JP3330571B2 - 板状体のハンドリング装置及び処理装置並びに製造方法 - Google Patents
板状体のハンドリング装置及び処理装置並びに製造方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スペーサ等を間装
して積層された板状体（例えばＤＶＤ（DigitalVideo D
isk）、光、或いは磁気ディスク等の板状記録媒体など
を含む）のハンドリング装置、処理装置及び製造方法に
関する。より詳しくは、ＤＶＤ等の板状記録媒体の製
造、初期化、記録、若しくは再生装置などの各種処理装
置に対して、板状記録媒体を供給（搬入）、排出（搬
出）し、或いは前記各種装置間において板状記録媒体を
搬送、移送等（なお、前記の供給、搬入、排出、搬出、
搬送、移送等を、以下総称して「ハンドリング」とも言
う）するためのハンドリング装置、及び該ハンドリング
装置を含む処理装置並びに製造方法に関する。
して積層された板状体（例えばＤＶＤ（DigitalVideo D
isk）、光、或いは磁気ディスク等の板状記録媒体など
を含む）のハンドリング装置、処理装置及び製造方法に
関する。より詳しくは、ＤＶＤ等の板状記録媒体の製
造、初期化、記録、若しくは再生装置などの各種処理装
置に対して、板状記録媒体を供給（搬入）、排出（搬
出）し、或いは前記各種装置間において板状記録媒体を
搬送、移送等（なお、前記の供給、搬入、排出、搬出、
搬送、移送等を、以下総称して「ハンドリング」とも言
う）するためのハンドリング装置、及び該ハンドリング
装置を含む処理装置並びに製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＤＶＤ用ディスク等は、射出
成形機で成形された、例えばφ１２０ｍｍ、厚さ０．６
ｍｍ程度のポリカ基板をスパッタ処理、色素膜処理、保
護膜処理等の工程後、貼り合わせることにより製造され
ている。
成形機で成形された、例えばφ１２０ｍｍ、厚さ０．６
ｍｍ程度のポリカ基板をスパッタ処理、色素膜処理、保
護膜処理等の工程後、貼り合わせることにより製造され
ている。
【０００３】ところで、ＤＶＤ用ディスク（以下、ディ
スク或いはＤＶＤとも言う）は、各ディスク間に間装さ
れるスペーサと共に、ディスク中央部に開口されたスピ
ンドル挿入穴を介して、例えば棒状のピンホルダーに挿
入され所定枚数積層された状態で、前記各工程中、更に
は、初期化、記録若しくは再生工程中、又は前記各工程
間を搬送等されるような形式を採る場合がある。
スク或いはＤＶＤとも言う）は、各ディスク間に間装さ
れるスペーサと共に、ディスク中央部に開口されたスピ
ンドル挿入穴を介して、例えば棒状のピンホルダーに挿
入され所定枚数積層された状態で、前記各工程中、更に
は、初期化、記録若しくは再生工程中、又は前記各工程
間を搬送等されるような形式を採る場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】なお、前述したよう
に、単板のディスクを、前記ピンホルダーに積層する場
合に、スペーサと交互に積層するのは、 （１）記録面同士の相互接触によるピット変形の防止 （２）吸着搬送時の２枚取りの防止 などのためである。
に、単板のディスクを、前記ピンホルダーに積層する場
合に、スペーサと交互に積層するのは、 （１）記録面同士の相互接触によるピット変形の防止 （２）吸着搬送時の２枚取りの防止 などのためである。
【０００５】従って、実際の設備では、ディスク間にス
ペーサを間装させてピンホルダーに積層し、ディスクを
一枚ずつ所定の処理装置に対してローダー（搬入）・ア
ンローダー（搬出）する場合には、次回処理対象（例え
ば初期化等の対象）となるディスクの上にあるスペーサ
を取り出すための機能、及び処理後のディスクを別のピ
ンホルダー（アンローダー側）に再び積層する際に、ス
ペーサをディスク間に供給（再供給）するための機能、
即ちスペーサをディスク間に間装させるための機能が必
要となる。
ペーサを間装させてピンホルダーに積層し、ディスクを
一枚ずつ所定の処理装置に対してローダー（搬入）・ア
ンローダー（搬出）する場合には、次回処理対象（例え
ば初期化等の対象）となるディスクの上にあるスペーサ
を取り出すための機能、及び処理後のディスクを別のピ
ンホルダー（アンローダー側）に再び積層する際に、ス
ペーサをディスク間に供給（再供給）するための機能、
即ちスペーサをディスク間に間装させるための機能が必
要となる。
【０００６】しかし、かかる機能は、ディスクのハンド
リング処理延いては製造工程や製造設備等を複雑化する
と共に、タクトタイムを効果的に短縮することが難し
い、と言った実状を招いていた。
リング処理延いては製造工程や製造設備等を複雑化する
と共に、タクトタイムを効果的に短縮することが難し
い、と言った実状を招いていた。
【０００７】本発明は、かかる従来の実状に鑑みなされ
たもので、スペーサを板状体間に間装して積層された板
状体のハンドリング処理の効率化を図り、工程・設備の
簡略化を図ると共に、タクトタイムを効果的に短縮でき
るようにした板状体のハンドリング方法及び処理装置並
びに製造方法を提供することを目的とする。
たもので、スペーサを板状体間に間装して積層された板
状体のハンドリング処理の効率化を図り、工程・設備の
簡略化を図ると共に、タクトタイムを効果的に短縮でき
るようにした板状体のハンドリング方法及び処理装置並
びに製造方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に記
載の発明は、各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体のハンドリング装置に関し、少なくとも三つの
アームを備えると共に、該アームの回動動作を利用し
て、一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体を
取りに行く動作と、一のアームが処理済みの板状体を所
定の処理部へ取りに行く動作と、一のアームが吸着して
いるスペーサを搬出部に積層される処理済みの板状体上
に置きに行く動作と、を同時に行わせると共に、一のア
ームが吸着している未処理の板状体を所定の処理部へ置
きに行く動作と、一のアームが吸着している処理済みの
板状体を搬出部に積層されるスペーサ上に置きに行く動
作と、一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体
上のスペーサを取りに行く動作と、を同時に行わせるこ
とができるように構成した。
載の発明は、各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体のハンドリング装置に関し、少なくとも三つの
アームを備えると共に、該アームの回動動作を利用し
て、一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体を
取りに行く動作と、一のアームが処理済みの板状体を所
定の処理部へ取りに行く動作と、一のアームが吸着して
いるスペーサを搬出部に積層される処理済みの板状体上
に置きに行く動作と、を同時に行わせると共に、一のア
ームが吸着している未処理の板状体を所定の処理部へ置
きに行く動作と、一のアームが吸着している処理済みの
板状体を搬出部に積層されるスペーサ上に置きに行く動
作と、一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体
上のスペーサを取りに行く動作と、を同時に行わせるこ
とができるように構成した。
【０００９】なお、前記板状体は、記録媒体とすること
ができ、前記所定の処理は、初期化処理とすることがで
きる。
ができ、前記所定の処理は、初期化処理とすることがで
きる。
【００１０】請求項４に記載の発明では、各板状体間に
スペーサを間装して積層された板状体に対して所定の処
理を施す処理装置に関し、少なくとも三つのアームを備
えると共に、該アームの回動動作を利用して、一のアー
ムが搬入部に積層される未処理の板状体を取りに行く動
