JP3273730B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
物品搬送装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、発生トルクの任意
制御が可能なモータを駆動源にする物品搬送装置に関す
るものである。
制御が可能なモータを駆動源にする物品搬送装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】物品搬送装置の駆動用モータは、搬送対
象物品の質量を基にして、この物品の搬送にとって必要
な起動トルクをやゝ上回るトルクを最大の駆動トルクと
するモータが選択される。ここで重要なことは、安全性
の面から、通常運転時に人が挟まれたとしても問題がな
いであろうレベルで搬送装置を設計することである。
象物品の質量を基にして、この物品の搬送にとって必要
な起動トルクをやゝ上回るトルクを最大の駆動トルクと
するモータが選択される。ここで重要なことは、安全性
の面から、通常運転時に人が挟まれたとしても問題がな
いであろうレベルで搬送装置を設計することである。
【０００３】即ち、物品を搬送している装置に人が挟ま
れた場合、この人には、モータの最大駆動トルクから物
品の搬送にとって必要な駆動トルクを差し引いたトルク
が掛かることになる。而して、この差のトルクで人が挟
まれたとしても問題が生じないレベルで搬送装置を設計
することが重要なのであり、このことから、低出力のモ
ータを駆動源にして物品搬送装置が設計製作されてい
る。
れた場合、この人には、モータの最大駆動トルクから物
品の搬送にとって必要な駆動トルクを差し引いたトルク
が掛かることになる。而して、この差のトルクで人が挟
まれたとしても問題が生じないレベルで搬送装置を設計
することが重要なのであり、このことから、低出力のモ
ータを駆動源にして物品搬送装置が設計製作されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、これでは搬送
可能な物品が低質量のものに限られることになり、更に
安全性を考慮するならば、空荷の搬送装置に人が挟まれ
た時のことを重視して物品搬送装置を設計製作すること
であるが、これでは搬送可能な物品が更に低質量のもの
に限られてしまうことになる。
可能な物品が低質量のものに限られることになり、更に
安全性を考慮するならば、空荷の搬送装置に人が挟まれ
た時のことを重視して物品搬送装置を設計製作すること
であるが、これでは搬送可能な物品が更に低質量のもの
に限られてしまうことになる。
【０００５】これらは物品を水平方向に搬送する装置の
場合であって、物品を上下方向に搬送する装置にあって
は、搬送可能な物品が更に低質量のものに限られてしま
うことになる。即ち、物品の下降搬送時に人が挟まれた
ような場合には、通常運転時には搬送物品を支えるよう
に機能しているモータが、この挟まれた人を物品と共に
更に押さえ付けるように動作する。
場合であって、物品を上下方向に搬送する装置にあって
は、搬送可能な物品が更に低質量のものに限られてしま
うことになる。即ち、物品の下降搬送時に人が挟まれた
ような場合には、通常運転時には搬送物品を支えるよう
に機能しているモータが、この挟まれた人を物品と共に
更に押さえ付けるように動作する。
【０００６】このことから、モータの最大駆動トルクと
物品の質量、更には物品受け台の質量が掛かっても問題
がないであろうレベルで搬送装置が設計されるが、これ
では極めて軽量の物品しか搬送対象と成し得ないもの
で、現実には、物品の上下搬送に供し得る装置を製作す
ることは困難であった。
物品の質量、更には物品受け台の質量が掛かっても問題
がないであろうレベルで搬送装置が設計されるが、これ
では極めて軽量の物品しか搬送対象と成し得ないもの
で、現実には、物品の上下搬送に供し得る装置を製作す
ることは困難であった。
【０００７】更に、人の挟み込み等のトラブルが発生し
た場合、モータの駆動を停止させることに加えて、機械
ブレーキを動作させるのが一般的であるが、これでは搬
送装置に挟まれた人の脱出が困難となる。
た場合、モータの駆動を停止させることに加えて、機械
ブレーキを動作させるのが一般的であるが、これでは搬
