JP3286573B2 - 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 - Google Patents
車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置Info
- Publication number
- JP3286573B2 JP3286573B2 JP23375797A JP23375797A JP3286573B2 JP 3286573 B2 JP3286573 B2 JP 3286573B2 JP 23375797 A JP23375797 A JP 23375797A JP 23375797 A JP23375797 A JP 23375797A JP 3286573 B2 JP3286573 B2 JP 3286573B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- learning
- sensor
- midpoint
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運動状態の
変化に応じて検出出力を連続的に変化させるようにして
車両の運動状態を検出する運動状態検出センサを備え、
該運動状態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を
制御可能な車両の運動制御装置において、運動状態検出
センサの検出値を補正するための装置に関する。
変化に応じて検出出力を連続的に変化させるようにして
車両の運動状態を検出する運動状態検出センサを備え、
該運動状態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を
制御可能な車両の運動制御装置において、運動状態検出
センサの検出値を補正するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような車両の運動制御装置におい
て、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車
両の前後方向加速度を検出する前後方向加速度センサ、
ならびに車両の横方向加速度を検出する横方向加速度セ
ンサ等の運動状態検出センサの中点、すなわち車両が停
止かつ安定している状態での運動状態検出センサの検出
出力は、各車両毎にばらつくのが一般的であり、各車両
毎に運動状態検出センサの中点を確認しておかなけれ
ば、車両走行時の運動状態検出センサの出力に車両毎の
ばらつきが生じることになる。このため、従来では、車
両が製造工場から出荷される時点で、運動状態検出セン
サの中点を確認するためだけに複雑なシーケンスに従っ
た専用の操作を作業者に行なわしめ、その専用操作をト
リガーとして運動状態検出センサの中点確認を制御ユニ
ットで行わしめるようにしている。
て、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車
両の前後方向加速度を検出する前後方向加速度センサ、
ならびに車両の横方向加速度を検出する横方向加速度セ
ンサ等の運動状態検出センサの中点、すなわち車両が停
止かつ安定している状態での運動状態検出センサの検出
出力は、各車両毎にばらつくのが一般的であり、各車両
毎に運動状態検出センサの中点を確認しておかなけれ
ば、車両走行時の運動状態検出センサの出力に車両毎の
ばらつきが生じることになる。このため、従来では、車
両が製造工場から出荷される時点で、運動状態検出セン
サの中点を確認するためだけに複雑なシーケンスに従っ
た専用の操作を作業者に行なわしめ、その専用操作をト
リガーとして運動状態検出センサの中点確認を制御ユニ
ットで行わしめるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
ものでは、運動状態検出センサの中点確認にあたって、
その中点確認以外には不必要である専用の作業を作業者
が行なう必要があり、その分だけ作業工数が増加してし
まうことになる。
ものでは、運動状態検出センサの中点確認にあたって、
その中点確認以外には不必要である専用の作業を作業者
が行なう必要があり、その分だけ作業工数が増加してし
まうことになる。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、運動状態検出センサの車両毎の中点確認を作
業工数の増加なしに行なうとともに、その中点で運動状
態検出センサの検出値を補正し得るようにした車両の運
動制御装置におけるセンサ検出値補正装置を提供するこ
とを目的とする。
のであり、運動状態検出センサの車両毎の中点確認を作
業工数の増加なしに行なうとともに、その中点で運動状
態検出センサの検出値を補正し得るようにした車両の運
動制御装置におけるセンサ検出値補正装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両の運動状態の変化に応
じて検出出力を連続的に変化させるようにして車両の運
動状態を検出する運動状態検出センサを備え、該運動状
態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を制御可能
な車両の運動制御装置において、車両の完成検査ライン
での調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で
作業員により必ず実行される調整操作を検出する検出手
段と、該検出手段による前記調整操作の検出に応じて前
記運動状態検出センサの出力に基づく運動状態検出セン
サの中点学習を開始する学習手段と、該学習手段で学習
した中点を記憶する記憶手段と、該記憶手段による中点