作と、一のアームが処理済みの板状体を所定の処理部へ
取りに行く動作と、一のアームが吸着しているスペーサ
を搬出部に積層される処理済みの板状体上に置きに行く
動作と、を同時に行わせると共に、一のアームが吸着し
ている未処理の板状体を所定の処理部へ置きに行く動作
と、一のアームが吸着している処理済みの板状体を搬出
部に積層されるスペーサ上に置きに行く動作と、一のア
ームが搬入部に積層される未処理の板状体上のスペーサ
を取りに行く動作と、を同時に行わせるように構成され
た板状体のハンドリング装置を含んで構成するようにし
た。
スペーサを間装して積層された板状体に対して所定の処
理を施す処理装置に関し、少なくとも三つのアームを備
えると共に、該アームの回動動作を利用して、一のアー
ムが搬入部に積層される未処理の板状体を取りに行く動
作と、一のアームが処理済みの板状体を所定の処理部へ
取りに行く動作と、一のアームが吸着しているスペーサ
を搬出部に積層される処理済みの板状体上に置きに行く
動作と、を同時に行わせると共に、一のアームが吸着し
ている未処理の板状体を所定の処理部へ置きに行く動作
と、一のアームが吸着している処理済みの板状体を搬出
部に積層されるスペーサ上に置きに行く動作と、一のア
ームが搬入部に積層される未処理の板状体上のスペーサ
を取りに行く動作と、を同時に行わせるように構成され
た板状体のハンドリング装置を含んで構成するようにし
た。
【００１１】請求項５に記載の発明では、板状体の製造
方法に関し、各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体のハンドリング方法であって、少なくとも三つ
のアームの回動動作を利用し、一のアームが搬入部に積
層される未処理の板状体を取りに行く動作と、一のアー
ムが処理済みの板状体を所定の処理部へ取りに行く動作
と、一のアームが吸着しているスペーサを搬出部に積層
される処理済みの板状体上に置きに行く動作と、を同時
に行わせると共に、一のアームが吸着している未処理の
板状体を所定の処理部へ置きに行く動作と、一のアーム
が吸着している処理済みの板状体を搬出部に積層される
スペーサ上に置きに行く動作と、一のアームが搬入部に
積層される未処理の板状体上のスペーサを取りに行く動
作と、を同時に行わせるようにした板状体のハンドリン
グ方法を含むようにして、板状体の製造方法を構築す
る。
方法に関し、各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体のハンドリング方法であって、少なくとも三つ
のアームの回動動作を利用し、一のアームが搬入部に積
層される未処理の板状体を取りに行く動作と、一のアー
ムが処理済みの板状体を所定の処理部へ取りに行く動作
と、一のアームが吸着しているスペーサを搬出部に積層
される処理済みの板状体上に置きに行く動作と、を同時
に行わせると共に、一のアームが吸着している未処理の
板状体を所定の処理部へ置きに行く動作と、一のアーム
が吸着している処理済みの板状体を搬出部に積層される
スペーサ上に置きに行く動作と、一のアームが搬入部に
積層される未処理の板状体上のスペーサを取りに行く動
作と、を同時に行わせるようにした板状体のハンドリン
グ方法を含むようにして、板状体の製造方法を構築す
る。
【００１２】以上のような構成を含む本発明によれば、
スペーサを各板状体間に間装して積層された板状体に対
して所定の処理（初期化、再生、記録、表面処理、製造
などの処理の他、単なる搬送処理も含む）を行う場合に
おいて、三つのアームを備え、該三つのアームの回動
（揺動、往復回転）動作を利用して、一のアームが積層
されている未処理の板状体を搬入部へ取りに行く動作
と、一のアームが処理済みの板状体を処理部などへ取り
に行く動作と、一のアームが吸着しているスペーサを搬
出部に積層される処理済みの板状体上に置きに行く動作
と、を同時に（一の動作で）行わせ、且つ、一のアーム
が吸着している未処理の板状体を処理部へ置きに行く動
作と、一のアームが吸着している処理済みの板状体を搬
出部に積層されるスペーサ上へ置きに行く動作と、一の
アームが搬入部に積層される未処理の板状体上のスペー
サを取りに行く動作と、を同時に（一の動作で）行わせ
ることができるため、スペーサを各板状体間に間装して
積層された板状体のハンドリング処理（供給・排出・搬
入・搬出・搬送・移送など）延いては板状体に対する各
種処理を効率的に行わせることが可能となる。
スペーサを各板状体間に間装して積層された板状体に対
して所定の処理（初期化、再生、記録、表面処理、製造
などの処理の他、単なる搬送処理も含む）を行う場合に
おいて、三つのアームを備え、該三つのアームの回動
（揺動、往復回転）動作を利用して、一のアームが積層
されている未処理の板状体を搬入部へ取りに行く動作
と、一のアームが処理済みの板状体を処理部などへ取り
に行く動作と、一のアームが吸着しているスペーサを搬
出部に積層される処理済みの板状体上に置きに行く動作
と、を同時に（一の動作で）行わせ、且つ、一のアーム
が吸着している未処理の板状体を処理部へ置きに行く動
作と、一のアームが吸着している処理済みの板状体を搬
出部に積層されるスペーサ上へ置きに行く動作と、一の
アームが搬入部に積層される未処理の板状体上のスペー
サを取りに行く動作と、を同時に（一の動作で）行わせ
ることができるため、スペーサを各板状体間に間装して
積層された板状体のハンドリング処理（供給・排出・搬
入・搬出・搬送・移送など）延いては板状体に対する各
種処理を効率的に行わせることが可能となる。
【００１３】このため、従来に対して、設備の大幅な簡
略化延いては設備の低コスト化を図ることができると共
に、板状体とスペーサの搬送時間を効果的に短縮するこ
とができ、以てタクトタイムの削減、延いては製造・製
品コストの低減等を一層促進することができる。
略化延いては設備の低コスト化を図ることができると共
に、板状体とスペーサの搬送時間を効果的に短縮するこ
とができ、以てタクトタイムの削減、延いては製造・製
品コストの低減等を一層促進することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を、
添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。図１、図２、
図３、図４は、本発明の一実施の形態に係るＤＶＤ初期
化装置（イニシャライザー；initializer）を示す。
添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。図１、図２、
図３、図４は、本発明の一実施の形態に係るＤＶＤ初期
化装置（イニシャライザー；initializer）を示す。
【００１５】図１に示すように、本実施の形態に係るＤ
ＶＤ初期化装置は、ＤＶＤ２を初期化処理するイニシャ
ライズ部１０と、該イニシャライズ部１０の処理対象で
あるＤＶＤ２或いはスペーサ３の当該イニシャライズ部
１０への搬入・搬出・搬送等のハンドリング処理を行う
ハンドリング部２０と、を含んで構成されている。
ＶＤ初期化装置は、ＤＶＤ２を初期化処理するイニシャ
ライズ部１０と、該イニシャライズ部１０の処理対象で
あるＤＶＤ２或いはスペーサ３の当該イニシャライズ部
１０への搬入・搬出・搬送等のハンドリング処理を行う
ハンドリング部２０と、を含んで構成されている。
【００１６】ここで、前記イニシャライズ部１０は、半
導体レーザー装置１１Ａから供給されるレーザー光等を
介してＤＶＤ２をイニシャライズ（初期化）するイニシ
ャライズヘッド１１と、ＤＶＤ２を所定速度で回転させ
るイニシャライズスピンドル１２と、を含んで構成され
ると共に、前記イニシャライズヘッド１１を移動させて
位置制御を行うイニシャライズヘッド駆動部１３や、前
記イニシャライズスピンドル１２を回転駆動するイニシ
ャライズスピンドル駆動部１４等を含んで構成されてい
る。
導体レーザー装置１１Ａから供給されるレーザー光等を
介してＤＶＤ２をイニシャライズ（初期化）するイニシ
ャライズヘッド１１と、ＤＶＤ２を所定速度で回転させ
るイニシャライズスピンドル１２と、を含んで構成され