送装置に挟まれた人の脱出が困難となる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明は、発生トルクの任意制御が可能なモー
タを駆動源にして、かつ、巧みな制御の手段をとって、
上下方向への搬送装置を対象にしても、しかも、搬送対
象の物品が重質量のものであっても、これを対人的に安
全に搬送できるようにした装置を提供することとしてい
る。
ために、本発明は、発生トルクの任意制御が可能なモー
タを駆動源にして、かつ、巧みな制御の手段をとって、
上下方向への搬送装置を対象にしても、しかも、搬送対
象の物品が重質量のものであっても、これを対人的に安
全に搬送できるようにした装置を提供することとしてい
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】即ち、第１の発明では、物品搬送
装置の駆動源を発生トルクの任意制御が可能なモータと
し、かつ、事前に決定された質量の物品の搬送にとって
必要な駆動トルクを基にして、通常運転時のモータの最
大駆動トルクを上記の物品搬送に必要な駆動トルクより
も高く、かつ搬送装置に人が挟まれた際に挟み付けられ
た人には軽微な挟み付け力が掛かるだけで済む値に制限
するトルク制限手段と、通常運転時のモータの発生トル
クを検出するモータトルク検出手段と、モータ発生トル
クが最大駆動トルクに達したことの比較情報に基づいて
モータの駆動を停止させる駆動停止手段とを備えさせて
いる。
装置の駆動源を発生トルクの任意制御が可能なモータと
し、かつ、事前に決定された質量の物品の搬送にとって
必要な駆動トルクを基にして、通常運転時のモータの最
大駆動トルクを上記の物品搬送に必要な駆動トルクより
も高く、かつ搬送装置に人が挟まれた際に挟み付けられ
た人には軽微な挟み付け力が掛かるだけで済む値に制限
するトルク制限手段と、通常運転時のモータの発生トル
クを検出するモータトルク検出手段と、モータ発生トル
クが最大駆動トルクに達したことの比較情報に基づいて
モータの駆動を停止させる駆動停止手段とを備えさせて
いる。
【００１０】第２の発明では、物品搬送装置の駆動源を
発生トルクの任意制御が可能なモータとし、かつ、事前
に決定された質量の物品の搬送にとって必要なモータの
駆動トルクを演算し記憶するトルク記憶手段と、通常運
転時のモータの最大駆動トルクを上記の記憶した物品搬
送に必要な駆動トルクよりも高く、かつ搬送装置に人が
挟まれた際に挟み付けられた人には軽微な挟み付け力が
掛かるだけで済む値に制限するトルク制限手段と、通常
運転時のモータの発生トルクを検出するモータトルク検
出手段と、トルク記憶手段が記憶した駆動トルクとモー
タの発生トルクとを比較して、搬送すべき物品が事前に
決定された物品とは異なる判定結果に基づいて、また
は、モータ発生トルクが最大駆動トルクに達したことの
比較情報に基づいて、それぞれモータの駆動を停止させ
る駆動停止手段とを備えさせている。
発生トルクの任意制御が可能なモータとし、かつ、事前
に決定された質量の物品の搬送にとって必要なモータの
駆動トルクを演算し記憶するトルク記憶手段と、通常運
転時のモータの最大駆動トルクを上記の記憶した物品搬
送に必要な駆動トルクよりも高く、かつ搬送装置に人が
挟まれた際に挟み付けられた人には軽微な挟み付け力が
掛かるだけで済む値に制限するトルク制限手段と、通常
運転時のモータの発生トルクを検出するモータトルク検
出手段と、トルク記憶手段が記憶した駆動トルクとモー
タの発生トルクとを比較して、搬送すべき物品が事前に
決定された物品とは異なる判定結果に基づいて、また
は、モータ発生トルクが最大駆動トルクに達したことの
比較情報に基づいて、それぞれモータの駆動を停止させ
る駆動停止手段とを備えさせている。
【００１１】第１発明にかゝる物品搬送装置によれば、
搬送すべき物品の質量に応じて通常運転時のモータの最
大駆動トルクが設定され、通常運転時のモータ発生トル
クが上記の最大駆動トルクに達すると、モータの駆動が
停止される。換言すれば、最大駆動トルクから物品の搬
送にとって必要な駆動トルクを差し引いた分の僅かなト
ルク、即ち、事前に決定された物品の搬送にとって必要
な駆動トルクをやゝ上回る分のトルクが搬送装置に掛か
ると、モータの駆動が停止されるのである。
搬送すべき物品の質量に応じて通常運転時のモータの最
大駆動トルクが設定され、通常運転時のモータ発生トル
クが上記の最大駆動トルクに達すると、モータの駆動が
停止される。換言すれば、最大駆動トルクから物品の搬
送にとって必要な駆動トルクを差し引いた分の僅かなト
ルク、即ち、事前に決定された物品の搬送にとって必要
な駆動トルクをやゝ上回る分のトルクが搬送装置に掛か
ると、モータの駆動が停止されるのである。
【００１２】従って、搬送装置に人が挟まれた場合、そ
れが水平方向への搬送装置であるか上下方向への搬送装
置であるかを問わず、かつ、搬送すべき物品の質量の大
小に拘らず、搬送装置に挟まれた人には上記の僅かなト
ルクが掛かるだけで搬送装置が駆動を停止するので、安
全性が優れたものとなる。
れが水平方向への搬送装置であるか上下方向への搬送装
置であるかを問わず、かつ、搬送すべき物品の質量の大
小に拘らず、搬送装置に挟まれた人には上記の僅かなト
ルクが掛かるだけで搬送装置が駆動を停止するので、安
全性が優れたものとなる。
【００１３】第２発明にかゝる物品搬送装置によれば、
通常運転時のモータ発生トルクが事前に設定された最大
駆動トルクに達すると、第１発明と同様にモータの駆動
が停止され、これに加えて、搬送すべき物品が事前に決
定された物品とは異なる場合にもモータの駆動が停止さ
れることで、空荷運転や低質量物品の搬送が一切生じな
くなり、安全性が一層優れたものとなる。
通常運転時のモータ発生トルクが事前に設定された最大
駆動トルクに達すると、第１発明と同様にモータの駆動
が停止され、これに加えて、搬送すべき物品が事前に決
定された物品とは異なる場合にもモータの駆動が停止さ
れることで、空荷運転や低質量物品の搬送が一切生じな
くなり、安全性が一層優れたものとなる。
【００１４】ここで、前記トルク制限手段によるモータ
のトルク制御の対象を物品搬送方向のトルクのみに規制
するトルク制御規制手段を設けて、物品搬送装置の停止
に機能する方向のトルクについてはトルク制御を掛けさ
せないようにすれば、モータの駆動停止に伴って、所謂
エンジンブレーキの如き制動力をモータそのものが発生
することから、搬送装置を殆ど瞬時に停止させることが
できる。
のトルク制御の対象を物品搬送方向のトルクのみに規制
するトルク制御規制手段を設けて、物品搬送装置の停止
に機能する方向のトルクについてはトルク制御を掛けさ
せないようにすれば、モータの駆動停止に伴って、所謂
エンジンブレーキの如き制動力をモータそのものが発生
することから、搬送装置を殆ど瞬時に停止させることが
できる。
【００１５】更には、上記の駆動停止手段からのモータ
駆動停止の情報に基づいて、モータの駆動停止後に当該
モータを所定時間にわたって逆転駆動させる逆転駆動手
段を備えさせると、搬送装置に挟まれた人の挟み付けが
直ちに解除され、搬送装置からの脱出が容易に可能とな
ることで、更なる安全性のアップが達成される。
駆動停止の情報に基づいて、モータの駆動停止後に当該
モータを所定時間にわたって逆転駆動させる逆転駆動手
段を備えさせると、搬送装置に挟まれた人の挟み付けが
直ちに解除され、搬送装置からの脱出が容易に可能とな
ることで、更なる安全性のアップが達成される。
【００１６】
【実施例】以下、第１発明にかゝる実施例を図面に基づ
いて説明する。図１は上下方向への物品搬送装置を示
し、図中の１は一側面を開口した中空状のポストで、左
右の側板２の内面には、一対のガイドレール３，３が上
下方向に向けて設けられている。
いて説明する。図１は上下方向への物品搬送装置を示
し、図中の１は一側面を開口した中空状のポストで、左
右の側板２の内面には、一対のガイドレール３，３が上
下方向に向けて設けられている。
【００１７】４はポスト１の上面板５に乗載固定された
発生トルクの任意制御が可能な例えばブレーキ内蔵のサ
ーボモータで、このモータ４によって且つ減速機６を介
して正逆転駆動される駆動軸７が、前記ポスト１の左右
の側板２にわたって横架されている。８は複数本の転動
ローラ９を備えた物品受け台で、ガイドレール３，３に
案内されるローラ１０を備えた昇降ベース１１に取り付
けられている。
発生トルクの任意制御が可能な例えばブレーキ内蔵のサ
ーボモータで、このモータ４によって且つ減速機６を介
して正逆転駆動される駆動軸７が、前記ポスト１の左右
の側板２にわたって横架されている。８は複数本の転動
