JP3214214U - ロールクランプ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】直径の異なるワークを適切にクランプすることができるロールクランプ装置を提供する。【解決手段】ロールクランプ装置は、クランプを適切に行うために設けられた作業支援装置70を備える。作業支援装置70は、支援ユニット71と、画像処理用コンピュータ74と、を備える。支援ユニット71は、レーザ光を照射するレーザ照射器72と、カメラ73と、を備える。支援ユニット71は、レーザ照射器72がワークの外周面にレーザ光を照射することができ、かつ、カメラ73がワークの外周面に映るレーザ光を撮像することができる位置に配置されている。画像処理用コンピュータ74は、画像処理によって得られた結果を表示ユニット22に出力する。【選択図】図2
Description
本考案は、ロールクランプ装置に関する。
円柱状のワークをクランプ(把持)するロールクランプ装置は、2つのアームと、アームのそれぞれに取り付けられたパッドと、を備える。ワークをクランプする際には、ワークに対してパッドの位置決めを行う。この際、パッドの位置決めが適切でないと、ワークが脱落する原因となる。パッドの理想的なクランプ位置とは、各アームに取り付けられたパッド同士を結ぶ直線がワークの中心軸を通過する位置である。
特許文献1のロールクランプ装置は、パッドを適切な位置に誘導する誘導ビーム照射手段を備える。誘導ビーム照射手段は、パッドのクランプ位置が適切な場合、ワークの特定の部位に誘導ビームが照射されるように設けられている。したがって、誘導ビームがワークの特定の部位に照射されているかを確認することで、ワークのクランプが適切に行われているかを把握できる。また、ロールクランプ装置は、誘導ビーム照射手段を直径の異なる複数のワーク毎に備える。
ところで、特許文献1のロールクランプ装置は、誘導ビーム照射手段に対応した直径のワークでなければ適切なクランプを行うことができないおそれがある。
本考案の目的は、直径の異なるワークを適切にクランプすることができるロールクランプ装置を提供することにある。
本考案の目的は、直径の異なるワークを適切にクランプすることができるロールクランプ装置を提供することにある。
上記課題を解決するロールクランプ装置は、荷役車両に装着されるロールクランプ装置であって、2つのアームと、前記2つのアームのそれぞれに取り付けられ、円柱状のワークをクランプするためのパッドと、前記ワークの外周面にレーザ光を照射するレーザ照射器と、前記外周面のうち前記レーザ光が照射された部分を撮像するカメラと、を備え、前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記パッドの位置が適切か否かを前記荷役車両の搭乗者に認識させる。
円柱状のワークの外周面は曲面となっているため、レーザ照射器によるレーザ光の照射位置に応じて、ワークの外周面に映るレーザ光に差異が生じる。これを利用することで、カメラによって撮像された画像に基づき、パッドの位置が適切か否かを搭乗者に認識させることができる。ワークの外周面に映るレーザ光の差異は、ワークの直径に関わらず生じる。このため、ロールクランプ装置は、直径の異なるワークを適切にクランプすることができる。
上記ロールクランプ装置について、前記レーザ照射器及び前記カメラは、前記2つのアームのうち一方のアームの先端部に取り付けられていてもよい。
これによれば、ワークの適切なクランプが行われやすい。
これによれば、ワークの適切なクランプが行われやすい。
上記ロールクランプ装置について、前記レーザ照射器は、前記ワークの軸線方向に延びる複数のレーザ光を前記ワークの周方向に等間隔で照射可能であってもよい。
これによれば、隣り合うレーザ光同士の間隔から、パッドの位置が適切か否かを搭乗者に認識させることができる。
これによれば、隣り合うレーザ光同士の間隔から、パッドの位置が適切か否かを搭乗者に認識させることができる。