ると共に、前記イニシャライズヘッド１１を移動させて
位置制御を行うイニシャライズヘッド駆動部１３や、前
記イニシャライズスピンドル１２を回転駆動するイニシ
ャライズスピンドル駆動部１４等を含んで構成されてい
る。
【００１７】なお、前記イニシャライズヘッド駆動部１
３は、例えばステップモータ（或いはサーボモータ）１
３Ａを駆動源とし、例えば、リニアガイド機構１３Ｂ等
を介して前記イニシャライズヘッド１１を図１の左右方
向に高精度に移動可能に構成され、前記イニシャライズ
ヘッド１１の高精度な位置決め制御が可能に構成されて
いる。
３は、例えばステップモータ（或いはサーボモータ）１
３Ａを駆動源とし、例えば、リニアガイド機構１３Ｂ等
を介して前記イニシャライズヘッド１１を図１の左右方
向に高精度に移動可能に構成され、前記イニシャライズ
ヘッド１１の高精度な位置決め制御が可能に構成されて
いる。
【００１８】また、前記イニシャライズスピンドル駆動
部１４は、例えばスピンドルモータ１４Ａを駆動源とし
て、高速且つ高精度に、ＤＶＤ２を回転駆動できるよう
に構成されている。
部１４は、例えばスピンドルモータ１４Ａを駆動源とし
て、高速且つ高精度に、ＤＶＤ２を回転駆動できるよう
に構成されている。
【００１９】ところで、前記イニシャライズヘッド１１
からのレーザー光の制御や、イニシャライズヘッド駆動
部１３やイニシャライズスピンドル駆動部１４の駆動制
御は、ＣＰＵ、インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を
含んで構成されるイニシャライズ制御部１５により、所
定の初期化制御ロジックに従って実行される。
からのレーザー光の制御や、イニシャライズヘッド駆動
部１３やイニシャライズスピンドル駆動部１４の駆動制
御は、ＣＰＵ、インターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を
含んで構成されるイニシャライズ制御部１５により、所
定の初期化制御ロジックに従って実行される。
【００２０】一方、前記ハンドリング部２０は、例えば
樹脂製（例えば、所謂ジュラコン等）のスペーサ３を各
ＤＶＤ２の間に挟んでピンホルダー１Ａ（ローダー側）
に積層されているＤＶＤ２を、一枚ずつ吸着して前記イ
ニシャライズ部１０の初期化位置（図２のイニシャライ
ズスピンドル位置）に搬送し、イニシャライズが終了す
ると、初期化済みＤＶＤ２を、一枚ずつ吸着しスペーサ
３を各ＤＶＤ２の間に挟みつつピンホルダー１Ｂ（アン
ローダー側）に積層する処理を行うハンドリングアーム
部２１と、該ハンドリングアーム部２１を駆動するため
のハンドリングアーム駆動部２２と、を含んで構成され
る。
樹脂製（例えば、所謂ジュラコン等）のスペーサ３を各
ＤＶＤ２の間に挟んでピンホルダー１Ａ（ローダー側）
に積層されているＤＶＤ２を、一枚ずつ吸着して前記イ
ニシャライズ部１０の初期化位置（図２のイニシャライ
ズスピンドル位置）に搬送し、イニシャライズが終了す
ると、初期化済みＤＶＤ２を、一枚ずつ吸着しスペーサ
３を各ＤＶＤ２の間に挟みつつピンホルダー１Ｂ（アン
ローダー側）に積層する処理を行うハンドリングアーム
部２１と、該ハンドリングアーム部２１を駆動するため
のハンドリングアーム駆動部２２と、を含んで構成され
る。
【００２１】なお、ハンドリングアーム部２１及びハン
ドリングアーム駆動部２２の各種制御は、ＣＰＵ、イン
ターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるハ
ンドリング制御部３４により、所定のハンドリング処理
制御ロジックに従って実行される。
ドリングアーム駆動部２２の各種制御は、ＣＰＵ、イン
ターフェース、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるハ
ンドリング制御部３４により、所定のハンドリング処理
制御ロジックに従って実行される。
【００２２】ところで、ＤＶＤ２が、スペーサ３を各Ｄ
ＶＤ２の間に挟んでピンホルダー１Ａ，１Ｂに積層され
る様子は、図５に示されている。
ＶＤ２の間に挟んでピンホルダー１Ａ，１Ｂに積層され
る様子は、図５に示されている。
【００２３】ここで、本実施の形態に係るハンドリング
アーム部２１は、図２に示すように、１２０度（角度）
間隔で揺動中心（回動中心）２１Ｄから三方に放射状に
延びるアーム２１Ａ，アーム２１Ｂ及びアーム２１Ｃを
含んで構成されている。
アーム部２１は、図２に示すように、１２０度（角度）
間隔で揺動中心（回動中心）２１Ｄから三方に放射状に
延びるアーム２１Ａ，アーム２１Ｂ及びアーム２１Ｃを
含んで構成されている。
【００２４】そして、各アーム２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ
の先端部には、図６に示すように、ＤＶＤ２或いはスペ
ーサ３を真空吸着して搬送等するためのピックアップ端
子２１Ｅが、３個ずつ配設されている。即ち、ピックア
ップ端子２１Ｅに真空が導かれると、ＤＶＤ２或いはス
ペーサ３が吸着可能となり、真空が破壊されることで、
真空吸着していたＤＶＤ２或いはスペーサ３を解放可能
となるように構成されている。なお、ピックアップ端子
２１Ｅの真空吸着・解放動作は、ハンドリング制御部３
４により制御される。ここでは、真空吸着で説明した
が、磁気吸着など、他の吸着或いは把持方法であっても
適用可能である。
の先端部には、図６に示すように、ＤＶＤ２或いはスペ
ーサ３を真空吸着して搬送等するためのピックアップ端
子２１Ｅが、３個ずつ配設されている。即ち、ピックア
ップ端子２１Ｅに真空が導かれると、ＤＶＤ２或いはス
ペーサ３が吸着可能となり、真空が破壊されることで、
真空吸着していたＤＶＤ２或いはスペーサ３を解放可能
となるように構成されている。なお、ピックアップ端子
２１Ｅの真空吸着・解放動作は、ハンドリング制御部３
４により制御される。ここでは、真空吸着で説明した
が、磁気吸着など、他の吸着或いは把持方法であっても
適用可能である。
【００２５】前記ハンドリングアーム部２１は、図２、
図３及び図４に示すように、ハンドリングアーム駆動部
２２の一部を構成するリフト・ターン部２３のシャフト
２３Ａに、ハンドリングアーム部２１の揺動中心２１Ｄ
と、シャフト２３Ａの揺動中心軸と、が一致するように
取り付けられている。
図３及び図４に示すように、ハンドリングアーム駆動部
２２の一部を構成するリフト・ターン部２３のシャフト
２３Ａに、ハンドリングアーム部２１の揺動中心２１Ｄ
と、シャフト２３Ａの揺動中心軸と、が一致するように
取り付けられている。
【００２６】即ち、ハンドリングアーム部２１は、図４
に示すように、前記リフト・ターン部２３と、前記ハン
ドリングアーム駆動部２２の一部を構成するオシレート
ハンドラ２４と、及び、タイミングベルト２５、プーリ
２６Ａ，２６Ｂ、テンションプーリ（或いはアイドルプ
ーリ）２７等からなる動力伝達機構２８と、を介して、
前記ハンドリングアーム駆動部２２の一部を構成する駆
動モータ（例えば、速度制御可能なＡＣモータ、インダ
クションモータ）２９に連結されている。
に示すように、前記リフト・ターン部２３と、前記ハン
ドリングアーム駆動部２２の一部を構成するオシレート
ハンドラ２４と、及び、タイミングベルト２５、プーリ
２６Ａ，２６Ｂ、テンションプーリ（或いはアイドルプ
ーリ）２７等からなる動力伝達機構２８と、を介して、
前記ハンドリングアーム駆動部２２の一部を構成する駆
動モータ（例えば、速度制御可能なＡＣモータ、インダ
クションモータ）２９に連結されている。
【００２７】なお、前記オシレートハンドラ２４は、前
記駆動モータ２９から前記動力伝達機構２８を介して一
定方向回転が入力されると、当該オシレートハンドラ２
４が内装するカム機構等を介して、該オシレートハンド
ラ２４の出力に連結されているリフト・ターン部２３の
シャフト２３Ａを、所定にターン（回動、揺動、往復回
転運動）及びリフト（往復直線運動）させることができ
る所謂ピック＆プレースユニットとして機能することが
できるものである。