ローラ９を備えた物品受け台で、ガイドレール３，３に
案内されるローラ１０を備えた昇降ベース１１に取り付
けられている。
【００１８】１２，１２は駆動軸７に固着されたチエー
ンスプロケットで、このスプロケット１２，１２に巻回
されたチエーン１３，１３の一端側には昇降ベース１１
が連結され、他端側にはバランスウエイト１４が連結さ
れている。１５，１６は昇降ベース１１を昇降範囲の上
下限で駆動停止させるリミットスイッチ、１７，１８は
昇降ベース１１を昇降範囲の上下限で機械的に停止させ
るストッパである。
ンスプロケットで、このスプロケット１２，１２に巻回
されたチエーン１３，１３の一端側には昇降ベース１１
が連結され、他端側にはバランスウエイト１４が連結さ
れている。１５，１６は昇降ベース１１を昇降範囲の上
下限で駆動停止させるリミットスイッチ、１７，１８は
昇降ベース１１を昇降範囲の上下限で機械的に停止させ
るストッパである。
【００１９】１９はサーボモータ４のコントローラで、
図２に示すように、事前に決定された質量の物品の搬送
にとって必要なモータ４の駆動トルクを演算し記憶する
トルク記憶手段２１と、通常運転時のモータの最大駆動
トルクを上記の記憶した物品搬送に必要な駆動トルクよ
りもやゝ高い値に制限するトルク制限手段２２と、通常
運転時のモータ４の発生トルクを検出するモータトルク
検出手段２３と、このモータトルク検出手段２３からの
モータ発生トルクの検出情報と上記の最大駆動トルクと
を比較するトルク比較手段２４と、モータ発生トルクが
最大駆動トルクに達したことの比較情報に基づいてモー
タ４の駆動を停止させる駆動停止手段２５とを備えてい
る。
図２に示すように、事前に決定された質量の物品の搬送
にとって必要なモータ４の駆動トルクを演算し記憶する
トルク記憶手段２１と、通常運転時のモータの最大駆動
トルクを上記の記憶した物品搬送に必要な駆動トルクよ
りもやゝ高い値に制限するトルク制限手段２２と、通常
運転時のモータ４の発生トルクを検出するモータトルク
検出手段２３と、このモータトルク検出手段２３からの
モータ発生トルクの検出情報と上記の最大駆動トルクと
を比較するトルク比較手段２４と、モータ発生トルクが
最大駆動トルクに達したことの比較情報に基づいてモー
タ４の駆動を停止させる駆動停止手段２５とを備えてい
る。
【００２０】尚、サーボモータ４としては、搬送対象物
品の最大の質量を基にして、この物品の持ち上げ搬送に
とって必要な起動トルクをやゝ上回るトルクを最大の駆
動トルクとするモータが選択されるが、このモータ４の
起動時のモータ発生トルクを基にして駆動停止手段２５
がモータ４の駆動を停止させることはない。即ち、上記
のトルク制限手段２２は、起動時ではなくて通常運転時
のモータトルクを上記のように制限し、かつ、モータト
ルク検出手段２３も同様に、通常運転時のモータ４の発
生トルクを検出することから、駆動停止手段２５は、モ
ータ４の起動時には一切制御に関与しないのである。
品の最大の質量を基にして、この物品の持ち上げ搬送に
とって必要な起動トルクをやゝ上回るトルクを最大の駆
動トルクとするモータが選択されるが、このモータ４の
起動時のモータ発生トルクを基にして駆動停止手段２５
がモータ４の駆動を停止させることはない。即ち、上記
のトルク制限手段２２は、起動時ではなくて通常運転時
のモータトルクを上記のように制限し、かつ、モータト
ルク検出手段２３も同様に、通常運転時のモータ４の発
生トルクを検出することから、駆動停止手段２５は、モ
ータ４の起動時には一切制御に関与しないのである。
【００２１】上記の構成によれば、事前に決定された物
品と物品受け台８との総質量と、バランスウエイト１４
との質量差を基にして、その物品の搬送にとって必要な
モータ４の駆動トルクがトルク記憶手段２１によって演
算・記憶される。
品と物品受け台８との総質量と、バランスウエイト１４
との質量差を基にして、その物品の搬送にとって必要な
モータ４の駆動トルクがトルク記憶手段２１によって演
算・記憶される。
【００２２】ここで、物品受け台８を下降させている通
常運転時に、この物品受け台８とユニット下面との間に
人を挟んだとすると、サーボモータ４は人を挟み付ける
方向のトルクを増大させることになる。このとき、物品
受け台８に挟まれた人に、事前に決定された物品の搬送
にとって必要な駆動トルクをやゝ上回る分のトルクが掛
かると、即ち、モータ発生トルクが上記の最大駆動トル
クに達すると、トルク比較手段２４からモータ駆動停止
の信号が駆動停止手段２５に入力され、かつ、モータ４
の駆動が直ちに停止されるもので、物品受け台８によっ
て挟み付けられた人には軽微な挟み付け力が掛かるだけ
で済む。
常運転時に、この物品受け台８とユニット下面との間に
人を挟んだとすると、サーボモータ４は人を挟み付ける
方向のトルクを増大させることになる。このとき、物品
受け台８に挟まれた人に、事前に決定された物品の搬送
にとって必要な駆動トルクをやゝ上回る分のトルクが掛
かると、即ち、モータ発生トルクが上記の最大駆動トル
クに達すると、トルク比較手段２４からモータ駆動停止
の信号が駆動停止手段２５に入力され、かつ、モータ４
の駆動が直ちに停止されるもので、物品受け台８によっ
て挟み付けられた人には軽微な挟み付け力が掛かるだけ
で済む。
【００２３】この挟み付けの力は、トルク制限手段２２
が、事前に決定された質量の物品の搬送にとって必要な
駆動トルクを基にして、通常運転時のモータの最大駆動
トルクを上記の物品搬送に必要な駆動トルクよりも高
く、かつ搬送装置に人が挟まれた際に挟み付けられた人
には軽微な挟み付け力が掛かるだけで済む値に制限する
ことから、物品質量の大小に拘らず、その挟み付けの力
は殆ど同じとなる。
が、事前に決定された質量の物品の搬送にとって必要な
駆動トルクを基にして、通常運転時のモータの最大駆動
トルクを上記の物品搬送に必要な駆動トルクよりも高
く、かつ搬送装置に人が挟まれた際に挟み付けられた人
には軽微な挟み付け力が掛かるだけで済む値に制限する
ことから、物品質量の大小に拘らず、その挟み付けの力
は殆ど同じとなる。
【００２４】図３に示すように、トルク制限手段２２に
よるモータ４のトルク制御の対象を物品搬送方向のトル
クのみに規制するトルク制御規制手段２６を設けて、物
品受け台８の停止に機能する方向のトルクについてはト
ルク制御を掛けさせないようにすれば、モータ４の駆動
停止に伴って、所謂エンジンブレーキの如き制動力をモ
ータ４そのものが発生することから、物品受け台８を殆
ど瞬時に停止させることが可能となる。
よるモータ４のトルク制御の対象を物品搬送方向のトル
クのみに規制するトルク制御規制手段２６を設けて、物
品受け台８の停止に機能する方向のトルクについてはト
ルク制御を掛けさせないようにすれば、モータ４の駆動
停止に伴って、所謂エンジンブレーキの如き制動力をモ
ータ４そのものが発生することから、物品受け台８を殆
ど瞬時に停止させることが可能となる。
【００２５】更には、上記の駆動停止手段２５からのモ
ータ駆動停止の情報に基づいて、モータ４の駆動停止後
に当該モータ４を所定時間にわたって逆転駆動させる逆
転駆動手段２７を備えさせると、物品受け台８によって
挟み付けられた人は、物品受け台８の瞬時停止によって
ダメージを受け難いことに加えて、物品受け台８による
挟み付けが直ちに解除されることで、挟み付けられた物
品受け台８からの脱出が容易に可能となる。
ータ駆動停止の情報に基づいて、モータ４の駆動停止後
に当該モータ４を所定時間にわたって逆転駆動させる逆
転駆動手段２７を備えさせると、物品受け台８によって
挟み付けられた人は、物品受け台８の瞬時停止によって
ダメージを受け難いことに加えて、物品受け台８による
挟み付けが直ちに解除されることで、挟み付けられた物
品受け台８からの脱出が容易に可能となる。
【００２６】第２発明にかゝる実施例を図４に基づいて
説明する。この実施例では、図２に示したコントローラ
１９において、それのトルク記憶手段２１が記憶した駆
動トルクの情報をトルク比較手段２４に入力させて、ト
ルク記憶手段２１が記憶した駆動トルクとモータ４の発
生トルクとを比較して、搬送すべき物品が事前に決定さ
れた物品とは異なる判定結果に基づいて、または、モー
タ発生トルクが最大駆動トルクに達したことの比較情報
に基づいて、それぞれ駆動停止手段２５によってモータ
４の駆動を停止させるようにした点に特徴がある。
説明する。この実施例では、図２に示したコントローラ
１９において、それのトルク記憶手段２１が記憶した駆
動トルクの情報をトルク比較手段２４に入力させて、ト
ルク記憶手段２１が記憶した駆動トルクとモータ４の発
生トルクとを比較して、搬送すべき物品が事前に決定さ
れた物品とは異なる判定結果に基づいて、または、モー
タ発生トルクが最大駆動トルクに達したことの比較情報
に基づいて、それぞれ駆動停止手段２５によってモータ
４の駆動を停止させるようにした点に特徴がある。
【００２７】かゝる構成によれば、通常運転時のモータ
発生トルクが事前に設定された最大駆動トルクに達する
と、上記した第１発明と同様にモータの駆動が停止され
ることで、装置運転上の安全性が確保され、これに加え
て、搬送すべき物品が事前に決定された物品とは異なる
場合にもモータ４の駆動が停止されることから、空荷運
転や低質量物品の搬送と言った事態が一切生じず、安全
性が一層優れたものとなる。
発生トルクが事前に設定された最大駆動トルクに達する
と、上記した第１発明と同様にモータの駆動が停止され
ることで、装置運転上の安全性が確保され、これに加え
て、搬送すべき物品が事前に決定された物品とは異なる
場合にもモータ４の駆動が停止されることから、空荷運
転や低質量物品の搬送と言った事態が一切生じず、安全
性が一層優れたものとなる。
【００２８】上記構成のコントローラ１９において、仮
想線で示したように、トルク制御規制手段２６を設け
て、物品受け台８を殆ど瞬時に停止させるようにした
り、逆転駆動手段２７を備えさせて、物品受け台８によ
る人の挟み付けを直ちに解除させるようにすれば、安全
性の更なる向上が達成される。
想線で示したように、トルク制御規制手段２６を設け
て、物品受け台８を殆ど瞬時に停止させるようにした
り、逆転駆動手段２７を備えさせて、物品受け台８によ
る人の挟み付けを直ちに解除させるようにすれば、安全
性の更なる向上が達成される。
【００２９】尚、本発明による物品搬送装置として、物
品を上下方向に搬送させるものを対象にして説明した
が、物品を水平方向や斜め方向などに搬送させる物品搬
送装置を本発明の実施の対象にすることが可能であるこ
とは言うまでもない。また、サーボモータに代えて、こ
れをサーボモータと同等の制御精度を有するベクトル制
御インバータで駆動される誘導電動機を用いるもよい。
品を上下方向に搬送させるものを対象にして説明した
が、物品を水平方向や斜め方向などに搬送させる物品搬
送装置を本発明の実施の対象にすることが可能であるこ
とは言うまでもない。また、サーボモータに代えて、こ
れをサーボモータと同等の制御精度を有するベクトル制
御インバータで駆動される誘導電動機を用いるもよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施されるもので、第１発明にあっては、事前に決定され
た質量の物品の搬送にとって必要な駆動トルクをやゝ上
回る分のトルクが外部負荷として搬送装置に掛かると、
それが水平方向への物品装置であるか上下方向への物品
装置であるかを問わずに、直ちにモータの駆動が停止さ
れるもので、搬送装置に人が挟まれた際には、搬送すべ
き物品の質量の大小に拘らず、最大駆動トルクから物品
の搬送にとって必要な駆動トルクを差し引いた分の僅か
なトルクが掛かるだけであるから、物品搬送装置を安全
性の面で極めて優れたものにして提供することができ
る。
施されるもので、第１発明にあっては、事前に決定され
た質量の物品の搬送にとって必要な駆動トルクをやゝ上
回る分のトルクが外部負荷として搬送装置に掛かると、
それが水平方向への物品装置であるか上下方向への物品
装置であるかを問わずに、直ちにモータの駆動が停止さ
れるもので、搬送装置に人が挟まれた際には、搬送すべ
き物品の質量の大小に拘らず、最大駆動トルクから物品
の搬送にとって必要な駆動トルクを差し引いた分の僅か
なトルクが掛かるだけであるから、物品搬送装置を安全
性の面で極めて優れたものにして提供することができ
る。
【００３１】これに加えて第２発明では、搬送すべき物
品が事前に決定された質量の物品とは異なる場合にもモ
ータの駆動が停止されることで、空荷運転や低質量物品
の搬送と言った事態が一切生じないことから、安全性が
一層優れた物品搬送装置を提供することができる。
品が事前に決定された質量の物品とは異なる場合にもモ
ータの駆動が停止されることで、空荷運転や低質量物品
の搬送と言った事態が一切生じないことから、安全性が
一層優れた物品搬送装置を提供することができる。
【００３２】これらの発明に加えて、トルク制御規制手
段や逆転駆動手段を備えさせれば、装置の瞬時停止や装
置に挟み付けられた人の脱出が容易になることから、物
品搬送装置の更なる安全性の向上が達成される。
段や逆転駆動手段を備えさせれば、装置の瞬時停止や装
置に挟み付けられた人の脱出が容易になることから、物
品搬送装置の更なる安全性の向上が達成される。
【図１】上下方向への物品搬送装置を示す透視斜視図で
ある。
ある。
【図２】第１発明にかゝるコントローラの説明図であ
る。
る。
【図３】別の実施例のコントローラの説明図である。
【図４】第２発明にかゝるコントローラの説明図であ
る。
る。
４…サーボモータ、２１…トルク記憶手段、２２…トル
ク制限手段、２３…モータトルク検出手段、２５…駆動
停止手段、２６…トルク制御規制手段、２７…逆転駆動
手段。
ク制限手段、２３…モータトルク検出手段、２５…駆動
停止手段、２６…トルク制御規制手段、２７…逆転駆動
手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石原 孝行 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 蓼沼 重信 愛知県東海市加木屋町東大堀18−２ チ ッタ加木屋123 Ｄ−215 (72)発明者 池野 泰広 愛知県豊田市衣ヶ原３丁目20番地 新明 工業株式会社内 (72)発明者 柘植 基 愛知県豊田市衣ヶ原３丁目20番地 新明 工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭50−19177（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−128540（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−111977（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−80675（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−78984（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−199201（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−245561（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−129194（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−117693（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−129587（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 43/00 - 43/10 B66B 5/00 - 5/28 B66B 9/00 - 9/193 H02H 7/06 - 7/097
Claims (4)
- 【請求項１】 発生トルクの任意制御が可能なモータを
駆動源にする物品搬送装置であって、事前に決定された
質量の物品の搬送にとって必要な駆動トルクを基にし
て、通常運転時のモータの最大駆動トルクを上記の物品
搬送に必要な駆動トルクよりも高く、かつ搬送装置に人
が挟まれた際に挟み付けられた人には軽微な挟み付け力
が掛かるだけで済む値に制限するトルク制限手段と、通
常運転時のモータの発生トルクを検出するモータトルク
検出手段と、モータ発生トルクが最大駆動トルクに達し
たことの比較情報に基づいてモータの駆動を停止させる
駆動停止手段とを備えて成ることを特徴とする物品搬送
装置。 - 【請求項２】 発生トルクの任意制御が可能なモータを
駆動源にする物品搬送装置であって、事前に決定された
質量の物品の搬送にとって必要なモータの駆動トルクを
演算し記憶するトルク記憶手段と、通常運転時のモータ
の最大駆動トルクを上記の記憶した物品搬送に必要な駆
動トルクよりも高く、かつ搬送装置に人が挟まれた際に
挟み付けられた人には軽微な挟み付け力が掛かるだけで
済む値に制限するトルク制限手段と、通常運転時のモー
タの発生トルクを検出するモータトルク検出手段と、ト
ルク記憶手段が記憶した駆動トルクとモータの発生トル
クとを比較して、搬送すべき物品が事前に決定された物
品とは異なる判定結果に基づいて、または、モータ発生
トルクが最大駆動トルクに達したことの比較情報に基づ
いて、それぞれモータの駆動を停止させる駆動停止手段
とを備えて成ることを特徴とする物品搬送装置。 - 【請求項３】 前記トルク制限手段によるモータのトル
ク制御の対象を物品搬送方向のトルクのみに規制するト
ルク制御規制手段を設けて、物品搬送装置の停止に機能
する方向のトルクについてはトルク制御を掛けさせない
ようにしてある請求項１または２に記載された物品搬送
装置。 - 【請求項４】 駆動停止手段からのモータ駆動停止の情
報に基づいて、モータの駆動停止後に当該モータを所定
時間にわたって逆転駆動させる逆転駆動手段を備えた請
求項１乃至３のいずれかに記載された物品搬送装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP16064696A JP3273730B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 物品搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16064696A JP3273730B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 物品搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322389A JPH09322389A (ja) | 1997-12-12 |
| JP3273730B2 true JP3273730B2 (ja) | 2002-04-15 |
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ID=15719441
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16064696A Expired - Fee Related JP3273730B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 物品搬送装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3273730B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111115177A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-08 | 浙江万得凯流体设备科技股份有限公司 | 一种振动盘自动上料装置及其控制方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP6901933B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2021-07-14 | 日本電産サンキョー株式会社 | 搬送機構およびこれを備える媒体処理装置、並びに搬送方法 |
-
1996
- 1996-05-30 JP JP16064696A patent/JP3273730B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111115177A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-08 | 浙江万得凯流体设备科技股份有限公司 | 一种振动盘自动上料装置及其控制方法 |
| CN111115177B (zh) * | 2019-12-30 | 2022-03-01 | 浙江万得凯流体设备科技股份有限公司 | 一种振动盘自动上料装置及其控制方法 |
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| JPH09322389A (ja) | 1997-12-12 |
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