記憶後に前記運動状態検出センサの検出値を記憶手段で
記憶されている中点で補正する補正手段とを含むことを
特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両の運動状態の変化に応
じて検出出力を連続的に変化させるようにして車両の運
動状態を検出する運動状態検出センサを備え、該運動状
態検出センサの検出値に基づいて車両の運動を制御可能
な車両の運動制御装置において、車両の完成検査ライン
での調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で
作業員により必ず実行される調整操作を検出する検出手
段と、該検出手段による前記調整操作の検出に応じて前
記運動状態検出センサの出力に基づく運動状態検出セン
サの中点学習を開始する学習手段と、該学習手段で学習
した中点を記憶する記憶手段と、該記憶手段による中点
記憶後に前記運動状態検出センサの検出値を記憶手段で
記憶されている中点で補正する補正手段とを含むことを
特徴とする。
【０００６】このような構成によれば、完成検査ライン
での調整作業時に車両が停止かつ安定している状態で作
業員により必ず実行される調整操作の検出をトリガーと
して学習手段での中点学習が開始されるので、運動状態
検出センサの中点を確認するためだけに複雑なシーケン
スに従った専用の操作を作業者が行う必要がなく、作業
工数の増大を防止することができる。而して学習手段で
の学習により確認された中点が記憶手段に記憶され、車
両が製造工場から出荷された後の走行時には、記憶手段
に記憶された中点により運動状態検出センサの検出値が
補正されるので、車両の運動制御に用いられる運動状態
検出値に車両毎のばらつきが生じることはなく、車両の
運動制御がいずれの車両でも高精度となる。
での調整作業時に車両が停止かつ安定している状態で作
業員により必ず実行される調整操作の検出をトリガーと
して学習手段での中点学習が開始されるので、運動状態
検出センサの中点を確認するためだけに複雑なシーケン
スに従った専用の操作を作業者が行う必要がなく、作業
工数の増大を防止することができる。而して学習手段で
の学習により確認された中点が記憶手段に記憶され、車
両が製造工場から出荷された後の走行時には、記憶手段
に記憶された中点により運動状態検出センサの検出値が
補正されるので、車両の運動制御に用いられる運動状態
検出値に車両毎のばらつきが生じることはなく、車両の
運動制御がいずれの車両でも高精度となる。
【０００７】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、前記記憶手段で中点
が一旦記憶された後には、学習手段での中点学習を禁止
する出力する学習可否判断手段を含むことにより、製造
工場での完成検査ラインで運動状態検出センサの中点が
確認された後に、完成検査ラインでの調整作業時に作業
員が実行する操作と同一の操作を車両運転者が行っても
運動状態検出センサの中点学習が誤って開始されること
はない。
求項１記載の発明の構成に加えて、前記記憶手段で中点
が一旦記憶された後には、学習手段での中点学習を禁止
する出力する学習可否判断手段を含むことにより、製造
工場での完成検査ラインで運動状態検出センサの中点が
確認された後に、完成検査ラインでの調整作業時に作業
員が実行する操作と同一の操作を車両運転者が行っても
運動状態検出センサの中点学習が誤って開始されること
はない。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットの構成を示すブロック図、図
３は中点学習手順を示すフローチャートである。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２は制御ユニットの構成を示すブロック図、図
３は中点学習手順を示すフローチャートである。
【００１０】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
【００１１】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度検出センサ６FL，６FR，６RL，６RR、ステアリ
ングハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角
センサ７、車両の運動状態であるヨーレートγを検出す
る運動状態検出センサとしてのヨーレートセンサ８、車
両の運動状態である横方向加速度αを検出する運動状態
検出センサとしての横方向加速度センサ９、ならびにエ
ンジンＥの回転数ＮE を検出する回転数検出センサ１０
の検出値がそれぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂはブレーキ液圧制御
装置４に接続され、該ブレーキ液圧制御装置４からのブ
レーキ液圧が各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに
作用せしめられる。このブレーキ液圧制御装置４では、
制御ユニット５で制御されることにより各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめるブレーキ液圧が
調節されるものであり、該制御ユニット５には、各車輪
ＷFL，ＷFR，Ｗ RL，ＷRRの車輪速度をそれぞれ検出する
車輪速度検出センサ６FL，６FR，６RL，６RR、ステアリ
ングハンドルＨで操作された操舵角δを検出する操舵角
センサ７、車両の運動状態であるヨーレートγを検出す
る運動状態検出センサとしてのヨーレートセンサ８、車
両の運動状態である横方向加速度αを検出する運動状態
検出センサとしての横方向加速度センサ９、ならびにエ
ンジンＥの回転数ＮE を検出する回転数検出センサ１０