記駆動モータ２９から前記動力伝達機構２８を介して一
定方向回転が入力されると、当該オシレートハンドラ２
４が内装するカム機構等を介して、該オシレートハンド
ラ２４の出力に連結されているリフト・ターン部２３の
シャフト２３Ａを、所定にターン（回動、揺動、往復回
転運動）及びリフト（往復直線運動）させることができ
る所謂ピック＆プレースユニットとして機能することが
できるものである。
【００２８】つまり、本実施の形態においては、前記駆
動モータ２９の回転力が、前記動力伝達機構２８を介し
て、前記オシレートハンドラ２４に入力されると、前記
リフト・ターン部２３のシャフト２３Ａが前記オシレー
トハンドラ２４を介して所定にターン及びリフトされ、
延いては該シャフト２３Ａに連結されたハンドリングア
ーム部２１が、揺動中心２１Ｄ周りに、所定にターン及
びリフトされるようになっている。なお、前記オシレー
トハンドラ２４には、ベルト等を介して、ロータリエン
コーダ２４Ａが付設されており、該ロータリエンコーダ
２４Ａの検出信号に基づいて、前記ハンドリング制御部
３４では、前記駆動モータ２９の速度制御延いては前記
オシレートハンドラ２４のリフト及びターンなどを制御
できるように構成されている。
動モータ２９の回転力が、前記動力伝達機構２８を介し
て、前記オシレートハンドラ２４に入力されると、前記
リフト・ターン部２３のシャフト２３Ａが前記オシレー
トハンドラ２４を介して所定にターン及びリフトされ、
延いては該シャフト２３Ａに連結されたハンドリングア
ーム部２１が、揺動中心２１Ｄ周りに、所定にターン及
びリフトされるようになっている。なお、前記オシレー
トハンドラ２４には、ベルト等を介して、ロータリエン
コーダ２４Ａが付設されており、該ロータリエンコーダ
２４Ａの検出信号に基づいて、前記ハンドリング制御部
３４では、前記駆動モータ２９の速度制御延いては前記
オシレートハンドラ２４のリフト及びターンなどを制御
できるように構成されている。
【００２９】ところで、本実施の形態においては、図
１、図２に示すように、スペーサ３を各ＤＶＤ２の間に
挟んで初期化されていない未初期化ＤＶＤ２が積層され
たピンホルダー１Ａ（ローダー側）が、所定位置Ｘ１に
作業者或いは搬入ロボットや搬入装置等により搬入され
ると、例えばロッドレスシリンダ等からなるピンスライ
ドユニット３０を介して、ピンホルダー１Ａは所定位置
Ｘ２へ移送される。同様に、初期化済みのＤＶＤ２をス
ペーサ３を各ＤＶＤ２の間に挟んで一枚ずつ積層して行
くための空のピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）が、
所定位置Ｙ１に搬入されると、例えばロッドレスシリン
ダ等からなるピンスライドユニット３１を介して、ピン
ホルダー１Ｂは所定位置Ｙ２へ移送される。
１、図２に示すように、スペーサ３を各ＤＶＤ２の間に
挟んで初期化されていない未初期化ＤＶＤ２が積層され
たピンホルダー１Ａ（ローダー側）が、所定位置Ｘ１に
作業者或いは搬入ロボットや搬入装置等により搬入され
ると、例えばロッドレスシリンダ等からなるピンスライ
ドユニット３０を介して、ピンホルダー１Ａは所定位置
Ｘ２へ移送される。同様に、初期化済みのＤＶＤ２をス
ペーサ３を各ＤＶＤ２の間に挟んで一枚ずつ積層して行
くための空のピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）が、
所定位置Ｙ１に搬入されると、例えばロッドレスシリン
ダ等からなるピンスライドユニット３１を介して、ピン
ホルダー１Ｂは所定位置Ｙ２へ移送される。
【００３０】前記ピンホルダー１Ａ（ローダー側）の所
定位置Ｘ２への移送に伴い、ピンホルダー１Ａのピン１
Ｃに沿って移動可能にピン１Ｃに挿入保持されその上面
にＤＶＤ２及びスペーサ３を保持する可動部材１Ｅの下
面に、リフター３２の爪３２Ａが挿入されるようになっ
ている。同様に、ピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）
の所定位置Ｙ２への移送に伴い、ピンホルダー１Ｂのピ
ン１Ｄに沿って移動可能にピン１Ｄに挿入されその上面
にＤＶＤ２及びスペーサ３を保持する可動部材１Ｆの下
面に、リフター３３の爪３３Ａが挿入されるようになっ
ている。
定位置Ｘ２への移送に伴い、ピンホルダー１Ａのピン１
Ｃに沿って移動可能にピン１Ｃに挿入保持されその上面
にＤＶＤ２及びスペーサ３を保持する可動部材１Ｅの下
面に、リフター３２の爪３２Ａが挿入されるようになっ
ている。同様に、ピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）
の所定位置Ｙ２への移送に伴い、ピンホルダー１Ｂのピ
ン１Ｄに沿って移動可能にピン１Ｄに挿入されその上面
にＤＶＤ２及びスペーサ３を保持する可動部材１Ｆの下
面に、リフター３３の爪３３Ａが挿入されるようになっ
ている。
【００３１】そして、リフター３２は、往復直線運動可
能なリフト用アクチュエータ３２Ｂを駆動源とし、位置
検出センサ（或いは位置検出用リミットスイッチ）等か
らの位置情報等に基づくハンドリング制御部３４からの
指示に従い、スライドレール３２Ｃに沿って、前記爪３
２Ａを所定の高さに移動・維持可能に構成されている。
即ち、かかる構成のリフター３２は、ローダー側のピン
ホルダー１Ａの可動部材１Ｅの上面側の未初期化ＤＶＤ
２或いはスペーサ３のうち最上位置にあるものの上面
が、所定高さＺ１と一致するように、前記可動部材１Ｅ
の位置を制御可能に構成されている。
能なリフト用アクチュエータ３２Ｂを駆動源とし、位置
検出センサ（或いは位置検出用リミットスイッチ）等か
らの位置情報等に基づくハンドリング制御部３４からの
指示に従い、スライドレール３２Ｃに沿って、前記爪３
２Ａを所定の高さに移動・維持可能に構成されている。
即ち、かかる構成のリフター３２は、ローダー側のピン
ホルダー１Ａの可動部材１Ｅの上面側の未初期化ＤＶＤ
２或いはスペーサ３のうち最上位置にあるものの上面
が、所定高さＺ１と一致するように、前記可動部材１Ｅ
の位置を制御可能に構成されている。
【００３２】一方、リフター３３は、往復直線運動可能
なリフト用アクチュエータ３３Ｂを駆動源とし、位置検
出センサ（或いは位置検出リミットスイッチ）等からの
位置情報等に基づくハンドリング制御部３４からの指示
に従い、スライドレール３３Ｃに沿って、前記爪３３Ａ
を所定の高さに維持・移動可能に構成されている。即
ち、かかる構成のリフター３３は、アンローダー側のピ
ンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上面（初期化済みＤＶ
Ｄ２或いはスペーサ３が積まれた場合は最上位置にある
ＤＶＤ２或いはスペーサ３の上面）が、所定高さＺ１に
一致するように、前記可動部材１Ｆの位置を制御可能に
構成されている。
なリフト用アクチュエータ３３Ｂを駆動源とし、位置検
出センサ（或いは位置検出リミットスイッチ）等からの
位置情報等に基づくハンドリング制御部３４からの指示
に従い、スライドレール３３Ｃに沿って、前記爪３３Ａ
を所定の高さに維持・移動可能に構成されている。即
ち、かかる構成のリフター３３は、アンローダー側のピ
ンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上面（初期化済みＤＶ
Ｄ２或いはスペーサ３が積まれた場合は最上位置にある
ＤＶＤ２或いはスペーサ３の上面）が、所定高さＺ１に
一致するように、前記可動部材１Ｆの位置を制御可能に
構成されている。
【００３３】ここで、上記のように構成されたイニシャ
ライズ部１０、及びハンドリング部２０は、各種センサ
からの信号及び予め定められているプログラムに基づく
前記イニシャライズ制御部１５及び前記ハンドリング制
御部３４からの指示に従って、本実施の形態において
は、以下のように動作する。
ライズ部１０、及びハンドリング部２０は、各種センサ
からの信号及び予め定められているプログラムに基づく
前記イニシャライズ制御部１５及び前記ハンドリング制
御部３４からの指示に従って、本実施の形態において
