JP3216494B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、モータを制御す
るモータの制御装置に関するものである。
るモータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は実開昭５０ー１３４６１７号公報
に示された制御装置の構成図である。図において、１は
トランジスタブリッジ、２はダイオードブリッジ、３は
サーボモータ、４は電流検出抵抗、６はサンプルホール
ド回路、８は各相の電流検出抵抗４に流れる電流のピー
ク値がトランジスタの破損レベルより大きくなる前にト
ランジスタをオフさせるアーム短絡保護回路、１２は電
圧指令を作成する制御部、１３は制御部１２からの電圧
指令とキャリア（三角波形の変調波）を比較してトラン
ジスタのスイッチングパターンを作るＰＷＭ回路であ
る。
に示された制御装置の構成図である。図において、１は
トランジスタブリッジ、２はダイオードブリッジ、３は
サーボモータ、４は電流検出抵抗、６はサンプルホール
ド回路、８は各相の電流検出抵抗４に流れる電流のピー
ク値がトランジスタの破損レベルより大きくなる前にト
ランジスタをオフさせるアーム短絡保護回路、１２は電
圧指令を作成する制御部、１３は制御部１２からの電圧
指令とキャリア（三角波形の変調波）を比較してトラン
ジスタのスイッチングパターンを作るＰＷＭ回路であ
る。
【０００３】また、図６はサーボモータに流れる電流を
検出できる原理を説明した図であり、ＰＷＭ回路１３の
動作を示すものである。次に図５および図６により動作
について説明する。図６では説明を簡単にするためＵ、
Ｖ相の動作のみで記載している。トランジスタブリッジ
１の各トランジスタのオンオフパターンの生成は三角波
比較による正弦波ＰＷＭ方式をとり、期間ｔ１ではＵ相
の上アームがオフ、下アームがオン、Ｖ相の上アームが
オン、下アームがオフである。したがって、この時の電
流は図５のｉ１のように流れる。
検出できる原理を説明した図であり、ＰＷＭ回路１３の
動作を示すものである。次に図５および図６により動作
について説明する。図６では説明を簡単にするためＵ、
Ｖ相の動作のみで記載している。トランジスタブリッジ
１の各トランジスタのオンオフパターンの生成は三角波
比較による正弦波ＰＷＭ方式をとり、期間ｔ１ではＵ相
の上アームがオフ、下アームがオン、Ｖ相の上アームが
オン、下アームがオフである。したがって、この時の電
流は図５のｉ１のように流れる。
【０００４】次に、期間ｔ２ではＶ相の上下アームのト
ランジスタのオンオフが入れ替わるが、サーボモータに
流れる電流はすぐには電流の方向が変わらないので、図
５のｉ２のようにＵ相下アームのトランジスタからＶ相
下アームのダイオードを通ってサーボモータに電流が流
れる貫流モードとなる。この期間中はサーボモータに流
れる電流と電流検出抵抗４に流れる電流が同じとなる。
したがって、この瞬間に電流検出抵抗４に流れる電流を
サンプルホールド回路６でサンプルホールドすることに
より、サーボモータ電流が測定できる。
ランジスタのオンオフが入れ替わるが、サーボモータに
流れる電流はすぐには電流の方向が変わらないので、図
５のｉ２のようにＵ相下アームのトランジスタからＶ相
下アームのダイオードを通ってサーボモータに電流が流
れる貫流モードとなる。この期間中はサーボモータに流
れる電流と電流検出抵抗４に流れる電流が同じとなる。
したがって、この瞬間に電流検出抵抗４に流れる電流を
サンプルホールド回路６でサンプルホールドすることに
より、サーボモータ電流が測定できる。
【０００５】図７はＰＷＭ動作の説明図である。図にお
いて、ｔｃはキャリア周期、ｔａは電流検出必要期間、
Ｔ０はキャリアの零点、Ｖｄａは正側クランプ超過値、
Ｖｄｄは負側クランプ超過値である。
いて、ｔｃはキャリア周期、ｔａは電流検出必要期間、
Ｔ０はキャリアの零点、Ｖｄａは正側クランプ超過値、
Ｖｄｄは負側クランプ超過値である。
【０００６】また、図８は最大出力電圧時の動作波形を
示す説明図である。電流を検出することができるのは、
トランジスタが全てオンする期間ｔ２であるが、この期
間ｔ２は電流検出回路の遅れや電流検出時間などによ
り、電流検出必要期間ｔａ以上必要となる。制御部１２
は電圧指令の最大値をクランプすることで、期間ｔ２を