の検出値がそれぞれ入力される。
【００１２】図２において、制御ユニット５は、各車輪
ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御
してブレーキ操作時の車輪ロックを解消するアンチロッ
クブレーキ制御と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFR
に装着されている左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレ
ーキ液圧を制御して非ブレーキ操作時に左、右前輪
Ｗ FL，ＷFRでの過剰スリップ発生を解消するトラクショ
ン制御と、ブレーキ操作時および非ブレーキ操作時にか
かわらず左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧
を制御して車両のヨー運動による方向安定性制御とを実
行すべく、ブレーキ液圧制御装置４を制御するための制
御量を演算する制御量演算手段１１を備える。
ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御
してブレーキ操作時の車輪ロックを解消するアンチロッ
クブレーキ制御と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFR
に装着されている左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレ
ーキ液圧を制御して非ブレーキ操作時に左、右前輪
Ｗ FL，ＷFRでの過剰スリップ発生を解消するトラクショ
ン制御と、ブレーキ操作時および非ブレーキ操作時にか
かわらず左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧
を制御して車両のヨー運動による方向安定性制御とを実
行すべく、ブレーキ液圧制御装置４を制御するための制
御量を演算する制御量演算手段１１を備える。
【００１３】この制御量演算手段１１は、各車輪速度検
出センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速
度、操舵角センサ７で検出される操舵角δ、ヨーレート
センサ８で検出されるヨーレートγ、ならびに横方向加
速度センサ９で検出される横方向加速度αに基づいて制
御量を演算するものであるが、ヨーレートセンサ８およ
び横方向加速度センサ９の検出値については、それらの
センサ８，９の中点の車両毎のばらつきに基づく補正が
なされ、補正後のヨーレートγ′および横方向加速度
α′が制御量演算手段１１に入力される。
出センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速
度、操舵角センサ７で検出される操舵角δ、ヨーレート
センサ８で検出されるヨーレートγ、ならびに横方向加
速度センサ９で検出される横方向加速度αに基づいて制
御量を演算するものであるが、ヨーレートセンサ８およ
び横方向加速度センサ９の検出値については、それらの
センサ８，９の中点の車両毎のばらつきに基づく補正が
なされ、補正後のヨーレートγ′および横方向加速度
α′が制御量演算手段１１に入力される。
【００１４】ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の検出値を補正するために、制御ユニット５は、
検出手段１２と、学習手段１３と、記憶手段１４と、学
習可否判断手段１５と、補正手段１６とを備える。
ンサ９の検出値を補正するために、制御ユニット５は、
検出手段１２と、学習手段１３と、記憶手段１４と、学
習可否判断手段１５と、補正手段１６とを備える。
【００１５】検出手段１２は、車両の完成検査ラインで
の調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で作
業員により必ず実行される調整操作を検出するものであ
り、該検出手段１２には、各車輪速度検出センサ６FL，
６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度、操舵角センサ
７で検出される操舵角δ、ならびに回転数検出センサ１
０で検出されるエンジン回転数ＮE が入力される。学習
手段１３は、前記検出手段１２による前記調整操作の検
出に応じてヨーレートセンサ８および横方向加速度セン
サ９の出力に基づいてそれらのセンサ８，９の中点学習
を開始するものであり、該学習手段１３には、ヨーレー
トセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値が入力
される。記憶手段１４は、前記学習手段１３で学習した
中点を記憶するものであり、学習可否判断手段１５は、
前記記憶手段１４で中点が一旦記憶された後には学習手
段１３の中点学習を禁止する信号を学習手段１３に与え
るものである。
の調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で作
業員により必ず実行される調整操作を検出するものであ
り、該検出手段１２には、各車輪速度検出センサ６FL，
６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度、操舵角センサ
７で検出される操舵角δ、ならびに回転数検出センサ１
０で検出されるエンジン回転数ＮE が入力される。学習
手段１３は、前記検出手段１２による前記調整操作の検
出に応じてヨーレートセンサ８および横方向加速度セン
サ９の出力に基づいてそれらのセンサ８，９の中点学習
を開始するものであり、該学習手段１３には、ヨーレー
トセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値が入力
