JP3326734B2

JP3326734B2 - プログラム作成装置

Info

Publication number: JP3326734B2
Application number: JP24764094A
Authority: JP
Inventors: 俊彦星野
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1994-10-13
Filing date: 1994-10-13
Publication date: 2002-09-24
Anticipated expiration: 2017-09-24
Also published as: JPH08115110A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、設備の動作を制御す
るシーケンス制御プログラムを作成するプログラム作成
装置に関し、詳しくは、既存のラダープログラムを利用
して新規な設備のためのラダープログラムを作成するこ
とを可能にしたプログラム作成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組立ラインの如くの生産ライン
において、設置された種々の設備に対してコンピユータ
を内蔵したシーケンス制御部を設け、かかるシーケンス
制御部により各設備が順次行なうべき動作についてのシ
ーケンス制御を行なうようにすることが知られている。
かかるシーケンス制御では、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピユータに制御プログラムがロードされ、その
シーケンス制御部が生産ラインに設置された種々の設備
の夫々に対する動作制御の各段階をシーケンス動作制御
プログラムに従って順次進めていくようになっている。

【０００３】このようなシーケンス制御プログラムを作
成するためには、ユーザはまず、ラダープログラムを作
成し、これを翻訳してシーケンス制御部にロードするよ
うにしている。

【０００４】かかるシーケンス制御のための制御手法と
して、本出願人は、特願平１−３３５２７１号，２−１
１０９７７号、２−３０３７９号、１−２５３９９１
号、２−３０４０２２号、２−３０４０２３号、２−３
０４０２４号、３−６７２９０号、３−６７２９１号、
３−６７２９２号等を出願している。これらの出願にお
けるシーケンス制御プログラムの開発手法は、生産ライ
ンの全設備のシーケンサによる一般的な制御条件を入出
力マップとして記述し、その一方、ラインの具体的な順
次動作を動作ブロックと動作ステップという概念で把握
し、その上で、入出力マップ，動作ステップフローマッ
プ，動作ブロックフローマップとに基づいて、ラダープ
ログラムを生成するというものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記本出願人が提案し
たプログラムの開発手法は、プログラムを自動生成する
という点では優れているが、新規な大規模設備について
ラダープログラムを自動生成するとなると膨大な時間を
必要としていた。本発明は、上記先行技術の問題点を解
消するために提案されたもので、その目的は、既存のラ
ダープログラムを、操作者による容易な編集操作によっ
て新規設備のためのラダープログラムに流用することを
可能にしたプログラム作成装置を提案するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成すべ
く、本発明に係る設備を構成する複数のデバイスのシー
ケンス動作を制御するためのシーケンス制御プログラム
を作成するプログラム作成装置は、前記設備の各々のデ
バイスの動作を、複数の動作ブロック及び個々の動作ブ
ロックを構成する複数の動作ステップを一単位として、
ユーザインタフェースを介して、操作者によって前記シ
ーケンス動作順に記述された動作ブロックフローチャー
トに基づいて、前記設備の各々のデバイスの動作を表わ
すラダープログラムと、対応する前記シーケンス制御プ
ログラムとを作成するプログラム作成手段と、前記プロ
グラム作成手段によって既存の設備のために前もって作
成された既存の動作ブロックフローチャートを表示する
ためのデータと、対応するラダープログラムとを記憶す
る記憶手段とを備え、前記プログラム作成手段は、前記
記憶手段から読み出されたデータに基づいて前記既存の
動作ブロックフローチャートを表示し、表示された前記
既存の動作ブロックフローチャートにおいて、新規設備
への転用を希望する目的の動作ブロック中の動作ステッ
プ群を指定すると共に、指定された動作ステップ群を、
新規設備のために記述された動作ブロックフローチャー
トの目的する動作ブロック中の目的とする動作ステップ
位置にペーストする操作を、前記ユーザインタフェース
を介して、操作者が実行可能な操作手段と、前記指定さ
れた動作ステップ群が前記目的とする動作ステップ位置
にペーストされるのに応じて、前記記憶手段に記憶され
ている前記既存の設備のラダープログラムのうち、前記
指定された動作ステップ群に対応するラダープログラム
を複製し、複製したラダープログラムを、前記新規設備
のために記述された動作ブロックフローチャートのため
のラダープログラムに組み入れる編集手段と、前記新規
設備を構成するのに必要な前記複数のデバイスの動作の
ための条件を入力する入力手段と、前記編集手段によっ
て組み入れられたラダープログラムに前記条件を適用し
て整合性を判定すると共に、前記新規設備のために記述
された動作ブロックフローチャートに基づくラダープロ
グラムを、対応するシーケンス制御プログラムに翻訳す
る翻訳手段とを含むことを特徴とする。

【０００７】かくして、操作者は、簡単に目的の複製対
象のプログラム部分を指定することができるので、上記
の装置構成によれば、既存のラダープログラムを、操作
者による容易な編集操作によって、新規設備のためのラ
ダープログラムに流用することができる。

【０００８】また例えば、上記構成のプログラム作成装
置において、前記入力手段は、前記新規設備を構成する
のに必要な前記複数のデバイスを対象として、個々のデ
バイスの識別子、その入出力関係を表すデータ、並びに
作動順序を記述したマップを、前記条件として前記記憶
手段に記憶することを特徴とする。

【０００９】また例えば、上記構成のプログラム作成装
置において、前記翻訳手段は、前記条件を適用した整合
性の判定として、前記複製したラダープログラム中に記
述された前記デバイスの識別子が、前記記憶手段に記憶
されたところの、前記新規設備を構成するのに必要な前
記複数のデバイスの識別子中に存在しない場合に、その
デバイスは前記新規設備に不要であると判定すると良
い。即ち、既存の設備では必要であったが新規設備では
不要のデバイスの存在を自動的にチェックすることがで
きる。

【００１０】

【００１１】即ち、新規設備のためのラダープログラム
を、その設備の動作順序にしたがって適切に生成するこ
とができる。また例えば、上記構成プログラム作成装置
において、前記記憶手段には、前記デバイスの作動順序
を規定する複数通りの標準パターンのラダープログラム
要素のルールが予め記憶されている場合に、前記翻訳手
段は、前記複製したラダープログラム中に、前記複数通
りの標準パターンのラダープログラム要素のうち少なく
とも何れかが含まれる場合に、含まれていた標準パター
ンのラダープログラム要素が、対応するルールを満たし
ているか否かを、前記記憶手段を参照することによって
更に判断すると良い。

【００１２】上記の如く整合性をチェックすることによ
り、新既設備のために生成されたラダープログラムの誤
動作を防止できる。

【００１３】

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。以下、本発明を自動車の生産ラインのシーケンス
制御に適用した実施例を説明する。＜実施例システムの特徴＞本実施例のシステムは、本出願人の特開平４ー３０３２
５５号の「生産設備のシステム設計方法」を更に発展さ
せたものである。ちなみに、上記案件の特徴は、次のｉ
〜ｉｉｉの３点にある。ｉ：生産ラインにおける管理対象となる設備の全ての
動作は、動作ブロックに分解され、そして、個々の動作
ブロックは更に複数の動作ステップに分解されている。ｉｉ：各動作ブロック，各動作ステップには、それら
をプログラマ若しくは操作者（以下、操作者と略す）が
把握し易いように、その動作ブロック若しくは動作ステ
ップのそのものを、そしてその動作を想起でき易いよう
なユニークな『名称』が付けられている。ｉｉｉ：このシステムは、ラダープログラムの自動生
成、生成されたラダープログラムのシュミレーション、
実際の動作中若しくはシュミレーション中におけるシス
テム管理、故障診断等の機能を有するが、これらの機能
をプログラム化する過程において、システムと操作者と
のユーザインターフェースは、そして、プログラム間の
プログラムインターフェースは上記『名称』により行な
われる。換言すれば、上記機能及びユーザインターフェ
ース、そしてプログラムインターフェースにより、シー
ケンス制御プログラムの開発や、システムのメインテナ
ンスに必要な工数の削減が可能となる。即ち、ｉｉｉ−１：本システムでは、後述するように、シス
テム全体の全設備のデバイスや、そのデバイスを使うス
テツプや、それらのステツプからなる動作ブロックに、
換言すれば、このシステムでランされる全てのプログラ
ムにおいて変数となり得る全てのものに名称が付され、
それらの名称がライブラリ化される。従って、本システ
ムでランされる全てのプログラム（特に、シーケンスラ
ダープログラム）の作成過程で、ライブラリ化されたこ
れらの『名称』を使うことができるので、効率的なプロ
グラム開発が可能となる。ｉｉｉ−２：本システムでは、特にシーケンス制御プ
ログラム、シュミレーションプログラム、故障診断プロ
グラム、ＣＲＴ操作盤の画面制御プログラムなど、生産
設備に何等かの関連性のある全てのプログラムは、共通
のデータベース（このデータベースの一部のデータを、
『実Ｉ／Ｏマップ』と呼ぶ）をアクセスすることができ
る。このデータベースには、その生産ラインの全デバイ
スに関する、そのデバイスを制御するのに必要な一般化
された情報（例えば、そのデバイスを駆動する信号名、
その駆動情報を確認する信号名など）を含む。従って、
上記のシーケンス制御プログラム、シュミレーションプ
ログラム、故障診断プログラム、ＣＲＴ操作盤の画面制
御プログラムは、の作成過程においては、操作者はその
プログラム中でデバイス名、動作名等をプログラム中に
使うだけで、そのデバイスや動作に必要な情報を参照す
ることができる。

【００１５】そして、上記システムの特徴ｉ〜ｉｉｉに
加えて、これから説明する実施例システムの特徴は、ｉｖ：既存のラダープログラムを記憶し、そのラダー
プログラムを編集可能にする。さらに、既存のラダープ
ログラムの任意の一部を抽出（コピー）し、コピーした
プログラムを組み合わせて新規な設備のためのラダープ
ログラムとすることができる。ｖ：作成された新規設備のためのラダープログラムは
システムにより整合性がチェックされる。