確保し、図は電圧指令として期間ｔ２が確保できる最大
値の場合を示す。この時のＰＷＭパターンがモータの制
御装置として出力できる最大電圧となる。ＰＮ母線電圧
をＶPNとすれば、出力電圧の最大値は、 ＶPN＊（ｔｃーｔａ）／ｔｃ となる。制御部１２が作成する電圧指令は正弦波である
ため、出力電圧の最大値は、電圧指令０に対する正側と
負側で同じ大きさとなる。
示す説明図である。電流を検出することができるのは、
トランジスタが全てオンする期間ｔ２であるが、この期
間ｔ２は電流検出回路の遅れや電流検出時間などによ
り、電流検出必要期間ｔａ以上必要となる。制御部１２
は電圧指令の最大値をクランプすることで、期間ｔ２を
確保し、図は電圧指令として期間ｔ２が確保できる最大
値の場合を示す。この時のＰＷＭパターンがモータの制
御装置として出力できる最大電圧となる。ＰＮ母線電圧
をＶPNとすれば、出力電圧の最大値は、 ＶPN＊（ｔｃーｔａ）／ｔｃ となる。制御部１２が作成する電圧指令は正弦波である
ため、出力電圧の最大値は、電圧指令０に対する正側と
負側で同じ大きさとなる。
【０００７】図９は従来のアーム短絡保護回路の詳細構
成図である。図において、１０はコンパレータ比較回
路、１１は各相の出力のＯＲ回路である。アーム短絡保
護回路８においてはコンパレータ比較回路１０により各
相の電流がトランジスタの許容電流以上に達したかどう
かを判別し、ＯＲ回路１１により、どの相でも許容電流
以上の電流が流れたらトランジスタの動作を遮断するよ
うに信号を出力する。
成図である。図において、１０はコンパレータ比較回
路、１１は各相の出力のＯＲ回路である。アーム短絡保
護回路８においてはコンパレータ比較回路１０により各
相の電流がトランジスタの許容電流以上に達したかどう
かを判別し、ＯＲ回路１１により、どの相でも許容電流
以上の電流が流れたらトランジスタの動作を遮断するよ
うに信号を出力する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータの制御装
置は上記のように構成されているので、負側のクランプ
値が上記電流検出必要期間ｔａで制約され、正側も同じ
電流検出必要期間ｔａに相当する無駄時間が生じてしま
う。すなわち、図７において、負側と正側のクランプ超
過値の大きさＶｄｄ＝Ｖｄａとなる。したがって、電流
検出必要期間ｔａ相当の出力電圧が小さくなってしま
う。それによって、最大出力電圧が制限されるため高速
回転速度でのサーボモータのトルク不足が起きやすいと
いう問題点があった。
置は上記のように構成されているので、負側のクランプ
値が上記電流検出必要期間ｔａで制約され、正側も同じ
電流検出必要期間ｔａに相当する無駄時間が生じてしま
う。すなわち、図７において、負側と正側のクランプ超
過値の大きさＶｄｄ＝Ｖｄａとなる。したがって、電流
検出必要期間ｔａ相当の出力電圧が小さくなってしま
う。それによって、最大出力電圧が制限されるため高速
回転速度でのサーボモータのトルク不足が起きやすいと
いう問題点があった。
【０００９】
【００１０】この発明は上述のような課題を解決するた
めになされたもので、第１の目的はサーボモータの高速
時のトルクを増加させることができるモータの制御装置
を得るものである。
めになされたもので、第１の目的はサーボモータの高速
時のトルクを増加させることができるモータの制御装置
を得るものである。
【００１１】
【００１２】
【課題を解決するための手段】この第１の発明に係るモ
ータの制御装置は、制御部はキャリアに対する電圧指令
のクランプレベルを正側と負側で異なる値とすると共
に、前記クランプレベルが前記正側よりも前記負側を低
くい値とするものである。
ータの制御装置は、制御部はキャリアに対する電圧指令
のクランプレベルを正側と負側で異なる値とすると共
に、前記クランプレベルが前記正側よりも前記負側を低
くい値とするものである。
【００１３】第２の発明に係るモータの制御装置は、前
記第１の発明において、前記クランプレベルは、前記正
側が前記キャリアとのクランプ超過値を零とすると共
に、前記負側を前記キャリアと電流検出必要期間クラン
プされる、ものである。
記第１の発明において、前記クランプレベルは、前記正
側が前記キャリアとのクランプ超過値を零とすると共
に、前記負側を前記キャリアと電流検出必要期間クラン