される。記憶手段１４は、前記学習手段１３で学習した
中点を記憶するものであり、学習可否判断手段１５は、
前記記憶手段１４で中点が一旦記憶された後には学習手
段１３の中点学習を禁止する信号を学習手段１３に与え
るものである。
【００１６】このような検出手段１２、学習手段１３、
記憶手段１４および学習可否判断手段１５での処理手順
は、図３で示すように設定されるものであり、ステップ
Ｓ１では、中点学習の経験の有無を判断する。すなわち
学習可否判断手段１５において、記憶手段１４に中点が
記憶されているか否かを判断し、記憶されているときに
はステップＳ２で学習手段１３での学習を禁止する信号
を出力する。
記憶手段１４および学習可否判断手段１５での処理手順
は、図３で示すように設定されるものであり、ステップ
Ｓ１では、中点学習の経験の有無を判断する。すなわち
学習可否判断手段１５において、記憶手段１４に中点が
記憶されているか否かを判断し、記憶されているときに
はステップＳ２で学習手段１３での学習を禁止する信号
を出力する。
【００１７】ステップＳ１で学習経験がないと判断した
ときには、検出手段１２においてステップＳ３〜Ｓ６を
経過することにより、車両の完成検査ラインでの調整作
業時に該車両が停止かつ安定している状態で作業員によ
り必ず実行される調整操作がなされたかどうかを判断す
る。すなわちステップＳ３では、各車輪速度検出センサ
６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度に基づい
て車両が停止しているか否かを判断し、ステップＳ４で
は回転数検出センサ１０で検出されるエンジン回転数Ｎ
E が設定回転数ＮE0以上であるか否かを判断し、ステッ
プＳ５では制御ユニット５が正常であるか否かを判断
し、ステップＳ６において操舵角センサ７で検出された
操舵角δが所定角度δ0 以上となったかどうかを判断す
る。而して所定角度δ0 は、車両の製造工程での完成検
査ラインでステアリングハンドルＨの中心位置を定める
調整作業時に作業員がステアリングハンドルＨを回動操
作する角度に対応して設定されており、δ≧δ0 となっ
たときにステップＳ６からステップＳ７に進むことにな
る。
ときには、検出手段１２においてステップＳ３〜Ｓ６を
経過することにより、車両の完成検査ラインでの調整作
業時に該車両が停止かつ安定している状態で作業員によ
り必ず実行される調整操作がなされたかどうかを判断す
る。すなわちステップＳ３では、各車輪速度検出センサ
６FL，６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度に基づい
て車両が停止しているか否かを判断し、ステップＳ４で
は回転数検出センサ１０で検出されるエンジン回転数Ｎ
E が設定回転数ＮE0以上であるか否かを判断し、ステッ
プＳ５では制御ユニット５が正常であるか否かを判断
し、ステップＳ６において操舵角センサ７で検出された
操舵角δが所定角度δ0 以上となったかどうかを判断す
る。而して所定角度δ0 は、車両の製造工程での完成検
査ラインでステアリングハンドルＨの中心位置を定める
調整作業時に作業員がステアリングハンドルＨを回動操
作する角度に対応して設定されており、δ≧δ0 となっ
たときにステップＳ６からステップＳ７に進むことにな
る。
【００１８】すなわち検出手段１２は、ステップＳ３〜
Ｓ６を経過することにより、車両の完成検査ラインでの
調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で作業
員により必ず実行されるステアリングハンドルＨの調整
操作がなされたかどうかを判断し、ステアリングハンド
ルＨの調整操作がなされたと判断したきに検出信号を学
習手段１３に与えることになる。
Ｓ６を経過することにより、車両の完成検査ラインでの
調整作業時に該車両が停止かつ安定している状態で作業
員により必ず実行されるステアリングハンドルＨの調整
操作がなされたかどうかを判断し、ステアリングハンド
ルＨの調整操作がなされたと判断したきに検出信号を学
習手段１３に与えることになる。
【００１９】学習手段１３は、検出手段１２からの検出
信号入力に応じてヨーレートセンサ８および横方向加速
度センサ９の中点学習を開始するものであり、ステップ
Ｓ７〜Ｓ１１を経過することにより、両センサ８，９の
中点が学習手段１３で得られることになる。ステップＳ
７では、両センサ８，９から入力される検出値が安定し
ているか否かを判断し、安定しているときにはステップ
Ｓ８でタイマをカウントした後、ステップＳ９で両セン
サ８，９からの入力値をそれぞれ積分し、ステップＳ１
０で規定時間が経過したか否かを判断する。而してステ
ップＳ１０で規定時間が経過したと判断したときに、ス
テップＳ１１で前記規定時間が経過する間の両センサ
８，９の検出値の積分値を平均化することにより、両セ
ンサ８，９の中点が学習手段１３で学習されることにな
る。一方、ステップＳ７で両センサ８，９から入力され
る検出値が不安定であると判断したときには、ステップ
Ｓ１２でタイマをクリアした後、ステップＳ１３でそれ
までの積分値をクリアしてステップＳ１に戻り、またス
テップＳ１０で規定時間が経過していないときにもステ
ップＳ１０からステップＳ１に戻ることになる。
信号入力に応じてヨーレートセンサ８および横方向加速
度センサ９の中点学習を開始するものであり、ステップ
Ｓ７〜Ｓ１１を経過することにより、両センサ８，９の
中点が学習手段１３で得られることになる。ステップＳ
７では、両センサ８，９から入力される検出値が安定し
ているか否かを判断し、安定しているときにはステップ
Ｓ８でタイマをカウントした後、ステップＳ９で両セン
サ８，９からの入力値をそれぞれ積分し、ステップＳ１