は、以下のように動作する。
【００３４】まず、作業者或いは搬入ロボットなどを
介して、スペーサ３を間装して未初期化ＤＶＤ２が積層
されたピンホルダー１Ａ（ローダー側）が所定位置Ｘ１
に搬入され、空のピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）
が所定位置Ｙ１に搬入されると、ピンスライドユニット
３０を介してピンホルダー１Ａは所定位置Ｘ２へ移送さ
れ、ピンスライドユニット３１を介してピンホルダー１
Ｂは所定位置Ｙ２へ移送される（図１参照）。
介して、スペーサ３を間装して未初期化ＤＶＤ２が積層
されたピンホルダー１Ａ（ローダー側）が所定位置Ｘ１
に搬入され、空のピンホルダー１Ｂ（アンローダー側）
が所定位置Ｙ１に搬入されると、ピンスライドユニット
３０を介してピンホルダー１Ａは所定位置Ｘ２へ移送さ
れ、ピンスライドユニット３１を介してピンホルダー１
Ｂは所定位置Ｙ２へ移送される（図１参照）。
【００３５】次に、リフター３２が、ローダー側ピン
ホルダー１Ａの可動部材１Ｅの上面側の最上部にある未
初期化ＤＶＤ２の上面が、所定高さＺ１と一致するよう
に、前記可動部材１Ｅの位置を制御する。一方、リフタ
ー３３は、アンローダー側ピンホルダー１Ｂの可動部材
１Ｆの上面が、所定高さＺ１と一致するように、前記可
動部材１Ｆの位置を制御する（図１〜図３参照）。
ホルダー１Ａの可動部材１Ｅの上面側の最上部にある未
初期化ＤＶＤ２の上面が、所定高さＺ１と一致するよう
に、前記可動部材１Ｅの位置を制御する。一方、リフタ
ー３３は、アンローダー側ピンホルダー１Ｂの可動部材
１Ｆの上面が、所定高さＺ１と一致するように、前記可
動部材１Ｆの位置を制御する（図１〜図３参照）。
【００３６】そして、図２に示すサイクル停止位置に
あるハンドリングアーム部２１は、ハンドリング制御部
３４からの指示に従って、該サイクル停止位置から、揺
動中心２１Ｄ周りを、図２平面上方から見て反時計方向
に６０度（角度）回転されると共に、初期高さＺ０から
所定高さＺ１まで下降される（図３参照）。
あるハンドリングアーム部２１は、ハンドリング制御部
３４からの指示に従って、該サイクル停止位置から、揺
動中心２１Ｄ周りを、図２平面上方から見て反時計方向
に６０度（角度）回転されると共に、初期高さＺ０から
所定高さＺ１まで下降される（図３参照）。
【００３７】このとき、アーム２１Ａは、前記回転動作
によりローダーディスク供給位置（前記所定位置Ｘ２）
に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ０か
ら所定高さＺ１まで下降し、前記ローダー側ピンホルダ
ー１Ａの最上部にある未初期化ＤＶＤ２を、アーム２１
Ａの先端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介し
て真空吸着する。
によりローダーディスク供給位置（前記所定位置Ｘ２）
に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ０か
ら所定高さＺ１まで下降し、前記ローダー側ピンホルダ
ー１Ａの最上部にある未初期化ＤＶＤ２を、アーム２１
Ａの先端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介し
て真空吸着する。
【００３８】アーム２１Ｂは、前記回転動作によりイニ
シャライズ位置（図２のイニシャライズスピンドル位
置）に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ
０から所定高さＺ１まで下降し、イニシャライズスピン
ドル１２から初期化済みＤＶＤ２を、アーム２１Ｂの先
端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真空
吸着する。なお、前回ロットの初期化時に、イニシャラ
イズスピンドル１２から前回ロットの最後の初期化済み
ＤＶＤ２が既に搬出されている場合（換言すれば、例え
ば、今回ロットの初回時）は、イニシャライズスピンド
ル１２上に初期化済みＤＶＤ２はないので、初期化済み
ＤＶＤ２を吸着することなく、アーム２１Ｂは回転と下
降動作のみを行う。
シャライズ位置（図２のイニシャライズスピンドル位
置）に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ
０から所定高さＺ１まで下降し、イニシャライズスピン
ドル１２から初期化済みＤＶＤ２を、アーム２１Ｂの先
端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真空
吸着する。なお、前回ロットの初期化時に、イニシャラ
イズスピンドル１２から前回ロットの最後の初期化済み
ＤＶＤ２が既に搬出されている場合（換言すれば、例え
ば、今回ロットの初回時）は、イニシャライズスピンド
ル１２上に初期化済みＤＶＤ２はないので、初期化済み
ＤＶＤ２を吸着することなく、アーム２１Ｂは回転と下
降動作のみを行う。
【００３９】一方、アーム２１Ｃは、前記回転動作によ
りアンローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｙ２）
に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ０か
ら所定高さＺ１まで下降するが、アーム２１Ｃの先端部
に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介した真空吸着
動作は行わない。
りアンローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｙ２）
に到達すると共に、前記下降動作により初期高さＺ０か
ら所定高さＺ１まで下降するが、アーム２１Ｃの先端部
に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介した真空吸着
動作は行わない。
【００４０】その後、ハンドリングアーム部２１は、
ハンドリング制御部３４からの指示に従って、初期高さ
Ｚ０まで上昇し、揺動中心２１Ｄ周りを、図２の平面上
方から見て時計方向に１２０度（角度）回転され、その
後、初期高さＺ０から所定高さＺ１まで下降される。
ハンドリング制御部３４からの指示に従って、初期高さ
Ｚ０まで上昇し、揺動中心２１Ｄ周りを、図２の平面上
方から見て時計方向に１２０度（角度）回転され、その
後、初期高さＺ０から所定高さＺ１まで下降される。
【００４１】このとき、アーム２１Ａは、前記回転動作
によりイニシャライズ位置（図２のイニシャライズスピ
ンドル位置）へ到達し、前記下降動作により初期高さＺ
０から所定高さＺ１まで下降する。そして、真空を破壊
することで、吸着している未初期化ＤＶＤ２をイニシャ
ライズ位置に置く。
によりイニシャライズ位置（図２のイニシャライズスピ
ンドル位置）へ到達し、前記下降動作により初期高さＺ
０から所定高さＺ１まで下降する。そして、真空を破壊
することで、吸着している未初期化ＤＶＤ２をイニシャ
ライズ位置に置く。
【００４２】アーム２１Ｂは、前記回転動作によりアン
ローダー収納位置（所定位置Ｙ２）へ到達し、前記下降
動作により初期高さＺ０から所定高さＺ１まで下降し、
初期化済みＤＶＤ２を吸着している場合（今回ロットの
初回以降）は、真空を破壊して、吸着している初期化済
みＤＶＤ２を解放し、アンローダー側ピンホルダー１Ｂ
に初期化済みＤＶＤ２を収納する。なお、前回ロットの
初期化時に、前回ロットの最後の初期化済みＤＶＤ２が
既に搬出されている場合（今回ロットの初回時）は、ア
ーム２１Ｂに初期化済みＤＶＤ２は吸着されていないの
で、アーム２１Ｂは回転と下降動作のみを行う。
ローダー収納位置（所定位置Ｙ２）へ到達し、前記下降
動作により初期高さＺ０から所定高さＺ１まで下降し、
初期化済みＤＶＤ２を吸着している場合（今回ロットの
初回以降）は、真空を破壊して、吸着している初期化済
みＤＶＤ２を解放し、アンローダー側ピンホルダー１Ｂ
に初期化済みＤＶＤ２を収納する。なお、前回ロットの