【００１６】これから説明する実施例は、自動車の生産
ラインのうちの、車体にエンジンやサスペンションをド
ッキングする工程におけるシーケンス制御プログラムの
自動生成等に本発明を適用したものである。従って、先
ず、シーケンス制御プログラム１０１の制御対象となる
車両組立ラインについて説明する。次に、本実施例のシ
ーケンス制御プログラムの自動生成等に重要な概念であ
る動作ブロックと動作ステップについて言及する。そし
て、その後に、本実施例の特徴部分であるところの、既
存のラダープログラムからの切り貼りによる新規なラダ
ープログラムの製し得等について説明する。〈組立ラインの一例〉先ず、生成されるべきシーケンス
制御プログラムの制御対象となる車両組立ラインの一例
について、図１及び図２を参照して述べる。

【００１７】図１及び図２に、車両組立ラインの一部が
示されている。このラインは、例示的に、３つのステー
ションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３からなる。位置決めステ
ーションＳＴ１では、車両のボデイ１１を受台１２上に
受け、受台１２の位置を制御することによりボデイ１１
の位置決めを行う。ドッキングステーションＳＴ２で
は、パレット１３上の所定の位置に載置されたエンジン
１４とフロントサスペンションアッセンブリ（不図示）
とリアサスペンションアッセンブリ１５とボデイ１１と
を組み合わせる。締結ステーションＳＴ３では、ボデイ
１１に対して、ＳＴ２にて組み合わされたエンジン１４
とフロントサスペンション組立１５とを、螺子を用いて
締結固定留する。また、位置決めステーションＳＴ１と
ドッキングステーションＳＴ２との間には、ボデイ１１
を保持して搬送するオーバーヘッド式の移載位置１６が
設けられている。ドッキングステーションＳＴ２と締結
ステーションＳＴ３との間には、パレット１３を搬送す
るパレット搬送位置１７が設けられている。

【００１８】位置決めステーションＳＴ１における受台
１２は、レール１８に沿って往復走行移動する。位置決
めステーションＳＴ１では、受台１２をレール１８に直
交する方向（車幅方向）に移動させることにより、受台
１２上に載置されたボデイ１１を、その前部の車幅方向
についての位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）並びに
その後部の車幅方向の位置決めを行う位置決め手段（Ｂ
Ｒ）と、受台１２をレール１８に沿う方向（前後方向）
に移動させることにより、その前後方向における位置決
めを行う位置決め手段（ＴＬ）とが設けられている。さ
らに、ＳＴ１には、ボデイ１１における前方左右部及び
後方左右部に係合することにより、ボデイ１１の、受台
１２に対する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ，Ｆ
Ｒ，ＲＬ，ＲＲ）が設けられている。そして、これらの
位置決め手段及び昇降基準ピンによって、位置決めステ
ーションＳＴ１における位置決め装置１９が構成されて
いる。即ち、これらの位置決め手段及び昇降基準ピン
が、シーケンス制御プログラムの位置決め装置１９につ
いての制御対象となる。

【００１９】移載装置１６は、位置決めステーションＳ
Ｔ１とドッキングステーションＳＴ２との上方において
両者間に掛け渡されて配されたガイドレール２０と、ガ
イドレール２０に沿って移動するキャリア２１とから成
る。キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボデイ１１はこの昇降ハンガーフレ
ーム２２により支持される。昇降ハンガーフレーム２２
には、図３に示されるように、左前方支持アーム２２Ｆ
Ｌ，右前方支持アーム２２ＦＲが夫々一対の前方アーム
クランプ部２２Ａを介して取付けられている共に、左後
方支持アーム２２ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲ（不
図示）が夫々一対の前方アームクランプ部２２Ｂを介し
て取付けられている。左前方支持アーム２２ＦＬ，右前
方支持アーム２２ＦＲの夫々は、前方アームアームクラ
ンプ部２２Ａを回動中心として回動し、前方アームクラ
ンプ２２Ａによるクランプが解除された状態において
は、ガイドレール２０に沿って伸びる位置を取り、ま
た、前方アームクランプ部２２Ａによるクランプがなさ
れるときには、図３に示される如く、ガイドレール２０
に直交する方向に伸びる位置をとる。同様に、左後方支
持アーム２２ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲの夫々
も、後方アームクランプ部２２Ｂを回動中心として回動
し、後方アームクランプ部２２Ａによるクランプが解除
された状態においては、ガイド２０に沿って伸びる位置
をとり、また、後方アームクランプ部２２Ｂによるクラ
ンプがなされるときには、ガイドレール２０に直交する
方向に伸びる位置をとる。

【００２０】移載装置１６にボデイ１１が移載されるに
あたっては、移載装置１６が、図１において一点鎖線に
より示されるように、レール１８の前端部上方の位置
（原位置）に、左前方支持アーム２２ＦＬ，右前方支持
アーム２２ＦＲの夫々が前方アームクランプ部２２Ａに
よるクランプが解除されてガイドレール２０に沿って伸
びる。また、左後方支持アーム２２ＲＬ，右後方支持ア
ーム２２ＲＲの夫々が後方アームクランプ部２２Ｂによ
るクランプが解除されてガイドレール２０に沿って伸び
て、その後、昇降ハンガーフレーム２１Ｂが下降せしめ
られる。かかる状態で、ボデイ１１が載置された受台１
２がレール１８に沿ってその前端部にまで移動せしめら
れ、降下されていた移載装置１６の昇降ハンガーフレー
ム２１Ｂに対応する位置を取るようにされる。そして、
左前方支持アーム２２ＦＬ，右前方支持アーム２２ＦＲ
の夫々が回動されて、ボデイ１１の前部の下方において
ガイドレール２０に直交する方向に伸びる位置をとっ
て、前方アームクランプ部２２Ａによるクランプがなさ
れた状態となる。また、左後方支持アーム２２ＲＬ，右
後方支持アーム２２ＲＲの夫々が回動されて、ボデイ１
１の後部の下方においてガイドレール２０に直交する方
向に伸びる位置をとって、後方アームクランプ部２２Ｂ
によるクランプがなされた状態となる。その後、昇降ハ
ンガーフレーム２１Ｂが上昇させられて、図３に示され
るように、ボデイ１１が、移載装置１６の昇降ハンガー
フレーム２１Ｂに取付けられた左前方支持アーム２２Ｆ
Ｌ，右前方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム２２
ＲＬ，右後方支持アーム２２ＲＲとにより支持される。

【００２１】また、パレット搬送装置１７は、夫々、パ
レット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２３が設け
られた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒと、このガイド
部２４Ｌ及び２４Ｒに夫々並行に延設された一対の搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒと、各々がパレット１３を係止
するパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿って移動するものとされたパレット搬送
台２７Ｌ及び２７Ｒと、これらのパレット搬送台２７Ｌ
及び２７Ｒを駆動するリニアモータ機構（図示は省略さ
れている）とを備える。

【００２２】ドッキングステーションＳＴ２には、フロ
ントサスペンションアセンブリ及びリアサスペンション
アッセンブリ１５の夫々の組み付け時において、フロン
トサスペンションアッセンブリのストラット及びリアサ
スペンションアッセンブリ１５のストラット１５Ａを夫
々支持して組付姿勢をとらせる一対の左右前方クランプ
アーム３０Ｌ及び３０Ｒと、及び、一対の左右後方クラ
ンプアーム３１Ｌ及び３１Ｒとが設けられている。この
左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫々、搬
送レール２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能
に、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに取り付けられるととも
に、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒは、夫
々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能に取り付けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒの相互
に対向した先端部と、左右後方クランプアーム３１Ｌ及
び３１Ｒの相互に対向した先端部とは、夫々、フロント
サスペンションアッセンブリのストラットもしくはリア
サスペンションアッセンブリ１５のストラット１５Ａに
係合する係合部を有する。そして、前記取付板部３２Ｌ
は、アームスライド３４Ｌにより固定基台３５Ｌに対し
て、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能
とされる。取付板部３２Ｒはアームスライド３４Ｒによ
り固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５
Ｒに沿う方向に移動可能とされる。取付板部３３Ｌは、
アームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに対して、
搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とさ
れる。さらに、取付板部３３Ｒは、アームスライド３６
Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って、
左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それらの
先端部がフロントサスペンションアッセンブリのストラ
ットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とな
る。また、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒ
は、それらの先端部がリアサスペンションアッセンブリ
１５のストラット１５Ａに係合した状態のもとで、前後
左右に移動可能となる。また、これらの左右前方クラン
プアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド３４Ｌ及び
３４Ｒ，左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒ、及
びアームスライド３６Ｌ及び３６Ｒが、ドッキング装置
４０を構成している。

【００２３】さらに、ドッキングステーションＳＴ２に
は、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるよ
うに設置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ
と、このスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスラ
イドするものとされた可動部材４２，可動部材４２を駆
動するモータ４３等から成るスライド装置４５とが設け
られている。このスライド装置４５における可動部材４
２には、パレット１３上に設けられた可動エンジン支持
部材（図示は省略されている）に係合する係合手段４６
と、パレット１３を所定の位置に位置決めするための２
個の昇降パレット基準ピン４７とが設けられている。ス
ライド装置４５においては、移載装置１６における昇降
ハンガーフレーム２２により支持されたボデイ１１に、
パレット１３上に配されたエンジン１４，フロントサス
ペンションアッセンブリ及びリアサスペンションアッセ
ンブリ１５とを組み合わせる際に、その係合手段４６が
昇降パレット基準ピン４７により位置決めされたパレッ
ト１３上の可動エンジン支持部材に係合した状態で前後
動せしめられ、それにより、ボデイ１１に対してエンジ
ン１４を前後動させて、ボデイ１１とエンジン１４との
干渉を回避するようになっている。

