JP3264635B2 - ピックアップ装置およびそれを用いた部品供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は例えばサーミス
タ、コンデンサ等のように本体部から同じ方向に向け２
本のリードが出ている（ラジアルタイプ）部品を一個づ
つ供給する装置に関する。

【０００２】例えばＤＨＤ型のダイオードのように軸状
の（アキシャルタイプ）部品で、しかもリードが銅被覆
鋼線（ＣＰ線）やジュメット線の様に磁性材料の場合は
磁気フィーダを利用することが手軽である。磁気フィー
ダは磁界中に部品の長さより少し広い間隔で磁界を横切
る１対のガイド板を設けその間に部品を入れると、部品
は磁力線の向きに向くと共に磁界により磁化して互いに
反発し合って限度以上は近接出来ない。そして、特定の
場所（通常は端の部分）の磁界を最も強くし、そこへ向
けて磁界の勾配を設けておけば部品は自動的にその点に
移動する。しかしながらその点に１個の部品が入れば互
いに反発するので、他の部品は入ることができない。従
ってこの点を取出しポジションとして適宜の取出し方法
で取り出せば部品の姿勢が一定した状態で１個づつ取り
出す事が出来る。

【０００３】しかしながら、ラジアルタイプの２本のリ
ードを備える部品の場合はリードが上下に位置するか、
水平な関係で位置するかの姿勢が一定せずその姿勢を保
持しての移送では使用出来ない。また簡単なピックアッ
プ方法として磁気によるリード部の吸着を行なう場合２
本のリードを吸着しようとすると２個の部品のリードを
各１本吸着して２個取りが起こりがちで、使用しにくい
点があり、ほとんど用いられない。

【０００４】そこで、部品個々の姿勢を規制する様なト
レーとか、マガジンに詰めた状態で個別供給装置に供給
することが行なわれる。

【０００５】そうした場合、製造工程に於いてはリード
フレーム等で定ピッチで連なって出来上がった部品を個
別に分割する際にそのピッチを崩さないでトレーに詰め
る工夫をしたり、１個づつ切り離す毎にトレーやマガジ
ンに詰めることが行なわれる。そして、それを例えば検
査の為に１個づつ供給する個別供給装置に供給する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところがこのように各
工程でトレーやマガジンに詰めるやりかたではその各工
程のインデックスが上げられず、さらにトレーも多数必
要でその費用は無視できず、嵩張ってフロアの有効活用
の妨げにもなる。特に一旦箱や袋に詰めた後再検査等で
個別供給装置にかける場合は手でトレーに詰める必要が
あり、手間のかかる作業となる。そこで、この発明は本
体部から２本のリードが同じ方向に出ている（ラジアル
タイプ）部品でもリードが磁性材料であれば、トレーや
マガジンに詰めることなく１個づつ姿勢を定めて供給す
ることができる部品の供給装置を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明は本体部から磁性材料でなる２本のリー
ドが同じ方向に出ている部品を個別にピックアップして
順次供給するピックアップ装置であって、投入された前
記部品を自動的に取出しポジションに搬送する磁気フィ
ーダと、取出しポジションの前記部品をピックアップし
て所定位置に搬送するピックアップヘッドとを備え、前
記ピックアップヘッドは前記部品の本体部を吸着する本
体吸着部とリードを吸着するリード吸着部とを備え、前
記取出しポジションにおいては、前記部品の本体部を前
記ピックアップヘッドの本体吸着部で吸着し、リードと
前記ピックアップヘッドのリード吸着部との間に間隔を
おいてリードはリード吸着部で吸着せずに、リードを下
方にした釣り下げ状に前記部品をピックアップし、その
後、リードを前記ピックアップヘッドのリード吸着部で
吸着して、姿勢固定をおこなうことを特徴とするピック
アップ装置である。上記の装置によればピックアップヘ
ッドは一旦部品の本体部のみを吸着して釣り下げ状にピ
ックアップするので、２個取りが起こらず安定したピッ
クアップが可能となる。

【０００８】ピックアップヘッドは略水平な回転軸を中
心に回転可能で、ピックアップヘッドが部品を釣り下げ
状にピックアップしその後リードを吸着するに際し、ピ
ックアップヘッドのリード吸着部がリードの方向に近接
するように、ピックアップが回転軸を中心に回転してリ
ードを吸着するようにすればよい。また、ピックアップ
ヘッドの本体吸着部とリード吸着部とをともに磁力によ
る吸着を行なうものとし、本体吸着部は磁気フィーダの
磁界により磁化した部品の本体側を吸着する極性であ
り、リード吸着部はその逆の極性となるようにするのが
よい。