初期化時に、前回ロットの最後の初期化済みＤＶＤ２が
既に搬出されている場合（今回ロットの初回時）は、ア
ーム２１Ｂに初期化済みＤＶＤ２は吸着されていないの
で、アーム２１Ｂは回転と下降動作のみを行う。
【００４３】一方、アーム２１Ｃは、前記回転動作によ
りローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｘ２）に到
達し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さＺ
１まで下降し、アーム２１Ｃの先端部に設けられたピッ
クアップ端子２１Ｅを介して、前記ローダー側ピンホル
ダー１Ａの最上部にあるスペーサ３を、真空吸着する。
りローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｘ２）に到
達し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さＺ
１まで下降し、アーム２１Ｃの先端部に設けられたピッ
クアップ端子２１Ｅを介して、前記ローダー側ピンホル
ダー１Ａの最上部にあるスペーサ３を、真空吸着する。
【００４４】なお、リフター３２は、前述した通り、ロ
ーダー側ピンホルダー１Ａから未初期化ＤＶＤ２或いは
スペーサ３が搬出される度に、ローダー側ピンホルダー
１Ａの可動部材１Ｅの上面側の最上部にある未初期化Ｄ
ＶＤ２或いはスペーサ３の上面が、所定高さＺ１と一致
するように、前記可動部材１Ｅの位置が上昇側に制御さ
れるようになっている。また、リフター３３は、アンロ
ーダー側ピンホルダー１Ｂに、初期化済みＤＶＤ２或い
はスペーサ３が収納（搬入）される度に、アンローダー
側ピンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上面側の最上部に
ある初期化済みＤＶＤ２或いはスペーサ３の上面が、所
定高さＺ１と一致するように、前記可動部材１Ｆの位置
が下降側に制御されるようになっている。
ーダー側ピンホルダー１Ａから未初期化ＤＶＤ２或いは
スペーサ３が搬出される度に、ローダー側ピンホルダー
１Ａの可動部材１Ｅの上面側の最上部にある未初期化Ｄ
ＶＤ２或いはスペーサ３の上面が、所定高さＺ１と一致
するように、前記可動部材１Ｅの位置が上昇側に制御さ
れるようになっている。また、リフター３３は、アンロ
ーダー側ピンホルダー１Ｂに、初期化済みＤＶＤ２或い
はスペーサ３が収納（搬入）される度に、アンローダー
側ピンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上面側の最上部に
ある初期化済みＤＶＤ２或いはスペーサ３の上面が、所
定高さＺ１と一致するように、前記可動部材１Ｆの位置
が下降側に制御されるようになっている。
【００４５】次に、ハンドリングアーム部２１は、ハ
ンドリング制御部３４からの指示に従って、初期高さＺ
０まで上昇し、揺動中心２１Ｄ周りを、図２の平面上方
から見て反時計方向に６０度（角度）回転され、図２に
示すサイクル停止位置に保持される。
ンドリング制御部３４からの指示に従って、初期高さＺ
０まで上昇し、揺動中心２１Ｄ周りを、図２の平面上方
から見て反時計方向に６０度（角度）回転され、図２に
示すサイクル停止位置に保持される。
【００４６】なお、このとき、アーム２１Ａ、アーム２
１Ｂは何も吸着保持しておらず、アーム２１Ｃは前記
の動作により吸着したスペーサ３を吸着保持している。
１Ｂは何も吸着保持しておらず、アーム２１Ｃは前記
の動作により吸着したスペーサ３を吸着保持している。
【００４７】そして、ハンドリングアーム部２１が、こ
のサイクル停止位置に保持された状態において、前記イ
ニシャライズヘッド１１を図２のイニシャライズスピン
ドル位置の方向（図２において下方）へ前進させる一方
で、前記の動作によりイニシャライズ位置に置かれた
未初期化ＤＶＤ２をイニシャライズスピンドル１２によ
り回転させ、該未初期化ＤＶＤ２の初期化処理を行う。
なお、かかる初期化処理は、前記イニシャライズ制御部
１５からの指示に従って実行される。
のサイクル停止位置に保持された状態において、前記イ
ニシャライズヘッド１１を図２のイニシャライズスピン
ドル位置の方向（図２において下方）へ前進させる一方
で、前記の動作によりイニシャライズ位置に置かれた
未初期化ＤＶＤ２をイニシャライズスピンドル１２によ
り回転させ、該未初期化ＤＶＤ２の初期化処理を行う。
なお、かかる初期化処理は、前記イニシャライズ制御部
１５からの指示に従って実行される。
【００４８】前記初期化処理が終了して、前記イニシ
ャライズヘッド１１が図２の上方へ移動してイニシャラ
イズスピンドル位置から後退すると、ハンドリングアー
ム部２１が、前記の動作を行う。即ち、ハンドリング
アーム部２１が、サイクル停止位置から、揺動中心２１
Ｄ周りを、図２の平面上方から見て反時計方向に６０度
（角度）回転されると共に、初期高さＺ０から所定高さ
Ｚ１まで下降される。
ャライズヘッド１１が図２の上方へ移動してイニシャラ
イズスピンドル位置から後退すると、ハンドリングアー
ム部２１が、前記の動作を行う。即ち、ハンドリング
アーム部２１が、サイクル停止位置から、揺動中心２１
Ｄ周りを、図２の平面上方から見て反時計方向に６０度
（角度）回転されると共に、初期高さＺ０から所定高さ
Ｚ１まで下降される。
【００４９】そして、アーム２１Ａは、前記回転動作に
よりローダーディスク供給位置（前記所定位置Ｘ２）に
到達し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さ
Ｚ１まで下降し、前記ローダー側ピンホルダー１Ａの最
上部にある未初期化ＤＶＤ２を、アーム２１Ａの先端部
に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真空吸着
する。
よりローダーディスク供給位置（前記所定位置Ｘ２）に
到達し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さ
Ｚ１まで下降し、前記ローダー側ピンホルダー１Ａの最
上部にある未初期化ＤＶＤ２を、アーム２１Ａの先端部
に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真空吸着
する。
【００５０】アーム２１Ｂは、前記回転動作によりイニ
シャライズ位置に到達し、前記下降動作により初期高さ
Ｚ０から所定高さＺ１まで下降し、イニシャライズスピ
ンドル１２から初期化済みＤＶＤ２を、アーム２１Ｂの
先端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真
空吸着する。
シャライズ位置に到達し、前記下降動作により初期高さ
Ｚ０から所定高さＺ１まで下降し、イニシャライズスピ
ンドル１２から初期化済みＤＶＤ２を、アーム２１Ｂの
先端部に設けられたピックアップ端子２１Ｅを介して真
空吸着する。
【００５１】アーム２１Ｃは、前記回転動作によりアン
ローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｙ２）に到達
し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さＺ１
まで下降し、その後アーム２１Ｃの先端部に設けられた
ピックアップ端子２１Ｅに真空吸着されているスペーサ
３を、前記真空を破壊することで解放し、アンローダー
側ピンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上に載置する。
ローダーディスク収納位置（前記所定位置Ｙ２）に到達
し、前記下降動作により初期高さＺ０から所定高さＺ１
まで下降し、その後アーム２１Ｃの先端部に設けられた
ピックアップ端子２１Ｅに真空吸着されているスペーサ
３を、前記真空を破壊することで解放し、アンローダー
側ピンホルダー１Ｂの可動部材１Ｆの上に載置する。
【００５２】その後、前記〜の動作が繰り返される
ことで、ローダー側ピンホルダー１Ａにスペーサ３を間
装しつつ積層されていたＤＶＤ２を一枚ずつイニシャラ