【００２４】締結ステーションＳＴ３には、ボデイ１１
に、これに組み合わされたエンジン１４及びフロントサ
スペンションアッセンブリを締結するための螺子締め作
業を行うためのロボット４８Ａと、ボデイ１１に、これ
に組み合わされたリアサスペンションアッセンブリ１５
を締結するための螺子締め作業を行うためのロボット４
８Ｂとが配置されている。さらに、締結ステーションＳ
Ｔ３においては、パレット１３を所定の位置に位置決め
するための２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられ
ている。

【００２５】図１乃至図３により説明した車両組立ライ
ンにおいて、位置決めステーションＳＴ１における位置
決め装置１９，移載装置１６、そして、ドッキングステ
ーションＳＴ２におけるドッキング装置４０及びスライ
ド装置４５，パレット搬送装置１７、そして、締結ステ
ーションＳＴ３におけるロボット４８Ａ及び４８Ｂは、
それらに接続されたシーケンス制御部により、本実施例
のプログラム生成装置によって生成されたシーケンス制
御プログラムに基づいてシーケンス制御が行われる。即
ち、これらの上記位置決め装置１９，移載装置１６等
は、シーケンス制御対象であるところの“設備”であ
る。〈動作ブロックと動作ステップ〉図１，図２の生産ライ
ンにおける組立動作は、即ち、上記のシーケンス制御対
象の“設備”の全てが行う動作は複数の“動作ブロッ
ク”に分解することができる。ここで“動作ブロック”
とは、：複数の単位動作の集合であると定義することができ
る。動作ブロックの重要な性質は、：ある動作ブロックの開始から終了に至るまでの中間
過程で、他の動作ブロックから独立して干渉を受けるこ
となく、動作を完結することができるということであ
る。

【００２６】この，の性質のために、動作ブロック
を１つのブロック（かたまり）として表記することが可
能となる。換言すれば、動作ブロックは、動作ブロック
のレベルにおいてのみ、他の動作ブロックと関係する。
動作ブロックが動作を開始できるためには、他の動作ブ
ロックにおける動作の終了が必要となる。この他の動作
ブロックは、１つの場合もあれば、複数の場合もあろ
う。即ち、１つの動作ブロックの動作終了がそれに連結
する別の動作ブロック（１つまたは複数の動作ブロッ
ク）の起動条件になったり、複数の動作ブロックの動作
終了が起動条件になったりするということである。

【００２７】また、上記性質によれば、動作ブロックに
おける動作の中間段階で、他の動作ブロックに対して起
動をかけるということはない。また、動作ブロックの中
間段階で、他の動作ブロックからの起動を待つというこ
ともない。上記，の動作ブロックの定義から、次の
付随的な動作ブロックの性質，を導くことができ
る。：動作ブロックは、上記，の性質を満足する単位
動作の集合のなかで、最大のものであることが望まし
い。このの性質は絶対的に必要なものではない。しか
し、を満足すると、生産ラインを記述する動作ブロッ
クの数が減り、工程全体の記述が単純化され、大変見易
いものとなる。：動作ブロックは、その動作ブロックにおいて行なわ
れる動作の種類に応じても制限される。即ち、デバイス
の動作は、「繰り返し動作」、「連続動作」、「ロボッ
ト動作」等に大別される。

【００２８】図４は、図１，図２の生産ラインにおける
動作の全体的な流れを示すものである。図１，図２に示
した生産ラインを、乃至の条件を満足する動作ブロ
ックにより記述すると、この図４に示すように、ａ〜ｓ
の１９個の動作ブロックが得られる。このようにして得
られたブロック図は図１乃至図３の生産ラインにおける
動作を操作者が分析した上で得られたものである。図
中、横方向の二重線により結合された２つ（以上）の動
作ブロックは並行して動作することを意味する。また、
２つの動作ブロックが実線で上下に結合されている場
合、上方に位置した動作ブロックにおける動作が終了し
て始めて下方に位置したブロックの動作が始まる。ま
た、二重線の四角形は各ブロックの先頭を意味する。

【００２９】動作ブロックａは受台１２の前進動作を意
味し『荷受前進』と呼ぶ。この『荷受前進』ブロックが
終了すると、『基準出』という名称のブロックｂと『受
具出』という名称のブロックｃとが並行して行なわれ
る。『基準出』ブロックｂでは、前述の各基準ピン（Ｆ
Ｌ基準ピン，ＲＲ基準ピンが「出」という名の位置に駆
動され、ＴＬ位置決め手段等が「戻り」という名の位置
に駆動される。ブロックｃでは、受台１２がドッキング
位置に移動する。ブロックｄの『移載上昇』という名称
のブロックでは、移載装置１６がステーションＳＴ１に
おいて上昇する。ブロックｄの動作が終了すると、この
ブロックｄに続いて２つの流れで動作ブロックが処理さ
れていく。即ち、『移載上昇』ブロックに続いて、『基
準戻り』という名称のブロックｅと『移載前進』という
名称のブロックｈとが並行して動作する。ブロックｅで
は、ブロックｂにおいて出された基準ピンを「戻り」位
置に戻すという動作が行なわれる。一方、ブロックｈで
は、移載装置１６がステーション２に前進する。

【００３０】ブロックｅに続く『荷受後退』という名称
のブロックｆにおいて、受台１２が後退するという動作
が行なわれる。ブロックｈでは移載装置１６がステーシ
ョンＳＴ２に前進する。一方、ガイド部、ストラットク
ランプ部、パレットスライド部においては、ブロックｌ
（『ピン上昇』）とブロックｍ（『リフト上昇』）とブ
ロックｎ（『パレット前進』）が夫々実行される。ブロ
ックｍ（『リフト上昇』）とブロックｎ（『パレット前
進』）との終了はブロックｏ（『アーム出』）を起動す
る。

【００３１】ブロックｈとブロックｌとブロックｏにお
ける動作が終了すると、『移載下降』という名称の動作
ブロックｉが実行される。以上の図４の動作ブロックの
集合からなるフローチャートは、上述の〜の条件に
合致するような動作の集合をブロック化したものであ
り、前述したように、操作者が後述のフローチヤート作
成プログラムで作成したものである。そして、各動作ブ
ロックに付けられた名称は、その動作ブロックにおける
動作（複数）の特徴を短い言葉で表現するものである。
本実施例のシステムの特徴は、前記ｉｉに記したよう
に、各動作ブロックの名称はユニークなものであり、動
作ブロックは、この名称によりソフトウエア的に特定す
ることができる。

【００３２】各動作ブロックは複数の動作ステップから
なる。１つの動作ステップにおける動作には原則的には
１つのアクチュエータ（ソレノイド等）による動作が対
応する。図７は、『基準出』ブロックｂにおいて行なわ
れる複数の動作ステップからなるフローチャートであ
る。同図において、各ステップに付されたラベルは操作
者が付したそのステップの名称である。図７のフローチ
ヤートによると、『ＲＲスライド出』ステツプにおいて
は、リア側の右スライドレール４１Ｒが「出」状態にさ
れ、『ＦＬ基準ピンＡ出』及び『ＦＬ基準ピンＢ出』ス
テツプでは、受台１２に対して車体１２を位置決めする
ための前述の昇降基準ピンＡ，Ｂ（前部左側）を「出」
の状態にする。『ＲＲ基準ピン出』ステツプにおいて
は、同じく後部右側の昇降基準ピンを「出」状態にす
る。また、『ＴＬ位置決戻』、『ＢＲ位置決戻』、『Ｂ
Ｆ位置決戻』の夫々のステツプにおいては、位置決め手
段ＴＬ，ＢＲ，ＢＦが「戻り」位置に戻される。このよ
うにして、図４の『基準出』ブロックｂは、図７に示さ
れたステップ動作により表現される。この動作ステツプ
フローチヤートも前述のフローチヤート作成プログラム
で作成する。

【００３３】１つの動作ブロックの動作を表現する例え
ば図７のような動作ステップフローチャートにおける各
ラベルは、前述したように、その動作ステップで駆動さ
れるアクチュエータデバイスを特定し、そのアクチュエ
ータの動作を端的に表現するものとなっている。例え
ば、ＲＲ基準ピンが「出」状態にされる『ＲＲ基準ピン
出』というステップに対して、『ＲＲ基準ピン出』とい
う名称が付されている。ここで、この名称の前半部分の
『ＲＲ基準ピン』はその動作ステップで駆動されるアク
チュエータを特定し、次の、『出』は、そのアクチュエ
ータの駆動状態を意味する。換言すれば、図４，図７の
フローチャートの各動作ブロック及び動作ステップの名
称に与えられた意味が理解できる人間及び装置にとって
は、それらのフローチヤートが図１の生産ラインにおけ
る動作を記述するものとなっていると理解することは容
易である。本実施例のシーケンス制御プログラムの自動
生成システムは、このような図４，図７のフローチャー
トから図８〜図１０のようなラダープログラムを自動的
に生成することができる。尚、図８〜図１０のラダープ
ログラムは、図７に示された動作ブロックｂの動作の一
部に対応するラダープログラム要素である。〈ラダープログラムのシンボル〉ここで、ラダープログ
ラムのシンボルについて説明する。図１の生産ラインの
例えば昇降基準ピン等の設備そのものはラダープログラ
ム上では制御の対象とはならず、それを駆動する例えば
ソレノイド等が問題となる。従って、生産ラインの設備
は、図１１に示されるようなシリンダアクチュエータに
より等価され得る。このアクチュエータは、シリンダ内
を図面上左右に移動するピストンの位置により、その
「出」状態と「戻り」状態が規定される。ピストンは、
ソレノイドバルブが入力される信号Ｂ０により付勢され
あるいは消勢されることにより、その「出」状態と「戻
り」状態のいずれかを取る。これらの２つの状態は２つ
のリミットスイッチにより確認される。即ち、図１１の
「設備」からの出力として、駆動された事を確認するた
めのリミットスイッチからの出力ＡＯ（「出確認」信
号）と、原位置に戻されたことを確認するためのリミッ
トスイッチからの出力Ａｉ（戻り確認信号）とがある。