上記ロールクランプ装置について、画像処理を行う画像処理装置を備え、前記画像処理装置は、前記画像に基づき、前記ワークの外周面に映る複数の前記レーザ光について、前記ワークの周方向に隣り合うレーザ光同士の間隔が最小となる部分を特定し、前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記レーザ光同士の間隔が最小となる部分と、前記パッドとの位置関係を表示させてもよい。
これによれば、搭乗者は表示器を確認しながらパッドの位置決めを行えるため、パッドの位置決めを行いやすい。
上記ロールクランプ装置について、前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記カメラによって撮像された画像を表示させてもよい。
上記ロールクランプ装置について、前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記カメラによって撮像された画像を表示させてもよい。
これによれば、画像処理装置を設けない分だけ、ロールクランプ装置の製造コストの低減が図られる。
本考案によれば、直径の異なるワークを適切にクランプすることができる。
以下、ロールクランプ装置の一実施形態について説明する。
図1に示すように、荷役車両10は、車体11と、車体11の前下部に配置された駆動輪12と、車体11の後下部に配置された操舵輪13と、を備える。荷役車両10は、車体11の前部に立設されたマスト15を備える。マスト15は車体11に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト16と、アウタマスト16に対して昇降可能なインナマスト17と、を備える。荷役車両10は、アウタマスト16を傾動させるティルトシリンダ18と、インナマスト17を昇降させるリフトシリンダ19と、を備える。
図1に示すように、荷役車両10は、車体11と、車体11の前下部に配置された駆動輪12と、車体11の後下部に配置された操舵輪13と、を備える。荷役車両10は、車体11の前部に立設されたマスト15を備える。マスト15は車体11に対して前後に傾動可能に支持されたアウタマスト16と、アウタマスト16に対して昇降可能なインナマスト17と、を備える。荷役車両10は、アウタマスト16を傾動させるティルトシリンダ18と、インナマスト17を昇降させるリフトシリンダ19と、を備える。
荷役車両10には、ロールクランプ装置40が装着されている。ロールクランプ装置40は、図示しない回転軸を介してインナマスト17に装着されている。回転軸は、車両前後方向に延びる回転軸であり、ロールクランプ装置40は回転軸と一体に回転可能である。ロールクランプ装置40は、円柱状のワークWをクランプするためのものである。ワークWとしては、例えば、ロール紙や、ドラム缶が挙げられる。
荷役車両10は、車体11の中央に設けられた運転室20と、表示ユニット22と、を備える。荷役車両10は、ロールクランプ装置40の操作を行うための複数のレバー28と、荷役車両10を操舵するためのハンドル29と、を備える。
図2に示すように、表示ユニット22は、荷役車両10の状況などが表示される表示器としてのディスプレイ23と、CPU(演算部)24と、種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶されたメモリ25と、複数の操作部26と、を備える。ディスプレイ23は、荷役車両10の搭乗者(オペレータ)が視認可能な位置に配置されている。複数の操作部26には、ディスプレイ23の表示内容を変更する操作部などが含まれる。操作部26は、例えば、ディスプレイ23の周囲に配置された押しボタンスイッチなどでもよいし、ディスプレイ23に備えられたタッチパネル機能であってもよい。
次に、ロールクランプ装置40について詳細に説明する。
図3、及び、図4に示すように、ロールクランプ装置40は、2つの支持部41と、2つのアーム51,61と、2つのアーム51,61のそれぞれを回動可能な状態で支持部41に支持させる回動軸42,43と、を備える。
図3、及び、図4に示すように、ロールクランプ装置40は、2つの支持部41と、2つのアーム51,61と、2つのアーム51,61のそれぞれを回動可能な状態で支持部41に支持させる回動軸42,43と、を備える。
