JP3315802B2 - 測定プローブと検査プローブまたはその一方を交換するための装置 - Google Patents
測定プローブと検査プローブまたはその一方を交換するための装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、測定プローブと検査プ
ローブまたはその一方がプローブ貯蔵器から取出された
後に副保護管の下端に配置されている接触管の回りには
め込み可能である、測定プローブと検査プローブまたは
その一方を交換するための装置に関する。
ローブまたはその一方がプローブ貯蔵器から取出された
後に副保護管の下端に配置されている接触管の回りには
め込み可能である、測定プローブと検査プローブまたは
その一方を交換するための装置に関する。
【0002】
【従来の技術】特別の測定プローブを有する槍状測定部
を自動的に取付けするための装置の使用は公知である。
を自動的に取付けするための装置の使用は公知である。
【0003】例えばヨーロッパ特許出願第EP−PS−
0.092.636号明細書から、プローブ管を水平状
態でプローブ貯蔵器から取出し、垂直状態で槍状測定部
に固定し、金属浴に降下し次いで持ち上げて排出する、
金属製造における測定プローブ管又は検査プローブ管を
操作するための方法及び装置が公知である。
0.092.636号明細書から、プローブ管を水平状
態でプローブ貯蔵器から取出し、垂直状態で槍状測定部
に固定し、金属浴に降下し次いで持ち上げて排出する、
金属製造における測定プローブ管又は検査プローブ管を
操作するための方法及び装置が公知である。
【0004】前述のように実現するために、プローブ管
はプローブ貯蔵器から横方向搬送装置により取出され、
搬送装置の上に載せられてマニピュレータの中に搬送さ
れる。この時点でプローブ管は水平位置にある。従って
マニピュレータは、プローブ管収容後に垂直位置に旋回
され、従ってプローブ管は正確に垂直測定軸にあり、こ
の測定軸上で作動中は槍状測定部も持上げ及び下降可能
に固定されている。
はプローブ貯蔵器から横方向搬送装置により取出され、
搬送装置の上に載せられてマニピュレータの中に搬送さ
れる。この時点でプローブ管は水平位置にある。従って
マニピュレータは、プローブ管収容後に垂直位置に旋回
され、従ってプローブ管は正確に垂直測定軸にあり、こ
の測定軸上で作動中は槍状測定部も持上げ及び下降可能
に固定されている。
【0005】しかしこの方法は、プローブ管をプローブ
貯蔵器からマニピュレータへ複数回引渡すためと、次い
でプローブ管を垂直方向に旋回するためとに比較的長い
時間が必要である欠点を有する。
貯蔵器からマニピュレータへ複数回引渡すためと、次い
でプローブ管を垂直方向に旋回するためとに比較的長い
時間が必要である欠点を有する。
【0006】しかし、酸素製鋼法ではプロセス自動化が
進行し、従って全装置のすべての構成要素はますます迅
速かつ正確であることが要求される。公知の装置はこの
要求にもはや応じることができない。
進行し、従って全装置のすべての構成要素はますます迅
速かつ正確であることが要求される。公知の装置はこの
要求にもはや応じることができない。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、プロ
ーブ交換を最短時間で可能にする装置を提供することに
ある。本発明の別の課題は、この装置を既に存在する装
備にその現在のシステムの変更なしに後から設けること
が可能であるように構成することにある。
ーブ交換を最短時間で可能にする装置を提供することに
ある。本発明の別の課題は、この装置を既に存在する装
備にその現在のシステムの変更なしに後から設けること
が可能であるように構成することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明により
請求項1の特徴部分に記載の特徴により解決される。本
発明のその他の有利な実施例はその他の請求項に記載さ
れている。
請求項1の特徴部分に記載の特徴により解決される。本
発明のその他の有利な実施例はその他の請求項に記載さ
れている。
【0009】本発明では測定プローブと検査プローブま
たはその一方の交換のための装置は6自由度で構成され
ており、従って空間的に配置されている構造がカーブ走
行できる。その上、本発明の装置は、プローブ交換のた
めの全周期時間を要求される最短時間内にすることを可
能にする駆動装置が設けられている。
たはその一方の交換のための装置は6自由度で構成され
ており、従って空間的に配置されている構造がカーブ走
行できる。その上、本発明の装置は、プローブ交換のた
めの全周期時間を要求される最短時間内にすることを可
能にする駆動装置が設けられている。
【0010】プローブ貯蔵器からプローブを取出す時点
から、槍状測定部の中にプローブを旋回して挿入するま
でを単一の動作で行うことが可能であるという事実を利
用しており、有利である。
から、槍状測定部の中にプローブを旋回して挿入するま
でを単一の動作で行うことが可能であるという事実を利
用しており、有利である。
【0011】
【実施例】次に本発明を実施例に基づいて図を用いて詳
細に説明する。
細に説明する。
【0012】図1〜図3では、特別の測定に必要なプロ
ーブ3がプローブ貯蔵器2の中の当該のチャネル15の
中に貯蔵されている。
ーブ3がプローブ貯蔵器2の中の当該のチャネル15の
中に貯蔵されている。
【0013】制御盤から与えられた、ある特定の測定の
ための命令によりはめ込みプログラムが実施される。そ
の際、持上げ及び回転ユニット7及び関節13及び腕1
