JP3297494B2 - 走行ダイナミック特性制御方法 - Google Patents

走行ダイナミック特性制御方法

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は基準量を設定し、制御量
を車両における測定により求め、当該量相互間の差を求
め、該差を用いて当該制御量に影響を与えるべく操作部
材の調整を行うようにした走行ダイナミック特性制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】請求項１の上位概念による制御方法はＤ
Ｅ−Ａ１ ４０３０８４６．５及び先行出願であるＰ４
１２１９５４．６明細書に記載されている。ここにおい
ては操作部材を用いて操向角は次のように調整される、
即ち車両の測定されたヨーイング速度ωが所定の設定
値、例えばアッカーマン（Ackermann）条件により選定
された設定値ωrefに従うように調整される。
【０００３】
【発明の目的】本発明の目的ないし課題は高価なセンサ
を２重に設ける必要なくヨーイング速度又は同等のセン
サに対する冗長性の特性機能が確保されるようにするこ
とである。
【０００４】本発明はマイクロコンピュータ付きのオン
ラインにより実現され得る。請求項６に相応するアダプ
ティブな（適応的な）付加構造により当該手法はユーザ
ー（アプリケーション）オリエンテッド（志向）にな
る。
【０００５】その際重要なことはセンサ障害が迅速に検
出され、切換後通常の制御器特性は十分に維持される。
更に誤り（エラー）アラーム率をわずかにすべきであ
る。
【０００６】
【発明の構成】上記課題の解決のため本発明によれば、
冒頭に述べた形式の走行ダイナミック特性制御方法にお
いて、付加的に、操作量と、運転者からの影響作用量
と、車両にて測定された第２の適当な測定量とから上記
制御量の推定を行い、測定された制御量の異常ないし欠
落の際その推定された制御量が当該制御量として使用さ
れるのである。
【０００７】
【実施例】図示の実施例を用いて先ず本発明を一般的
に、説明ししかる後特別な実施例について説明する。
【０００８】図示の構成例では差形成器４の一方の入力
側に基準量が入力され、この基準量は他方の入力側に入
力される制御量と比較される。生じる差は制御器２に供
給され、この制御器からは車両１に設けられている操作
部材１．３に対する操作信号Ｓが送出される。この操作
信号Ｓのほかに、車両１の別の操作器１．４に運転者の
制御信号Ｓｔが供給される。車両１にて制御信号Ｒが求
められ（センサ１．１によって測定され）、差形成器へ
戻される。当該基準量Ｆへの制御信号Ｒの追従制御によ
り−基準量の適当な量を前提とすると−車両が安定化さ
れる。
【０００９】特別な実施例では当該基準量Ｆはヨーイン
グ速度ωrefの設定値（これはアッカーマン（Ackerman
n）条件に従って選択された設定値である）であり得、
この設定値は差形成器４にて、センサ１．１を用いて測
定された制御量としてのヨーイング速度ωと比較され
る。当該量相互間の差により、後軸操向特性１．３（操
向角δv）が制御される。運転者によっては付加的に、
車両に、操作量としての前輪操向角δvが操作器１．４
を介して設定される。
【００１０】車両１におけるセンサ１．２を用いて、付
加的に第２の測定量Ｍが求められ、上記第２測定量は量
ＳとＳｔと共に制御量Ｒｇを推定するに適したものであ
る。このことは冗長性を形成するブロック２において、
つまり状態推定器３．１にて行われる。
【００１１】状態推定器３．１では付加的に、第２測定
量Ｍに相応する量Ｇｇが、推定により求められる。当該
差Ｍ−Ｇｇは誤り（エラー）識別ブロック３．２に供給
され、このブロック３．２によってはセンサ１．１が機
能停止しているか障害を起こしているかが識別される。
上記の識別によっては次のような信号がトリガされる、
即ち当該制御を、測定された制御量Ｒから推定された制
御量Ｒｇへ切換えさせる信号がトリガされる（このこと
はスイッチ５によって示されている）。
【００１２】上述の特別の実施例ではセンサ１．２によ
り横加速度ａyが付加的に測定される。量Ｓ，Ｓｔ，ａy
から状態推定器３．１はヨーイング速度ωg（推定され
た制御量Ｒｇ）を推定する。上記推定器は付加的に、上
記当該量からさらに横速度Ｖｙｇ′を推定し、それによ
り推定された横加速度ａyg（これはＧｇに相応する）が
導出され得る。ωg及びａygの推定は適応性の等価的な
カルマン−フィルター構造の利用により行われ得る（上
記構造は先行出願ドイツ連邦共和国特許出願Ｐ４１２１
９５４．６明細書に記載されているようなものであ
る）。
【００１３】エラー（誤り）識別ブロック３．２には当
該差ａy−ａygがセンサ１．１の機能停止（障害）の識
別のため供給される。
【００１４】請求項１及び２の方法は下記の制御方法に
おいても使用され得る。
【００１５】−アクティブな後軸−／前軸操向 −個々の車輪のアクティブな制動力分布 −アクティブなばね弾性特性／減衰
【００１６】
【発明の効果】本発明により高価なヨーイング速度又は
同等のセンサに対する冗長性が確保せきる効果が奏され
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す回路略図である。
【符号の説明】 １ 車両、 ２ 制御器、 ３ 冗長性形成部分、 ４
差形成器、 ５ スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 (56)参考文献 特開 昭61−67666（ＪＰ，Ａ) 特表 平５−502421（ＪＰ，Ａ) 特表 平６−500967（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00 B60T 8/58

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 基準量を設定し、制御量を車両における
    測定により求め、当該量相互間の差を求め、該差を用い
    て当該制御量に影響を与えるべく操作部材の調整を行う
    ようにした走行ダイナミック特性制御方法において、付
    加的に、操作量（Ｓ）と、運転者からの影響作用量（Ｓ
    ｔ）と、車両にて測定された第２の適当な測定量（Ｍ）
    とから上記制御量（Ｒｇ）の推定を行い、測定された制
    御量（Ｒ）の異常ないし欠落の際その推定された制御量
    （Ｒｇ）が当該制御量として使用されることを特徴とす
    る走行ダイナミック特性制御方法。
  2. 【請求項２】 制御量（Ｒｇ）のほかに付加的に第２測
    定量（Ｍ）に相応する量（Ｇｇ）を推定により求め、そ
    して、該量（Ｇｇ）と第２測定量（Ｍ）の比較により、
    被測定制御量（Ｒ′）の異常ないし欠落に対する判定基
    準を導出するようにした請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記基準量はヨーイング速度の所定値
    （ωｒｅｆ）であり、上記制御量は被測定ヨーイング速
    度（ω）であり、上記操作量は操向角（δ）であるよう
    にした請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】 当該の推定されるヨーイング速度（ω
    ｇ）は当該の操向角（δ）及び第２の測定量横加速度
    （ａｙ）を用いて推定されるようにした請求項３記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 付加的に横速度（Ｖｙ）を推定し、これ
    から、障害（欠落）識別のために必要な横加速度（ａ
    ｙ）を導入するようにした請求項４記載の方法。
  6. 【請求項６】 当該推定は適応カルマンフィルタ構造に
    より行われるようにした請求項１から５までのいずれか
    １項記載の方法。
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