JP3255046B2 - 溶接条件適応制御方法 - Google Patents
溶接条件適応制御方法Info
- Publication number
- JP3255046B2 JP3255046B2 JP30137796A JP30137796A JP3255046B2 JP 3255046 B2 JP3255046 B2 JP 3255046B2 JP 30137796 A JP30137796 A JP 30137796A JP 30137796 A JP30137796 A JP 30137796A JP 3255046 B2 JP3255046 B2 JP 3255046B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- root gap
- gap
- rotating arc
- arc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速回転アーク溶
接を行う際に、開先のルートギャップ毎に定められた最
適な溶接条件で溶接するように制御する溶接条件適応制
御方法に関する。
接を行う際に、開先のルートギャップ毎に定められた最
適な溶接条件で溶接するように制御する溶接条件適応制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】高速回転アーク溶接は、回転アークセン
サの情報を利用して、溶接線自動ならい制御、トーチ高
さ制御等を行うものであることは良く知られている（特
開昭５７−９１８７７号、特開昭６２−２４８５７１
号）。一方、被溶接材に形成される開先は、適用される
規格に従って精度よく加工されているが、３次元的な曲
率のある長尺部材になると、ワークの加工精度等が主な
原因となってルートギャップの変化が生じる。従来は、
溶接作業者がルートギャップの変化を目で確認し、溶接
条件を調整（制御）していたが、自動溶接の場合には、
目に代わるセンサがなかったため、溶接条件をルートギ
ャップに応じて制御することができず、ルートギャップ
が変化すると溶接欠陥が発生し、自動化の妨げとなって
いた。
サの情報を利用して、溶接線自動ならい制御、トーチ高
さ制御等を行うものであることは良く知られている（特
開昭５７−９１８７７号、特開昭６２−２４８５７１
号）。一方、被溶接材に形成される開先は、適用される
規格に従って精度よく加工されているが、３次元的な曲
率のある長尺部材になると、ワークの加工精度等が主な
原因となってルートギャップの変化が生じる。従来は、
溶接作業者がルートギャップの変化を目で確認し、溶接
条件を調整（制御）していたが、自動溶接の場合には、
目に代わるセンサがなかったため、溶接条件をルートギ
ャップに応じて制御することができず、ルートギャップ
が変化すると溶接欠陥が発生し、自動化の妨げとなって
いた。
【０００３】このルートギャップを皆無にすることは特
に大形・曲率のある長尺部材では非常に難しいため、何
らかのセンサにより、ルートギャップを検出し、ルート
ギャップに対応した適正な溶接条件を適用しなければな
らない。
に大形・曲率のある長尺部材では非常に難しいため、何
らかのセンサにより、ルートギャップを検出し、ルート
ギャップに対応した適正な溶接条件を適用しなければな
らない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一方、高速回転アーク
溶接では、回転アークセンサの情報がリアルタイムに得
られる。そこで、本発明者らは、回転アークセンサの出
力情報とルートギャップの関係を調べた結果、ある相関
があることがわかった。
溶接では、回転アークセンサの情報がリアルタイムに得
られる。そこで、本発明者らは、回転アークセンサの出
力情報とルートギャップの関係を調べた結果、ある相関
があることがわかった。
【０００５】本発明は、上記の知見に基づいてなされた
もので、高速回転アーク溶接時の回転アークセンサの出
力情報に基づいて、ルートギャップに対応した適正な溶
接条件を適用するようにスムーズな溶接条件制御を行う
ための溶接条件適応制御方法を提供することを課題とし
ている。
もので、高速回転アーク溶接時の回転アークセンサの出
力情報に基づいて、ルートギャップに対応した適正な溶
接条件を適用するようにスムーズな溶接条件制御を行う
ための溶接条件適応制御方法を提供することを課題とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る溶接条件適
応制御方法は、開先のルートギャップ毎の適正溶接条件
と、及び適正溶接条件における前記ルートギャップと回
転アークセンサの情報から得られる所定の２つの領域の