2の駆動装置が制御ユニット23により作動され、装置
1が、その都度のプローブ3につき当たる。
ための命令によりはめ込みプログラムが実施される。そ
の際、持上げ及び回転ユニット7及び関節13及び腕1
2の駆動装置が制御ユニット23により作動され、装置
1が、その都度のプローブ3につき当たる。
【0014】次いで、関節13に接続されている把持装
置14が閉成される。
置14が閉成される。
【0015】ピストン−シリンダユニット9と、腕12
をテレスコープ式で伸縮するための駆動ユニット11
と、関節13との重畳運動によりプローブ3は水平位置
で貯蔵器2から取出されて垂直位置にされる。なおテレ
スコープ式とは、一方の筒が他方の筒に入ることにより
長さが変わる機構をいう。
をテレスコープ式で伸縮するための駆動ユニット11
と、関節13との重畳運動によりプローブ3は水平位置
で貯蔵器2から取出されて垂直位置にされる。なおテレ
スコープ式とは、一方の筒が他方の筒に入ることにより
長さが変わる機構をいう。
【0016】次いで持上げ及び回転ユニット7は、腕1
2が同時にテレスコープ式で伸縮してプローブはめ込み
位置に旋回する。ピストン−シリンダユニット9の軸受
10は、ピストン−シリンダユニット9の縮小過程又は
伸長過程の際の旋回運動ができるように構成されてい
る。
2が同時にテレスコープ式で伸縮してプローブはめ込み
位置に旋回する。ピストン−シリンダユニット9の軸受
10は、ピストン−シリンダユニット9の縮小過程又は
伸長過程の際の旋回運動ができるように構成されてい
る。
【0017】この場合、既存の設備のはめ込み位置の任
意配置に対応できるように、持上げ及び回転ユニット7
と、腕12をテレスコープ式で伸縮するための駆動ユニ
ット11と、関節13との組合せにより、交換装置の回
転円の領域内のすべての空間点に到達できることが重要
である。
意配置に対応できるように、持上げ及び回転ユニット7
と、腕12をテレスコープ式で伸縮するための駆動ユニ
ット11と、関節13との組合せにより、交換装置の回
転円の領域内のすべての空間点に到達できることが重要
である。
【0018】はめ込み位置に到達すると、持上げ及び回
転ユニット7又はピストン−シリンダユニット9によ
り、そして関節13を同時に傾動してプローブ3を副保
護管4の接触管5の回りにはめ込むことができる。
転ユニット7又はピストン−シリンダユニット9によ
り、そして関節13を同時に傾動してプローブ3を副保
護管4の接触管5の回りにはめ込むことができる。
【0019】それぞれのピストン−シリンダユニット9
と回転テーブル8と駆動ユニット11と腕12と関節1
3と把持装置14とがそれぞれ互いに無関係に制御装置
23により制御可能であるので、プローブ3を槍状測定
部4の位置と無関係にそれぞれ確実かつ誤りなく接触管
の回りにはめ込むことができる。
と回転テーブル8と駆動ユニット11と腕12と関節1
3と把持装置14とがそれぞれ互いに無関係に制御装置
23により制御可能であるので、プローブ3を槍状測定
部4の位置と無関係にそれぞれ確実かつ誤りなく接触管
の回りにはめ込むことができる。
【0020】純粋な温度測定の場合、測定の後に消費さ
れたプローブ3aは副保護管4の接触管5から引抜かれ
副保護管収容部材16により排出されて変換器20の中
に搬入される。
れたプローブ3aは副保護管4の接触管5から引抜かれ
副保護管収容部材16により排出されて変換器20の中
に搬入される。
【0021】温度検査プローブを使用する場合、消費さ
れた探針3aは接触管5から引抜かれ、装置1により分
離ステーション21に搬送され、分離ステーション21
で、試料室が収容されているプローブ下部がプローブか
ら分離されて、落下管を介して変換器プラットフォーム
に搬送される。
れた探針3aは接触管5から引抜かれ、装置1により分
離ステーション21に搬送され、分離ステーション21
で、試料室が収容されているプローブ下部がプローブか
ら分離されて、落下管を介して変換器プラットフォーム
に搬送される。
【0022】次いで、残りのプローブ部分は副保護管収
容部材16により排出されて変換器20の中に搬入され
るか又は排出ステーション22の中に投げ込まれる。
容部材16により排出されて変換器20の中に搬入され
るか又は排出ステーション22の中に投げ込まれる。
【0023】装置1の自由にプログラミング可能な制御
装置23によりすべての空間座標は“ティーチイン”方
式で入力され、次いで実時間プログラムで始動される。
装置23によりすべての空間座標は“ティーチイン”方
式で入力され、次いで実時間プログラムで始動される。
【0024】すべての制御命令を装置1の制御装置23
の中に集中化することにより、公知のシステムの障害の
発生しやすさを排除できる。
の中に集中化することにより、公知のシステムの障害の
発生しやすさを排除できる。
【図1】排気ガス胴、槍状吹付け部、槍状吹付け部収容
部材、副保護管、副保護管収容部材を有する本発明の装
置の使用領域の概観図である。
部材、副保護管、副保護管収容部材を有する本発明の装
置の使用領域の概観図である。
【図2】図1の上面図である。
【図3】図1の側面図である。