【００３４】図１２は、図１１の素子の出力駆動動作の
論理を説明する図である。ソレノイドがオンするために
は、インターロック条件ＩＬＣが満足されることであ
る。インターロック条件ＩＬＣは、一般に、その動作ス
テップに特有の種々の起動条件を含む。各動作ステップ
は、その前段の動作ステップの動作終了が実行条件とな
るから、インターロック条件ＩＬＣには、例えば、前段
の動作ステップの出力状態が確認されたことを示す信号
（例えば、図１１のＡＯ）が含まれるのが通常である。
さらに、このプログラムが生成したのではない外部から
の信号を含む。

【００３５】図１３は全体シーケンスを自動生成する際
に用いる定型的な動作回路の一例を示す。図１３におい
て、条件Ｃ_Aは自動モード（生産ラインがシーケンス制
御プログラムに従って動作するモードである）でこの動
作回路が動作しているときは閉じられる。条件Ｃ_Sは手
動モードでこの動作回路が動作しているときに閉じられ
る。Ｃ_Sは通常閉じられている。従って、通常の自動モ
ードでは、インターロック条件ＩＬＣ₀とＡ_lが満足され
れば、出力Ｂ_Oが出力される。一方、ＩＬＣ₁は手動モー
ドにおける動作条件の論理を記述する。手動モードで
は、接点Ｃ_Sが開くので、条件Ｘ_k，ＩＬＣ₁が同時に満
足するか、条件Ｘ_k，Ｃ_Iが同時に満足すれば、Ｂ_Oは出
力される。一般に、Ｃ_Iは、手動動作のインターロック
条件ＩＬＣ₁を殺すための論理である。

【００３６】図１３のラダーパターンは、ある動作ステ
ップのラダープログラムを表現するのに用いられる定型
的なパターンである。本システムに用意されている他の
ラダーパターンを図１４〜図１６に示す。図１４は、動
作ブロックの開始と停止を定型的に記述するパターンで
ある。図１５は、図１３に関連して説明したパターンと
同じである。図１６は、図１５のパターンに更に１つの
接点条件を付加したものである。

【００３７】図８のラベル１３６０，１３７２は図７の
『ＲＲスライド出』に対応するラダープログラムであ
る。ラベル１３６０の論理において、５０４１番地の
「Ｂ４ステップ１出力」は、（Ｂ４ステップＯＦＦ＊基準ピン戻り＊荷受台前進＋Ｂ
４ステップ１出力）＊Ｂ４ステップ２出力／＊Ｂ４ステップ３出力／＝１が満足されると、“１”を出力する。ここで、Ｂ４は図
４における『基準出』ブロックｂのブロック番号であ
る。また、「／」は論理ＮＯＴを表記する。また、「Ｂ
４ステップＯＦＦ」は、ブロック４の全てのステップが
オフ（即ち、実行されていない）であることを意味す
る。また、１７５３番地の『基準ピン戻り』，『荷受台
前進』は、ブロック４の『基準出』に先行する『荷受前
進』ブロックにおける動作終了を意味する。また、Ｂ４
ステップ２出力／やＢ４ステップ３出力／についても容
易に推測ができよう。かくして、ラベル１３６０の動作
は、『基準出』ブロックの最初の動作ステップ『ＲＲス
ライド出』が正しく起動されるべき条件を表わす。従っ
て、ブロックの『荷受前進』の全ての動作ステップが終
了していれば、上記条件式は満足されて、「Ｂ４ステッ
プ１出力」は“１”になる。一旦、「Ｂ４ステップ１出
力」が“１”になると、ラベル１３６０のラッチ条件に
より、「Ｂ４ステップ１出力」は“１”のままである。

【００３８】図８のラベル１３７２の出力「Ｂ４Ｓｔ１
ＲＲスライド出」が“１”になるのは、Ｂ４ステップ１
出力＊荷受台前進＊Ｂ４動作ＯＮ＊ＲＲスライド出／＝
１が満足されたときである。ここで、Ｂ４Ｓｔ１はブロ
ック番号４の最初のステップであることを表記する。
『ＲＲスライド出』なる動作がなされるのは、「Ｂ４ス
テップ１出力」が“１”になって、『ＲＲスライド』な
るアクチュエータがオンされていない状態で『荷受台前
進』ステップが実行されたときである。

【００３９】図９，図１０のラダープログラムは、図７
の『ＦＬ基準ピンＡ出』，『ＦＬ基準ピンＢ出』という
２つの動作ステップに対応することは容易に理解され
る。かくして、図４のブロックｂの『基準出』ブロック
が、図７の動作ステップフローチャートに対応する形で
表わされた場合、その動作ステップフローチャートの
『ＲＲスライド出』，『ＦＬ基準ピンＡ出』，『ＦＬ基
準ピンＢ出』という３つのステツプは図８〜図１０のラ
ダープログラムに対応することが理解できよう。〈システムの構成〉前述したように、本システムの大き
な目標は、図１のような生産ラインの工程管理を如何に
効率良く行なうかである。そして、ラダープログラムの
自動生成、生成されたラダープログラムのシュミレーシ
ョン、生成されたラダープログラムの実際の動作中若し
くはシュミレーション中におけるシステム管理、故障診
断等の機能を如何に自動化するかが大きな関心である。

【００４０】図１７は、ある生産ラインに、工程管理を
行なうシステムが導入されるプロセスを、一般化して表
わした概念図である。また、図１９は、実施例システム
全体に要求されるプログラム機能を図示したものであ
り、図１８は、本実施例のシステムに要求される機能間
の結合関係をブロック化して表わしたものである。

【００４１】図１７に示すように、生産ライン及びその
管理システムの導入は、その基本設計から始まって、更
に詳細設計、シーケンスプログラムの作成、そのプログ
ラムのトライアル、そして実稼動という工程で表現され
る。図１８に示された本実施例に係るシステムは、特に
図１７における、「シーケンスプログラムの作成」段
階、「トライアル」段階、「稼動」段階、「編集」段
階、「整合性チェック」段階で威力を発揮する。そのた
めには、実施例システムは、図１９に示すように、プロ
グラムの自動生成機能、プログラム実行中の故障の検出
機能、故障が検出された場合の故障箇所の解析機能、故
障からの自動復旧機能、故障状態若しくはトライアルに
おけるシュミレーション機能、自動生成されたプログラ
ムの最適化機能、既存ラダープログラムの編集等が要求
される。

【００４２】図１８に従って、本実施例システムのプロ
グラム構成をブロック的に説明する。図１８において、
マスタテーブル１０１は、対象の生産ラインの全設備
（アクチュエータ等）に関する、デバイス名称、その動
作の種類、そして、それらのデバイスを図１１〜図１３
のようなシンボルで表記した場合の入力信号，出力信号
の名称をテーブル化したもので、その詳細な一例が図２
２に示される。このマスタテーブルは、各デバイスの実
際の入出力関係を表現するものであるから、以下、『実
Ｉ／Ｏマップ』と呼ぶ。

【００４３】データベース１００は、この生産ラインに
使われる全設備（アクチュエータ等のデバイス）に付け
られる名称等を記憶する「名称ライブラリ」１０８を含
む。このライブラリ１０８は、操作者によるデバイス名
称の付与に恣意性が入り込むのを排除するために設けら
れている。即ち、ある設備に対し、操作者ＡがＡＡと名
称を付け、操作者ＢがＢＢと名付ければＡＡの設備とＢ
Ｂの設備とは別物になってしまう。「名称ライブラリ」
１０８により１つの設備には１つの名称を付することに
より、統一を計る。

【００４４】データベース１００は、「名称ライブラ
リ」１０８の他に、「ラダーパターン」１０７，「ブロ
ックフローマップ」１０９，「ステップフローマップ」
１１０，「動作状態ファイル」１１１を含む。ラダーパ
ターン１０７は、図１４〜図１６に示したような基本ラ
ダーパターンを記憶する領域である。各設備はその設備
について前もって割り当てられた基本ラダーパターンを
有する。

【００４５】ブロックフローマップ１０９は図２０のよ
うなマップであって、図４〜図６に示された人間の理解
の容易さを意図した動作ブロックフローチャートを図２
０のようにマップ化することにより、コンピユータのデ
ータ処理を可能にしたものである。ステップフローマッ
プ１１０は図７に示された動作ステップフローチャート
を図２１のようにマップ化することにより、コンピユー
タのデータ処理を可能にしたものである。

【００４６】動作状態ファイル１１１は、実際にシーケ
ンス制御プログラムが動作した時の各設備の各確認デバ
イスの信号（例えば、図１１のＡ₀，Ａ₁）の変化を記録
する。この動作状態ファイル１１１は、信号が変化した
時点で変化した信号について記録される。変化しない信
号についての記録は省かれる。このように、変化があっ
たものについてだけファイル内に記憶するのは、全ての
信号を単位時間毎に記憶するようにすると、膨大な記憶
容量を必要とするからである。動作状態ファイル１１１
の１つのレコードは、「発生時刻」は信号の値が変化し
た時刻を、「信号名」は変化のあった信号の名称を、
「値」は変化後の信号の値を、「故障／正常」は、ファ
イル１１１に記憶されているデータが、最終的に正常動
作として終わった（＝１）ものか、故障として終わった
（＝０）ものかを示す。