プされる、ものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】実施の形態１． 図１はこの発明の一実施の形態であるモータの制御装置
の構成図である。図において、１〜４、６および１３は
上記従来装置と同様のものであり、その説明を省略す
る。５は第二の電流検出抵抗、７は第二の電流検出抵抗
の両端の電圧よりトランジスタの破損する電流が流れる
前に保護をするための過電流検出回路、１４は電圧指令
を作成する制御部であり、第一の電流検出抵抗４および
第二の電流検出抵抗５の検出コモン電位を第二の電流検
出抵抗の電解コンデンサ側とする。
の構成図である。図において、１〜４、６および１３は
上記従来装置と同様のものであり、その説明を省略す
る。５は第二の電流検出抵抗、７は第二の電流検出抵抗
の両端の電圧よりトランジスタの破損する電流が流れる
前に保護をするための過電流検出回路、１４は電圧指令
を作成する制御部であり、第一の電流検出抵抗４および
第二の電流検出抵抗５の検出コモン電位を第二の電流検
出抵抗の電解コンデンサ側とする。
【００１５】次に動作について説明する。電流検出必要
期間ｔａにおいてはサーボモータに流れる電流はトラン
ジスタの下アームを貫流している。したがって、電解コ
ンデンサのＮ母線側Ｎ２からＵ、Ｖ相の下アームのトラ
ンジスタのエミッタ電位ＵＥ、ＶＥを測定した場合、第
二の電流検出抵抗５での電圧降下はこの抵抗に電流が流
れていないので０Ｖである。したがって、ＵＥーＮ２間
電圧、ＶＥーＮ２間電圧はＵＥ−Ｎ１間電圧、ＶＥ−Ｎ
１間電圧と同一である。したがって、このような回路構
成としても従来例と同様に電流検出する事が可能であ
る。
期間ｔａにおいてはサーボモータに流れる電流はトラン
ジスタの下アームを貫流している。したがって、電解コ
ンデンサのＮ母線側Ｎ２からＵ、Ｖ相の下アームのトラ
ンジスタのエミッタ電位ＵＥ、ＶＥを測定した場合、第
二の電流検出抵抗５での電圧降下はこの抵抗に電流が流
れていないので０Ｖである。したがって、ＵＥーＮ２間
電圧、ＶＥーＮ２間電圧はＵＥ−Ｎ１間電圧、ＶＥ−Ｎ
１間電圧と同一である。したがって、このような回路構
成としても従来例と同様に電流検出する事が可能であ
る。
【００１６】図２はこの発明の一実施の形態であるモー
タの制御装置のＰＷＭ動作の説明図である。この図で
は、キャリアの零点を正側にＶｄａ／２だけシフトした
例を示した。負側は従来例と同様、電流検出の制約上、
電流検出必要期間ｔａは確保しなければならないが、上
アーム側は制約時間はないため、正側のクランプ超過値
Ｖｄａを零とし、負側のクランプ超過値Ｖｄｄは従来例
と同一とした。これにより、電圧指令の最大振幅は従来
の正側のクランプ超過値Ｖｄａに対してＶｄａ／２だけ
大きくすることができ、トランジスタのオン時間を長く
し、サーボモータへの出力電圧を大きくとることができ
る。
タの制御装置のＰＷＭ動作の説明図である。この図で
は、キャリアの零点を正側にＶｄａ／２だけシフトした
例を示した。負側は従来例と同様、電流検出の制約上、
電流検出必要期間ｔａは確保しなければならないが、上
アーム側は制約時間はないため、正側のクランプ超過値
Ｖｄａを零とし、負側のクランプ超過値Ｖｄｄは従来例
と同一とした。これにより、電圧指令の最大振幅は従来
の正側のクランプ超過値Ｖｄａに対してＶｄａ／２だけ
大きくすることができ、トランジスタのオン時間を長く
し、サーボモータへの出力電圧を大きくとることができ
る。
【００１７】図３はこの発明の一実施の形態であるモー
タの制御装置の最大出力電圧時の動作波形の説明図であ
る。電圧指令が正側のクランプレベルになった場合のＵ
相上アームのスイッチングパターンであり、Ｕ相上アー
ムのトランジスタは常時オン状態となり、従来例と比較
して出力電圧がｔｃ／（ｔｃーｔａ）倍になる。
タの制御装置の最大出力電圧時の動作波形の説明図であ
る。電圧指令が正側のクランプレベルになった場合のＵ
相上アームのスイッチングパターンであり、Ｕ相上アー
ムのトランジスタは常時オン状態となり、従来例と比較
して出力電圧がｔｃ／（ｔｃーｔａ）倍になる。
【００１８】図４はこの発明の一実施の形態である過電
流検出回路７の回路例である。２０はコンパレータであ
り、従来例に比べ、コンパレータ回路を１／３に減少す
ることができる。図６の期間ｔ１やｔ３では図５の電流
経路ｉ１のようにＮ母線に電流が流れるため、サーボモ
ータに過電流が流れたときの電流検出は図１の第二の電
流検出抵抗５に必ず電流が流れる。また、トランジスタ
の上下アームが同時にオンしたような場合でも第二の電
流検出抵抗５に電流は流れる。したがって、第二の電流
検出抵抗で過電流の保護は可能である。
流検出回路７の回路例である。２０はコンパレータであ
り、従来例に比べ、コンパレータ回路を１／３に減少す
ることができる。図６の期間ｔ１やｔ３では図５の電流
経路ｉ１のようにＮ母線に電流が流れるため、サーボモ
ータに過電流が流れたときの電流検出は図１の第二の電
流検出抵抗５に必ず電流が流れる。また、トランジスタ
の上下アームが同時にオンしたような場合でも第二の電
流検出抵抗５に電流は流れる。したがって、第二の電流
検出抵抗で過電流の保護は可能である。
【００１９】なお、実施の形態ではサーボモータ制御す
るの例を示したが、モータの制御装置の制御するモータ
としてはサーボモータに限定されるものではなく、誘導
電動機などの汎用モータでもよい。
るの例を示したが、モータの制御装置の制御するモータ
としてはサーボモータに限定されるものではなく、誘導
電動機などの汎用モータでもよい。
【００２０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。
れているので、以下に示すような効果を奏する。
【００２１】制御部はキャリアに対する電圧指令のクラ
ンプレベルを正側と負側で異なる値とすると共に、前記
クランプレベルが前記正側よりも前記負側を低くい値と
したので、サーボモータの制御装置の出力できる電圧が
増加することになり、モータの高速回転時における電圧
飽和が起こりにくくなり、トルク不足を生じにくくでき
るという効果がある。
ンプレベルを正側と負側で異なる値とすると共に、前記
クランプレベルが前記正側よりも前記負側を低くい値と
したので、サーボモータの制御装置の出力できる電圧が
増加することになり、モータの高速回転時における電圧
飽和が起こりにくくなり、トルク不足を生じにくくでき
るという効果がある。
【図１】 この発明の一実施の形態であるモータの制御
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】 この発明の一実施の形態であるモータの制御
装置のＰＷＭ動作の説明図である。
装置のＰＷＭ動作の説明図である。
【図３】 この発明の一実施の形態であるモータの制御
装置の最大出力電圧時の動作波形の説明図である。
装置の最大出力電圧時の動作波形の説明図である。
【図４】 この発明の一実施の形態である過電流検出回
路７の回路例である。
路７の回路例である。
【図５】 実開昭５０ー１３４６１７号公報に示された
制御装置の構成図である。
制御装置の構成図である。
【図６】 サーボモータに流れる電流を検出できる原理
を説明した図である。
を説明した図である。
【図７】 ＰＷＭ動作の説明図である。
【図８】 最大出力電圧時の動作波形を示す説明図であ
る。
る。
【図９】 従来のアーム短絡保護回路の詳細構成図であ
る。
る。
５ 第二の電流検出抵抗、 ７ 過電流検出回路、 １４
制御部、 ２０ コンパレータ。
制御部、 ２０ コンパレータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02M 7/48 H02P 7/63 302
Claims (2)
- 【請求項１】 ダイオードブリッジと、上アームと下
アームとのトランジスタから成るトランジスタブリッジ
と、前記 下アームのトランジスタのエミッタとＮ側母線の間
に挿入される電流検出抵抗と、 電圧指令を作成する制御部と、 この制御部からの電圧指令とキャリアを比較して前記ト
ランジスタのスイッチングパターンを作るＰＷＭ回路
と、を備えたモータの制御装置において、 前記制御部は前記キャリアに対する前記電圧指令のクラ
ンプレベルを正側と負側で異なる値とすると共に、前記
クランプレベルが前記正側よりも前記負側を低くい値と
する、 ことを特微とするモータの制御装置。 - 【請求項２】 前記クランプレベルは、前記正側が前
記キャリアとのクランプ超過値を零とすると共に、前記
負側を前記キャリアと電流検出必要期間クランプされ
る、 ことを特微とする請求項１に記載のモータの制御装置 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24765395A JP3216494B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24765395A JP3216494B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0993948A JPH0993948A (ja) | 1997-04-04 |
| JP3216494B2 true JP3216494B2 (ja) | 2001-10-09 |
Family
ID=17166687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24765395A Expired - Fee Related JP3216494B2 (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3216494B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112005000586T5 (de) * | 2004-03-17 | 2007-02-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motorsteuervorrichtung und Verfahren für das Erzeugen eines Modulationswellenbefehls eines PWM-Inverters dieser Motorsteuervorrichtung |
| JP4539237B2 (ja) * | 2004-08-30 | 2010-09-08 | パナソニック株式会社 | インバータ装置 |
| JP2006101685A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-04-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | インバータ装置 |
| JP4811674B2 (ja) * | 2006-01-17 | 2011-11-09 | 株式会社安川電機 | 単相用出力インバータ装置とその出力電流検出方法 |
| WO2014167625A1 (ja) * | 2013-04-08 | 2014-10-16 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置、およびそれを備えたモータ駆動装置、およびそれを備えた送風機、圧縮機、およびそれらを備えた空気調和機、冷蔵庫、ならびに冷凍機 |
| WO2014167714A1 (ja) * | 2013-04-12 | 2014-10-16 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置、およびそれを備えたモータ駆動装置、およびそれを備えた送風機、圧縮機、およびそれらを備えた空気調和機、冷蔵庫、ならびに冷凍機 |
| US9531301B2 (en) | 2013-04-12 | 2016-12-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Power conversion device and motor driving device |
| JP6138276B2 (ja) * | 2013-12-03 | 2017-05-31 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置、およびそれを備えたモータ駆動装置、およびそれを備えた送風機、圧縮機、およびそれらを備えた空気調和機、冷蔵庫、ならびに冷凍機 |
-
1995
- 1995-09-26 JP JP24765395A patent/JP3216494B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0993948A (ja) | 1997-04-04 |
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Legal Events
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