０で規定時間が経過したか否かを判断する。而してステ
ップＳ１０で規定時間が経過したと判断したときに、ス
テップＳ１１で前記規定時間が経過する間の両センサ
８，９の検出値の積分値を平均化することにより、両セ
ンサ８，９の中点が学習手段１３で学習されることにな
る。一方、ステップＳ７で両センサ８，９から入力され
る検出値が不安定であると判断したときには、ステップ
Ｓ１２でタイマをクリアした後、ステップＳ１３でそれ
までの積分値をクリアしてステップＳ１に戻り、またス
テップＳ１０で規定時間が経過していないときにもステ
ップＳ１０からステップＳ１に戻ることになる。
【００２０】学習手段１３での学習により得られたヨー
レートセンサ８および横方向加速度センサ９の中点は記
憶手段１４に記憶される。補正手段１６には、ヨーレー
トセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値と、前
記記憶手段１３に記憶されているヨーレートセンサ８お
よび横方向加速度センサ９の中点とが入力され、ヨーレ
ートセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値が、
該補正手段１６において記憶手段１４に記憶されている
中点でそれぞれ補正されることになる。すなわち補正手
段１６では、ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の検出値をγ，αとし、記憶手段１４に記憶され
ている中点をγC ，αC としたときに、次の補正演算 γ′＝γ−γC α′＝α−αC が実行され、補正後のヨーレートγ′および補正後の横
方向加速度α′が補正手段１６から制御量演算手段１１
に入力されることになる。
レートセンサ８および横方向加速度センサ９の中点は記
憶手段１４に記憶される。補正手段１６には、ヨーレー
トセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値と、前
記記憶手段１３に記憶されているヨーレートセンサ８お
よび横方向加速度センサ９の中点とが入力され、ヨーレ
ートセンサ８および横方向加速度センサ９の検出値が、
該補正手段１６において記憶手段１４に記憶されている
中点でそれぞれ補正されることになる。すなわち補正手
段１６では、ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の検出値をγ，αとし、記憶手段１４に記憶され
ている中点をγC ，αC としたときに、次の補正演算 γ′＝γ−γC α′＝α−αC が実行され、補正後のヨーレートγ′および補正後の横
方向加速度α′が補正手段１６から制御量演算手段１１
に入力されることになる。
【００２１】次にこの実施例の作用について説明する
と、車両の完成検査ラインでの調整作業時に車両が停止
かつ安定している状態で作業員により必ず実行される調
整操作、この実施例ではステアリングハンドルＨの所定
角度δ0 以上の回動操作がなされたことを検出手段１２
が検出するのに応じて、ヨーレートセンサ８および横方
向加速度センサ９の中点学習が学習手段１３で開始され
るので、ヨーレートセンサ８および横方向加速度センサ
９等の運動状態検出センサの中点を確認するためだけに
複雑なシーケンスに従った専用の操作を作業者が行う必
要があった従来のものと比べると、余分な操作を作業員
が行なう必要がなくなって作業工数の増大を防止するこ
とができる。
と、車両の完成検査ラインでの調整作業時に車両が停止
かつ安定している状態で作業員により必ず実行される調
整操作、この実施例ではステアリングハンドルＨの所定
角度δ0 以上の回動操作がなされたことを検出手段１２
が検出するのに応じて、ヨーレートセンサ８および横方
向加速度センサ９の中点学習が学習手段１３で開始され
るので、ヨーレートセンサ８および横方向加速度センサ
９等の運動状態検出センサの中点を確認するためだけに
複雑なシーケンスに従った専用の操作を作業者が行う必
要があった従来のものと比べると、余分な操作を作業員
が行なう必要がなくなって作業工数の増大を防止するこ
とができる。
【００２２】しかも学習手段１３での学習により確認さ
れた中点が記憶手段１４に記憶され、車両が製造工場か
ら出荷された後の走行時には、記憶手段１４に記憶され
た中点によりヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の検出値が補正されるので、車両毎のばらつきが
生じることがないようにして、中点による補正がなされ
たヨーレートγ′および横方向加速度α′を制御量演算
手段１１に入力し、車両の運動制御をいずれの車両でも
高精度とすることができる。
れた中点が記憶手段１４に記憶され、車両が製造工場か
ら出荷された後の走行時には、記憶手段１４に記憶され
た中点によりヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の検出値が補正されるので、車両毎のばらつきが
生じることがないようにして、中点による補正がなされ
たヨーレートγ′および横方向加速度α′を制御量演算
手段１１に入力し、車両の運動制御をいずれの車両でも
高精度とすることができる。
【００２３】また記憶手段１４で中点が一旦記憶された
後には、学習手段１３での中点学習が禁止されているの
で、製造工場での完成検査ラインでヨーレートセンサ８
および横方向加速度センサ９の中点が確認された後に、
完成検査ラインでの調整作業時に作業員が実行する操作
と同一の操作を車両運転者が行ってもヨーレートセンサ
８および横方向加速度センサ９の中点学習が誤って開始
されることはない。
後には、学習手段１３での中点学習が禁止されているの
で、製造工場での完成検査ラインでヨーレートセンサ８
および横方向加速度センサ９の中点が確認された後に、