【００４７】図１８のシステムは、上記のデータベース
１００やマスタテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマップ』
の他に、「データ生成」１０２、「自動プログラミン
グ」１０４、「シュミレーション」１０５、「故障診断
／復旧」１０６という４つのサブシステムからなる。
「自動プログラミング」サブシステム１０４はこれらの
データベース１００やマスタテーブル１０１内の『実Ｉ
／Ｏマップ』を元にして、シーケンス制御のためのラダ
ープログラムを自動生成する。データ生成プログラム１
０２は、上記のデータベース１００やマスタテーブル１
０１内の『実Ｉ／Ｏマップ』を作成し、あるいは修正す
る際の操作者とのインターフェースを司どるためのもの
である。このサブシステム１０２は主に図１７の「シー
ケンスプログラム作成」過程において使われる。この
「自動プログラミング」サブシステムは、後述するよう
に、「ブロックフローマップ１０９」や「ステップフロ
ーマップ１１０」（これらのマップは、これからラダー
プログラムを自動生成しようとする対象となる生産ライ
ンを記述するものである）と、その生産ラインに使われ
るデバイスの入出力関係を一般的に表現する『実Ｉ／Ｏ
マップ』とを、結合することによりラダープログラムを
作成する。この結合は、「ブロックフローマップ１０
９」や「ステップフローマップ１１０」に使われている
ブロックの名称やステップの名称やデバイスの名称と、
『実Ｉ／Ｏマップ』に記憶されているデバイスの名称と
をリンクすることによりなされる。

【００４８】「シュミレーション」サブシステム１０５
は自動プログラミング１０４が生成したラダープログラ
ムをシュミレーションするプログラムを自動生成する。
この生成されたシュミレーションプログラムは、図１７
の「トライアル」段階において主に使われる。「故障診
断／復旧」サブシステム１０６は、図１７の「トライア
ル」段階や「稼動」段階において、シュミレーション結
果を診断したり、あるいは実際の稼動段階での故障を診
断するもので、それらの診断結果は主にＣＲＴ表示装置
に表示される。この表示装置では、操作者の理解が容易
なように、故障箇所の名称等を上記『実Ｉ／Ｏマップ』
のデバイス名称から索引するようになっている。

【００４９】このように、本システムにおける中心的な
データは、マスタテーブル１０１内の『実Ｉ／Ｏマッ
プ』（図２２）であり、この『実Ｉ／Ｏマップ』とデー
タベース１００内のブロックフローマップ１０９やステ
ップフローマップ１１０と、ラダーパターン１０７とが
有機的にリンクされて、ラダープログラムやシュミレー
ションプログラム等が自動的に生成されるようになって
いる。そこで、以下、本システムのハード構成を説明
し、そのあとで、上述の３つのマップを順に説明する。〈ハード構成〉図２３は、図１８で説明した実施例シス
テムを、ハードウエア構成の観点から改めて書き直した
ものである。同図に示すように、ハード構成の観点から
見た本システムは、制御対象設備５０（図１図２の各種
の「設備」に対応）とホストコンピュータ６０と、ユー
ザインタフェースとしてのＣＲＴを制御するＣＲＴパネ
ル制御ユニット５３と、前述のマップやデータベースを
格納するデータファイル５６とからなる。ホストコンピ
ュータ６０は３つのサブシステムを含み、ラダープログ
ラムの自動生成と前述のマップの生成とを行う自動プロ
グラミング／データ入力サブシステム１０４（１０２）
と、故障診断及び復旧を行う故障診断／復旧サブシステ
ム１０６と、シュミレーション制御を行うシュミレーシ
ョンサブシステム１０５とから成る。これらのユニット
は通信回線６１で接続され、データファイル５６は高速
化を図るためにも半導体メモリまたは高速ハードディス
クドライブが適当である。データファイル５６は、更
に、ラダープログラムを自動作成する上で必要な生成ル
ール１１２も記憶する。

【００５０】ＣＲＴパネル制御部５３は、ＣＲＴ表示装
置５８のほかに、その表示画面のうえに装着されたタッ
チパネル５７を有する。本システムでは、自動プログラ
ミングの過程、シュミレーションの過程、故障診断の過
程などで操作者とのインターフェースが必要となるが、
制御ユニット５３は、周知のマルチウインド表示制御に
より、複数のウインドをＣＲＴ５８上に表示し、操作者
は表示されたウインド内の複数のアイテムの中からタッ
チパネル５７を使って所望のアイテムを選択する。した
がって、タッチパネル５７の代わりに、ポインテイング
デバイスを用いてもよいのは言うまでもない。〈プログラム構成〉図２４は自動プログラミング／デー
タ入力サブシステム１０４（１０２）におけるプログラ
ム構成を示す。

【００５１】図２４において、最下層にはいわゆるオペ
レーテイングシステム１２０が格納され、さらに、マル
チウインドシステム１２１と、日本語を入力するための
日本語フロントエンドプロセサ（ＦＥＰ）１２３と、Ｃ
ＲＴ５８，タッチパネル５７とのインターフェースを司
どるＣＲＴインターフェースプログラム１２２と、フロ
ーチャート作成するための図形プロセサ１２４と、ライ
ブラリを作成するプログラム１２５と、実Ｉ／Ｏマップ
を作成するプログラム１２６と、フローマップを作成す
るプログラム１２８と、このフローマップからラダープ
ログラム（図６）を作成するコンパイラ１２７と、生成
された自動シーケンスラダープログラムや生成ルール１
１２を最適化するための最適化プログラム１２９とから
なる。

【００５２】プログラム１２３〜１２９が自動プログラ
ミングサブシステム１０５（１０２）を構成する。図形
プロセサ１２４は、図４や図７のフローチャートを作成
するためのプロセサで、フローチャートのシンボルとし
てのボックスを書く機能と、そのボックスに名称を付す
機能と、そのボックスの中に文章を入力する機能と、複
数のボックス同士を連結する機能とからなる。この図形
プロセサ１２４が作動している最中は、ＣＲＴ装置５８
の画面上には、データファイル５６内の前述のライブラ
リから入力可能なアイテムが、マルチウインドモードで
表示される。ここで、アイテムとは、前述した、デバイ
ス名称、動作ステツプ名称、動作ブロック名称等のリテ
ラルデータである。操作者はタッチパネル５７により、
特定のアイテムを選択することにより所望の入力が可能
となる。また、ライブラリにない名称については、前述
の日本語ＦＥＰ１２３の助けにより自由な入力が可能と
なる。入力可能なアイテムをウインド表示し、その中か
ら所望のアイテムを選択するようにしたのは、名称が恣
意的なものとならないようにするためである。なお、こ
のようなマルチウインド制御システムや、図形プロセサ
１２４、日本語ＦＥＰ１２３はすでに周知であり、その
詳細な説明は不要である。

【００５３】第２６図はライブラリに格納されたデータ
の一部を示す。同図に示すように、データは、「デバイ
ス名称」フィールドと「動作名称」フィールドとからな
る。これらのフィールドのデータは上記各種マップを作
成するときに、別々にウインド表示される。ライブラリ
中で、このように２つのフィールドに分割したのは、
「デバイス名称」と「動作名称」とが固有の意味を持つ
ように成っているからである。ブロックフローマップ図２０は、本システムで重要な役割を有するブロックフ
ローマップであり、このマップは図４の動作ブロックフ
ローチャートをホストコンピュータ６０のフローマップ
作成プログラム１２８により変換したものであり、デー
タファイル５６に格納される。このマップは、同図に示
すように、７つのアイテム、即ち、「ブロック番号」、
「ブロック名称」、「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」、「ステッ
プフローマップポインタ」、「装置種別」、「動作時
間」からなる。ブロック名称はそのブロックにつけられ
た名称である。ブロックはブロック名称によりユニーク
に特定できるが、ブロック番号を付すことにより、その
ブロックを簡単に特定することができる。図８のラダー
プログラムにおいて、信号名に例えば、「Ｂ４」と付さ
れているのは、このブロック番号を参照することにより
得たものである。「ＦＲＯＭ」は、そのブロックが、他
の上位のどのブロックから連結されているかを示す。
「ＦＲＯＭ」の部分に、複数のブロック番号が記されて
いる場合は、それらのブロックに当該ブロックが接続さ
れていることを示す。「ＴＯ」は、そのブロックが、他
の下位のどのブロックに連結されているかを示す。「Ｔ
Ｏ」の部分に、複数のブロック番号が記されている場合
は、それらのブロックに当該ブロックが接続されている
ことを示す。図２０には、図４のブロックフローチャー
トにおけるブロック間の接続関係が示されている。前述
したように、図形プロセサ１２４は、図４のフローチャ
ートの各ボックスの連結関係をベクトルデータとして表
現するから、そのようなデータから、図２０のブロック
フローマップを作成することは容易である。

【００５４】ブロックフローマップの「ステップフロー
マップポインタ」は当該ブロックのステップフローマッ
プ（図２１）がどのメモリ番地に作成されたかを示す。実Ｉ／Ｏマップステップフローマップを説明する前に、実Ｉ／Ｏマップ
を図２２により説明する。この実Ｉ／Ｏマップは、これ
から設計しようとする生産ラインに設けられた全ての設
備（アクチュエータ）について所定の入出力関係を定義
したものである。図中、「名称」はそのアクチュエータ
デバイスに対してユニークにつけられた「名前」であ
る。このマップを定義する他のアイテムは、「動作」、
「出力Ｂ」、「確認Ａ」、「手動Ａ」の４つである。
「出力Ｂ」とは、論理値１の信号が「出力Ｂ」で規定さ
れるメモリ番地に書き込まれたときに、当該デバイスが
「動作」に規定された動作を行うためのデータである。
この「出力Ｂ」は図１１で説明した出力Ｂに相当する。
「確認Ａ」とは、当該デバイスが「動作」に規定された
動作を行ったときに、システムがその動作を確認する時
に参照するメモリ番地を示す。この「確認Ａ」は図１１
で説明した「確認Ａ」に相当する。「手動Ａ」とは、手
動動作を行うようにプログラムを組むときに、「手動
Ａ」に示されたメモリ番地に論理値１を書き込む。