イズ部１０へ搬送し、一枚ずつ初期化を行うと共に、ア
ンローダー側ピンホルダー１Ｂに、初期化済みのＤＶＤ
２が、スペーサ３を間装しつつ一枚ずつ積層されていく
ことになる。
ことで、ローダー側ピンホルダー１Ａにスペーサ３を間
装しつつ積層されていたＤＶＤ２を一枚ずつイニシャラ
イズ部１０へ搬送し、一枚ずつ初期化を行うと共に、ア
ンローダー側ピンホルダー１Ｂに、初期化済みのＤＶＤ
２が、スペーサ３を間装しつつ一枚ずつ積層されていく
ことになる。
【００５３】なお、本実施の形態によれば、例えば、
１．０秒タクトで、ディスクとスペーサの移送や搬送が
可能となる。
１．０秒タクトで、ディスクとスペーサの移送や搬送が
可能となる。
【００５４】このように、本実施の形態によれば、ハン
ドリング部２０が、３つのアーム２１Ａ，２１Ｂ，２１
Ｃを備え、該３つのアーム２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃの揺
動（往復回転、回動）動作を利用して、未初期化ＤＶＤ
２をローダー側ピンホルダー１Ａ（本発明に係る搬入部
に相当する）へ取りに行く動作と、初期化済みＤＶＤ２
をイニシャライズ部１０（本発明に係る所定の処理部に
相当する）へ取りに行く動作と、スペーサ３をアンロー
ダー側ピンホルダー１Ｂ（本発明に係る搬出部に相当す
る）へ置きに行く動作と、を同時に（即ち、一の動作
で）行わせると共に、未初期化ＤＶＤ２をイニシャライ
ズ部１０へ置きに行く動作と、初期化済みＤＶＤ２をア
ンローダー側ピンホルダー１Ｂへ置きに行く動作と、ス
ペーサ３をローダー側ピンホルダー１Ａへ取りに行く動
作と、を同時に（即ち、一の動作で）行わせるようにし
たので、スペーサ３をＤＶＤ２間に間装して積層された
ＤＶＤ２群のハンドリング処理（供給・排出・搬入・搬
出・搬送・移送など）延いては初期化処理を効率的に行
わせることができるため、設備の大幅な簡略化延いては
設備の低コスト化を図ることができると共に、ＤＶＤと
スペーサの搬送時間を効果的に短縮することができ、以
てタクトタイムの削減、延いては製造・製品コストの低
減等を促進することができる。
ドリング部２０が、３つのアーム２１Ａ，２１Ｂ，２１
Ｃを備え、該３つのアーム２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃの揺
動（往復回転、回動）動作を利用して、未初期化ＤＶＤ
２をローダー側ピンホルダー１Ａ（本発明に係る搬入部
に相当する）へ取りに行く動作と、初期化済みＤＶＤ２
をイニシャライズ部１０（本発明に係る所定の処理部に
相当する）へ取りに行く動作と、スペーサ３をアンロー
ダー側ピンホルダー１Ｂ（本発明に係る搬出部に相当す
る）へ置きに行く動作と、を同時に（即ち、一の動作
で）行わせると共に、未初期化ＤＶＤ２をイニシャライ
ズ部１０へ置きに行く動作と、初期化済みＤＶＤ２をア
ンローダー側ピンホルダー１Ｂへ置きに行く動作と、ス
ペーサ３をローダー側ピンホルダー１Ａへ取りに行く動
作と、を同時に（即ち、一の動作で）行わせるようにし
たので、スペーサ３をＤＶＤ２間に間装して積層された
ＤＶＤ２群のハンドリング処理（供給・排出・搬入・搬
出・搬送・移送など）延いては初期化処理を効率的に行
わせることができるため、設備の大幅な簡略化延いては
設備の低コスト化を図ることができると共に、ＤＶＤと
スペーサの搬送時間を効果的に短縮することができ、以
てタクトタイムの削減、延いては製造・製品コストの低
減等を促進することができる。
【００５５】なお、本実施の形態においては、ＤＶＤを
初期化する初期化装置（イニシャライザー）について説
明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、
例えば、記録装置、再生装置、或いは記録媒体に限定さ
れない板状体の表面処理・製造装置などの各種処理装置
にも適用可能である（ＤＶＤ用ポリカ基板のスパッタ処
理、色素膜処理、保護膜処理、貼り合わせ処理なども含
む）。また、ＤＶＤに限らず、光、磁気ディスク等の他
の板状記録媒体にも適用可能である。更に、本実施の形
態では、ＤＶＤ２の中心部にスピンドル挿入穴が設けら
れ、該挿入穴を介して棒状のピンホルダーにＤＶＤ２を
積層して保持する場合について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、ピンホルダー挿入穴の無
いものをスペーサを間装して積層保持する場合、若しく
はピンホルダー挿入穴はあってもピンホルダーに挿入さ
れることなくスペーサを間装して積層される場合にも適
用できるものである。
初期化する初期化装置（イニシャライザー）について説
明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、
例えば、記録装置、再生装置、或いは記録媒体に限定さ
れない板状体の表面処理・製造装置などの各種処理装置
にも適用可能である（ＤＶＤ用ポリカ基板のスパッタ処
理、色素膜処理、保護膜処理、貼り合わせ処理なども含
む）。また、ＤＶＤに限らず、光、磁気ディスク等の他
の板状記録媒体にも適用可能である。更に、本実施の形
態では、ＤＶＤ２の中心部にスピンドル挿入穴が設けら
れ、該挿入穴を介して棒状のピンホルダーにＤＶＤ２を
積層して保持する場合について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、ピンホルダー挿入穴の無
いものをスペーサを間装して積層保持する場合、若しく
はピンホルダー挿入穴はあってもピンホルダーに挿入さ
れることなくスペーサを間装して積層される場合にも適
用できるものである。
【００５６】ところで、本実施の形態では、３位置（ロ
ーダー位置、イニシャライズ位置、アンローダー位置）
間のハンドリングついて説明したが、本発明は、これに
限定されるものではなく、他の多位置間のハンドリング
にも適用できるものである。
ーダー位置、イニシャライズ位置、アンローダー位置）
間のハンドリングついて説明したが、本発明は、これに
限定されるものではなく、他の多位置間のハンドリング
にも適用できるものである。
【００５７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スペーサを各板状体間に間装して積層された板状体に対
して所定の処理（初期化、再生、記録、表面処理、製造
などの処理の他、単なる搬送処理も含む）を行う場合に
おいて、三つのアームを備え、該三つのアームの揺動
（往復回転）動作を利用して、一のアームが積層されて
いる未処理の板状体を搬入部へ取りに行く動作と、一の
アームが処理済みの板状体を処理部などへ取りに行く動
作と、一のアームが吸着しているスペーサを搬出部に積
層される処理済みの板状体上に置きに行く動作と、を同
時に（一の動作で）行わせ、且つ、一のアームが吸着し
ている未処理の板状体を処理部へ置きに行く動作と、一
のアームが吸着している処理済みの板状体を搬出部に積
層されるスペーサ上へ置きに行く動作と、一のアームが
搬入部に積層される未処理の板状体上のスペーサを取り
に行く動作と、を同時に（一の動作で）行わせることが
できるため、スペーサを各板状体間に間装して積層され
た板状体のハンドリング処理（供給・排出・搬入・搬出
・搬送・移送など）延いては板状体に対する各種処理を
効率的に行わせることができる。このため、従来に対し
て、設備の大幅な簡略化延いては設備の低コスト化を図
ることができると共に、板状体とスペーサの搬送時間を
効果的に短縮することができ、以てタクトタイムの削
減、延いては製造・製品コストの低減等を一層促進する
ことができる。
スペーサを各板状体間に間装して積層された板状体に対
して所定の処理（初期化、再生、記録、表面処理、製造
などの処理の他、単なる搬送処理も含む）を行う場合に
おいて、三つのアームを備え、該三つのアームの揺動
（往復回転）動作を利用して、一のアームが積層されて
いる未処理の板状体を搬入部へ取りに行く動作と、一の
アームが処理済みの板状体を処理部などへ取りに行く動
作と、一のアームが吸着しているスペーサを搬出部に積
