轴直线导轨副110的滑块上；同时连接架105可沿X轴直线导轨副110浮动，形成浮动X轴；Y轴直线导轨副102与X轴直线导轨副1102相互垂直形成X轴、Y轴，销轴座106设有两件，两件销轴座106分别安装在连接架105上部及下部，底板101安装在支撑架6上。所述浮动支架1可安装四组或多组。

所述底板101为U型结构，两侧板开孔，分别装有两件橡胶头螺杆104和两件弹簧螺杆107，所述过渡板103为U型结构，两侧板开孔，分别装有一件橡胶头螺杆104和一件弹簧螺杆107，X轴、Y轴都装有零点指针108及零点标尺109。

所述浮动支架1可安装四组或多组。

如图5，图6，图14所示，所述定位架2包括基础板201、导向座202、定位销轴203、开关支架204、开关205、平端销轴207、长指针208、钩爪210、耐磨块211、销轴212、钩爪座213、长螺栓214、平垫215、小弹簧216；所述导向座202、定位销轴203、开关支架204、平端销轴207、长指针208、钩爪座213安装在基础板201上；所述开关205安装在开关支架204上，钩爪210通过销轴212安装在钩爪座213内并可以转动，钩爪210下部开有长槽，长螺栓214穿过长槽固定在钩爪座213下方，平垫215、小弹簧216套在长螺栓214上，外力推钩爪210上部时，可以打开钩爪210，外力消失后在小弹簧216作用下钩爪210复位，调节长螺栓214伸出长度可以调整钩爪210锁死位置，用于锁定端拾器3，所述耐磨块211安装在导向座202上，用于给平移组件4导向。

如图7所示，所述定位销轴203、平端销轴207分别安装在两件销轴座106的销孔内，

所述定位架2数量与浮动支架1相同。

所述大弹簧209有两件，两件大弹簧209分别套在定位销轴203及平端销轴207上，大弹簧209位于基础板201与销轴座106之间，所述大垫圈206有两件，分别固定在定位销轴203及平端销轴207后端面上，用于限定销轴203及平端销轴207位置，外力推基础板201时大弹簧209压缩，定位架2可以沿Z轴(定位销轴203轴线)整体后退，外力消失后在大弹簧209作用下定位架2可以复位，实现Z轴方向的浮动。

浮动支架1可以在X、Y轴方向浮动，定位架2可以在Z轴方向浮动，从而实现端拾器定位在X、Y、Z轴方向的浮动，降低端拾器加工精度，互换性好。

如图8，图14，图15所示，所述端拾器3包括从动基座301、主动基座302、定位销303、开关质子304、主杆305、连接座306、吸盘组件307、副杆308、气路销309、气动接头310、钩爪座311、O型圈312、主杆夹头313、光轴销314、气管315；所述主杆305有两件，两件主杆305分别安装在从动基座301和主动基座302两侧，通过主杆夹头313固定，将从动基座301和主动基座302连接成整体；从动基座301装有光轴销314、一个开关质子304、一个钩爪座311，主动基座302装有定位销303、一个开关质子304、气路销309、气动接头310、一个钩爪座311；连接座306安装在主杆305上，副杆308安装在连接座306上，吸盘组件307安装在副杆308上；所述气路销309前段开有环形槽，环形槽内安装有O型圈312、用于气路密封；所述主动基座302的气动接头310安装孔与气路销309安装孔联通，气动接头310通过气管315与吸盘组件307连接形成气路，为吸盘组件307供气；

所述定位销303前段开有圆弧型环形面，圆弧型环形面可与竖销412配合，锁定端拾器3与平移组件4，使端拾器3与平移组件4同进退；所述从动基座301上面两边分别设有一个定位孔一3011，上面中间加工凹槽一3012；所述主动基座302上面两边分别设有一个定位孔二3021，上面中间加工凹槽二3022；凹槽一3012和凹槽二3022用于避让平移组件4，这样端拾器3可呈扁平结构，有效降低端拾器整体高度；通过定位孔一3011和定位孔二3021与两件定位销轴203配合，端拾器3可定位X、Y轴方向，通过从动基座301和主动基座302的底面与平端销轴207外端面及定位销轴203台阶面配合，端拾器3可定位Z轴方向；所述钩爪座311侧面下部加工有斜面3111，斜面3111与钩爪210配合，在端拾器3靠近定位架2时打开钩爪210，在端拾器3到位后钩爪210可钩住钩爪座311上面，防止端拾器3外移。

所述电机座506安装在主梁基体501内部；电机507安装在电机座506前端面，通过联轴器505与丝杠503连接，丝母与丝杠配合，丝杠支撑在电机座上。丝杠503依次装有圆螺母510、轴承508、丝母504、轴端挡圈512；轴承508安装在电机座506后端内部，轴承盖509安装在电机座506后端，压紧轴承508外圈，圆螺母510压紧轴承508内圈；丝母504安装在丝母座502内，用丝母盖511固定；电机507安装在主梁基体501内，可有效降低端拾器整体高度。所述主梁基体501下面开有长槽5011，用于避让平移组件4的丝母连接座403；在电机507带动下丝母座502可沿X轴移动，通过通过平移组件4的丝母连接座403可带动所述平移组件4可沿X轴移动，实现平移组件4与端拾器3结合或分离，在结合时可实现端拾器3沿X轴移动，这样前后压机内模具位置有变化时端拾器3可以自动调整。