【００５５】図２２により、実Ｉ／Ｏマップについて具
体的に説明すると、「ＢＦ位置決め」なるデバイスが
「出」動作を行うためには、「ＢＡ₀」番地に１が書き
込まれ、その動作の結果は、「ＡＣ₀」番地に１が書き
込まれたかを確認することにより確認される。また、
「ＢＦ位置決め」なるデバイスが「戻り」動作を行うた
めには、「ＢＡ₁」番地に１が書き込まれ、その動作の
結果は、「ＡＣ₁」番地に１が書き込まれたかを確認す
ることにより確認される。「ＢＡ₀」や「ＡＣ_o」などの
番地は、いわゆる、メモリマップＩ／Ｏの番地に対応す
る。これらの番地は、図１４のシーケンサ制御部５１の
バックプレーンのピン番号に対応する。このピンは該当
するアクチュエータに接続されている。この制御部５１
は、これらのメモリ番地（「出力Ｂ」や「手動Ａ」）の
内容をスキャンしており、これらの番地の内容が１にな
れば、対応するアクチュエータを駆動する。そして、そ
のアクチュエータの確認スイッチ（図８を参照）が変化
すれば、その論理値を、例えば、「ＡＣ₀」番地に書き
込む。

【００５６】この実Ｉ／Ｏマップは、日本語ＦＥＰ１２
３や実Ｉ／Ｏマップ作成プログラム１２６を使って作成
され、各「名称」や「動作」フィールドは検索可能に構
成されている。ステップフローマップ図２１のステツプフローマップは、実際の生産ラインに
おける動作を記述するマップである。このマップのアイ
テムは、図２１に示すように、当該ステップが属するブ
ロックの番号を示す「ブロック番号」、「ステップ番
号」、当該ステップの「名称」、そのステップにおける
「動作」のタイプを表す「動作」、「ＦＲＯＭ」、「Ｔ
Ｏ」、「出力Ｂ」、「確認Ａ」「手動Ａ」、「動作時
間」である。「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」は、ブロックフロ
ーマップの場合と同じように、ステップ間の接続関係を
表す。「動作時間」は、当該ステップが動作するのに要
する公称の時間である。

【００５７】動作ステツプフローチヤート（図７）は、
図形プロセツサ１２４を用いて作成したものであり、そ
のデータはベクトル化されている。ステツプフローマッ
プの最初の６つのフィールド、即ち「ブロック番号」、
「ステップ番号」、「名称」、「動作」、「ＦＲＯ
Ｍ」、「ＴＯ」のためのデータは、フローマップ作成プ
ログラム１２８が前記ベクトル化された動作ステツプフ
ローチヤートから、ブロックフローマップの作成と同じ
要領で作成する。残りのフィールド、即ち「出力Ｂ」、
「確認Ａ」「手動Ａ」のためのデータは、自動プログラ
ミング制御部５５のラダープログラムコンパイラ１２７
がラダープログラムを生成する時に、これらのフィール
ドに、前述の「実Ｉ／Ｏマップ」からのデータを埋め込
む。〈ユーザインターフェース〉図１９において説明した実
施例システムの機能が有効に機能するためには、使いや
すいユーザインターフェースが必要である。本システム
では、ユーザインターフェースはＣＲＴ５８により行わ
れる。本システムのＣＲＴ表示装置５８でのユーザイン
ターフェースは２つの意味を有する。第１の意味は、ラ
ダーパターンの登録時、動作ブロックフローチヤートや
動作ステップフローチヤートの作成時、「実Ｉ／Ｏマッ
プ」の作成時などにおけるマルチウインドを介したユー
ザインターフェースである。第２は、操作者がシステム
に操作指令を与えるために、タッチパネル５７によるイ
ンターフェース（以下、所謂「ボタンアイコン」による
インターフェースと呼ぶ）である。この場合、操作者
は、ＣＲＴ５８に表示された内容によりシステムからの
メッセージを知り、そのメッセージに基づいて所定の位
置を押すことにより、システムに対して指令を与える。

【００５８】かかるタッチパネルによるユーザインター
フェースは、例えば、第３２図に示すように、矩形１５
０の左上端座標と右下端座標（ｘ１，ｙ１）（ｘ２，ｙ
２）で規定される表示領域に、例えば『ＯＮ』と表示
し、矩形１５１の左上端座標と右下端座標（ｘ３，ｙ
３）（ｘ４，ｙ４）で規定されるタッチ検出領域の内部
の任意の領域で操作者がタッチしたことを検出したこと
をもって、所定の『ＯＮ』動作を行なうようにプログラ
ム化するというものである。本システムにおけるタッチ
パネル５７を用いたユーザインターフェースも基本的に
はこの手法を用いているが、その特徴は、むしろ、ＣＲ
Ｔ５８に表示されるボタンアイコンの表示データや機能
が、前述の実Ｉ／Ｏマップから与えられるという点にあ
る。即ち、実Ｉ／Ｏマップやステツプフローマップを介
して、シュミレーションプログラムやＣＲＴ表示プログ
ラム等が、他のサブシステム（自動プログラミングサブ
システム５５）とプログラムインターフェースするとい
うことである。

【００５９】図２５はライブラリに格納されたデータの
一部を示す。同図に示すように、データは、「デバイス
名称」フィールドと「動作名称」フィールドとからな
る。これらのフィールドのデータは上記各種マップを作
成するときに、別々にウインド表示される。ライブラリ
中で、このように２つのフィールドに分割したのは、
「デバイス名称」と「動作名称」とが固有の意味を持つ
ように成っているからである。

【００６０】＜新規設備のためのプログラム作成＞図２６は旧設備の動作ブロックフローチャートＣＲＴ５
８に表示したものを示す。図２７は、新規設備のために
ユーザが作成した動作ブロックフローチャートを可視化
してＣＲＴ５８に表示したものである。なお、図２６，
図２７の動作ブロックフローチャートにおいては、図４
に示すように、各ブロックにおいて、ステップ番号毎に
動作名が記載されている。１つの動作は１つステップの
動作に対応する。従って、既にラダープログラムが作成
されている図２６の制御手順では、ユーザがマウスでブ
ロック番号部分をクリックすると、そのブロックのラダ
ープログラムの図がＣＲＴ５８に表示される。即ち、ユ
ーザは、図４，図２６，図２７に示された動作ブロック
フローチャートにより全体の動作順序を把握することが
できるとともに、個々のブロックの詳細な制御手順を知
りたいならば、そのブロック番号をクリックするだけ
で、その詳細ラダー図をＣＲＴ上に見ることができる。

【００６１】図２６において、旧設備のラダープログラ
ムは、Ｂ1〜Ｂ4のブロック等からなる。今、ユーザが、
図２７に示した新規設備のラダープログラム中の所望の
位置に、図２６のラダープログラム部分Ｐ1〜Ｐ4をそれ
ぞれコピーしペーストしようとする場合を考える。前述
したように、ＣＲＴ５８に表示されている図２６のフロ
ーチャートの任意のブロックの詳細はそのブロック番号
をクリックすれば知ることができ、また、図２６の各ブ
ロックにおいてはステップ毎に分割して表示（図４参
照）されているので、例えば、ラダープログラム部分Ｐ
1がステップ５〜ステップ１０を含むとすると、ユーザ
はマウスを使って、目的のステップ５〜ステップ１０の
ラダープログラム部分を指定することができる。

【００６２】そこで、ユーザは、図２６のブロックＢ1
のラダープログラム部分Ｐ1をコピーして図２７のブロ
ックＢ10の目的のステップ位置にペーストする。図２８
は、このコピー／ペーストの操作がどのように行なわれ
るかを示す。図２８において、各設備のシーケンスコン
トローラは、設備毎にラダープログラム要素を記憶す
る。記憶されているラダープログラムは、ブロック毎
に、さらにステップ毎に作成されたラダープログラム要
素を記憶する。図２８の例では、旧設備（図２６）のた
めのブロックＢ1のステップ０〜ステップ２０までのプ
ログラム要素と、ブロックＢ2の各ステップ要素が順次
記憶されている。マウスで、図２６の表示画面上に於
て、ユーザが目的のブロック中の目的のステップ郡を指
定するということは、図２８の旧設備ための対応するス
テップのラダープログラム要素を選択してメモリに読み
取ることに相当する。そして、ユーザは新設備の図２７
のフローチャートにおいて、目的のブロックとステップ
郡とをマウスによって指定するから、ペーストするとい
う操作は、システムが、メモリに読み取った旧設備のス
テップのラダープログラム要素を新設備のためのラダー
プログラム要素記憶領域（図２８の下側部分）中に書き
込むことを意味する。

【００６３】図２６，図２７の例では、旧設備のブロッ
クＢ1のラダープログラム部分Ｐ1（ステップＳ１０〜ス
テップＳ２０）をコピーして新設備のブロックＢ10の目
的のステップ位置（ステップＳ７〜ステップＳ１７）に
ペーストし、旧設備のブロックＢ2のラダープログラム
部分Ｐ2（ステップＳ６〜ステップＳ１５）をコピーし
て新設備のブロックＢ12の目的のステップ位置（ステッ
プＳ１０〜ステップＳ１９）にペーストし、旧設備のブ
ロックＢ4のラダープログラム部分Ｐ3（ステップＳ０〜
ステップＳ２０）をコピーして新設備のブロックＢ11の
目的のステップ位置（ステップＳ０〜ステップＳ２０）
にペーストし、旧設備のブロックＢ5のラダープログラ
ム部分Ｐ4（ステップＳ０〜ステップＳ３０）をコピー
して新設備のブロックＢ13の目的のステップ位置（ステ
ップＳ０〜ステップＳ３０）にペーストする。かくし
て、コピー操作とペースト操作だけで、既存ラダープロ
グラムを新規設備のラダープログラム中に取り込むこと
ができる。

【００６４】なお、前述したように、本システムは、図
２７のフローチャートにおける任意のブロックの詳細図
をＣＲＴ５８上に拡大表示することができるから、既存
ラダープログラムを取り込むだけ（コピーだけで）で新
規設備の動作を記述できないときは、その拡大表示され
た画面上において、別途にラダープログラムを追加して
記述し編集することができる。図２７では、斜線を付し
ていない部分が新規追加部分となる。