層される処理済みの板状体上に置きに行く動作と、を同
時に（一の動作で）行わせ、且つ、一のアームが吸着し
ている未処理の板状体を処理部へ置きに行く動作と、一
のアームが吸着している処理済みの板状体を搬出部に積
層されるスペーサ上へ置きに行く動作と、一のアームが
搬入部に積層される未処理の板状体上のスペーサを取り
に行く動作と、を同時に（一の動作で）行わせることが
できるため、スペーサを各板状体間に間装して積層され
た板状体のハンドリング処理（供給・排出・搬入・搬出
・搬送・移送など）延いては板状体に対する各種処理を
効率的に行わせることができる。このため、従来に対し
て、設備の大幅な簡略化延いては設備の低コスト化を図
ることができると共に、板状体とスペーサの搬送時間を
効果的に短縮することができ、以てタクトタイムの削
減、延いては製造・製品コストの低減等を一層促進する
ことができる。
【図１】本発明の一の実施の形態に係るＤＶＤ初期化装
置の部分的に断面を含む側面図である。
置の部分的に断面を含む側面図である。
【図２】図１のＤＶＤ初期化装置に係る部分的に断面を
含む上面図である。
含む上面図である。
【図３】図１のＤＶＤ初期化装置に係る部分的に断面を
含む正面図である。
含む正面図である。
【図４】図１のＤＶＤ初期化装置のハンドリング部、ハ
ンドリングアーム駆動部、リフト・ターン部を説明する
図である。
ンドリングアーム駆動部、リフト・ターン部を説明する
図である。
【図５】ＤＶＤ２が、スペーサ３を各ＤＶＤ２の間に挟
んでピンホルダー１Ａ，１Ｂに積層される様子を示す図
である。
んでピンホルダー１Ａ，１Ｂに積層される様子を示す図
である。
【図６】アームの先端部に配設されるピックアップ端子
を示す図である。
を示す図である。
１ ピンホルダー １Ａ ローダー側ピンホルダー（搬入側） １Ｂ アンローダー側ピンホルダー（搬出側） ２ ＤＶＤ（板状体） ３ スペーサ １０ イニシャライズ部 ２０ ハンドリング部 ２１ ハンドリングアーム部２１ ２１Ａ アーム ２１Ｂ アーム ２１Ｃ アーム ２２ ハンドリングアーム駆動部 ３４ ハンドリング制御部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 60/00 B65G 49/06 H01L 21/68
Claims (5)
- 【請求項１】各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体のハンドリング装置であって、 少なくとも三つのアームを備えると共に、該アームの回
動動作を利用して、 一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体を取り
に行く動作と、一のアームが処理済みの板状体を所定の
処理部へ取りに行く動作と、一のアームが吸着している
スペーサを搬出部に積層される処理済みの板状体上に置
きに行く動作と、を同時に行わせると共に、 一のアームが吸着している未処理の板状体を所定の処理
部へ置きに行く動作と、一のアームが吸着している処理
済みの板状体を搬出部に積層されるスペーサ上に置きに
行く動作と、一のアームが搬入部に積層される未処理の
板状体上のスペーサを取りに行く動作と、を同時に行わ
せるように構成したことを特徴とする板状体のハンドリ
ング装置。 - 【請求項２】前記板状体が、記録媒体であることを特徴
とする請求項１に記載の板状体のハンドリング装置。 - 【請求項３】前記所定の処理が、初期化処理であること
を特徴とする請求項２に記載の板状体のハンドリング装
置。 - 【請求項４】各板状体間にスペーサを間装して積層され
た板状体に対して所定の処理を施す処理装置であって、 少なくとも三つのアームを備えると共に、該アームの回
動動作を利用して、 一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体を取り
に行く動作と、一のアームが処理済みの板状体を所定の
処理部へ取りに行く動作と、一のアームが吸着している
スペーサを搬出部に積層される処理済みの板状体上に置
きに行く動作と、を同時に行わせると共に、 一のアームが吸着している未処理の板状体を所定の処理
部へ置きに行く動作と、一のアームが吸着している処理
済みの板状体を搬出部に積層されるスペーサ上に置きに
行く動作と、一のアームが搬入部に積層される未処理の
板状体上のスペーサを取りに行く動作と、を同時に行わ
せるように構成された板状体のハンドリング装置を含ん
で構成されたことを特徴とする処理装置。 - 【請求項５】板状体の製造方法に関し、 各板状体間にスペーサを間装して積層された板状体のハ
ンドリング方法であって、 少なくとも三つのアームの回動動作を利用し、 一のアームが搬入部に積層される未処理の板状体を取り
に行く動作と、一のアームが処理済みの板状体を所定の
処理部へ取りに行く動作と、一のアームが吸着している
スペーサを搬出部に積層される処理済みの板状体上に置
きに行く動作と、を同時に行わせると共に、 一のアームが吸着している未処理の板状体を所定の処理
部へ置きに行く動作と、一のアームが吸着している処理
済みの板状体を搬出部に積層されるスペーサ上に置きに
行く動作と、一のアームが搬入部に積層される未処理の
板状体上のスペーサを取りに行く動作と、を同時に行わ
せるようにした板状体のハンドリング方法を含むことを
特徴とする板状体の製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28926799A JP3330571B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 板状体のハンドリング装置及び処理装置並びに製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28926799A JP3330571B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 板状体のハンドリング装置及び処理装置並びに製造方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001106340A JP2001106340A (ja) | 2001-04-17 |
| JP3330571B2 true JP3330571B2 (ja) | 2002-09-30 |
Family
ID=17740957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28926799A Expired - Fee Related JP3330571B2 (ja) | 1999-10-12 | 1999-10-12 | 板状体のハンドリング装置及び処理装置並びに製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3330571B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5610840B2 (ja) * | 2010-05-14 | 2014-10-22 | 日本放送協会 | ディスク搬送機構及び薄型ディスク駆動システム |
| CN106167172A (zh) * | 2016-08-24 | 2016-11-30 | 肇庆市前沿真空设备有限公司 | 一种工件转向装置及具有该转向装置的玻璃加工设备 |
| WO2019189304A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 古河電気工業株式会社 | アルミニウム板材の剥離装置及びアルミニウム板材の剥離方法 |
-
1999
- 1999-10-12 JP JP28926799A patent/JP3330571B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001106340A (ja) | 2001-04-17 |
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