2つのアーム51,61のうち一方のアームであるショートアーム51は、第1アーム部材52と、第2アーム部材53と、を備える。両アーム部材52,53は、同一形状である。各アーム部材52,53は、円柱状のワークWの外周面に沿うように円弧状に湾曲している。第1アーム部材52と、第2アーム部材53は、回動軸42の軸線方向に間隔を空けて配置されている。
2つのアーム51,61のうちショートアーム51とは異なるアームであるロングアーム61は、第1アーム部材62と、第2アーム部材63と、を備える。ロングアーム61は、ショートアーム51に比べて長い。両アーム部材62,63は、同一形状である。各アーム部材62,63は、円柱状のワークWの外周面に沿うように円弧状に湾曲している。第1アーム部材62と、第2アーム部材63は、回動軸43の軸線方向に間隔を空けて配置されている。
ロールクランプ装置40は、回動軸43を中心としてロングアーム61を回動させるクランプシリンダ44を備える。クランプシリンダ44によりロングアーム61が回動することで、ロングアーム61とショートアーム51との間隔が変化する。ロングアーム61は可動式のアームであり、ショートアーム51は固定式のアームである。
ロールクランプ装置40は、2つのパッド54,64と、パッド54,64を回転可能な状態で各アーム51,61の先端に取り付けるパッド軸55,65と、を備える。各パッド54,64は、ワークWの外周面に接して、ワークWをクランプ(把持)するためのものである。各パッド54,64においてワークWに接する面は、円弧状である。パッド54,64は、パッド軸55,65を中心として回動可能である。
ワークWが縦置きされている場合(ワークWの軸線方向と鉛直方向とが一致している場合)、パッド54,64は左右(荷役車両10の左右)からワークWをクランプする。ワークWが横置きされている場合(ワークWの軸線方向と水平方向とが一致している場合)、パッド54,64は上下(荷役車両10の上下)からワークWをクランプする。
ここで、パッド54,64でワークWをクランプするときにはパッド54,64同士の間隔をワークWの直径以上にした状態で、荷役車両10をワークWに向けて前進させる。ワークWがパッド54,64同士の間に位置した後には、荷役車両10を前後進させてパッド54,64の位置決めを行う。パッド54,64の位置決めを行った後には、ロングアーム61を操作することで、パッド54,64同士を近付ける。パッド54,64がワークWの外周面に接触し、アーム51,61からの把持力がパッド54,64を介してワークWに伝わることで、ワークWはクランプされる。この際、パッド54,64(パッド軸55,65)同士を直線状で結んだ線分がワークWの中心軸Cに近いほどワークWを適切にクランプしているといえる。ワークWを適切にクランプするためには、パッド54,64の位置決めを行う際に、パッド54,64とワークWとが最も近接する箇所にパッド54,64を位置決めした状態でクランプを行う必要がある。即ち、パッド54,64とワークWとの隙間が最も短くなる箇所で荷役車両10を停止させた状態からクランプを行うことで、ワークWの適切なクランプが可能となる。なお、パッド54,64とワークWとが最も近接する箇所とは、荷役車両10の進行方向に対するワークWの幅が最大となる部分にパッド54,64が向かい合う箇所である。
図2に示すように、ロールクランプ装置40は、クランプを適切に行うために設けられた作業支援装置70を備える。作業支援装置70は、ワークWのクランプが適切に行われるように搭乗者(オペレータ)の支援を行う。なお、本実施形態における「ワークWの適切なクランプ」とは、パッド54,64(パッド軸55,65)同士を直線状で結んだ線分と、ワークWの中心軸Cとの離間距離が許容差内に収まる状態でワークWがクランプされている状態をいう。許容差は、ワークWが脱落しない程度にパッド54,64からの把持力がワークWに伝わる範囲である。即ち、パッド54,64(パッド軸55,65)同士を直線状で結んだ線分がワークWの中心軸Cを通過しない場合であっても、若干のずれであれば適切なクランプといえる。
作業支援装置70は、支援ユニット71と、画像処理用コンピュータ74と、を備える。支援ユニット71は、レーザ光を照射するレーザ照射器72と、カメラ73と、を備える。支援ユニット71は、レーザ照射器72がワークWの外周面にレーザ光を照射することができ、かつ、カメラ73がワークWの外周面に映るレーザ光を撮像することができる位置に配置されている。本実施形態において、支援ユニット71は、ロングアーム61の先端部61Aのうちパッド64よりも僅かに基端寄りに配置されている。本実施形態において、支援ユニット71は、第1アーム部材62と第2アーム部材63との間に配置されている。
図4、及び、図5に示すように、レーザ照射器72としては、ワークWの軸線方向に延びる複数のレーザ光L1をワークWの周方向に等間隔で照射できるものが用いられる。なお、図では、5つのレーザ光L1を示しているが、レーザ光L1の数は適宜変更してもよい。レーザ光L1は、可視光である。
図6(a)、及び、図6(b)に示すように、隣り合うレーザ光L1同士の間隔Dは、レーザ照射器72から離れるにつれて大きくなる。レーザ照射器72によるレーザ光L1の照射位置に応じて、ワークWの外周面に映るレーザ光L1に差異が生じるといえる。
円柱状のワークWにレーザ光L1を照射する場合、荷役車両10を前後進させたときにレーザ照射器72との離間距離が短くなる部分(荷役車両10の進行方向に対するワークWの幅が大きい部分)ほど隣り合うレーザ光L1同士の間隔Dが短くなる。本実施形態において、レーザ照射器72は、パッド64と同様に先端部61Aに配置されているため、レーザ照射器72とパッド64とが同一位置に設けられているとみなすことができる。したがって、複数のレーザ光L1をワークWに照射した際に、間隔Dが最小となる2つのレーザ光L1の間の部分が適切なクランプ位置A1となる。
カメラ73としては、例えば、CCDイメージセンサや、CMOSイメージセンサなどが用いられる。カメラ73は、ワークWの外周面のうちパッド64が接する部分(クランプ位置)を撮像するように配置されている。即ち、パッド64をロングアーム61の回動軌道に沿ってワークWに投影したときに、パッド64が投影される部分を撮像できるようにカメラ73は配置されている。本実施形態では、説明の便宜上、カメラ73の撮像範囲の中央に、常にパッド64が接する部分が位置しているとして説明を行う。カメラ73は、撮像した画像(撮像データ)を画像処理用コンピュータ74に出力する。
画像処理装置としての画像処理用コンピュータ74は、支援ユニット71と同一位置に設けられていてもよいし、荷役車両10に搭載されていてもよい。画像処理用コンピュータ74は、カメラ73からの画像に基づき、ワークWの外周面に映る複数のレーザ光L1のそれぞれについて隣り合うレーザ光L1同士の間隔Dを比較する。そして、レーザ光L1同士の間隔Dが最小となる部分を特定する。レーザ光L1同士の間隔Dは、例えば、ワークWの外周面に映るレーザ光L1を特徴点とし、特徴点同士の間の画素数を比較することで行われる。特徴点の検出は、例えば、輝度情報に基づいて行われる。画像処理用コンピュータ74は、画像処理によって得られた結果を表示ユニット22に出力する。画像処理によって得られた結果とは、例えば、最も間隔Dの短い2つのレーザ光L1同士の間の部分と、画像の中央とのずれ量である。前述したように、ワークWにおいてパッド64が接触する部分は、常に撮像範囲の中央となる。したがって、最も間隔Dの短い2つのレーザ光L1同士の間の部分と、画像の中央とのずれ量は、適切なクランプ位置A1と、パッド64とのずれ量といえる。
図7(a)及び図7(b)に示すように、表示ユニット22は、画像処理用コンピュータ74からの結果に基づき、ディスプレイ23の一部に表示されるインジケータIを更新する。インジケータIは、適切なクランプ位置A1と、パッド64の現在位置との位置関係を示す指標となる。インジケータIは、ワークWの周方向に隣り合うレーザ光L1同士の間隔Dが最小となる部分と、パッド64との位置関係を示しているといえる。インジケータIは、帯状のエリアAと、エリアA内を移動する三角形状のシンボルSと、を備える。
エリアAは、画像中のワークWの位置を示している。パッド64の位置は、エリアAの中心位置に対応している。シンボルSは、間隔Dが最小となる部分(適切なクランプ位置A1)を示している。シンボルSが、エリアAの中心位置となるときに適切なクランプが行えるといえる。
図7(a)は、パッド64の位置が適切な場合のインジケータIを示している。一方で、図7(b)はパッド64の位置が適切でない場合のインジケータIを示している。図7(b)に示すインジケータIでは、シンボルSがエリアAの中心位置よりも右側に位置している。この場合、適切なクランプ位置A1が現在位置よりも前方にあるため、荷役車両10を前進させて、シンボルSをエリアAの中心位置に移動させる。なお、シンボルSがエリアAの中心位置にある場合と、中心位置以外にある場合とで、シンボルSの表示を変更してもよい。例えば、シンボルSの形状や色を変更してもよいし、シンボルSの点灯と点滅とを切り替えてもよい。
次に、ロールクランプ装置40の作用について説明する。
荷役車両10の搭乗者は、ワークWに対するパッド54,64の位置決めを行うに際して、インジケータIを確認しつつ荷役車両10を前後進させる。
荷役車両10の搭乗者は、ワークWに対するパッド54,64の位置決めを行うに際して、インジケータIを確認しつつ荷役車両10を前後進させる。
図7(a)に示すように、シンボルSがエリアAの中心位置にある場合、パッド54,64により適切なクランプを行えると判断できる。
図7(b)に示すように、シンボルSがエリアAの中心位置よりも右側にある場合、適切なクランプを行えないと判断できる。この場合、荷役車両10の搭乗者は、荷役車両10を前進させ、適切なクランプを行える位置にパッド54,64を移動させる。
図7(b)に示すように、シンボルSがエリアAの中心位置よりも右側にある場合、適切なクランプを行えないと判断できる。この場合、荷役車両10の搭乗者は、荷役車両10を前進させ、適切なクランプを行える位置にパッド54,64を移動させる。
したがって、上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)円柱状のワークWにレーザ光L1が照射されると、照射される位置に応じてワークWの周方向に対するレーザ光L1同士の間隔が変化する。これは、ワークWの外周面が曲面であることを利用したものなので、ワークWの直径に関わらずワークWの周方向に対するレーザ光L1同士の間隔は変化する。これを利用することで、適切なクランプ位置A1を把握することができる。適切なクランプ位置A1と、パッド64との位置関係を荷役車両10の搭乗者に認識させることで、ワークWの直径に関わらず適切なクランプを行うことができる。
(1)円柱状のワークWにレーザ光L1が照射されると、照射される位置に応じてワークWの周方向に対するレーザ光L1同士の間隔が変化する。これは、ワークWの外周面が曲面であることを利用したものなので、ワークWの直径に関わらずワークWの周方向に対するレーザ光L1同士の間隔は変化する。これを利用することで、適切なクランプ位置A1を把握することができる。適切なクランプ位置A1と、パッド64との位置関係を荷役車両10の搭乗者に認識させることで、ワークWの直径に関わらず適切なクランプを行うことができる。
(2)支援ユニット71は、ロングアーム61の先端部61Aに取り付けられている。支援ユニット71は、ロングアーム61とともに移動するため、適切なクランプが行われやすい。
(3)レーザ照射器72は、ワークWの軸線方向に延びるレーザ光L1をワークWの周方向に等間隔で複数照射している。隣り合うレーザ光L1同士の間隔Dの寸法から適切なクランプ位置A1を把握できるため、容易に適切なクランプ位置A1を把握できる。
(4)画像処理用コンピュータ74は、画像処理を行うことで適切なクランプ位置A1を把握する。荷役車両10の搭乗者は、インジケータIを確認しながら荷役車両10を操作すればよく、パッド54,64の位置決めを行いやすい。
(5)ディスプレイ23に表示されるインジケータIにより適切なクランプ位置A1とパッド64との関係を把握できるため、荷役車両10の搭乗者が視認しにくい場所(例えば、高所)でワークWをクランプする場合であっても適切なクランプを行うことができる。
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○図8(a)〜図8(d)に示すように、レーザ照射器81から照射されるレーザ光L2は、1つであってもよい。この場合、照射されるレーザ光L2としては、真円であってもよい。図8(a)及び図8(b)に示すように、レーザ照射器72から照射されるレーザ光L2が真円の場合、レーザ照射器81に近い位置ほど、即ち、荷役車両10の進行方向に対する幅が大きい部分ほどワークWの外周面に映るレーザ光L2は真円に近い形状となる。一方で、図8(c)及び図8(d)に示すように、レーザ照射器81から離れるほど、ワークWの外周面の映るレーザ光L2は外周面に倣ってワークWの周方向に延びる楕円となる。画像処理用コンピュータ74は、ワークWの軸線方向に対するレーザ光L2の寸法と、ワークWの周方向に対するレーザ光L2の寸法とを比較する。適切なクランプ位置ほど、ワークWの軸線方向に対するレーザ光L2の寸法と、ワークWの周方向に対するレーザ光L2の寸法との差は少なくなる(縦横比が1に近くなる)。これを利用して、適切なクランプ位置とパッド64との位置関係をディスプレイ23に表示することで、荷役車両10の搭乗者にワークWとパッド64との位置関係を認識させることができる。なお、レーザ光L2の一例として、真円を挙げたが、レーザ光L2は四角状などであってもよい。
○図8(a)〜図8(d)に示すように、レーザ照射器81から照射されるレーザ光L2は、1つであってもよい。この場合、照射されるレーザ光L2としては、真円であってもよい。図8(a)及び図8(b)に示すように、レーザ照射器72から照射されるレーザ光L2が真円の場合、レーザ照射器81に近い位置ほど、即ち、荷役車両10の進行方向に対する幅が大きい部分ほどワークWの外周面に映るレーザ光L2は真円に近い形状となる。一方で、図8(c)及び図8(d)に示すように、レーザ照射器81から離れるほど、ワークWの外周面の映るレーザ光L2は外周面に倣ってワークWの周方向に延びる楕円となる。画像処理用コンピュータ74は、ワークWの軸線方向に対するレーザ光L2の寸法と、ワークWの周方向に対するレーザ光L2の寸法とを比較する。適切なクランプ位置ほど、ワークWの軸線方向に対するレーザ光L2の寸法と、ワークWの周方向に対するレーザ光L2の寸法との差は少なくなる(縦横比が1に近くなる)。これを利用して、適切なクランプ位置とパッド64との位置関係をディスプレイ23に表示することで、荷役車両10の搭乗者にワークWとパッド64との位置関係を認識させることができる。なお、レーザ光L2の一例として、真円を挙げたが、レーザ光L2は四角状などであってもよい。
○支援ユニット71が取り付けられる位置は、適宜変更してもよい。例えば、支援ユニット71は、ショートアーム51の先端部に取り付けられていてもよい。支援ユニット71は、ロングアーム61のうち先端部61Aとは異なる部分に設けられていてもよいし、ショートアーム51のうち先端部とは異なる部分に設けられていてもよい。また、支援ユニット71は、アーム51,61とは異なる部材に取り付けられていてもよい。例えば、荷役車両10、クランプシリンダ44、パッド54,64などに取り付けられていてもよい。なお、支援ユニット71をパッド54,64に取り付ける場合、支援ユニット71がパッド54,64とともに回動しないようにする機構を設けることが好ましい。
○ディスプレイ23には、カメラ73によって撮像された画像が画像処理されることなく表示されてもよい。即ち、ディスプレイ23にはワークWの外周面に映るレーザ光L1が表示されるようにしてもよい。この場合、荷役車両10の搭乗者は、複数のレーザ光L1の間隔からワークWとパッド54,64との位置関係を認識する。例えば、互いの間隔Dが最小となる2つのレーザ光L1同士の間の部分がディスプレイ23のいずれに位置にあるかで、ワークWとパッド54,64との位置関係を認識する。この場合、画像処理用コンピュータ74を設けない分だけ、ロールクランプ装置40の製造コストを低減できる。また、ロールクランプ装置40を簡易な構成とすることができる。
○荷役車両10の搭乗者にワークWとパッド54,64との位置関係をディスプレイ23以外の部材によって認識させてもよい。例えば、ランプや、ブザーなどを用いてもよい。この場合、画像処理用コンピュータ74は、カメラ73によって撮像された画像から、パッド54,64とワークWとの位置関係を把握する。そして、パッド54,64が適切な位置にある場合には、ランプを点灯させたり、ブザー音を鳴らすことで、荷役車両10の搭乗者にワークWとパッド54,64との位置関係が適切であることを認識させる。
○ディスプレイ23など、ワークWとパッド54,64との位置関係を搭乗者に認識させるための認識部材は、ロールクランプ装置40が備えていてもよい。即ち、認識部材として、荷役車両10に備えられている部材を用いてもよいし、ロールクランプ装置40が備える部材を用いてもよい。
○画像処理用コンピュータ74は、表示ユニット22に備えられていてもよい。また、画像処理用コンピュータ74の機能を表示ユニット22のCPUが備えるようにしてもよい。
○レーザ照射器72として、レーザを照射することで対象物との距離を検出するレーザ距離計を用いてもよい。
○2つのアーム51,61の両方が可動式のアームであってもよい。
○2つのアーム51,61の両方が可動式のアームであってもよい。
○2つのアーム51,61の長さが同一であってもよい。
10…荷役車両、23…ディスプレイ(表示器)、40…ロールクランプ装置、51…ショートアーム(アーム)、54…パッド、61…ロングアーム(アーム)、61A…先端部、64…パッド、72…レーザ照射器、73…カメラ、74…画像処理用コンピュータ(画像処理装置)。
Claims (5)
- 荷役車両に装着されるロールクランプ装置であって、
2つのアームと、
前記2つのアームのそれぞれに取り付けられ、円柱状のワークをクランプするためのパッドと、
前記ワークの外周面にレーザ光を照射するレーザ照射器と、
前記外周面のうち前記レーザ光が照射された部分を撮像するカメラと、を備え、
前記カメラによって撮像された画像に基づいて、前記パッドの位置が適切か否かを前記荷役車両の搭乗者に認識させるロールクランプ装置。 - 前記レーザ照射器及び前記カメラは、前記2つのアームのうち一方のアームの先端部に取り付けられている請求項1に記載のロールクランプ装置。
- 前記レーザ照射器は、前記ワークの軸線方向に延びる複数のレーザ光を前記ワークの周方向に等間隔で照射可能である請求項1又は請求項2に記載のロールクランプ装置。
- 画像処理を行う画像処理装置を備え、
前記画像処理装置は、前記画像に基づき、前記ワークの外周面に映る複数の前記レーザ光について、前記ワークの周方向に隣り合うレーザ光同士の間隔が最小となる部分を特定し、
前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記ワークの周方向に隣り合う前記レーザ光同士の間隔が最小となる部分と、前記パッドとの位置関係を表示させる請求項3に記載のロールクランプ装置。 - 前記荷役車両の搭乗者が視認可能な表示器に、前記カメラによって撮像された画像を表示させる請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載のロールクランプ装置。
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017004703U Active JP3214214U (ja) | 2017-10-16 | 2017-10-16 | ロールクランプ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3214214U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7092902B1 (ja) * | 2021-01-26 | 2022-06-28 | トヨタL&F近畿株式会社 | 荷役車両 |
-
2017
- 2017-10-16 JP JP2017004703U patent/JP3214214U/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7092902B1 (ja) * | 2021-01-26 | 2022-06-28 | トヨタL&F近畿株式会社 | 荷役車両 |
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