【００６５】即ち、新規設備のためのブロックフローチ
ャートとステップフローチャートはユーザが作成する必
要があるが、図２７において、斜線を付したプログラム
部分は旧設備のラダープログラムを流用するので、その
部分に対応するステップフローチャートは不要である。
従って、ユーザは、必要に応じて、斜線を付していない
ラダープログラム部分を作成すればよい。

【００６６】〈整合性の判定〉本システムにおける整合
性の判定は以下の３つに大別される。：旧設備のラダープログラムのブロック番号やステッ
プ番号は、当然ながら、新規設備のブロック番号やステ
ップ番号と異なる。即ち、コピーしたプログラム中にお
ける、旧設備のステップ番号やブロック番号などを有し
た信号名は、新規設備のステップ番号やブロック番号に
合わせる必要がある。そこで、本システムでは、ステッ
プ番号やブロック番号を付した信号名を設定するラダー
プログラム要素中の位置をあらかじめ規定しておき、新
規設備のラダープログラム中におけるその位置の信号名
を書き換えることとする。例えば、旧設備のアクチュエ
ータＸＸＸのブロックＢ６，ステップＳ３における信号
名が、Ｂ６Ｓ３ＸＸＸオンであり、この信号が別の設備のブロックＢ４のステップ
Ｓ２にコピーされた場合は、新たな信号名は、Ｂ４Ｓ２ＸＸＸオンとなる。

【００６７】：しかしながら、ステップ番号やブロッ
ク番号はシーケンサコントローラ内部で便宜的にしよう
されるものであり、それらのステップ番号やブロック番
号を用いた信号に対応するコントローラ内のメモリ番地
さえユニークなものであれば、設備を変更してもその変
更に応じて必ずしも変更する必要のないものである。そ
こで、本システムでは、コピーの課程で、ブロック番号
やステップ番号が変更された場合には、ユーザの指示に
応じて、信号名を更新したり、あるいは更新しないよう
にすることが選択できるようにしている。ただし、更新
しない場合は、新規設備のためにユーザが記述した部分
（図２７の例では、斜線を付さなかった部分）とで、信
号名に重複が発生するかも知れないので、この重複をチ
ェックするようにしている。

【００６８】：新規設備のために作成した実Ｉ／Ｏマ
ップに載っていないアクチュエータ名が図２７で作成し
たラダープログラム中に存在する場合は、そのアクチュ
エータは旧設備で必要ではあったが、新設備では不要で
ないので、シンタックスエラーとして警告し、あるいは
システムが削除する。図２９は、本システムの自動プロ
グラミング部１０４によってなされる整合性判定の制御
手順を示す。また、図３０は、自動プログラミング部１
０４が必要とするデータの種類を示す。

【００６９】図３０において、中間プログラム２００と
は、図２８に示された所の、新規設備のために作成され
た途中のプログラムファイルである。プログラミング部
１０４は、この中間プログラムファイル２００から、新
規設備のためにユーザが別途用意した実Ｉ／Ｏマップ２
０１（図２２）とこの新規設備のためにユーザが別途用
意したブロックフローマップとステップフローマップ２
０４と後述の標準ラダーパターンルール２０５とに基づ
いて、当該新規設備のためのラダープログラムを生成す
る。

【００７０】まず、ステップＳ１００で中間プログラム
２００を読み込む。ステップＳ１０２〜ステップＳ１０
６では、順に、新規設備のための実Ｉ／Ｏマップ２０１
（図２２）と新規設備のためのブロックフローマップと
ステップフローマップ２０４と標準ラダーパターンルー
ル２０５とをシステムメモリに読み込む。〈標準パターン／ルール〉ここで、標準パターンおよび
そのルールについて説明する。

【００７１】ラダープログラム要素は、周知のように、
条件部分と出力部分とからなる。そして、本システムの
ように、生産設備のシーケンス動作をブロックに分割
し、個々のブロックをステップに分割する手法では、ラ
ダープログラム要素中には、ブロック番号やステップ番
号が信号名中に入る。例えば、図８，図９を参照。ま
た、既存プログラムの一部を流用する場合、その既存プ
ログラム部分は汎用ルーチンであることが多い。換言す
れば、そのような部分は定型的なパターンを有する。即
ち、本システムでは、定型的なパターンをコピーするこ
とによってプログラム作成を効率化するものである。そ
こで、本システムでは、定型的なパターンを図３２，図
３４，図３６，図３８，図４０に示すように、一例とし
て５つのパターンに類型化した。

【００７２】図３２のパターンはブロック動作ＯＮ信号
を出力する回路のパターンを示し、このパターンに適合
されるべきルール（生成条件）を図３３に示す。ブロッ
ク動作ＯＮ信号とは、当該ブロックが実行中であること
を示す信号である。図３４のパターンはブロック完了信
号を出力する回路のパターンを示し、このパターンに適
合されるべきルール（生成条件）を図３５に示す。ブロ
ック完了信号とは、当該ブロックの動作が終了したこと
を示す信号である。ブロック完了信号を出力するために
は、図３３の条件とが必要である。

【００７３】図３６のパターンは、当該ブロックの当該
ステップの開始条件を示す信号「イニシャルステップ出
力」を出力する。このパターンに適合されるべきルール
（生成条件）を図３７に示す。「イニシャルステップ出
力」を出力するためには図３７の条件〜が必要であ
る。図３８のパターンは典型的な出力回路を示す。この
パターンに適合されるべきルール（生成条件）を図３９
に示す。出力するためには、図３９の条件〜と〜
丸10が必要である。

【００７４】図４０のパターンは、当該ステップが実行
中であることを示す信号を出力する。このパターンに適
合されるべきルール（生成条件）を図４１に示す。「イ
ニシャルステップ出力」を出力するためには図４１の条
件〜，〜が必要である。図２９の制御手順の説
明に戻る。

【００７５】ステップＳ１０８以降は、当該新規設備の
ためにユーザが記述したブロックフローマップ、ステッ
プフローマップに基づいて、ブロック“０”のステップ
“０”から順に、中間プログラム２００に対してメモリ
番地や出力信号ピンの割付を行うものである。まず、ス
テップＳ１０８において、ブロックを示すカウンタｉと
ステップを示すカウンタｊを初期化する。ステップＳ１
１０では、カウンタｉとｊに対応するラダープログラム
部分が、既存プログラムからコピーされたものである
か、ユーザが別途作成したものであるかを判断する。こ
の判断は、図２８において、コピー部分にフラグを伏す
ことによって簡単になされる。コピーされたものでない
ときは、前述の特開平４−３０３２５５などによって開
示された「自動生成」手順をステップＳ１３０において
行なう。

【００７６】ｉ，ｊに特定される中間プログラム中のラ
ダー要素部分がコピーされたものであれば、ステップＳ
１１２に進んで、そのラダープログラム要素のパターン
を調べる。パターンは前述したように、本システムで
は、５つの標準パターンを用意しており、このうちのい
ずれかの標準パターンに特定される。図３２，図３４，
図３６，図３８，図４０の標準パターンに示すように、
標準ラダープログラム要素は出力回路が基本となる。特
に、アクチュエータを動作させる回路（図３８）は、
「出力回路」部分（図中Ａで示す）と、「ステップ出力
回路」部分（図中Ｂで示す）と「ブロック動作ＯＮ」部
分（図中Ｃで示す）が基本となる。他の標準パターンに
おいても、必ず、Ａ，Ｂ又はＣのいずれか１つ以上を有
する。

【００７７】設備の変更に伴って変更される必要のある
ものは、「出力」（図中の），「戻り出力（出力の反
対動作）」（図中の），「確認ＬＳ」（図中の，丸
10）のみである。そして、前述したように、「出力」，
「戻り出力」，「確認ＬＳ」は実Ｉ／Ｏマップ（図２
２）によって各設備毎に定義されている。そこで、整合
性のチェックに際しては、個々のステップ（個々のｉと
ｊの組み合わせに従って）毎に、出力回路側から辿って
いきチェックすることとする。即ち、中間プログラム２
００中のあるステップ（ｉ，ｊ）の出力回路部分に対応
するアクチュエータ名を実Ｉ／Ｏマップ中に参照し、見
つかったアクチュエータ名の出力端子（図２２の出力
Ｂ）情報をその出力回路部分に割り当てる（図２９ステ
ップＳ１１４）。回路パターンは、標準パターンのルー
ル中の「生成回路パターン」フィールドから取り出す。
次に、ステップＳ１１６において、このアクチュエータ
の「戻り出力」を実Ｉ／Ｏマップ（図２２）の「動作」
項目の「戻り」フィールドから取り出して、「戻り出
力」（例えば、図３８の部分）に割付け、さらに、確
認ＬＳについても実Ｉ／Ｏマップの「確認Ａ」フィール
ドからデータを読み出して、「確認ＬＳ」部分（例え
ば、図３８の部分）に割付ける。

【００７８】ステップＳ１１８では、ラダープログラム
要素中の「ステップ出力回路部分」Ｂと「ブロック動作
オン」回路部分Ｃについて、当該ステップのパターンに
応じた位置の回路部分をチェックする。即ち、例えば、
割付中の当該要素が「ブロック動作ＯＮ回路」のパター
ンであったならば、図３２のの部分の信号名を、ブロ
ックカウンタｉに対応するブロック番号に変更する。一
方、割付中の当該要素が「出力回路」のパターンであっ
たならば、図３８のの部分の信号名を、ステップカウ
ンタｊに対応するステップ番号に変更する。

