JP3269541B2 - 電子カムの位相制御方法 - Google Patents
電子カムの位相制御方法Info
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- JP3269541B2 JP3269541B2 JP27757293A JP27757293A JP3269541B2 JP 3269541 B2 JP3269541 B2 JP 3269541B2 JP 27757293 A JP27757293 A JP 27757293A JP 27757293 A JP27757293 A JP 27757293A JP 3269541 B2 JP3269541 B2 JP 3269541B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送ロボットやその他
の簡易ロボット等の位相制御に適用される電子カム応用
機械に関し、特にその位相遅れを軽減する方法に関す
る。
の簡易ロボット等の位相制御に適用される電子カム応用
機械に関し、特にその位相遅れを軽減する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この位相制御は図５に示すように
なっている。図５において、１はコントローラ、２はサ
ーボドライバ、３はサーボモータ、４はパルスジェネレ
ータ、１１位相指令、１２位置パターン発生回路、１３
位置指令、１４フィードフォワード速度指令、１５は位
置制御ゲイン、１６ＤＡ変換器、１７はカウンタ、１８
位置フィードバックである。この例では、位相指令１１
に対し一義的に位置が対応づけられた位置パターン発生
回路１２が発生する位置指令１３を、位置制御ループに
与えることにより位相制御を行う。サーボドライバ２の
速度制御ゲインや位置制御ゲイン１３、フィードフォワ
ード速度指令１４を試行錯誤により調整して、停止精度
のみならず運転中の時々刻々の位置偏差が最小になるよ
うにしている。
なっている。図５において、１はコントローラ、２はサ
ーボドライバ、３はサーボモータ、４はパルスジェネレ
ータ、１１位相指令、１２位置パターン発生回路、１３
位置指令、１４フィードフォワード速度指令、１５は位
置制御ゲイン、１６ＤＡ変換器、１７はカウンタ、１８
位置フィードバックである。この例では、位相指令１１
に対し一義的に位置が対応づけられた位置パターン発生
回路１２が発生する位置指令１３を、位置制御ループに
与えることにより位相制御を行う。サーボドライバ２の
速度制御ゲインや位置制御ゲイン１３、フィードフォワ
ード速度指令１４を試行錯誤により調整して、停止精度
のみならず運転中の時々刻々の位置偏差が最小になるよ
うにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来技術では、機械の剛性、共振の問題等により速度制
御のゲイン、位置制御ゲイン１５を高くすることには限
界がある。また、フィードフォワード速度指令１４を付
加しても、図３の如く必ず位置指令１３と位置フィード
バック１８との間にある程度の差異を生ずることが避け
られないという問題があった。
従来技術では、機械の剛性、共振の問題等により速度制
御のゲイン、位置制御ゲイン１５を高くすることには限
界がある。また、フィードフォワード速度指令１４を付
加しても、図３の如く必ず位置指令１３と位置フィード
バック１８との間にある程度の差異を生ずることが避け
られないという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、位相指令θの推移に対して予め定義され
た位置パターンを有する位置パターン発生回路に位相指
令を与え、得られる位置指令に従ってサーボモータを制
御する電子カムの位相制御方法において、１００％の位
相推移速度ω100の時の位相遅れ量Δθ100を測定して位
相推移速度ωと位相遅れΔθの関係を求め、それによっ
て決定された関数発生器を用いて位相進め回路を構成
し、前記位相指令を微分回路に通して求められる位相推
移速度ωを前記位相進め回路に入力し、前記位相進め回
路の出力信号である位相遅れ量Δθを前記位相指令θに
加算し、その加算結果を前記位置パターン発生回路の入
力とすることを特徴とするものである。また、本発明
は、前記位相指令を、前記位置パターン発生回路と同じ
位置パターンを有する第２の位置パターン発生回路に入
力し、得られる信号から前記サーボモータに連結された
パルスジェネレータのカウント値を差し引いて位置偏差
モニタ信号とすることを特徴とする。
め、本発明は、位相指令θの推移に対して予め定義され
た位置パターンを有する位置パターン発生回路に位相指
令を与え、得られる位置指令に従ってサーボモータを制
御する電子カムの位相制御方法において、１００％の位
相推移速度ω100の時の位相遅れ量Δθ100を測定して位
相推移速度ωと位相遅れΔθの関係を求め、それによっ
て決定された関数発生器を用いて位相進め回路を構成
し、前記位相指令を微分回路に通して求められる位相推
移速度ωを前記位相進め回路に入力し、前記位相進め回
路の出力信号である位相遅れ量Δθを前記位相指令θに
加算し、その加算結果を前記位置パターン発生回路の入
力とすることを特徴とするものである。また、本発明
は、前記位相指令を、前記位置パターン発生回路と同じ
位置パターンを有する第２の位置パターン発生回路に入
力し、得られる信号から前記サーボモータに連結された
パルスジェネレータのカウント値を差し引いて位置偏差
モニタ信号とすることを特徴とする。
【０００５】
【作用】上記手段により、位置指令を先出しすることが
できるので、位相遅れを補償することができる。
できるので、位相遅れを補償することができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は本発明の制御原理を示すブロック図で、図２
は図１に位置偏差モニタ回路を付加した制御ブロック図
である。また、図３は位置指令と位置フィードバックの
位相ズレを示す線図、図４は位相速度に対する位相進め
量を示す線図である。図１の位相進め回路２２は、位相
推移速度ωと位相遅れ量Δθの関係を決定する関数発生
器を有している。以下、関数パタンを決定する手順を説
明する。まず図５の従来の制御構成で速度制御ゲイン、
位置制御ゲイン１５、フィードフォワード速度指令１４
を調整した上で運転を行ない、ペンレコーダ等により測
定して図３の如く同一位相に対する位置指令４１と位置
フィードバック４２とを求めると、位置フィードバック
４２は位置指令４１に対してΔθだけ位相が遅れたパタ
ンとなる。また、この位相遅れ量Δθは位相指令θの推
移速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）にほぼ比例するため、１００
％の位相推移速度ω100 の時の位相遅れ量Δθ100 を測
定すれば、図４のような位相推移速度ωと位相遅れΔθ
の関係を求めることができる。図１では、このようにし
て決定された関数発生器を用いて位相進め回路２２を構
成することにより、図４の関数を発生させる。位相指令
１１を微分回路２１を介して求まる位相推移速度ωを位
相進め回路２２に入力し、その出力信号である位相遅れ
量Δθを、もとの位相指令１１に加算する。その結果、
位相パターン発生回路に１２を通して得られる位置指令
１３はΔθだけ進んだ位相指令に対する位置指令とな
る。即ちフィードフォワードを付加した位置フィードバ
ック制御では解決できない位相遅れを、その分位置指令
先出しすることにより容易に解決することができる。な
お、図２のように位相進めを行わないもとの位置パター
ン発生回路２４を設けて、位相進めを行った結果得られ
る位置フィードバック１８と比較して得られる位置偏差
モニタ２５をモニタすることにより、その効果を容易に
確認することも可能である。
る。図１は本発明の制御原理を示すブロック図で、図２
は図１に位置偏差モニタ回路を付加した制御ブロック図
である。また、図３は位置指令と位置フィードバックの
位相ズレを示す線図、図４は位相速度に対する位相進め
量を示す線図である。図１の位相進め回路２２は、位相
推移速度ωと位相遅れ量Δθの関係を決定する関数発生
器を有している。以下、関数パタンを決定する手順を説
明する。まず図５の従来の制御構成で速度制御ゲイン、
位置制御ゲイン１５、フィードフォワード速度指令１４
を調整した上で運転を行ない、ペンレコーダ等により測
定して図３の如く同一位相に対する位置指令４１と位置
フィードバック４２とを求めると、位置フィードバック
４２は位置指令４１に対してΔθだけ位相が遅れたパタ
ンとなる。また、この位相遅れ量Δθは位相指令θの推
移速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）にほぼ比例するため、１００
％の位相推移速度ω100 の時の位相遅れ量Δθ100 を測
定すれば、図４のような位相推移速度ωと位相遅れΔθ
の関係を求めることができる。図１では、このようにし
て決定された関数発生器を用いて位相進め回路２２を構
成することにより、図４の関数を発生させる。位相指令
１１を微分回路２１を介して求まる位相推移速度ωを位
相進め回路２２に入力し、その出力信号である位相遅れ
量Δθを、もとの位相指令１１に加算する。その結果、
位相パターン発生回路に１２を通して得られる位置指令
１３はΔθだけ進んだ位相指令に対する位置指令とな
る。即ちフィードフォワードを付加した位置フィードバ
ック制御では解決できない位相遅れを、その分位置指令
先出しすることにより容易に解決することができる。な
お、図２のように位相進めを行わないもとの位置パター
ン発生回路２４を設けて、位相進めを行った結果得られ
る位置フィードバック１８と比較して得られる位置偏差
モニタ２５をモニタすることにより、その効果を容易に
確認することも可能である。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、位