【００１１】さらに、本発明は本体部から磁性材料でな
る２本のリードが同じ方向に出ている部品を個別にピッ
クアップしてリード間隔を拡げた状態で姿勢を定めて順
次供給する部品供給装置であって、前記のピックアップ
装置と前記の搬送装置とを備え、前記ピックアップ装置
は投入された前記部品をピックアップして前記搬送装置
の保持ヘッドのリード載置場所に搬送載置し、前記搬送
装置はリード間隔を拡げた状態で一定の姿勢で所定場所
に搬送供給する部品供給装置である。この部品供給装置
によれば、部品の２個取りの発生がなく、順次１個ずつ
ピックアップしてリード間隔を拡げた状態で一定の姿勢
で供給する。

【００１２】

【発明の実施の形態】この発明の装置に適用する部品は
樹脂モールド、ガラスモールドなどで形成された部品本
体から同じ方向にＣＰ線等の磁性材料でなるリードが２
本出ているダイオード、コンデンサ、サーミスタ等に好
適し、特にコンデンサ、サーミスタ等電気的極性を持た
ないものに最も好適する。しかしながら、ダイオードの
様に電気的極性を有する部品であっても特定の用途には
使用できる。例えばダイオードの電気的特性を検査する
ための供給装置とする場合、リードの極性を決めて供給
することはできないが、テスターの方が部品の極性を確
認して接続を切り替えるようにするのは簡単である。

【００１３】磁気フィーダは取出しポジションを端の部
分にするように最も強い磁界強度とし他の部分はそれに
向けて勾配となる磁界を形成する。例えば矩形な平面で
均一な磁力を表裏方向に有する第１の磁石板のＮ極面と
それと同様な第２の磁石板のＳ極面を対向配置し、取出
しポジションとする端側が狭く、他端側を広くハの字状
に配置する。さらに、取出しを上側から行なう場合には
上端の間隔に比較し、下端の間隔を広くすれば良い。取
出しポジションを下側にする場合は上端の間隔を広くす
れば良い。また、後述する実施例の様に取出しポジショ
ンでの部品の姿勢を本体部が高くリードの先端側が低い
状態とすることもできる。その場合は上述の様な磁石間
の配置のまま全体を傾けて配置することもできるし、実
施例のように磁石板の配置を上下にずらすこともでき
る。取出しポジションで磁界の強度のピークを鋭くし
て、部品の位置精度を確保する為に、小寸法の磁石を追
加して配置することもできる。その配置場所を調節して
取出しポジションの位置調節に利用できる。そして、こ
の２個の磁石間の磁界内に磁力線を横切る様に部品の長
さに対応した間隔で１対のガイド板を設ける。ガイド板
は非磁性体でなければならない。ガイド板と磁石との間
隔はＳ極側とＮ極側とで偏らせた方が良い。間隔の狭い
方のガイド板に位置規制されて部品は移動する。従って
位置精度の必要な側とか、ガイド板と擦れ合っても問題
ない側を狭い方にするのが良い。原理的にはガイド板は
１枚で良いが、部品投入時に誤ってガイド板の無い側の
磁石に近い所に投入すると部品はガイド板側に寄らず、
磁石に吸い寄せられるのでそれを防止するために１対と
するのが好ましい。また、２個の磁石のそれぞれ反対面
は磁性体で接続して磁力を効率よく利用することができ
る。また、１体のＣ字型の磁石でも良い。磁石は上記の
様に永久磁石でも良いが、電磁石とすることもできる。

【００１４】ピックアップヘッドは部品の本体部を吸着
する本体吸着部とリードを吸着するリード吸着部とを備
え、それぞれ、定位置に案内するガイドを備えることが
好ましい。本体吸着部は部品の本体部を１個のみで、し
かも回転自在な程度に緩やかに吸着するようにする。吸
着手段は真空吸着も使用できるが、磁気による吸着が簡
便である。リード吸着部は搬送時に部品が位置ずれしな
い程度に強く吸着するようにする。そこで磁気による吸
着が好適する。部品のピックアップ時には最初部品本体
部のみ吸着し、釣り下げ状に持ち上げる、そのためには
部品の姿勢を本体部を高くリード先端部を低く位置さ
せ、ピックアップヘッドを水平に近付け本体部のみ吸着
するようにできる。反対に部品の姿勢を水平として、ピ
ックアップヘッドの方を傾けて接近させても良い。また
双方とも水平な姿勢とし、吸着手段を電磁石のようにＯ
Ｎ，ＯＦＦ切り替え自在としてリード吸着部の吸着動作
を遅らせるようにもできる。また、この明細書の実施例
のように磁気フィーダの取出しポジションにあって部品
は磁界により磁化しているが部品本体側の磁極を吸着す
るように磁石の極を向けて本体吸着部とするのが良い。
それに近接しているリード吸着部は磁石の極を逆に向け
ておけば最初は本体部のみが吸着する。

【００１５】１個のみピックアップされた部品を所定位
置にピックアップヘッドが搬送する前にリードを吸着し
て姿勢を固定するようにする。その手段は釣り下げられ
たリードにリード吸着部が近接するようにピックアップ
ヘッドを所定の角度回転する構成とすることができる
し、リードをリード吸着部へ吹き寄せるエアブローのた
めのノズルを備えても良い。双方備えてより確実な動作
とするのが好ましい。

【００１６】この発明の搬送装置はターンテーブルと
か、コンベアとかが利用でき、間歇動作して正確に所定
位置に停止できれば良い。それに設けられ、部品をピッ
クアップヘッドから受け取り、所定の引渡し位置まで保
持する保持ヘッドは、位置規制してリードを載置するリ
ード載置場所を備える。リード載置場所は保持ヘッド本
体を非磁性体とし、それに設けた溝の底とすることがで
きる。そして、溝は上部を広幅としてテーパ状としリー
ドが入り込みやすくするガイドとする。溝の底（リード
載置場所）の幅は、リードが間隔を有して配置されるた
めにリードの径の２倍以上必要であり、同時にリードが
間隔を持たずに片側に２本ともに偏って配置されるチャ
ンスを少なくするためにリードの径の３倍を越えないの
が好ましい。尚リード載置場所は溝によるものに限定さ
れるものではなく、平たい部材にストッパ部材例えばピ
ンを殖設したものであっても良い。そして、溝の底にリ
ードが接するように吸着固定する磁石を設ける。その磁
石の少なくとも一部は凸曲面例えば円柱形の側面のよう
に溝の幅方向中央が高く溝の底より突出し、両側で低い
形とする。磁石については、溝全長にわたる長さで溝の
底の幅の数倍の径の細長い円柱形の磁石を、その高い部
分が、部品本体側は溝の底と面一もしくは突出しないよ
うに、またリード端側は少し突出するように埋め込んで
も良いし、平たい磁石が溝の底を形成するように埋め込
んで極一部分を別体の曲面磁石としても良い。別体の凸
曲面磁石は溝の底に露出させず底の延長部に溝の底より
突出して設けても良い。磁石の磁極の向きはリードを長
さ方向に磁化させる方がリードの吸着が強く安定であ
る。凸曲面としては円柱形（蒲鉾形を含む）、球形、円
錐形（円錐台形を含む）等の一部を利用できる。

【００１７】保持ヘッドに部品が載置された後にリード
を押さえて２本供に溝の底に接した状態にする押さえ爪
のような機械的押さえ手段を設けてリードの双方が磁石
に吸着されて姿勢が定まるようにするのが望ましい。

【００１８】そして、部品のリードを磁石の凸曲面部分
に押しつけるようにエアブローをするノズルを備え風を
吹き付ければリードは曲面に沿って両側に別れガイド
（溝の壁）で位置規制されて小さい（リード径以下の）
間隔を確保する。そしてその位置は磁石に吸着固定され
る。

【００１９】その後の工程においてこの小さい間隔に例
えばニードルを差し込んで所望のリード間隔に拡げるこ
とができる。

【００２０】

【実施例】この発明の好適な実施例を図面を用いて説明
する。これはサーミスタを特性検査のためにテスターに
供給する装置である。この装置に適用するサーミスタ１
は図９に示す平面図の様に長径約３ｍｍ，短径約２ｍｍ
の楕円体をしたガラスモールド形成した部品本体部１ａ
からφ０．２ｍｍとかφ０．３ｍｍとかのジュメット線
でなるリ−ド１ｂ，１ｂを２本長径方向に引き出した構
造を有する。しかも、長さが約７０ｍｍと部品本体部１
ａに比較して非常に長いものである。そして、この装置
はテスターにリード１ｂ，１ｂ間の間隔を弾性変形の範
囲内で少し開いた状態で供給するものである。

【００２２】図１はこの供給装置を概念的に示す平面図
である。この供給装置は磁気フィーダ２を２台備えてピ
ックアップ動作の効率を高めている。なお、磁気フィー
ダ２の詳細については後述するがそれぞれの端部に形成
した取出しポジションＰｕが近接出来るように磁界の勾
配を逆向きにしている。そして、この中にサーミスタ１
（以後部品１と記す）を投入すると、部品１は、リード
が磁力線の方向と並行状態となって、最も磁界の強い取
出しポジションＰｕへ移動する。そして、部品１は磁化
しているので互いに反発し合ってリ−ドの絡み合いもほ
とんどほぐされる。そして、取出しポジションＰｕの部
品１が取り出されると、近くの部品１がその場所を埋め
てゆく。

【００２３】取出しポジションＰｕの部品１をピックア
ップするピックアップ機構３は上下動及び回転動する回
転軸３１が垂設され、それに中心が固定された腕３２を
備える。対称な腕３２の両端にはそれぞれヘッド軸３３
が水平方向に貫通する様に回転自在に設けられ、図示し
ない駆動機構で回転動する。ヘッド軸３３の両端にはそ
れぞれピックアップヘッド３４がその位置を取出しポジ
ションＰｕに合わせて設けられている。腕３２の１方側
のピックアップヘッド３４は部品１の部品本体部１ａ側
を吸着し回転軸３１の上昇動により上昇し、回転軸３１
の回転動により１８０度回転し、回転軸３１の降下動に
より降下して待ち受けている搬送用の回転テーブル（搬
送装置）４に部品１を引き渡す。それと同時に腕３２の
他方側のピックアップヘッド３４は次の部品１を吸着す
る。ピックアップヘッド３４の構造や動作の詳細は後述
するが、ピックアップした部品１の姿勢を整えるエアブ
ローのためのノズル３５をピックアップヘッド３４に対
応した位置に備える。このピックアップ機構３と磁気フ
ィーダ２とでピックアップ装置７を構成する。

【００２４】回転テーブル４は９０度間歇回転する回転
軸４１に固定されたテーブル板４２の外周部上にピック
アップヘッド３４の間隔に対応した位置関係で１対の保
持ヘッド４３を備える。そしてこの保持ヘッド対はテー
ブル板４２の９０度回転対称位置にそれぞれ合計４対備
える。保持ヘッド４３が受け取り位置Ｐ１で図示しない
押さえ爪で部品１が押さえられてピックアップヘッド３
４から部品１を受け取るとターンテーブル４は９０度回
転し、部品１は次の位置Ｐ２に異動する。この位置には
２個以上の多数取りでないことを確認する光学的センサ
ー４４が配置され動作を確認する。さらに、図示しない
が部品１のリード１ｂ，１ｂ間を若干開いた姿勢に整え
るエアブローのための第２のノズルを備える（詳細は後
述する。）。次の位置Ｐ３には複数取りであれば、それ
らを機械的に取りのぞく除去機構４５が配置される。最
後の引渡し位置Ｐ４には図示しない移載機構が配置され
それにより部品１のリード１ｂ，１ｂ間がさらに拡げら
れた状態でテスターの搬送機構６に移載される。そし
て、保持ヘッド４３の近傍にはテーブル板４２に前述し
た押さえ爪（図示せず）、光学的センサー４４、除去機
構４５、移載機構（図示せず）等が部品１にアクセスす
るための抜き穴４６や切り欠き４７が設けられている。
なお保持ヘッド４３及び移載機構については後述する。

【００２５】次に磁気フィーダ２について説明する。図
２（ａ）は平面図、図２（ｂ）はそのＡ−Ａ線での断面
図である。図２（ａ）に示すように２枚の矩形状の磁石
板２１ａ，２１ｂを対向配置する。磁石板２１ａ，２１
ｂは表裏方向に磁化しており、１方の磁石板２１ａは対
向面をＮ極に、他方の磁石板２１ｂは対向面をＳ極と
し、取出しポジションＰｕとなる側の端の間隔を狭く他
端の間隔を広くハの字状に配置し、磁界の強度に勾配を
作る。そして、各磁石板２１ａ，２１ｂは背面に配置し
た支持体２２ａ，２２ｂに固定され、支持体２２ａ，２
２ｂはベース板２３に固定される。支持体２２ａ，２２
ｂは各磁石板の背面全面に接触させ、鉄のような磁性材
料とし、ベース板も磁性材料とし、磁石板２１ａ，２１
ｂの背面間を結ぶ磁路として磁力の効率的なな利用を計
るのが良い。そして、この実施例の場合は取出しポジシ
ョンＰｕを上側とするので磁石板２１ａ，２１ｂの上側
の間隔を狭く、下側の間隔を広くハの字状に配置して磁
界の強度に勾配を持たせる。さらに、この実施例の場合
は取出しポジションＰｕにおいて磁界の向きを水平でな
く上下に傾けるために１方の磁石板２１ａを他方２１ｂ
より高く配置する。そして磁力線を横切るように非磁性
体でなる１対のガイド板２４ａ，２４ｂを部品１の長さ
に対応した間隔で配置する。その配置は磁石板２１ａと
ガイド板２４ａとの間隔を磁石板２１ｂとガイド板２４
ｂとの間隔より狭くする。そうすることにより部品１は
ガイド板２４ａに位置規制され移動、配置される。この
実施例の場合は部品本体部１ａ側をそちらに向け使用す
る。そして、ガイド板２４ａ，２４ｂは延長部分が折り
返されて磁石板２１ａ，２１ｂや保持体２２ａ，２２ｂ
を包むケースとなり、磁石板２１ａ，２１ｂに部品１や
他の鉄片が不所望に吸着されるのを防止する。

【００２６】次にピックアップヘッド３４の構造とその
動作の説明を行なう。図３はピックアップヘッド３４を
示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面
図である。ピックアップヘッド本体３４ａは非磁性のス
テンレス鋼でなり、部品を吸着する際１個のみ案内する
ような幅のＶ溝３４ｂを備え、ヘッド軸３３に固定され
ている。ヘッド軸３３の回転によりピックアップヘッド
３４が回転する際の回転中心がこのＶ溝３４ｂに近いほ
うが良い。ピックアップヘッド本体３４ａのＶ溝３４ｂ
の反対側からＶ溝３４ｂの底へ向け２箇所の穴を穿ちそ
れぞれ磁石３５ａ，３５ｂを吸着面がＶ溝３４ｂの底に
近接又はほとんど同面に露出するように埋め込む。この
実施例の場合は磁気フィーダ２のガイド板２４ａに部品
本体１ａが接しているのでヘッド軸３３から遠い方の磁
石３５ａを本体吸着部３６ａとして使用する。そして他
方の磁石３５ｂをリード吸着部３６ｂとして使用する。
部品１の全長のバラツキやリード１ｂの変形が無い場合
はガイド板２４ｂ側にリード１ｂの先端を接するように
設定し、部品本体部１ａとガイド板２４ａとの間隔がと
れればヘッド軸３３に近い方の磁石を本体吸着部として
使用でき、回転動作において部品の動きが小さくて好ま
しい。この実施例に於いては取出しポジションＰｕにお
いて部品１は磁界により部品本体側がＳ極、リード１ｂ
の先端側がＮ極に磁化している。その部品本体を吸着す
るため磁石３５ａは吸着面（Ｖ溝側）をＮ極とする。そ
して、磁石３５ｂは吸着面側をＳ極とする。磁石３５ａ
と磁石３５ｂとの間隔は磁石３５ａで部品本体部１ａを
吸着して磁石３５ｂはリード１ｂの根元に近い位置を吸
着するようにする。

【００２７】図４はピックアップヘッド３４が部品１を
ピックアップする際の状態を順次工程順に示す。磁気フ
ィーダ２の取出しポジションＰｕの部品１は部品本体部
１ａが高くリード１ｂの先端が低く傾斜状となっており
ピックアップヘッド３４は本体吸着部３６ａとリード吸
着部３６ｂとがほぼ水平な状態で降下し部品１に近接す
ると、部品本体１ａは吸着されるが、リード１ｂはリー
ド吸着部３６ｂに対して間隔が大きいので吸着しない。
そして案内としてのＶ溝の幅を部品本体が１個しか入ら
ない広さに設定してあるので、リード１ｂを吸着する場
合のように２個取りが生じることは極めて少なくなる。
（図４（ａ）参照）次にピックアップヘッド３４が部品
本体のみ吸着した釣り下げ状で上昇するとリード１ｂの
先端は未だ磁気フィーダ２の磁界のなかにあるので、リ
ード１ｂの先端はＳ極側に引かれリード１ｂは例えば約
４５度に傾斜した姿勢となる。ピックアップヘッド３４
は前述の上昇と共にヘッド軸３２のまわりに所定の設定
角（この場合は部品１の傾斜角度に対応した約４５度）
回転してリード吸着部３６ｂがリード１ｂを迎えに行き
吸着する。この際リード１ｂがＶ溝の壁や入り口の角に
引っ掛かって完全にＶ溝内に納まらない状態の発生を防
止するために、ノズル３５によりエアでリード１ｂをリ
ード吸着部３６ｂに押しつけてやることが好ましい。か
くして、部品１は部品本体１ａとリード１ｂとが吸着さ
れ吸着ヘッド３４に対して姿勢が固定する。（図４
（ｂ）参照）次にピックアップヘッド３４が逆に回転し
て部品１を略水平姿勢にすると共にさらに上昇し、図１
に示す回転軸３１の１８０度の回転によりターンテーブ
ル４へ搬送し、降下して保持ヘッド４３に部品を引き渡
す。この際腕３２の他方側のピックアップヘッド３４は
次の部品１を吸着する。この動作を繰り返し順次部品１
をピックアップする。

【００２８】次に保持ヘッド４３の詳細とピックアップ
ヘッド３４から保持ヘッド４３への部品１の受け渡しの
状況に付いて説明する。図５は保持ヘッド４３を示し
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図であ
る。保持ヘッド４３は非磁性なステンレス鋼の様な非磁
性体でなる保持ヘッド本体４３ａがターンテーブル４の
テーブル板４２上に取り付けられ、保持ヘッド本体４３
ａはリード１ｂを受け位置規制する溝４３ｂ（リード載
置場所）を備える。溝の壁はリード１ｂが入り易いよう
にテーパー状でガイドとして機能する。溝の底はリード
の径の３倍より少し狭い幅とし、リードの間隔が少し開
いても２本のリード１ｂが納まる幅とする。そして、保
持ヘッド本体４３ａは溝４３ｂより広幅（この実施例の
場合は保持ヘッド本体の全幅）で深い掘り込みが中央部
に設けられ板状磁石４３ｃが上面を溝４３ｂの底と面一
に埋め込まれている。この板状磁石板４３ｃはリード１
ｂの長さ方向に磁化しており、リード１ｂを吸着して部
品１を固定保持する。さらに保持ヘッド本体４３ａのリ
ード先端側の側面には、溝４３ｂの延長部に小径な円柱
形の磁石４３ｄがその外周円弧が少し溝４３ｂの底より
突出する位置に設けられている。この円柱形磁石４３ｄ
の磁化の方向は軸方向で向きは板状磁石４３ｃの向きと
合わせる。

【００２９】図６はピックアップヘッド３４から保持ヘ
ッド４３へ部品１を受け渡す際の位置関係を示す平面図
である。ピックアップヘッド３４は部品１を略水平に保
持して降下した際にターンテーブルが停止していて、保
持ヘッド４３が待機しており、リード１ｂが溝４３ｂに
はまり込む、そしてその位置はリード１ｂの中程であ
る。しかしながらピックアップヘッド３４で保持された
部品１の姿勢は２本のリードが水平な位置関係にあると
は限らない。そこで図示しない押さえ爪が保持ヘッド４
３の両側Ｐ，Ｑ点でリード１ｂを押さえる。そうすると
２本のリード１ｂは共に板状磁石４３ｃや円柱形磁石４
３ｄに接触し吸着固定される。その状態でピックアップ
ヘッド３４が上昇すれば部品１はピックアップヘッド３
４による吸着からはなれ、保持ヘッド４３への受け渡し
が完了する。そこで押さえ爪（図示せず）が退避して、
ターンテーブル４が回転して部品１は姿勢を固定した状
態で搬送される。板状磁石４３ｃや円柱形磁石４３ｄに
吸着された２本のリード１ｂは同じ向きに磁化されるの
で互いに反発する力を及ぼす。そこで弾性変形しやすい
場合はリード間隔が開き好都合である。

【００３０】しかしながらリード１ｂの径が太く硬い場
合は必ずしも適当な間隔に開くとはかぎらないので、こ
の実施例の場合には特に円柱形磁石４３ｄを設けたもの
である。そしてターンテーブル４が部品１を引渡し位置
Ｐ４に搬送してテスターの搬送装置６に移載するまでに
どこでも良いが、スペースの関係でこの装置では２番目
の停止位置Ｐ２で停止中に円柱形磁石４３ｄ上のリード
１ｂ，１ｂに向け上方部品本体部１ａ側に略４５度傾い
た方向からエアブローする第２のノズル（図示せず）を
配置しエアブローによりリード１ｂを下方に押しつける
とリード１ｂは両側に別れてそれぞれ円柱形磁石４３ｄ
の円弧に沿って下がり、間が開いて円柱形磁石４３ｄに
その状態で保持される。

【００３１】次に引渡し位置Ｐ４においてターンテーブ
ル４の保持ヘッド４３に保持された部品１をテスターの
搬送装置６に移載する移載機構に付いて説明する。図７
はその動作の順に示す正面図で図７（ａ）はターンテ−
ブル４が回転して部品１を搬送し所定位置に停止した直
後の状態を示す。部品１より高い位置で紙面奥の方に上
下に開いてチャック５１が待機している。そして保持ヘ
ッドの円柱形磁石４３ｄの上方には先端を下に向けニー
ドル５２が待機している。ニードル５２の根元はニード
ルホルダー５２ａの先端に固定されている。ニードルホ
ルダー５２ａの先端は紙面の奥−手前方向の幅がニード
ル５２の径と同じとなっている。そして部品１の下方に
は１対のリフター５３ａ，５３ｂが待機している。部品
本体部に近い側のリフター５３ａは上端のリード１ｂを
受ける部分に磁石を備え吸着するようになっている。他
方のリフター５３ｂは磁石を備えず部品１のリードの間
隔が拡がる際の抵抗とならないようにしている。ニード
ル５２上方にはガイド板５４が配置されている。ガイド
板５４は図７（ｃ）に示すチャック５１の紙面奥−手前
方向を軸とする回転中心Ｃを中心とする円弧状のエッジ
（ＱＲＳ）を有する。エッジの一端Ｑはニードル５２の
上端の上方に近接し、他端Ｓはテスターの搬送装置６に
備えられ搬送装置６の間歇動作により待機している検査
用保持具６１（図７（ｃ）のみに記載、図７（ａ），
（ｂ）には図示省略）に接し（または近接し）ている。
ガイド板５４はＲ−Ｓ間は所望のリード間隔に応じた板
厚とし、Ｑ−Ｒ間は先端Ｑを刃先とするテーパ状であ
る。

【００３２】図７（ａ）に示す上記の状態以後の動作を
説明しつつ詳細な構成を説明する。 （１）まずニードルホルダー５２ａが降下することによ
りニードル５２が降下し先端が円柱形磁石４３ｄにリー
ド１ｂ，１ｂ間に割り込むように達し（又は近接し）ニ
ードル５２の両側にリードを確保する。 （２）次にリフター５３ａ，５３ｂがターンテーブル４
の切り欠き４７、抜き穴４６を通して上昇し部品１をチ
ャックする高さまで持ち上げる。部品本体側のリフター
５３ａは先端にリードの位置を規制する溝とリードを吸
着する磁石（図示せず）を備える。他方のリフター５３
ｂは上昇と共にニードル５２により押し拡げられるリー
ドの間隔に対応する広幅の溝を有する。そして磁石は備
えずリード間隔の拡がりを自由とする。 （３）部品１の上昇動作に同期してチャック５１が上下
方向に開いた状態で部品１の位置まで図面手前側に進出
し、閉じて部品１をチャックする。チャックする位置は
ターンテーブル４の保持ヘッド４３が保持していたリー
ドの部分である。ここで部品１はリード間隔を開いてリ
ードが水平方向の姿勢でチャックされる。その状態を図
７（ｂ）に示す。 （４）次に、図７（ｃ）に示すように、部品１を水平方
向の姿勢で掴んだチャック５１が中心Ｃを軸に回転して
部品１を垂直方向姿勢になる位置まで移送する。その際
ニードル５２の両側に分けられたリードはガイド板５４
の両側に仕分けられ所定のリード間隔に拡がった状態を
維持する。部品１が垂直方向の姿勢となる角度位置はガ
イド板５４の端Ｓに対応する角度であり、ガイド板５４
の端Ｓの位置には検査用保持具６１が待機しており、そ
の磁石（図示せず）にリードそれぞれが吸着され、部品
１のリードが所定の間隔で開いた姿勢で保持される。 （５）以後の動作は図示しないが、チャック５１が開い
て部品１を解放して完全に検査用保持具６１に引き渡し
た後に紙面奥側に退避し、先程の反対側に９０度回転し
て図７（ａ）に示す待機場所にもどる。 （６）それと並行してガイド板５４が検査用保持具６１
から若干の間隔をあけて退避し、検査用保持具６１の移
動を可能とする。そしてテスターの搬送機構６が移動し
次の検査用保持具６１が同じ位置に待機し、ガイド板５
４が再び進出して検査用保持具６１に接する。 （７）上記（５），（６）の動作に並行してリフター５
３ａ，５３ｂが下降退避すると共にニードル５２が上昇
退避し、ターンテーブル４が回転して次の部品１を所定
位置に配置する。以上の動作を繰り返して順次部品１を
テスターの搬送機構に移載する。次に検査用保持具６１
について、図７（ｃ）においてガイド板５４側から見た
図面である図８を参照して説明する。検査用保持具６１
は電気絶縁体でなる保持具本体６１ａの部品本体部（図
示せず）側に、ガイド板５４に沿って送られてきた部品
１のリード１ｂ，１ｂにそれぞれ対面する磁石６１ｂ．
６１ｂを備えてリード１ｂ，１ｂを吸着固定する。そし
て、リード１ｂ，１ｂの先端側に導電性部材でなる台座
６１ｃ，６１ｃがリード１ｂ，１ｂに対面して設けられ
る。磁石６１ｂと台座６１ｃとは面一か台座６１ｃの方
を若干高くして接触しやすくしても良い。そして、例え
ば移動中の振動等で部品１が横方向に位置ずれするのを
防止するために、両側に位置規制のためのストッパ６１
ｄを設けることもできる。このように部品１を、その部
品本体部１ａを下側にしてリード１ｂ，１ｂの間隔を弾
性変形程度に開いた立て向きの姿勢で搬送し、所定の検
査ポジションで台座６１ｃ，６１ｃに向け触子を押し付
けリード１ｂ，１ｂに接触させ、電気的特性の検査を行
なう。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明のように本発明のピックアッ
プ装置によればリードを２本備えたラジアルタイプの部
品を複数取りすることなく１個づつピックアップするこ
とができる。さらに、本発明の搬送装置によれば、リー
ドを２本備えたラジアルタイプの部品をリードの間隔を
少し拡げた状態で一定の姿勢で定位置に搬送することが
でき、その後の工程でリード間隔を所望の間隔に拡げる
ことが容易となる。また、本発明の部品供給装置によれ
ば、リードを２本備えたラジアルタイプの部品を複数取
りすることなく順次１個づつピックアップしてリードの
間隔を少し拡げた状態で一定の姿勢で定位置に搬送する
ことができ、リード間隔を所望の間隔に拡げることが確
実に行なえる部品供給装置となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の一実施例を概念的に示す平面図で
ある。

【図２】 （ａ）はその実施例に使用する磁気フィーダ
の平面図、（ｂ）はそのＡ−Ａ線に沿った断面図であ
る。

【図３】 （ａ）はその実施例に使用するピックアップ
ヘッドの平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図であ
る。

【図４】 その実施例のピックアップ動作を工程順に示
す正面図である。

【図５】 （ａ）はその実施例に使用する保持ヘッドの
平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。

【図６】 はピックアップヘッドから保持ヘッドに部品
を移す状態を示す平面図である。

【図７】 この実施例に用いる移載機構の動作を工程順
に示す正面図である。

【図８】 この実施例に用いる検査用保持治具の側面図
である。

【図９】 この実施例の装置に適用するサーミスタの平
面図である。

【符号の説明】

１ サーミスタ（部品） １ａ 部品本体部 １ｂ リード ２ 磁気フィーダ ４ ターンテーブル（搬送装置） ７ ピックアップ装置 ３４ ピックアップヘッド ３５ ノズル ３６ａ 本体吸着部 ３６ｂ リード吸着部 ４３ 保持ヘッド ４３ｂ 溝（リード載置場所） ４３ｄ 円柱形磁石（凸曲面磁石） Ｐｕ 取出しポジション

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 47/00 - 47/32 B65G 47/92 B25J 15/06

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】本体部から磁性材料でなる２本のリードが
   同じ方向に出ている部品を個別にピックアップして順次
   供給するピックアップ装置であって、 投入された前記部品を自動的に取出しポジションに搬送
   する磁気フィーダと、 取出しポジションの前記部品をピックアップして所定位
   置に搬送するピックアップヘッドとを備え、 前記ピックアップヘッドは前記部品の本体部を吸着する
   本体吸着部とリードを吸着するリード吸着部とを備え、 前記取出しポジションにおいては、前記部品の本体部を
   前記ピックアップヘッドの本体吸着部で吸着し、リード
   と前記ピックアップヘッドのリード吸着部との間に間隔
   をおいてリードはリード吸着部で吸着せずに、リードを
   下方にした釣り下げ状に前記部品をピックアップし、 その後、リードを前記ピックアップヘッドのリード吸着
   部で吸着して、姿勢固定を行なうことを特徴とするピッ
   クアップ装置。
2. 【請求項２】前記ピックアップヘッドは略水平な回転軸
   を中心に回転可能で、 前記ピックアップヘッドが前記部品を釣り下げ状にピッ
   クアップしその後リードを吸着するに際し、前記ピック
   アップヘッドのリード吸着部がリードの方向に近接する
   ように、前記ピックアップヘッドが前記回転軸を中心に
   回転してリードを吸着する請求項１のピックアップ装
   置。
3. 【請求項３】前記本体吸着部と前記リード吸着部はとも
   に磁力による吸着を行なうものであって、 前記本体吸着部は前記磁気フィーダの磁界により磁化し
   た前記部品の本体側を吸着する極性であり、 前記リード吸着部はその逆の極性となっていることを特
   徴とする請求項１又は請求項２のピックアップ装置。
4. 【請求項４】ピックアップされた部品の前記リードをリ
   ード吸着部に吹き流すエアブローのためのノズルを備
   え、前記ピックアップヘッドが前記部品を釣り下げ状に
   ピックアップしその後リードを吸着するに際し、前記リ
   ードをリード吸着部方向に吹き流して吸着させることを
   特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３のピックア
   ップ装置。
5. 【請求項５】本体部から磁性材料でなる２本のリードが
   同じ方向に出ている部品を個別にピックアップしてリー
   ド間隔が開いた状態で姿勢を定めて順次供給する部品供
   給装置であって、 請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４のピックア
   ップ装置と、 前記ピックアップ装置から受け渡された部品の前記リー
   ドを案内すると共に位置規制するガイドを備えたリード
   載置場所とそこに載置されたリードを吸着保持する磁石
   とを備え、その磁石はリードを吸着する面が凸曲面であ
   りその頂点がリード載置場所のリード径方向の中央に位
   置する保持ヘッドと、その保持ヘッドに載置された前記
   部品のリードを磁石に押しつけるエアブローをするノズ
   ルとを具備する 搬送装置とを備え、 前記ピックアップ装置は投入された前記部品をピックア
   ップして前記搬送装置の保持ヘッドのリード載置場所に
   搬送載置し、 前記搬送装置はリード間隔を拡げた状態で一定の姿勢で
   所定場所に搬送供給することを特徴とする部品供給装置