【００７９】ここまでの操作で、Ａ部分，Ｂ部分，Ｃ部
分の割付が終了したことになる。次にステップＳ１２０
で、当該割付中のラダープログラム要素中の、「出力回
路」、「戻り出力」、「ＬＳ確認」、「ステップ出力回
路部分」、「ブロック動作ＯＮ回路」を除いた回路につ
いて、割付を行なう。どの回路を割り付けるかは、当該
ラダープログラム要素中の目的の回路の位置と、そのラ
ダープログラム要素に対応する標準パターン中における
各回路位置とを照合し、一致するものの回路を割り付け
る。例えば、ある要素が「出力回路」標準パターンであ
り、目的の回路が図３８のの位置に対応するならば、
その回路に対して図３９の「生成回路パターン」フィー
ルドの回路パターンが割り付けられ、そのメモリ番地は
“Ａ９１”となる。また、この割付と並行して、当該位
置にある目的の回路は「生成条件」（ルール）に合って
いるかをチェックされる。

【００８０】以上が、中間プログラム中の個々のコピー
されたプログラム要素に対する回路の割付、整合性のチ
ェックの制御手順である。次に、図３１のステップＳ１
４０で、整合性のチェックで問題のある要素がなかった
かを調べる。整合性の取れない要素があればステップＳ
１４２で警告メッセージを出力してユーザの注意を喚起
する。

【００８１】ステップＳ１４４では、コピーされたプロ
グラム要素の全ての出力回路に示されたアクチュエータ
名と実Ｉ／Ｏマップ中のアクチュエータ名とを照合す
る。コピーされたプログラム要素の中で、実Ｉ／Ｏマッ
プのアクチュエータに示されていないものがあれば、そ
のアクチュエータは旧設備では必要であったが、新規設
備では不要なものであるので、ステップＳ１５０で警告
メッセージを出力する。

【００８２】以上が、本システムにおける既存プログラ
ムのコピー／回路割付／整合性チェックの手順である。〈重複チェック〉前述したように、コピーしたプログラ
ム要素中の信号名に旧設備についてのブロック番号やス
テップ番号が付いていても、その信号に割り付けられる
回路が適切であるかぎり、信号名と新規設備のブロック
番号やステップ番号との間に矛盾が生じても問題はな
い。なぜなら、上記システムでは、回路割付は、カウン
タｉ，ｊに基づいて、さらに、標準パターンとの対比か
ら回路位置から判断して行なっていたからである。しか
しながら、図２７に示すように、ユーザが新規に記述す
るラダープログラム要素部分がコピーしたラダープログ
ラム要素部分と混在する場合には、問題が発生する。例
えば、コピーした要素には、ブロック３のステップ２に
対応する信号名があり、新規設備のブロックフローマッ
プやステップフローマップに於ても、ブロック３のステ
ップ２に対応する信号名が存在すれば、それは重複とな
り、稼働時に誤動作の原因となり易い。そこで、このよ
うな信号名の重複をチェックするようにしてもよい。

【００８３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のプログラ
ム作成装置によれば、既存のラダープログラムを、操作
者による容易な編集操作によって、新規設備のためのラ
ダープログラムに流用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された自動車の生産ラインを説明
する図。

【図２】本発明が適用された自動車の生産ラインを説明
する図。

【図３】本発明が適用された自動車の生産ラインを説明
する図。

【図４】図１の生産ラインにおける動作をブロック化
し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフローチヤ
ート図。

【図５】図１の生産ラインにおける動作をブロック化
し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフローチヤ
ート図。

【図６】図１の生産ラインにおける動作をブロック化
し、動作ブロックフローチヤートと呼ばれるフローチヤ
ート図。

【図７】図４の１つのブロックにおける動作を表わし、
動作ステツプフローチヤートと呼ばれるフローチヤート
図。

【図８】図７のステツプの一部動作を表わすラダープロ
グラム図，

【図９】図７のステツプの一部動作を表わすラダープロ
グラム図，

【図１０】図７のステツプの一部動作を表わすラダープ
ログラム図，

【図１１】生産ラインにおける設備をシンボル化した
図。

【図１２】実施例システムで使われるラダー要素のパタ
ーン図。

【図１３】実施例システムで使われるラダー要素のパタ
ーン図。

【図１４】実施例システムで使われるラダー要素のパタ
ーン図。

【図１５】実施例システムで使われるラダー要素のパタ
ーン図。

【図１６】実施例システムで使われるラダー要素のパタ
ーン図。

【図１７】生産ラインを管理するシステムを開発すると
きの手順を一般的に示す図。

【図１８】本実施例システムにおけるプログラム及びデ
ータの互いの関連を説明する図。

【図１９】本実施例システムの有する特徴的な機能を示
した図。

【図２０】実施例システムにおいてブロックフローマッ
プと呼ばれるマップの図。

【図２１】実施例システムにおいてステツプフローマッ
プと呼ばれるマップの図。

【図２２】実施例システムにおいて実Ｉ／Ｏマップと呼
ばれるマップの図。

【図２３】実施例システムのハードウエア構成を説明す
る図。

【図２４】実施例システムの自動プログラミング／デー
タ入力部の構成を示す図。

【図２５】デバイス名称と動作名称のライブラリ構造を
説明する図。

【図２６】旧設備のブロック関係ならびにコピーされる
部分とを示す図。

【図２７】新設備のブロック関係ならびにコピーされた
部分とを示す図。

【図２８】コピー動作とペースト動作を説明する図。

【図２９】実施例の整合性チェックの制御手順を示すフ
ローチャート。

【図３０】整合性チェックのための動作を概略的に示す
図。。

【図３１】実施例の整合性チェックの制御手順を示すフ
ローチャート。

【図３２】ブロック動作ＯＮ回路の標準パターンを示す
図。

【図３３】ブロック動作ＯＮ回路の整合性ルールを説明
する図。

【図３４】ブロック完了回路の標準パターンを示す図。

【図３５】ブロック完了回路の整合性ルールを説明する
図。

【図３６】イニシャルステップ出力回路の標準パターン
を示す図。

【図３７】イニシャルステップ出力回路の整合性ルール
を説明する図。

【図３８】出力回路の標準パターンを示す図。

【図３９】出力回路の整合性ルールを説明する図。

【図４０】ステップ出力回路の標準パターンを示す図。

【図４１】ステップ出力回路の整合性ルールを説明する
図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平５−333907（ＪＰ，Ａ) 特開平５−189012（ＪＰ，Ａ) 特開平６−131011（ＪＰ，Ａ) 特開平５−61509（ＪＰ，Ａ) 特開平２−98706（ＪＰ，Ａ) 特開平４−303205（ＪＰ，Ａ) 特開平４−303206（ＪＰ，Ａ) 特開平４−303255（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/04 - 19/05

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】設備を構成する複数のデバイスのシーケ
ンス動作を制御するためのシーケンス制御プログラムを
作成するプログラム作成装置において、前記設備の各々のデバイスの動作を、複数の動作ブロッ
ク及び個々の動作ブロックを構成する複数の動作ステッ
プを一単位として、ユーザインタフェースを介して、操
作者によって前記シーケンス動作順に記述された動作ブ
ロックフローチャートに基づいて、前記設備の各々のデ
バイスの動作を表わすラダープログラムと、対応する前
記シーケンス制御プログラムとを作成するプログラム作
成手段と、前記プログラム作成手段によって既存の設備のために前
もって作成された既存の動作ブロックフローチャートを
表示するためのデータと、対応するラダープログラムと
を記憶する記憶手段とを備え、前記プログラム作成手段は、前記記憶手段から読み出されたデータに基づいて前記既
存の動作ブロックフローチャートを表示し、表示された
前記既存の動作ブロックフローチャートにおいて、新規
設備への転用を希望する目的の動作ブロック中の動作ス
テップ群を指定すると共に、指定された動作ステップ群
を、新規設備のために記述された動作ブロックフローチ
ャートの目的する動作ブロック中の目的とする動作ステ
ップ位置にペーストする操作を、前記ユーザインタフェ
ースを介して、操作者が実行可能な操作手段と、前記指定された動作ステップ群が前記目的とする動作ス
テップ位置にペーストされるのに応じて、前記記憶手段
に記憶されている前記既存の設備のラダープログラムの
うち、前記指定された動作ステップ群に対応するラダー
プログラムを複製し、複製したラダープログラムを、前
記新規設備のために記述された動作ブロックフローチャ
ートのためのラダープログラムに組み入れる編集手段
と、前記新規設備を構成するのに必要な前記複数のデバイス
の動作のための条件を入力する入力手段と、前記編集手段によって組み入れられたラダープログラム
に前記条件を適用して整合性を判定すると共に、前記新
規設備のために記述された動作ブロックフローチャート
に基づくラダープログラムを、対応するシーケンス制御
プログラムに翻訳する翻訳手段とを含むことを特徴とす
るプログラム作成装置。
【請求項２】請求項１記載のプログラム作成装置にお
いて、前記入力手段は、前記新規設備を構成するのに必要な前
記複数のデバイスを対象として、個々のデバイスの識別
子、その入出力関係を表すデータ、並びに作動順序を記
述したマップを、前記条件として前記記憶手段に記憶す
ることを特徴とするプログラム作成装置。
【請求項３】請求項２記載のプログラム作成装置にお
いて、前記翻訳手段は、前記条件を適用した整合性の判定とし
て、前記複製したラダープログラム中に記述された前記デバ
イスの識別子が、前記記憶手段に記憶されたところの、
前記新規設備を構成するのに必要な前記複数のデバイス
の識別子中に存在しない場合に、そのデバイスは前記新
規設備に不要であると判定することを特徴とするプログ
ラム作成装置。
【請求項４】請求項３記載のプログラム作成装置にお
いて、前記記憶手段には、前記デバイスの作動順序を規定する
複数通りの標準パターンのラダープログラム要素のルー
ルが予め記憶されており、前記翻訳手段は、前記複製したラダープログラム中に、
前記複数通りの標準パターンのラダープログラム要素の
うち少なくとも何れかが含まれる場合に、含まれていた
標準パターンのラダープログラム要素が、対応するルー
ルを満たしているか否かを、前記記憶手段を参照するこ
とによって更に判断することを特徴とするプログラム作
成装置。