如图9，图10，图15所示，所述平移组件4包括定位销轴座401、纵梁402、丝母连接座403、直角接头405、导板406、销轴座407、顶块408、直线导轨副409、横导向套413；所述定位销轴座401、销轴座407是用铝合金整体加工而成，整体截面为C型结构，C型两内侧壁分别安装一件纵梁402，连接成整体，形成大间距，中空结构，中空位置可以布置吸盘组件307，用于生产小型工件；所述定位销轴座401与定位销303配合，所述销轴座407端面加工有两个定位孔4071，所述横导向套413安装在销轴座407的定位孔4071外端部，与定位销303配合定位端拾器3；所述横导向套413安装在定位销轴座401的定位孔4012外端部，与定位销303配合定位端拾器3；

所述纵梁402整体截面为C型，所述直线导轨副409有两件，直线导轨副409的滑座分别固定在纵梁402的C型内侧，导轨分别固定在主梁基体501两侧；两件导板406分别固定在纵梁402的下面、用于托起气管514，气管514一端连接直角接头405，中间固定在管路支架513上，另一端连接外界气源；管路支架513固定在主梁基体501上方；所述丝母连接座403一端安装在销轴座401中间，另一端安装在丝母座502上，顶块408安装在定位销轴座407中间；丝母连接座403和顶块408用于顶开钩爪210。

所述定位销轴座401的C型两侧壁分别加工有台阶竖孔4013，每个竖孔4013内由下而上依次安装有底板414、底部导向套415、竖销412、内导向套411、弹簧410、弹簧盖404，所述竖销412为台阶轴，大轴部与内导向套411配合，大轴部端面加工有盲孔，用于固定弹簧410外圈，小轴部与底部导向套415配合，中间部为锥型轴，用于定位销303前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器3与平移组件4；所述弹簧盖404下端面加工有盲孔，用于固定弹簧410外圈；

所述定位销轴座401端面加工有两个气路孔4011、两个定位孔4012，气路孔4011内端面装有直角接头405，外端部与气路销309配合形成气路，为吸盘组件307供气；所述竖销412在竖孔4013内可以上下移动，自由状态时锥型轴位于定位孔4012处，与定位销303前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器3与平移组件4；竖销412上升时小轴部位于定位孔4012处，与定位销303前段的圆弧型环形面中间出现间隙，定位销303可以从横导向套413中脱出，实现端拾器3与平移组件4分离。

如图12，图13所示，所述纵梁402整体截面为C型，所述直线导轨副409有两件，直线导轨副409的滑座分别固定在纵梁402的C型内侧，导轨分别固定在主梁基体501两侧；两件导板406分别固定在纵梁402的下面、用于托起气管514，气管514一端连接直角接头405，中间固定在管路支架513上，另一端连接外界气源；管路支架513固定在主梁基体501上方；所述丝母连接座403一端安装在销轴座401中间，另一端安装在丝母座502上，顶块408安装在定位销轴座407中间；丝母连接座403和顶块408用于顶开钩爪210。

以上所述为本实用新型的优选实施方式，具体实施例的说明仅用于更好的理解本实用新型的思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，依照本实用新型原理还可以做出若干改进或者同等替换，这些改进或同等替换也视为落在本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种平移式端拾器快换装置，包括浮动支架、用于端拾器定位的定位架、端拾器、用于快换及平移的平移组件、用于连接机械手并提供动力及支撑的主梁、支撑架；所述浮动支架与支撑架连接，所述定位架与浮动支架连接，所述端拾器与定位架连接，所述平移组件与所述端拾器连接，所述平移组件与动力机构连接，所述动力机构与主梁连接，所述主梁包括主梁基体，所述主梁基体上设有电机座，动力机构的电机安装在电机座上，主梁与外部机器人或者机械手连接。

2.如权利要求1所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述浮动支架包括底板、Y轴直线导轨副、过渡板、连接架、销轴座、零点指针、零点标尺、X轴直线导轨副；所述Y轴直线导轨副的导轨安装在底板上，过渡板安装在Y轴直线导轨副的滑块上，过渡板可沿Y轴直线导轨副浮动，形成浮动Y轴；X轴直线导轨副的导轨安装在过渡板上，连接架安装在X轴直线导轨副的滑块上；同时连接架可沿X轴直线导轨副浮动，形成浮动X轴；Y轴直线导轨副与X轴直线导轨副相互垂直形成X轴、Y轴，销轴座分别安装在连接架上部及下部，底板安装在支撑架上，所述浮动支架安装多组，定位架与浮动支架数量相同。

3.如权利要求2所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述底板为U型结构，两侧板开孔，分别装有两件橡胶头螺杆和两件弹性螺杆，所述过渡板为U型结构，两侧板开孔，分别装有一件橡胶头螺杆和一件弹性螺杆，X轴、Y轴上都装有零点指针及零点标尺。

4.如权利要求2所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述定位架包括基础板、导向座、定位销轴、开关支架、开关、平端销轴、长指针、钩爪、耐磨块、销轴、钩爪座、长螺栓、平垫、小弹簧；所述导向座、定位销轴、开关支架、平端销轴、长指针、钩爪座安装在基础板上；所述开关安装在开关支架上，钩爪通过销轴安装在钩爪座内并可以转动，钩爪下部开有长槽，长螺栓穿过长槽固定在钩爪座下方，平垫、小弹簧套在长螺栓上，所述耐磨块安装在导向座上，用于给平移组件导向；

所述定位销轴、平端销轴分别安装在两件销轴座的销孔内，在定位销轴及平端销轴上分别设有大弹簧，大弹簧位于基础板与销轴座之间，在定位销轴及平端销轴后端面上分别设有大垫圈，用于限定销轴及平端销轴位置。

5.如权利要求4所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述端拾器包括从动基座、主动基座、定位销、开关质子、主杆、连接座、吸盘组件、副杆、气路销、气动接头、钩爪座、O型圈、主杆夹头、光轴销、气管；所述主杆有两件，两件主杆分别安装在从动基座和主动基座两侧，通过主杆夹头固定，将从动基座和主动基座连接成整体；从动基座装有光轴销、一个开关质子、一个钩爪座，主动基座装有定位销、一个开关质子、气路销、气动接头、一个钩爪座；连接座安装在主杆上，副杆安装在连接座上，吸盘组件安装在副杆上；所述气路销前段开有环形槽，环形槽内安装有O型圈、用于气路密封；所述主动基座的气动接头安装孔与气路销安装孔联通，气动接头通过气管与吸盘组件连接形成气路，为吸盘组件供气。

6.如权利要求5所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述定位销前段开有圆弧型环形面，圆弧型环形面与竖销配合，锁定端拾器与平移组件，使端拾器与平移组件同进退；所述从动基座上面两边分别设有一个定位孔一，上面中间加工凹槽一；所述主动基座上面两边分别设有一个定位孔二，上面中间加工凹槽二；凹槽一和凹槽二用于避让平移组件，这样端拾器可呈扁平结构，有效降低端拾器整体高度；通过定位孔一和定位孔二与两件定位销轴配合，端拾器可定位X、Y轴方向，通过从动基座和主动基座的底面与平端销轴外端面及定位销轴台阶面配合，端拾器可定位Z轴方向；所述钩爪座侧面下部加工有斜面，斜面与钩爪配合。

7.如权利要求1所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述电机座安装在主梁基体内部，电机安装在电机座前端面，所述动力机构还包括丝杠、丝母，所述电机与丝杠连接，丝母与丝杠配合，丝杠支撑在电机座上，所述主梁基体下面开有长槽。

8.如权利要求7所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述平移组件包括定位销轴座、纵梁、丝母连接座、直角接头、导板、销轴座、顶块、直线导轨副、横导向套；所述定位销轴座、销轴座采用铝合金整体结构，整体截面为C型结构，C型两内侧壁分别安装一件纵梁，连接成整体，形成大间距中空结构，中空位置布置吸盘组件；所述丝母连接座一端安装在销轴座中间，另一端安装在丝母座上，所述定位销轴座与定位销配合，顶块安装在定位销轴座中间；丝母连接座和顶块用于顶开钩爪，所述销轴座端面加工有两个定位孔，所述横导向套有两件，分别安装在销轴座的定位孔内部与定位销配合定位端拾器，所述直线导轨副与纵梁连接。

9.如权利要求8所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述纵梁整体截面为C型，所述直线导轨副有两件，直线导轨副的滑座分别固定在纵梁的C型内侧，导轨分别固定在主梁基体两侧；所述主梁上设有管路支架，气管，两件导板分别固定在纵梁的下面、用于托起气管，管路支架用于支撑气管，气管一端连接直角接头，中间固定在管路支架上，另一端连接外界气源。

10.如权利要求8所述的平移式端拾器快换装置，其特征是，所述定位销轴座的C型两侧壁分别加工有台阶竖孔，每个竖孔内由下而上依次安装有底板、底部导向套、竖销、内导向套、弹簧、弹簧盖，所述竖销为台阶轴，大轴部与内导向套配合，大轴部端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈，小轴部与底部导向套配合，中间部为锥型轴，用于定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；所述弹簧盖下端面加工有盲孔，用于固定弹簧外圈；

所述定位销轴座端面加工有两个气路孔、两个定位孔，气路孔内端面装有直角接头，外端部与气路销配合形成气路，为吸盘组件供气；所述竖销在竖孔内可以上下移动，自由状态时锥型轴位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面配合，锁定端拾器与平移组件；竖销上升时小轴部位于定位孔处，与定位销前段的圆弧型环形面中间出现间隙，定位销可以从横导向套中脱出，实现端拾器与平移组件分离。