1 本発明の装置 2 プローブ貯蔵器 3 プローブ 4 副保護管 5 接触管 7 持上げ及び回転ユニット 8 回転テーブル 9 ピストン−シリンダユニット 10 軸受 11 駆動ユニット 12 腕 13 関節 14 把持装置 15 チャネル 16 副保護管収容部材 20 変換器 22 排出ステーション 23 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ハンス‐ヴィルヘルム・シェック ドイツ連邦共和国、デー 47239 デュ イスブルク、デュッセルドルファー・シ ュトラーセ 150アー (56)参考文献 特開 平4−256857(JP,A) 特開 平4−22871(JP,A) 特開 昭59−114462(JP,A) 特開 昭54−77182(JP,A) 米国特許4538794(US,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01N 33/20 G01N 35/00
Claims (8)
- 【請求項1】 測定プローブと検査プローブまたはその
一方が、プローブ貯蔵器(2)から取出された後に、副
保護管(4)の下端に配置されている接触管(5)の回
りにはめ込み可能である、測定プローブと検査プローブ
またはその一方を交換するための装置において、把持装
置(14)が、前記プローブ(3)を把持するために設
けられ、前記把持装置(14)は関節(13)を介して
腕(12)に接続され、前記腕(12)が駆動ユニット
(11)により移動可能であり、前記駆動装置(11)
が少なくとも2つのピストン−シリンダユニット(9)
により可動で、回転可能であり高さ調整可能なテーブル
(8)の上に配置され、装置(1)を制御するために制
御装置(23)が設けられていることを特徴とする測定
プローブと検査プローブまたはその一方を交換するため
の装置。 - 【請求項2】 関節(13)が、直交3軸X及びY及び
Zを軸にしての把持装置(14)の回転運動を許容する
ことを特徴とする請求項1に記載の測定プローブと検査
プローブまたはその一方を交換するための装置。 - 【請求項3】 関節(13)がカルダン継手であること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の測定プロー
ブと検査プローブまたはその一方を交換するための装
置。 - 【請求項4】 腕(12)がテレスコープ式で伸縮可能
であることを特徴とする請求項1に記載の測定プローブ
と検査プローブまたはその一方を交換するための装置。 - 【請求項5】 駆動ユニット(11)がその隅の領域内
で4つのピストン−シリンダユニット(9)を介して可
動でテーブル(8)に接続されていることを特徴とする
請求項1に記載の測定プローブと検査プローブまたはそ
の一方を交換するための装置。 - 【請求項6】 各ピストン−シリンダユニット(9)が
別個に制御装置(23)により制御可能であることを特
徴とする請求項5に記載の測定プローブと検査プローブ
またはその一方を交換するための装置。 - 【請求項7】 テーブル(8)と駆動装置(11)と腕
(12)と関節(13)と把持装置(15)とがそれぞ
れ互いに無関係に制御装置(23)により制御可能であ
ることを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいず
れか1つの請求項に記載の測定プローブと検査プローブ
またはその一方を交換するための装置。 - 【請求項8】 プローブ貯蔵器(2)が、プローブ
(3)を収容するための複数のプローブチャネル(1
5)を有することを特徴とする請求項1から請求項8の
うちのいずれか1つの請求項に記載の測定プローブと検
査プローブまたはその一方を交換するための装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4306332A DE4306332A1 (de) | 1993-02-24 | 1993-02-24 | Vorrichtung zum Wechseln von Meß- und/oder Probensonden |
DE4306332.2 | 1993-02-24 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06289010A JPH06289010A (ja) | 1994-10-18 |
JP3315802B2 true JP3315802B2 (ja) | 2002-08-19 |
Family
ID=6481642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP04631894A Expired - Fee Related JP3315802B2 (ja) | 1993-02-24 | 1994-02-21 | 測定プローブと検査プローブまたはその一方を交換するための装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5429010A (ja) |
EP (1) | EP0612993B1 (ja) |
JP (1) | JP3315802B2 (ja) |
AT (1) | ATE177838T1 (ja) |
BR (1) | BR9400653A (ja) |
DE (2) | DE4306332A1 (ja) |
ES (1) | ES2128389T3 (ja) |
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WO1997044670A1 (de) * | 1996-05-21 | 1997-11-27 | Abion Beteiligungs- Und Verwaltungs-Verwaltungs-Gesellschaft Mbh | Pipettierautomat |
US5954840A (en) * | 1996-06-13 | 1999-09-21 | Genmark Automation | Universally tiltable Z axis drive arm |
DE19637547C2 (de) * | 1996-09-14 | 2000-05-11 | Fritsche, Moellmann Gmbh & Co Kg | Kupplung |
ATE320609T1 (de) * | 1998-09-28 | 2006-04-15 | Vorrichtung zum transport von gegenständen in eines automatisches analysesystem | |
DE10210048C1 (de) * | 2002-03-07 | 2003-09-25 | Gerstel Systemtechnik Gmbh | Vorrichtung zur Probenvorbereitung und/oder Probenaufgabe für ein Injektionssystem eines Chromatographen |
DE10216571A1 (de) * | 2002-04-13 | 2003-10-30 | 1 1 Prototyping Herbak Gmbh | Vorrichtung zum Verfahren eines Arbeitskopfes im Raum |
DE102004028789B3 (de) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Heraeus Electro-Nite International N.V. | Vorrichtung zur Durchführung von Messungen und/oder Probennahmen in Metallschmelzen |
CN101328524B (zh) * | 2008-07-25 | 2010-06-02 | 上海宝钢工程技术有限公司 | 副枪探头自动装拆装置 |
DE102009051145A1 (de) * | 2008-10-29 | 2010-05-06 | Sms Siemag Aktiengesellschaft | Roboterisierte hüttenmännische Anlage |
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CH710350A2 (de) * | 2014-11-10 | 2016-05-13 | Chemspeed Tech Ag | Dosiervorrichtung. |
DE102014016902A1 (de) | 2014-11-17 | 2016-05-19 | Minkon GmbH | Sonde für eine Sublanze und Sublanze |
EP3443358A1 (en) * | 2016-04-15 | 2019-02-20 | Andrew Alliance S.A | Consumable manipulation for the purpose of liquid handling |
CN106914887A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-07-04 | 巢湖学院 | 一种棒料给料机械手 |
CN107619900B (zh) * | 2017-11-13 | 2023-03-10 | 李明 | 副枪探头组件以及转炉用副枪 |
CN112498590B (zh) * | 2020-11-23 | 2022-05-20 | 常州环保科技开发推广中心 | 一种遥控式多功能小型河道作业船 |
CN117002951B (zh) * | 2023-10-07 | 2023-12-12 | 武汉精毅通电子技术有限公司 | 一种悬臂探针的转运装置 |
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DE3214898C2 (de) * | 1982-04-22 | 1985-04-04 | Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf | Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben von Meß- bzw. Probenahme-Sondenrohren beim Metall-, insbesondere beim Stahlerzeugen |
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-
1993
- 1993-02-24 DE DE4306332A patent/DE4306332A1/de not_active Withdrawn
- 1993-10-28 ES ES93250292T patent/ES2128389T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1993-10-28 EP EP93250292A patent/EP0612993B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-10-28 AT AT93250292T patent/ATE177838T1/de not_active IP Right Cessation
- 1993-10-28 DE DE59309464T patent/DE59309464D1/de not_active Expired - Lifetime
-
1994
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