置フィードバック制御による電子カムの位相制御におい
て、位相遅れ量にほぼ比例した分だけ位置指令を先出し
することによって、フィードフォワードを付加してもさ
けられない位相遅れを、容易に補償することができる。
置フィードバック制御による電子カムの位相制御におい
て、位相遅れ量にほぼ比例した分だけ位置指令を先出し
することによって、フィードフォワードを付加してもさ
けられない位相遅れを、容易に補償することができる。
【図１】本発明の制御原理を示すブロック図。
【図２】本発明に位置偏差モニタ回路を付加した制御ブ
ロック図。
ロック図。
【図３】位置指令と位置フィードバックの位相ズレを示
す線図
す線図
【図４】位相速度に対する位相進め量を示す線図。
【図５】従来の同調位相制御のブロック図
１ コントローラ ２ サーボドライバ ３ サーボモータ ４ パルスジェネレータ １１ 位相指令 １２ 位置パターン発生回路 １３ 位置指令 １４ フィードフォワード速度指令 １５ 位置制御ゲイン １６ ＤＡ変換器 １７ カウンタ １８ 位置フィードバック ２１ 微分回路 ２２ 位相進め回路 ２５ 位置偏差モニタ
Claims (2)
- 【請求項１】位相指令θの推移に対して予め定義された
位置パターンを有する位置パターン発生回路に位相指令
を与え、得られる位置指令に従ってサーボモータを制御
する電子カムの位相制御方法において、１００％の位相推移速度ω100の時の位相遅れ量Δθ100
を測定して位相推移速度ωと位相遅れΔθの関係を求
め、 それによって決定された関数発生器を用いて位相進め回
路を構成し、 前記位相指令を微分回路に通して求められる位相推移速
度ωを前記位相進め回路に入力し、 前記位相進め回路の出力信号である位相遅れ量Δθを前
記位相指令θに加算し、 その加算結果を前記位置パターン発生回路の入力とする
ことを特徴とする電子カムの位相制御方法。 - 【請求項２】 前記位相指令を、前記位置パターン発生回
路と同じ位置パターンを有する第２の位置パターン発生
回路に入力し、 得られる信号から前記サーボモータに連結されたパルス
ジェネレータのカウント値を差し引いて位置偏差モニタ
信号とする ことを特徴とする請求項１に記載の電子カム
の位相制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27757293A JP3269541B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 電子カムの位相制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27757293A JP3269541B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 電子カムの位相制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104855A JPH07104855A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3269541B2 true JP3269541B2 (ja) | 2002-03-25 |
Family
ID=17585363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27757293A Expired - Fee Related JP3269541B2 (ja) | 1993-10-08 | 1993-10-08 | 電子カムの位相制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3269541B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4678129B2 (ja) * | 2001-07-04 | 2011-04-27 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御システム及びその設定方法 |
| JP6262706B2 (ja) | 2015-11-25 | 2018-01-17 | ファナック株式会社 | カム形状データ作成装置及び同期制御装置 |
| JP7124696B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2022-08-24 | オムロン株式会社 | 同期制御装置、同期制御システム、同期制御方法及びシミュレーション装置 |
-
1993
- 1993-10-08 JP JP27757293A patent/JP3269541B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104855A (ja) | 1995-04-21 |
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