面積の差に基づく出力（以後、これをアークセンサ出力
と呼ぶ）との関係をデータベースとして設定登録し、高
速回転アーク溶接時に得られる回転アークセンサの出力
情報に基づいて、ルートギャップを演算により推定し、
その推定結果に基づくルートギャップに対応する適正溶
接条件となるように制御することを特徴とするものであ
る。
応制御方法は、開先のルートギャップ毎の適正溶接条件
と、及び適正溶接条件における前記ルートギャップと回
転アークセンサの情報から得られる所定の２つの領域の
面積の差に基づく出力（以後、これをアークセンサ出力
と呼ぶ）との関係をデータベースとして設定登録し、高
速回転アーク溶接時に得られる回転アークセンサの出力
情報に基づいて、ルートギャップを演算により推定し、
その推定結果に基づくルートギャップに対応する適正溶
接条件となるように制御することを特徴とするものであ
る。
【０００７】ルートギャップ毎の適正溶接条件は、例え
ば、０〜５ｍｍの１ｍｍ毎のルートギャップに対して溶
接パラメータの適正値が定められる。溶接パラメータと
しては、溶接速度、溶接電流、アーク電圧、アーク回転
速度、アーク回転径、ワイヤ送給速度等々である。これ
らのルートギャップ毎の溶接パラメータの適正値をデー
タベースとして設定登録しておく。
ば、０〜５ｍｍの１ｍｍ毎のルートギャップに対して溶
接パラメータの適正値が定められる。溶接パラメータと
しては、溶接速度、溶接電流、アーク電圧、アーク回転
速度、アーク回転径、ワイヤ送給速度等々である。これ
らのルートギャップ毎の溶接パラメータの適正値をデー
タベースとして設定登録しておく。
【０００８】次に、ルートギャップと回転アークセンサ
の出力との関係は、以下に述べるように比例関係となっ
ている。まず、回転アークセンサの溶接進行方向前方の
回転位置Ｃf におけるアーク電圧または溶接電流の変化
に着目する。例えば、図２は隅肉溶接におけるアークセ
ンサの回転位置とアーク電圧の関係を示すものである。
図３は回転アークによる隅肉溶接を示すものであり、１
は立板、２は下板、３はアーク、４は溶接ワイヤ、Ｇは
ルートギャップで、（ａ）図はルートギャップ無し（Ｇ
＝０）の場合、（ｂ）図はルートギャップ有り（Ｇ＞
０）の場合である。また、アークセンサの回転位置は図
２に付記してある。溶接進行方向に対して前方をＣf
点、後方をＣr点、左側の９０゜の点をＬ点、右側の９
０゜の点をＲ点としている。
の出力との関係は、以下に述べるように比例関係となっ
ている。まず、回転アークセンサの溶接進行方向前方の
回転位置Ｃf におけるアーク電圧または溶接電流の変化
に着目する。例えば、図２は隅肉溶接におけるアークセ
ンサの回転位置とアーク電圧の関係を示すものである。
図３は回転アークによる隅肉溶接を示すものであり、１
は立板、２は下板、３はアーク、４は溶接ワイヤ、Ｇは
ルートギャップで、（ａ）図はルートギャップ無し（Ｇ
＝０）の場合、（ｂ）図はルートギャップ有り（Ｇ＞
０）の場合である。また、アークセンサの回転位置は図
２に付記してある。溶接進行方向に対して前方をＣf
点、後方をＣr点、左側の９０゜の点をＬ点、右側の９
０゜の点をＲ点としている。
【０００９】図２のＣf 点のアーク電圧波形をみると、
Ｇ＝０のときと、Ｇ＞０のときとでは明らかにアーク電
圧波形が変化している。これは、図３に示すように、Ｇ
＞０のときは、Ｇ＝０のときに比べて、Ｃf 点から立板
側Ｒ点にかけてアーク３がルートギャップＧの中に進入
する結果、アーク３の長さが長くなるためである。従っ
て、Ｇ＞０のときのＣf 点でのアーク電圧波形Ｂは、Ｇ
＝０のときのＣf 点でのアーク電圧波形Ａよりピーク値
が高くなる。そこで、Ｃf からＲの領域並びにＲからＣ
r の領域に着目し、それぞれの面積をＳCfR 並びにＳRC
r とする。Ａ、Ｂそれぞれの波形におけるＳCfR とＳRC
r の面積の差ΔＳG （ΔＳG ＝ＳCfR −ＳRCr）がルー
トギャップの大きさと相関関係にあることがわかった。
Ｇ＝０のときと、Ｇ＞０のときとでは明らかにアーク電
圧波形が変化している。これは、図３に示すように、Ｇ
＞０のときは、Ｇ＝０のときに比べて、Ｃf 点から立板
側Ｒ点にかけてアーク３がルートギャップＧの中に進入
する結果、アーク３の長さが長くなるためである。従っ
て、Ｇ＞０のときのＣf 点でのアーク電圧波形Ｂは、Ｇ
＝０のときのＣf 点でのアーク電圧波形Ａよりピーク値
が高くなる。そこで、Ｃf からＲの領域並びにＲからＣ
r の領域に着目し、それぞれの面積をＳCfR 並びにＳRC
r とする。Ａ、Ｂそれぞれの波形におけるＳCfR とＳRC
r の面積の差ΔＳG （ΔＳG ＝ＳCfR −ＳRCr）がルー
トギャップの大きさと相関関係にあることがわかった。
【００１０】従って、本発明においては、上式によるΔ
ＳG とルートギャップＧとの関係をデータベースとして
設定登録しておき、高速回転アーク溶接時の回転アーク
センサの出力信号ΔＳG から、ルートギャップＧを演算
してその大きさを推定し、その推定結果より、現在の適
正溶接条件から将来のルートギャップの適正溶接条件と
なるようにルートギャップの変動に対応させる制御を行
うものである。この結果、ルートギャップの変動に伴う
溶接欠陥の発生を防止することができ、かつ、大形・長
尺部材の自動溶接に資するものとなる。
ＳG とルートギャップＧとの関係をデータベースとして
設定登録しておき、高速回転アーク溶接時の回転アーク
センサの出力信号ΔＳG から、ルートギャップＧを演算
してその大きさを推定し、その推定結果より、現在の適
正溶接条件から将来のルートギャップの適正溶接条件と
なるようにルートギャップの変動に対応させる制御を行
うものである。この結果、ルートギャップの変動に伴う
溶接欠陥の発生を防止することができ、かつ、大形・長
尺部材の自動溶接に資するものとなる。
【００１１】
【発明の実施の形態】表１は、脚長６ｍｍにおけるギャ
ップ別適正溶接条件データベースの一例を示すものであ
る。表中の数値は一例であり、経験値または実験値であ
る。また、このデータベースは、溶接線傾斜別、脚長
別、立板取付角度別など、多層階層のデータベースとす
ることもできる。
ップ別適正溶接条件データベースの一例を示すものであ
る。表中の数値は一例であり、経験値または実験値であ
る。また、このデータベースは、溶接線傾斜別、脚長
別、立板取付角度別など、多層階層のデータベースとす
ることもできる。
【００１２】
【表１】
【００１３】図１は、隅肉溶接におけるルートギャップ
Ｇと回転アークセンサの出力信号ΔＳG の関係、並びに
本発明の溶接条件適応制御方法の原理を示すグラフであ
る。横軸にルートギャップＧ（ｍｍ）をとり、縦軸に回
転アークセンサの出力信号ΔＳG をとって表し、さら
に、適正溶接条件におけるルートギャップＧが、例え
ば、Ｇ＝０ｍｍ、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、４ｍｍ、５
ｍｍのときと回転アークセンサの出力信号ΔＳG との関
係を表している。これらの関係はデータベースとして設
定登録されているものである。
Ｇと回転アークセンサの出力信号ΔＳG の関係、並びに
本発明の溶接条件適応制御方法の原理を示すグラフであ
る。横軸にルートギャップＧ（ｍｍ）をとり、縦軸に回
転アークセンサの出力信号ΔＳG をとって表し、さら
に、適正溶接条件におけるルートギャップＧが、例え
ば、Ｇ＝０ｍｍ、１ｍｍ、２ｍｍ、３ｍｍ、４ｍｍ、５
ｍｍのときと回転アークセンサの出力信号ΔＳG との関
係を表している。これらの関係はデータベースとして設
定登録されているものである。
【００１４】図１を参照して、本発明の溶接条件適応制
御方法の原理を説明する。図１の実線Ｗはルートギャッ
プ別適正溶接条件の場合を示しており、点Ｐが現在の溶
接点である。この時には、ルートギャップＧが２ｍｍの
ときの適正溶接条件が適用されており、その溶接条件に
おける回転アークセンサの出力信号はΔＳG ＝Ｓo であ
る。しかし、ルートギャップが何らかの原因で変化し、
実際に検出された回転アークセンサの出力信号ΔＳG は
Ｓd であったとすると、Ｓd はルートギャップＧ＝４ｍ
ｍになったことを意味する。しかしながら、制御の方法
として表１に示すテーブルよりギャップを推定するので
はなく、Ｇ＝２ｍｍのときの適正溶接条件が適用される
べきものである。そこで、Ｇ＝２ｍｍのときのＳo を基
準値として、Ｓo とＳd の大小関係を比較する。Ｓd ＞
Ｓo ならば、ルートギャップ大と判定し、Ｓd ＜Ｓo な
らば、ルートギャップ小と判定する。いま、Ｓd ＞Ｓo
であるから、Ｇ＝２ｍｍのときの適正溶接条件（点Ｑ）
からＧ＝４ｍｍのときの適正溶接条件（点Ｒ）へ、適正
溶接条件を修正し、かつ、回転アークセンサの出力信号
も点ＰでのＳo から点ＲでのＳd となるように制御する
わけであるが、溶接条件変化を行わせるために１回の修
正では最大ルートギャップ１ｍｍ分の溶接条件修正しか
行わない。従って、常にルートギャップに対応した適正
な溶接条件で高速回転アーク溶接が行われるので、高い
溶接品質を確保することが可能となる。
御方法の原理を説明する。図１の実線Ｗはルートギャッ
プ別適正溶接条件の場合を示しており、点Ｐが現在の溶
接点である。この時には、ルートギャップＧが２ｍｍの
ときの適正溶接条件が適用されており、その溶接条件に
おける回転アークセンサの出力信号はΔＳG ＝Ｓo であ
る。しかし、ルートギャップが何らかの原因で変化し、
実際に検出された回転アークセンサの出力信号ΔＳG は
Ｓd であったとすると、Ｓd はルートギャップＧ＝４ｍ
ｍになったことを意味する。しかしながら、制御の方法
として表１に示すテーブルよりギャップを推定するので
はなく、Ｇ＝２ｍｍのときの適正溶接条件が適用される
べきものである。そこで、Ｇ＝２ｍｍのときのＳo を基
準値として、Ｓo とＳd の大小関係を比較する。Ｓd ＞
Ｓo ならば、ルートギャップ大と判定し、Ｓd ＜Ｓo な
らば、ルートギャップ小と判定する。いま、Ｓd ＞Ｓo
であるから、Ｇ＝２ｍｍのときの適正溶接条件（点Ｑ）
からＧ＝４ｍｍのときの適正溶接条件（点Ｒ）へ、適正
溶接条件を修正し、かつ、回転アークセンサの出力信号
も点ＰでのＳo から点ＲでのＳd となるように制御する
わけであるが、溶接条件変化を行わせるために１回の修
正では最大ルートギャップ１ｍｍ分の溶接条件修正しか
行わない。従って、常にルートギャップに対応した適正
な溶接条件で高速回転アーク溶接が行われるので、高い
溶接品質を確保することが可能となる。
【００１５】図４は溶接条件適応制御装置のブロック図
である。図４において、１０はルートギャップ別適正溶
接条件（表１参照）が設定登録されているデータベー
ス、１１は適正溶接条件におけるルートギャップと回転
アークセンサの出力との関係（図１参照）が設定登録さ
れているデータベースである。１２は演算器であり、回
転アークセンサ１３の出力情報Ｅa からルートギャップ
を図１の関係に基づき推定演算する。１４は回転アーク
センサの出力の現在値Ｓd と基準値Ｓo を比較・判定す
る比較判定器、１５はルートギャップ補正量を演算する
補正演算器である。
である。図４において、１０はルートギャップ別適正溶
接条件（表１参照）が設定登録されているデータベー
ス、１１は適正溶接条件におけるルートギャップと回転
アークセンサの出力との関係（図１参照）が設定登録さ
れているデータベースである。１２は演算器であり、回
転アークセンサ１３の出力情報Ｅa からルートギャップ
を図１の関係に基づき推定演算する。１４は回転アーク
センサの出力の現在値Ｓd と基準値Ｓo を比較・判定す
る比較判定器、１５はルートギャップ補正量を演算する
補正演算器である。
【００１６】この制御装置におけるルートギャップの推
定演算の制御アルゴリズムは次のようになっている。 （１）前回のギャップ推定値をＧo と設定する。溶接開
始時は設定値（初期値）とする。 （２）上記Ｇo に対応する回転アークセンサの出力Ｓo
を図１のＧとΔＳG の関係から求める。 （３）現在の回転アークセンサ信号Ｓd を移動平均処理
により求める。例えば、現在値から（ｎ−１）回転前ま
でのｎ個のデータの平均を取る。また、移動平均を求め
る際に、重み付けをする場合もある。 （４）Ｓd とＳo を比較し、ギャップ推定値を補正す
る。基本的には、 Ｓd ＞Ｓo ならば、ギャップ推定量は増加 Ｓd ＜Ｓo ならば、ギャップ推定量は減少 と判定し、ギャップ推定値Ｇo を次式で修正する。 ギャップ推定値Ｇo ＝前回値Ｇo ＋ΔＧ ただし、ギャップ補正量ΔＧは（Ｓd −Ｓo ）の関数で
あり、例えば図５に示すように、不感帯と上下限値±Δ
Ｇmaxを有する簡単な関係で求める。 （５）上記ギャップ推定値Ｇo に対応する適正溶接条件
をデータベース１０から読み出し、その溶接パラメータ
を溶接電源、自動溶接機の各駆動制御装置に出力する。
定演算の制御アルゴリズムは次のようになっている。 （１）前回のギャップ推定値をＧo と設定する。溶接開
始時は設定値（初期値）とする。 （２）上記Ｇo に対応する回転アークセンサの出力Ｓo
を図１のＧとΔＳG の関係から求める。 （３）現在の回転アークセンサ信号Ｓd を移動平均処理
により求める。例えば、現在値から（ｎ−１）回転前ま
でのｎ個のデータの平均を取る。また、移動平均を求め
る際に、重み付けをする場合もある。 （４）Ｓd とＳo を比較し、ギャップ推定値を補正す
る。基本的には、 Ｓd ＞Ｓo ならば、ギャップ推定量は増加 Ｓd ＜Ｓo ならば、ギャップ推定量は減少 と判定し、ギャップ推定値Ｇo を次式で修正する。 ギャップ推定値Ｇo ＝前回値Ｇo ＋ΔＧ ただし、ギャップ補正量ΔＧは（Ｓd −Ｓo ）の関数で
あり、例えば図５に示すように、不感帯と上下限値±Δ
Ｇmaxを有する簡単な関係で求める。 （５）上記ギャップ推定値Ｇo に対応する適正溶接条件
をデータベース１０から読み出し、その溶接パラメータ
を溶接電源、自動溶接機の各駆動制御装置に出力する。
【００１７】本発明は、橋梁、造船などの大形・長尺部
材の隅肉溶接に適用することにより自動溶接に大いに貢
献する。
材の隅肉溶接に適用することにより自動溶接に大いに貢
献する。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
開先のルートギャップと回転アークセンサの情報から得
られる所定の２つの領域の面積の差に基づく出力との間
に一定の関係があることから、回転アークセンサの出力
情報に基づいてルートギャップの変動の状態、傾向を推
定することができ、そのルートギャップに適正な溶接条
件をあらかじめ定められているルートギャップ別適正溶
接条件より適用することができるので、ルートギャップ
の変動に伴う溶接欠陥の発生を防止することができる。
開先のルートギャップと回転アークセンサの情報から得
られる所定の２つの領域の面積の差に基づく出力との間
に一定の関係があることから、回転アークセンサの出力
情報に基づいてルートギャップの変動の状態、傾向を推
定することができ、そのルートギャップに適正な溶接条
件をあらかじめ定められているルートギャップ別適正溶
接条件より適用することができるので、ルートギャップ
の変動に伴う溶接欠陥の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の溶接条件適応制御方法の原理を示すグ
ラフである。
ラフである。
【図２】アークセンサの回転位置とアーク電圧の関係
を、ルートギャップ無し・有りの場合について示す原理
図である。
を、ルートギャップ無し・有りの場合について示す原理
図である。
【図３】隅肉溶接における回転アークの状況を示す図
で、（ａ）はルートギャップ無しの場合、（ｂ）はルー
トギャップ有りの場合である。
で、（ａ）はルートギャップ無しの場合、（ｂ）はルー
トギャップ有りの場合である。
【図４】溶接条件適応制御装置のブロック図である。
【図５】ルートギャップ推定値の補正量の制限を示すグ
ラフである。
ラフである。
１ 立板 ２ 下板 ３ アーク ４ 溶接ワイヤ １０、１１ データベース １２ 演算器 １３ 回転アークセンサ １４ 比較判定器 １５ 補正演算器 Ｇ ルートギャップ
フロントページの続き (72)発明者 杉谷 祐司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平10−109170（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−210357（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−192562（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/095 B23K 9/02 B23K 9/127
Claims (1)
- 【請求項１】 開先のルートギャップ毎の適正溶接条件
と、及び前記適正溶接条件における前記ルートギャップ
と回転アークセンサの情報から得られる所定の２つの領
域の面積の差に基づく出力との関係をデータベースとし
て設定登録し、高速回転アーク溶接時に得られる前記回
転アークセンサの出力情報に基づいて、前記ルートギャ
ップを演算により推定し、その推定結果に基づく前記ル
ートギャップに対応する前記適正溶接条件となるように
制御することを特徴とする溶接条件適応制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30137796A JP3255046B2 (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 溶接条件適応制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30137796A JP3255046B2 (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 溶接条件適応制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10137936A JPH10137936A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3255046B2 true JP3255046B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=17896149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30137796A Expired - Fee Related JP3255046B2 (ja) | 1996-11-13 | 1996-11-13 | 溶接条件適応制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3255046B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5428136B2 (ja) * | 2007-04-23 | 2014-02-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP5863281B2 (ja) * | 2011-05-26 | 2016-02-16 | ダイハツ工業株式会社 | アーク溶接方法及びアーク溶接装置 |
-
1996
- 1996-11-13 JP JP30137796A patent/JP3255046B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10137936A (ja) | 1998-05-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109963679B (zh) | 电弧跟踪焊接中的偏移量的检测方法 | |
| JP3255046B2 (ja) | 溶接条件適応制御方法 | |
| JPH07284938A (ja) | 升目溶接ロボット | |
| EP1013370A1 (en) | Method of detecting root gap and arc welding method using the former | |
| JP3209139B2 (ja) | 溶接条件適応制御方法 | |
| JP3230476B2 (ja) | アーク溶接におけるルートギャップの検出方法 | |
| JP2895289B2 (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JP3209138B2 (ja) | 溶接条件適応制御方法 | |
| EP0314799A1 (en) | Path correction method for automatic welding machine | |
| JPH10137937A (ja) | ルートギャップ検出方法 | |
| JPS63153B2 (ja) | ||
| JP2008264845A (ja) | ロボットシステム | |
| WO2018092514A1 (ja) | アーク倣い溶接でのズレ量検出方法 | |
| JP3198815B2 (ja) | 固定管の片面突合せ溶接における初層溶接方法 | |
| JP3166507B2 (ja) | 固定管の狭開先突合せ溶接方法 | |
| JPH10323759A (ja) | アーク溶接におけるルートギャップの検出方法 | |
| JPH04238680A (ja) | ストリップの突き合わせ溶接方法 | |
| JPH064194B2 (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| KR0137686B1 (ko) | 가변개선폭에 대한 용접선추적과 다층용접을 위한 제어방법 | |
| JP2658644B2 (ja) | 回転アーク溶接ロボットシステム | |
| JP2617545B2 (ja) | 消耗電極式アーク溶接方法 | |
| JPH09253846A (ja) | 溶接装置の電気的特性の計測方法 | |
| JP3166511B2 (ja) | 固定管の狭開先突合せ溶接方法 | |
| JPH09253857A (ja) | 溶接線倣い制御方法および装置 | |
| JP2802301B2 (ja) | アーク溶接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071130 Year of fee payment: 6 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071130 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071130 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081130 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091130 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101130 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |