JP3239273B2 - 歩行型野菜移植機の操向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、畝の曲がりに応じて操
向輪を自動的に回向させる歩行型野菜移植機の操向装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】畝を跨いで設けた左右一対の操向輪を機
体の前部に設けると共に、機体の後部に操舵用ハンドル
を設け、操縦者が歩行で機体の進行に追従しながらハン
ドル操作を行う歩行型野菜移植機がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の歩行型野菜
移植機は、植付作業中も常に操縦者がハンドルを握って
進路修正を行う必要があり、操縦者の負担が大きかっ
た。また、畝が曲がっている場合には、ハンドル操作を
誤って苗の植付位置が所望の植付条（例えば畝の中心）
からずれやすかった。

【０００４】そこで、本発明は、畝の曲がりに応じて操
向輪を自動的に回向させるようにし、植付作業時におけ
る操縦者の負担を軽減させるとともに、常に苗が所望の
植付条に植えられるようにすることを課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる歩行型野菜移植機の操向装置は、畝を跨いで設
けた回向自在な操向輪保持部材にそれぞれ保持された左
右一対の操向輪と、所定の支点を中心として左右に揺動
自在な畝案内ローラ支持アームに取り付けられ、畝に当
接もしくは接近させた畝案内ローラとを備え、前記左右
の操向輪保持部材に各別に設けた連動アームと前記畝案
内ローラ支持アームを連結部材で連動連結し、操向輪保
持部材の回向中心から連動アームと連結部材の連結点ま
での距離よりも畝案内ローラ支持アームの支点から該畝
案内ローラ支持アームと連結部材の連結点までの距離の
方を長くしたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】畝が曲がっていると、畝案内ローラが畝に押さ
れることにより畝案内ローラ支持アームが支点を中心と
して左右に揺動し、これに連動して左右の操向輪が回向
する。この際、回行内側の畝案内ローラが畝に当接し、
回行外側の畝案内ローラは畝から離れるので、畝案内ロ
ーラの回向量は実際の畝の曲がり量よりも少なくなる。
しかしながら、操向輪保持部材の回向中心から連動アー
ムと連結部材の連結点までの距離よりも畝案内ローラ支
持アームの支点から該畝案内ローラ支持アームと連結部
材の連結点までの距離の方が長いので、畝案内ローラの
回向量よりも操向輪の回向量の方が大きくなり、操向輪
の回向量は実際の畝の曲がりに対応した妥当な量とな
る、このため、畝の曲がりに応じて操向輪が自動的に適
正量づつ回向し、正確で円滑な操舵がなされる。

【０００７】

【実施例】図１は本発明の１実施例である歩行型野菜移
植機の全体側面図、図２はその平面図、図３は一部を取
り外した状態をあらわす平面図である。この歩行型野菜
移植機１は、苗を載せておく苗載台２と、該苗載台上の
苗を順次圃場面に植え付ける植付装置３と、苗移植用穴
を圃場面に形成する土掘り装置４と、苗移植後の苗移植
用穴を土で埋めると共にその周囲を鎮圧する鎮圧装置５
と、苗の植付深さが常に一定になるよう制御する植付深
さ制御装置６と、操縦部７とを備えている。

【０００８】図中の１０はエンジン、１１はリヤミッシ
ョンケース、１２はフロントミッションケースであり、
両ミッションケース１１，１２は伝動フレーム１３で連
結されている。これらとサイドフレーム１４およびフロ
ントフレーム１６でもって機体フレームを構成してい
る。そして、リヤミッションケース１１から左右に突出
するアクスルケース１８，１８の先端部に後輪支持ケー
ス１９，１９がその円筒状基部１９ａ，１９ａで回転自
在に嵌合されている。後輪支持ケース１９，１９は前方
斜め下向きに突出し、その先端部に駆動輪である後輪２
０，２０が軸支されている。また、フロントフレーム１
６の前端部には平行リンク機構２２によって前輪２３，
２３が転動自在に支持されている。これら駆動輪である
後輪２０，２０と転動輪である前輪２３，２３で機体を
支持している。機体の重心は後輪軸２０ａの前方で、か
つ後輪軸２０ａの近傍に位置させておくのがよい。

【０００９】平行リンク機構２２は、図４に示すよう
に、フロントフレーム１６に固着した中央リンク２５
と、該中央リンクの前面側上下端部に揺動自在に支持し
た上下一対の横リンク２６，２６と、該上下一対の横リ
ンクの端部同士を連結する縦リンク２７，２７とからな
る。そして、縦リンク２７，２７に固着した筒体２８に
操向輪保持部材２９，２９が回向自在に取り付けられ、
該操向輪保持部材に操向輪である前輪２３，２３が軸支
されている。前輪２３は操向輪保持部材２９の回向中心
軸２９ａよりも後方に位置している。圃場面が左右傾斜
している場合、平行リンク機構２２が揺動して左右前輪
２３，２３の高さを調節する。前輪２３，２３の間隔
（前トレッド）は後輪２０，２０の間隔（後トレッド）
とほぼ同じになっている。平行リンク機構２２が揺動す
ることにより前トレッドが変化するが、実際に平行リン
ク機構２２が揺動する量は小さいので、前トレッドの変
化量は実用上許容範囲内に収まる。

【００１０】さらに、中央リンク２５の底面部に前方に
突出する畝案内ローラ支持アーム３１が支軸３１ａによ
って水平面内で揺動自在に設けられ、該畝案内ローラ支
持アームの前端部に畝面を鎮圧均平化する鎮圧ローラ３
２と畝面に垂直に当接するように斜めに設けた左右一対
の畝案内ローラ３３，３３が取り付けられている。畝案
内ローラ３３，３３は畝案内ローラ支持アーム３１の複
数の取付穴３４，…に選択的に取り付けられており、互
いの間隔を調節可能となっている。

【００１１】前輪２３，２３の操向装置Ａは次のように
構成されている。前記操向輪保持部材２９，２９には前
方に突出する連動アーム３５，３５が一体形成され、そ
の先端部同士が連結部材である連結ロッド３６で互いに
連結されている。この連結ロッド３６には前後方向の長
穴３７が形成された係止片３８が固着されており、該長
穴に畝案内ローラ支持アーム３１上に突設したピン３９
が嵌合している。作業中、畝が曲っている場合等に畝面
によって畝案内ローラ３３が押されて畝案内ローラ支持
アーム３１が揺動すると、ピン３９によって連結ロッド
３５が左右に振られることとなり、それに応じて左右前
輪２３，２３が連動して操向角を変える。図５の模式図
に示すように、操向輪保持部材２９，２９の回向中心軸
２９ａ，２９ａから連動アーム３５，３５と連結ロッド
３６の連結点Ｐ_G までの距離Ｌ_Gよりも畝案内アーム３
１の支軸３１ａから該畝案内アームと連結ロッド３６と
の連結点Ｐ_W までの距離Ｌ_W の方が長くなっているの
で、畝案内ローラ３３，３３の回向量よりも前輪２３，
２３の回向量の方が大きくなる。

【００１２】苗載台２は、前部が上位となるよう若干傾
斜しており、横枠４０とレール４１によって左右に滑動
自在に支持されている。そして、フロントミッションケ
ース１２からチエンケース４３内のチエンを介して駆動
される横送り機構４４によって左右往復動するようにな
っている。苗載台２は底面部が開口し、ここに台上の苗
を後方に移送する苗送りベルト４６が組み付けられてい
る。この苗送りベルト４６は、苗載台２が左右行程の端
部に到達した時に作動する縦送り機構４７によって間歇
的に所定方向に循環移動するようになっている。また、
苗載台２の後端部に隣接して中央に苗取出口４９が形成
された苗受板５０が前記横枠４０と一体に設けられてい
る。さらに、苗載台上の最後列の苗が苗受板５０から落
下しないよう苗を受け止め保持する櫛状の苗ホルダ５１
が苗載台２の後端部に設けられている。

【００１３】苗を苗載台２の上に載置して各部を起動す
ると、苗載台２が横移動して苗受板５０上に位置する最
後列の苗を順次苗取出口４９に供給する。苗載台２が左
右行程の端部に到達して最後列の苗を全て苗取出口４９
に供給し終えると、苗送りベルト４６が適当量移動し、
苗載台上の苗群を１列分だけ後方に移送する。

【００１４】植付装置３は、伝動ケース１３の中間部に
取り付けた第１回転ケース６０と、該第１回転ケースの
先端部に取り付けた第２回転ケース６１と、該第２回転
ケースの先端部に取り付けた移植ケース６２とを備え、
移植ケース６２に一対の植付爪６３，６３と苗押出体６
４が設けられている。植付爪６３，６３は機体の左右中
心線を挟んで対称位置にあり、また苗押出体６４は機体
の左右中心に位置している。各ケースには複数の軸、ギ
ヤ等が内蔵されており、第１回転ケース６０および第２
回転ケース６１が互いに逆向きに所定方向に回転するこ
とにより、移植ケース６２が一定姿勢に保持されたまま
所定の軌跡を描いて上下に閉ループ運動を行なう。軌跡
の上部で植付爪６３，６３が閉じて後記苗供給装置の苗
取出口４９に供給された苗を挟持し、軌跡の下部で植付
爪６３，６３が開くとともに苗押出杆６４が突出して苗
を畝面に植え付けるように構成されている。

【００１５】土掘り装置４は、前記植付装置３と同期し
て土掘り具７０が間歇的に下動し、該土掘り具が土中を
進行することにより畝面に溝状の苗移植用穴を形成する
ようになっている。

【００１６】鎮圧装置５は、鎮圧輪支持フレーム７２に
比較的重量の大きい鎮圧輪７３，７３を下部ほど互いの
間隔が狭くなるように斜めに取り付けたもので、機体の
進行にともなってこの鎮圧輪７３，７３が畝面上を転動
し、移植された苗の左右両側の土を内側に寄せつつ鎮圧
するようになっている。

【００１７】植付深さ制御装置６は、畝面の高さ変動に
応じて機体を適宜昇降させるものであり、畝面高さの検
出手段として畝面に接地するよう上下に回動自在に設け
た板状の接地センサ８０を備えている。機体を昇降させ
る機構は次のように構成されている。すなわち、リヤミ
ッションケース１１の上部にピッチングシリンダ８１を
前後方向に固定して設け、該ピッチングシリンダのピス
トンロッドに左右方向に支持部材８４を取り付け、この
支持部材８４の左右端部と後輪支持ケース１９，１９の
円筒状基部１９ａ，１９ａに立設したアーム８５，８５
とをローリングシリンダ８６および連結ロッド８７で連
結してなる。なお、図中の８８は支持部材８４を案内す
るガイドロッドである。

【００１８】例えば、畝面が高くなって接地センサ８０
が上動すると、ピッチングシリンダ８１が伸びて後輪支
持ケース１９，１９を下向きに回動させる。その結果、
機体が圃場面に対して下降し、植付深さが一定に保たれ
るのである。逆に、畝面が低くなった場合は、ピッチン
グシリンダ８１が縮んで後輪支持ケース１９，１９を上
向きに回動させる。

【００１９】また、ローリングシリンダ８６を伸縮させ
ることにより、機体の左右傾斜を調整することもでき
る。

【００２０】操縦部７は、フロントミッションケース１
１の上面部から操縦ポスト９０を上方に突設し、その上
端部に操作盤９１を設け、さらに該操作盤に操縦ハンド
ル９２を取り付けてある。操縦ポスト９０は後方かつ伝
動フレーム１３と反対方向に斜めになっており、操作盤
９１および操縦ハンドル９２は左右一方に片寄った位置
にある。図示例の場合、伝動フレーム１３が機体の左寄
りの位置にあるので、操作盤９１および操縦ハンドル９
２は右側にある。

【００２１】作業を行うに際しては、後輪２０，２０お
よび前輪２３，２３が植付けを行う畝を跨ぐようにし、
畝案内ローラ３３，３３を畝の両側面に沿わせる。そし
て、後輪２０，２０を回転させて機体を進行させるとと
もに、上記各部に伝動する。操向輪である前輪２３がそ
の回向中心軸２９ａよりも後方に位置しているので、地
面から押し上げられて前輪２３，２３が左右に振れるこ
とがなく直進性が保たれる。

【００２２】畝が曲がっていると、回行内側の畝案内ロ
ーラ３３が畝面に押されることにより畝案内ローラ支持
アーム３１が支軸３１ａを中心として左右に揺動する。
この動作が連結部材である連結ロッド３６を介して連動
アーム３５，３５に伝えられ、前輪２３，２３が回向す
る。この際、図６に示すように、回行内側の畝案内ロー
ラ３３（Ｉ）が畝面に当接し、回行外側の畝案内ローラ
３３（Ｏ）は畝面から離れるので、畝案内ローラ３３，
３３の回向量は実際の畝の曲がり量よりも少なくなる。
しかしながら、前述の如くＬ_G ＞Ｌ_W であるので、畝案
内ローラ３３，３３の回向量よりも前輪２３，２３の回
向量の方が大きく、当該前輪の回向量は畝の曲がりに即
したものとなり、正確で円滑な操向操作が行われる。

【００２３】このように、操向装置Ａに働きで畝の曲が
りに応じて自動的に操舵されるので、操縦者は機体の後
を追従するだけでよい。また、畝の曲がりに応じた正確
で円滑で操舵がなされるので、苗の植付条に乱れが生じ
ない。

【００２４】次に、本発明の要旨とは異なるが、参考ま
でに異なる例について説明する。図７はその操向装置の
模式図であり、この操向装置Ｂは、前記操向装置Ａとは
逆に、前輪２３が操向輪保持部材２９の回向中心軸２９
ａよりも前方に位置していると共に、操向輪保持部材２
９，２９の回向中心軸２９ａ，２９ａから連動アーム３
５，３５と連結ロッド３６の連結点までの距離Ｌ_G の方
が畝案内アーム３１の支軸３１ａから該畝案内アームと
連結ロッド３６との連結点までの距離Ｌ_W よりも長くな
っている。

【００２５】このように、前輪２３を操向輪保持部材２
９の回向中心軸２９ａよりも前方に位置させると、前輪
２３の回向性が向上する。この操向装置Ｂの場合、曲が
っている畝に沿って走行する際に、回行外側の畝案内ロ
ーラ３３（Ｏ）が畝面に当たるようになり、畝案内ロー
ラ３３，３３の回向量は実際の畝の曲がり量よりも大き
くなる。しかしながら、Ｌ_G ＜Ｌ_W であるので、前輪２
３，２３の回向量の方が畝案内ローラ３３，３３の回向
量よりも小さく、当該前輪の回向量は畝の曲がりに即し
たものとなる。

【００２６】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明にかかる
操向装置を歩行型野菜移植機に設けると、畝の曲がりに
応じて操向輪を自動的に適正量づつ回向させるので、操
縦者がハンドル操作を行うことなく、正確で円滑に機体
の操舵を行うことができるようになる。これによって、
植付作業時における操縦者の負担が軽減できるととも
に、苗の植付位置が左右にずれることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例である歩行型野菜移植機の全
体側面図である。

【図２】図１に示す歩行型野菜移植機の全体平面図であ
る。

【図３】図２において苗載台等の一部の部材を取り外し
た状態を示す図である。

【図４】平行リンク機構および操向装置の斜視図であ
る。

【図５】図１乃至図４に示す歩行型野菜移植機の操向装
置の模式図である。

【図６】本発明の１実施例として示す操向装置における
曲がった畝に沿って走行する場合の操向輪および畝案内
ローラの状態を示す説明図である。

【図７】参考例として示す操向装置の模式図である。

【図８】参考例として示す操向装置における曲がった畝
に沿って走行する場合の操向輪および畝案内ローラの状
態を示す説明図である。

【符号の説明】

Ａ 操向装置 １ 歩行型野菜移植機 ２０ 後輪 ２２ 平行リンク機構 ２３ 前輪（操向輪） ２９ 操向輪保持部材 ３１ 畝案内ローラ支持アーム ３３ 畝案内ローラ ３５ 連動アーム ３６ 連結ロッド（連結部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木下 栄一郎 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (56)参考文献 特開 平３−151802（ＪＰ，Ａ) 実開 昭53−121347（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 69/00 303 A01C 11/02 303 A01C 11/02 333

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 畝を跨いで設けた回向自在な操向輪保持
   部材にそれぞれ保持された左右一対の操向輪と、所定の
   支点を中心として左右に揺動自在な畝案内ローラ支持ア
   ームに取り付けられ、畝に当接もしくは接近させた畝案
   内ローラとを備え、前記左右の操向輪保持部材に各別に
   設けた連動アームと前記畝案内ローラ支持アームを連結
   部材で連動連結し、操向輪保持部材の回向中心から連動
   アームと連結部材の連結点までの距離よりも畝案内ロー
   ラ支持アームの支点から該畝案内ローラ支持アームと連
   結部材の連結点までの距離の方を長くしたことを特徴と
   する歩行型野菜移植機の操向装置。