完成検査ラインでの調整作業時に作業員が実行する操作
と同一の操作を車両運転者が行ってもヨーレートセンサ
８および横方向加速度センサ９の中点学習が誤って開始
されることはない。
【００２４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２５】たとえば上記実施例では、ヨーレートセン
サ８および横方向加速度センサ９の中点に基づく補正を
行なう例について説明したが、車両の運動状態の変化に
応じて検出出力を連続的に変化させるようにして車両の
運動状態を検出する運動状態検出センサであれば、どの
ような運動状態検出センサにも適用可能であり、車両の
前後方向の加速度を検出する前後方向加速度センサであ
ってもよい。また完成検査ラインでの調整作業時に該車
両が停止かつ安定している状態で作業員により必ず実行
される調整操作として、ヘッドライトのビーム光軸調整
時の操作を中点学習のトリガーとして利用することも可
能である。
サ８および横方向加速度センサ９の中点に基づく補正を
行なう例について説明したが、車両の運動状態の変化に
応じて検出出力を連続的に変化させるようにして車両の
運動状態を検出する運動状態検出センサであれば、どの
ような運動状態検出センサにも適用可能であり、車両の
前後方向の加速度を検出する前後方向加速度センサであ
ってもよい。また完成検査ラインでの調整作業時に該車
両が停止かつ安定している状態で作業員により必ず実行
される調整操作として、ヘッドライトのビーム光軸調整
時の操作を中点学習のトリガーとして利用することも可
能である。
【００２６】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、運動状態検出センサの中点を確認するためだけに複
雑なシーケンスに従った専用の操作を作業者が行う必要
がなく、作業工数の増大を防止することができ、車両の
運動制御に用いられる運動状態検出値に車両毎のばらつ
きが生じることがないようにし、いずれの車両でも高精
度の運動制御を行なうことができる。
ば、運動状態検出センサの中点を確認するためだけに複
雑なシーケンスに従った専用の操作を作業者が行う必要
がなく、作業工数の増大を防止することができ、車両の
運動制御に用いられる運動状態検出値に車両毎のばらつ
きが生じることがないようにし、いずれの車両でも高精
度の運動制御を行なうことができる。
【００２７】また請求項２記載の発明によれば、製造工
場での完成検査ラインで運動状態検出センサの中点が確
認された後に、完成検査ラインでの調整作業時に作業員
が実行する操作と同一の操作を車両運転者が行っても運
動状態検出センサの中点学習が誤って開始されることを
防止することができる。
場での完成検査ラインで運動状態検出センサの中点が確
認された後に、完成検査ラインでの調整作業時に作業員
が実行する操作と同一の操作を車両運転者が行っても運
動状態検出センサの中点学習が誤って開始されることを
防止することができる。
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】中点学習手順を示すフローチャートである。
８・・・運動状態検出センサとしてのヨーレートセンサ ９・・・運動状態検出センサとしての横方向加速度セン
サ １２・・・検出手段 １３・・・学習手段 １４・・・記憶手段 １５・・・学習可否判断手段 １６・・・補正手段
サ １２・・・検出手段 １３・・・学習手段 １４・・・記憶手段 １５・・・学習可否判断手段 １６・・・補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 B62D 6/00 G01P 15/00 - 15/18 G01C 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の運動状態の変化に応じて検出出力
を連続的に変化させるようにして車両の運動状態を検出
する運動状態検出センサ（８，９）を備え、該運動状態
検出センサ（８，９）の検出値に基づいて車両の運動を
制御可能な車両の運動制御装置において、車両の完成検
査ラインでの調整作業時に該車両が停止かつ安定してい
る状態で作業員により必ず実行される調整操作を検出す
る検出手段（１２）と、該検出手段（１２）による前記
調整操作の検出に応じて前記運動状態検出センサ（８，
９）の出力に基づく運動状態検出センサ（８，９）の中
点学習を開始する学習手段（１３）と、該学習手段（１
３）で学習した中点を記憶する記憶手段（１４）と、該
記憶手段（１４）による中点記憶後に前記運動状態検出
センサ（８，９）の検出値を記憶手段（１４）で記憶さ
れている中点で補正する補正手段（１６）とを含むこと
を特徴とする車両の運動制御装置におけるセンサ検出値
補正装置。 - 【請求項２】 前記記憶手段（１４）で中点が一旦記憶
された後には、学習手段（１３）での中点学習を禁止す
る信号を出力する学習可否判断手段（１５）を含むこと
を特徴とする請求項１記載の車両の運動制御装置におけ
るセンサ検出値補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375797A JP3286573B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23375797A JP3286573B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1172507A JPH1172507A (ja) | 1999-03-16 |
| JP3286573B2 true JP3286573B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=16960108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23375797A Expired - Fee Related JP3286573B2 (ja) | 1997-08-29 | 1997-08-29 | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3286573B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009276072A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Denso Corp | 加速度センサの異常判定方法 |
-
1997
- 1997-08-29 JP JP23375797A patent/JP3286573B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1172507A (ja) | 1999-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7070376B2 (ja) | 車両用外乱検出装置 | |
| JP3946294B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| EP0460582A2 (en) | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles | |
| JPH05162652A (ja) | ステアリングハンドルの中立点推定方法 | |
| JP2004155412A (ja) | 自動二輪車におけるブレーキ制御方法および装置 | |
| JPH09109866A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP2004148889A (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
| WO1999024307A1 (fr) | Levier de direction pour vehicules | |
| JP3284086B2 (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| EP1380492B1 (en) | Vehicular steering control apparatus and method | |
| JP3286573B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3319989B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3135490B2 (ja) | 加速度センサの異常検出装置 | |
| JP2004255943A (ja) | 車輌の制御装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JP2000095085A (ja) | 車輌の基準ヨーレート演算装置 | |
| JP3190149B2 (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
| JPH0424264B2 (ja) | ||
| JP3323319B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3089914B2 (ja) | 車両姿勢制御装置 | |
| JP3067334B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH06312666A (ja) | 動力操舵装置 | |
| JPH06199155A (ja) | 自動車用制御装置の制御ゲイン変更装置 | |
| JPH1172509A (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP3498851B2 (ja) | 走行車両の走行距離検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080308 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090308 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100308 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100308 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110308 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110308 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120308 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120308 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130308 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130308 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140308 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |