JP3201246B2 - 補正機能を有する制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、補正機能を有する
制御装置、特に車両用の、またはこれに類する制御シス
テムに適用して有用な制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両には、種々の制御システムが組み込
まれる。例えば、自動変速機は、その伝動系に挿入した
トルクコンバータを、これによるトルク増大機能やトル
ク変動吸収機能が不要なロックアップ領域での車両運転
状態のもとでは、トルクコンバータ入出力要素間が直結
されたロックアップ状態にし得るようにしたロックアッ
プ式のものに切り換えられる傾向にある。また、車両の
惰性走行（コースト）中に、かかるロックアップ式のも
のでは、そのトルクコンバータはこれをロックアップ
（Ｌ／Ｕ）状態にするコーストＬ／Ｕの採用もなされて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種ロックアップ式
の自動変速機の制御において、コーストＬ／Ｕ制御では
あるが、これに更に改良を加えて、コースト時、Ｌ／Ｕ
容量を低下させるように制御するコースト時Ｌ／Ｕ容量
低下制御は、コーストＬ／Ｕ時の急減速によるエンジン
ストール（エンスト）を回避するための有効な手段とな
る。これは、Ｌ／Ｕ容量を低下させることにより、ロッ
クアップクラッチ、トルクコンバータカバーなどの変形
を抑え、Ｌ／Ｕ締結解除応答を向上させることができる
ものである。

【０００４】しかるに、この場合、Ｌ／Ｕ容量を低下さ
せすぎれば、トルクコンバータのスリップ回転が発生
し、コーストＬ／Ｕによる燃費効果を減じることとな
る。このため、コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御において
は、低容量側をスリップ発生領域によって、高容量側を
エンスト回避不能領域によって区切られた所定の範囲
に、コースト時のＬ／Ｕ容量を収めるようにすることは
重要である。しかし、Ｌ／Ｕ制御指令値−容量特性は、
一般に、個体バラツキが大きく、何等かの調整手段なし
に、所定の範囲に、コースト時のＬ／Ｕ容量を収めるこ
とは困難である。また、制御指令値を与えてシステム出
力を制御するときの特性が環境条件によっても影響を受
けることのある制御システムの場合、より制御精度を上
げる上からは、その環境条件バラツキも吸収、調整でき
るようにするのがよい。上記のような自動変速機のコー
スト時Ｌ／Ｕ容量低下制御の場合、温度その他の車両走
行時の条件も更に考えれば、これによる影響も生じ得
て、Ｌ／Ｕ油圧制御系には、個体バラツキと環境条件バ
ラツキとによって、同じ制御指令値で発生するＬ／Ｕ容
量が、個体ごと、環境条件ごとに異なってしまう場合が
ある。従って、精度上、環境条件も考慮するときは、そ
の環境条件バラツキも含め、これらバラツキを抑えるよ
うな調整手段なしに、上述の如き所定の範囲にコースト
時のＬ／Ｕ容量を収めることは困難である。

【０００５】また、ここで、スリップ発生領域である低
容量側への漸近を検知することは、スリップの発生を監
視することによって容易に実現できる。しかし、他方、
エンストの発生は、それが現に生ずること（実際のエン
ジン停止）は、かかる制御の狙いからみても、本来的に
一度でも許容できないため、上記低容量側での実際のス
リップ発生の有無をみようとするのとは事情は異なり、
エンスト回避不能領域である高容量側への漸近の検知は
難しい。従って、リアルタイムなＦ／Ｂ制御や、高容量
側での学習制御によって対処するような制御方式は実現
しにくい。

【０００６】そこでまた、こうした点を踏まえて、低容
量側での学習制御と環境条件補正手段によって、これら
のバラツキを吸収することが考えられ、要求される精度
が高い場合、これに応える上からは、そうするのがより
望ましい。ここに、環境条件バラツキは、例えば上記の
Ｌ／Ｕ容量制御の例の場合なら、制御指令値に対する容
量特性（制御指令値−出力特性）の変化のパラメータ
を、所定の精度でもって自動変速機の制御装置が計測す
ることよって補正が可能である。即ち、マップ等によっ
て領域を細分化し、その間を線形と見なすことによって
補間、補正する方法であり、環境条件バラツキの補正に
はこうした手段がとれる。一方、個体バラツキは、その
大きさや要因となるパラメータが、基本的に計測不能で
ある。従って、その大きさを推定するロジックを用い
て、計測可能な値から推定することによって、補正をす
ることになる。パラメータが計測不能であることから、
ロジカルなモデル規範型推定法などより、学習制御が有
効である。

【０００７】ところが、これら双方が組合わさった場
合、厳密に補正をしようとするためには、マップ等によ
って領域を細分化することとなるため、データ量が増え
てしまう。例えば、個体バラツキの補正の側にも細分化
されたマップを用いることが考えられ、この場合は、環
境条件バラツキを補正するための環境条件毎の制御指令
値−容量特性マップと、個体バラツキを補正するための
学習値を環境条件毎に細分化するためのマップが必要に
なることとなる。この場合はまた、細分化された各領域
の相関をどのようにとるのかということも大きな問題と
なる。また、細分化されたマップを学習に用いると、一
つの環境条件毎の学習機会が減少するという問題も発生
する。そして、この問題を解決するために、ロジックは
さらに複雑となりうる。

【０００８】本発明は、制御対象となるシステムに制御
指令値を与えてそのシステム出力を制御する装置におい
て、例えば環境条件バラツキの如き計測可能な要素に起
因する制御指令値−システム出力特性のバラツキ及び、
個体バラツキの如き計測不可能もしくは実質的に計測不
能な要素に起因する制御指令値−システム出力特性のバ
ラツキに対する補正を行え、しかも、これを簡易、高精
度に実現しようというものである。また他の目的は、車
両における自動変速機のロックアップ制御に適用して好
適に使用でき、そのロックアップ制御系の個体バラツキ
のみならず車両走行時の環境条件バラツキをも考慮した
ロックアップ容量の補正が可能で、上記を実現させるこ
とのできる、より改良された補正機能を有するロックア
ップ制御装置を提供しようというものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明によって、以下の
補正機能を有する制御装置が提供される。即ち、制御対
象となるシステムに制御指令値を与え、そのシステム出
力の制御をする制御装置において、制御指令値とシステ
ム出力以外の計測可能な第１のパラメータを計測する手
段と、計測不可能もしくは実質的に計測不能な第２のパ
ラメータによる制御指令値−システム出力特性の基準値
からの偏差を推定する手段と、前記第１のパラメータに
よる制御指令値−システム出力特性の変化を補正し、か
つ、前記推定手段により得られる制御指令値−システム
出力特性の偏差を補正する手段とを備え、該補正手段
は、前記第１のパラメータにより領域を細分化したマッ
プ上に、所定のシステム出力相当の制御指令値をマッピ
ングした第１のマップと、前記第１のパラメータにより
領域を細分化したマップ上に、前記所定のシステム出力
近傍の制御指令値−システム出力特性の変化勾配をマッ
ピングした第２のマップとを含み、前記計測手段により
計測される第１のパラメータに応じて、該第１のマップ
から当該制御指令値を読み取ることによって、第１のパ
ラメータによる制御指令値−システム出力特性の変化の
補正をするとともに、前記計測手段により計測される第
１のパラメータに応じて、該第２のマップから当該変化
勾配を読み取り、これに基づき、前記推定手段により得
られる制御指令値−システム出力特性の偏差の補正をす
ることにより、前記第１のパラメータによる制御指令値
−システム出力特性の変化と、前記第２のパラメータに
よる制御指令値−システム出力特性の基本値からの偏差
とを、ともに補正する、ことを特徴とする補正機能を有
する制御装置である。

【００１０】また、上記において、前記第１のマップか
ら読み取った制御指令値に対し、前記第２のマップから
読み取った変化勾配と前記値推定手段により求めた偏差
との積を加えることにより、最終的な補正結果を得るこ
とによって、前記第１のパラメータによる制御指令値−
システム出力特性の変化と、前記第２のパラメータによ
る制御指令値−システム出力特性の基本値からの偏差と
の両者を補正する、ことを特徴とするものである。ま
た、車両における自動変速機のロックアップ制御系に適
用した、ことを特徴とするものである。また、前記第１
のパラメータとして、油圧制御弁駆動電圧もしくはそれ
に相当する要素と、変速機作動油温もしくはそれに相当
する要素を用いる、ことを特徴とするものである。ま
た、前記推定手段に、車両における自動変速機のロック
アップ容量の学習制御を適用した、ことを特徴とするも
のである。また、車両の惰性走行時における自動変速機
のロックアップ制御を含み、該ロックアップ制御は、惰
性走行時のロックアップ容量を低下させるように制御す
ることにより、ロックアップ締結解除応答を向上させら
れる、惰性走行時ロックアップ容量低下制御である、こ
とを特徴とするものである。

【００１１】

【発明の効果】本発明においては、制御対象となるシス
テムに制御指令値を与えてそのシステム出力を制御する
場合において、制御指令値とシステム出力以外の計測可
能なパラメータによって、このパラメータによる制御指
令値−システム出力特性の変化を補正し、同時に計測不
可能もしくは実質的に計測不能なパラメータによる制御
指令値−システム出力特性の基準値からの偏差を推定す
る手段によって求められる制御指令値−システム出力特
性の偏差を補正するとき、前記計測可能なパラメータに
て領域を細分化した第１のマップ上に、所定のシステム
出力相当の制御指令値をマッピングしておき、計測手段
で計測された前記パラメータによって、この制御指令値
を読み取ることによって、このパラメータによる制御指
令値−システム出力特性の変化を補正し、同様に前記計
測可能なパラメータにて領域を細分化した第２のマップ
上に、前記所定のシステム出力近傍の制御指令値−シス
テム出力特性の変化勾配をマッピングしておき、計測さ
れた前記パラメータによって、この変化勾配を読み取
り、これによって、前記計測不可能もしくは実質的に計
測不能なパラメータによる制御指令値−システム出力特
性の変化を推定する手段によって求められた制御指令値
−システム出力特性の偏差を補正することができ、制御
指令値とシステムの出力以外の計測可能なパラメータに
よる制御指令値−システム出力特性の変化と、計測不可
能もしくは実質的に計測不能なパラメータによる制御指
令値−システム出力特性の基準値からの偏差とを同時に
補正することが可能となる。よって、装置使用時の環境
条件のような計測可能なパラメータによる制御指令値−
システム出力特性のバラツキと、その装置個々の個体差
のような計測不可能もしくは実質的に計測不能なパラメ
ータに起因する制御指令値−システム出力特性のバラツ
キとの双方に関する補正を同時に行えるとともに、領域
を細分化したマップを用いて厳密な補正をしようとする
場合でも、補正に要するデータ量の増加を抑制しつつそ
れらのバラツキの影響を吸収し得て、簡易で高精度な制
御指令値に対する補正をすることを可能ならしめる。

【００１２】また、この場合において、好ましくは、請
求項２記載のもののようにして最終補正結果を得るよう
にするとよく、前記計測可能なパラメータにて領域を細
分化した第１のマップ上に所定のシステム出力相当の制
御指令値を予めマッピングし、計測された前記パラメー
タによって読み取ったその制御指令値に、前記所定のシ
ステム出力近傍の制御指令値−システム出力特性の変化
勾配を第２のマップ上に予めマッピングしておいて、計
測された前記パラメータによって読み取ったその変化勾
配と、前記計測不可能もしくは実質的に計測不能なパラ
メータによる制御指令値−システム出力特性の基準値か
らの偏差を推定する手段によって求められた制御指令値
−システム出力特性の偏差との積を加えるようにする態
様によって、本発明は好適に実施でき、同様に上記のこ
とを実現することができる。これにより、このもので
も、制御指令値とシステムの出力以外の計測可能なパラ
メータによる制御指令値−システム出力特性の変化と、
計測不可能もしくは実質的に計測不能なパラメータによ
る制御指令値−システム出力特性の基準値からの偏差と
を同時に補正することができ、より簡易で高精度な制御
指令値に対する補正が行える。

【００１３】また、本発明は、請求項３記載の如く、上
記制御を自動変速機のロックアップ制御系に適用して、
好適に実施でき、同様に上記のことを実現することがで
きる。このものでは、適用するそのロックアップ制御系
の個体バラツキのみならず車両走行時の環境条件バラツ
キをも考慮したロックアップ容量の補正が可能で、改良
された補正機能を有する自動変速機のロックアップ制御
装置を提供することができる。この場合において、好ま
しくは、請求項４記載の如く、その制御指令値とシステ
ムの出力以外の計測可能なパラメータとしては、油圧制
御弁駆動電圧もしくはそれに相当する要素と、変速機作
動油温もしくはそれに相当する要素を用いる構成とし
て、また、請求項５記載の如く、計測不可能もしくは実
質的に計測不能なパラメータによる制御指令値−システ
ム出力特性の基準値からの偏差を推定する手段に、ロッ
クアップ容量の学習制御を適用する構成として、本発明
は好適に実施でき、同様に上記のことを実現することが
できる。かかる学習制御を適用する態様の場合にあって
は、例えば変速機作動油温等の環境条件バラツキを補正
するための当該環境条件毎の制御指令値−容量特性マッ
プと、個体バラツキを補正するための学習値を当該環境
条件毎に細分化するためのマップが必要となることもな
く、かつまた、細分化された各領域の相関をどのように
とるかといったような大きな問題も回避し得るととも
に、細分化されたマップを学習に用いる場合において生
ずるような一つの環境条件毎の学習機会が減少するとい
った不利等をも招かず、より効果的なものとなる。

【００１４】また、請求項６記載の如く、車両における
自動変速機のロックアップ制御は、これを、惰性走行時
のロックアップ容量を低下させるように制御することに
より、ロックアップ締結解除応答を向上させられる、惰
性走行時ロックアップ容量低下制御として、本発明は好
適に実施でき、同様に上記のことを実現することができ
る。この場合は、惰性走行時ロックアップ容量低下制御
では、制御目標となる使用ロックアップ容量幅は限定し
て実施できる状態を、より有効に活用することができ、
２つのマップとしては、該制御での制御目標となるロッ
クアップ容量毎に、例えば変速機作動油温等の環境条件
バラツキのパラメータによってマッピングされたその容
量相当の制御指令値マップと、その容量近傍での制御指
令値−容量特性の勾配変化をマッピングされたマップを
用いる態様でよく、制御目標となるロックアップ容量が
限定されるならば、前記マップの相関問題はなくなり、
学習機会の減少もない。更に、この場合は、個体バラツ
キのみならず、変速機作動油温等の環境条件バラツキを
も抑えて、適用する個体によらず、しかも、該環境条件
によらず、かつ、ロックアップ容量低下制御であって
も、それらの影響を吸収して、自動変速機のロックアッ
プ制御体系に、容易にそのロックアップ容量低下制御も
導入でき、簡易で高精度な惰性走行時ロックアップ制御
指令値の補正をなしえて、惰性走行時ロックアップ容量
低下制御を実現させられる。従って、ロックアップ容量
を低下させることでロックアップ締結解除応答を向上さ
せることを狙った、かかる惰性走行時ロックアップ容量
低下制御に効果的で、ロックアップ容量の低下のさせす
ぎによる不必要なロックアップの差動の発生も抑え、惰
性走行時ロックアップによる燃費効果を減じることも避
けつつ、惰性走行時ロックアップでの急減速によるエン
スト回避のため有効な、かかる惰性走行時ロックアップ
容量低下制御の実効性も確保し、その能力をより充分に
引出し、発揮させ得て、これを高めることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。図１は、本発明の一実施例を示すも
ので、制御対象となるシステムに制御指令値を与えて、
そのシステム出力を制御する制御装置として、車両にお
ける自動変速機のロックアップ制御装置に適用した場合
の例を示す。図において、１は原動機としてのエンジ
ン、２は自動変速機（Ａ／Ｔ）をそれぞれ示す。自動変
速機２は、トルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）３を経てエンジ
ン１の動力を入力され、選択変速段に応じたギヤ比で入
力回転を変速し、出力軸４に伝達するものとする。

【００１６】ここで、自動変速機２は、コントロールバ
ルブ５内におけるシフトソレノイド６，７のＯＮ，ＯＦ
Ｆの組み合わせにより選択変速段を決定され、トルクコ
ンバータ３は、同じくコントロールバルブ５内における
ロックアップソレノイド８のデューティ（Ｄｕｔｙ）制
御により、入出力要素間を図示せざるロックアップクラ
ッチにより直結したロックアップ（Ｌ／Ｕ）状態、また
は入出力要素間を直結しないコンバータ状態（Ｔ／Ｃ状
態）にされ得るものとする。

【００１７】なお、例えば、ロックアップソレノイド８
は、駆動デューティ（Ｄ）が０％の時、トルクコンバー
タ３をロックアップクラッチの開放によりコンバータ状
態にし、例えば駆動デューティが１００％なら、最大締
結力の下でのロックアップクラッチの締結によるロック
アップ状態にするものとする。これの制御に用いられる
コントロールバルブ５内のロックアップコントロールバ
ルブは、駆動デューティ０％では開放側に、また駆動デ
ューティ１００％では締結側に切り換わる油圧制御バル
ブ（制御弁）で、その間の範囲のデューティ値による中
間容量制御では、そのデューティに応じてロックアップ
クラッチの締結容量を任意に設定できる。ロックアップ
制御系は、ここでは、これらロックアップソレノイド
８、ロックアップコントロールバルブやロックアップク
ラッチの油圧制御系を含んで構成できる。

【００１８】シフトソレノイド６，７のＯＮ，ＯＦＦ、
及びロックアップソレノイド８の駆動デューティ（Ｌ／
Ｕ制御指令値）は、Ａ／Ｔコントローラ９によりこれら
を制御し、該コントローラ９には、エンジン１のスロッ
トル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ１０か
らの信号を入力するとともに、変速機出力軸４の回転数
Ｎｏを検出する変速機出力回転センサ１３からの信号を
入力する。また、コントローラ９には、ここでは、エン
ジン１の回転数Ｎｅを検出するエンジン回転センサ１１
からの信号、自動変速機２の入力回転数（トルクコンバ
ータ３の出力回転数）Ｎｔを検出するタービン回転セン
サ１２からの信号等を入力する。ここに、スロットル開
度センサ１０からの入力情報は、変速制御に適用される
とともに、車両の惰性走行状態か否かを判断するのにも
用いることができる。

【００１９】また、コントローラ９には、ここでは、変
速機作動油温（ＡＴＦ油温）を検出する油温センサ２０
からの信号を入力され、更にまた、補機負荷についての
情報、例えばエアコン等の補機負荷情報が入力される。
補機負荷は、補機作動状態で定まり、例えばそのＯＮ／
ＯＦＦ情報や、消費電流などであってよい。

【００２０】コントローラ９は、入力検出回路と、演算
処理回路と、該演算処理回路により実行される変速制御
プログラム、及びロックアップ制御プログラム等の制御
プログラム、並びに演算結果等を格納する記憶回路と、
シフトソレノイド６，７及びロックアップソレノイド８
に駆動用の制御信号を送出する出力回路等からなり、入
力情報及び内部情報に基づき、変速制御、ロックアップ
制御を実行する。

【００２１】変速制御については、上記スロットル開度
及び変速機出力軸回転の入力情報に基づき、ここでは図
示しないが、周知の演算により以下の変速制御を行うこ
とができる。即ち、変速制御に際し、コントローラ９
は、スロットル開度ＴＶＯと、変速機出力回転数Ｎｏか
ら演算して求めた車速Ｖとから、現在の運転状態に最適
な変速段を、例えばテーブルデータからルックアップ方
式により求め、この最適変速段が選択されるよう、シフ
トソレノイド６，７をＯＮ，ＯＦＦさせて所定の変速を
行う。

【００２２】ロックアップ制御では、トルクコンバータ
３によるトルク増大機能やトルク変動吸収機能が不要な
ロックアップ領域での運転中か、これら機能が必要なコ
ンバータ領域での運転中か等の制御領域の判定をし、制
御要求に応じ、ロックアップソレノイド８の駆動制御に
より、ロックアップ領域ならトルクコンバータ３をロッ
クアップ状態にするように、コンバータ領域ではこれを
解除してトルクコンバータ３をコンバータ状態にするよ
うに、制御する。

【００２３】コントローラ９は、こうした制御について
は、例えば、予めスロットル開度ＴＶＯと車速Ｖとで設
定したロックアップＯＮ線やロックアップＯＦＦ線によ
るロックアップ車速線（Ｌ／Ｕ線）データ（テーブルデ
ータ）を用い、当該運転中の車両の現在のスロットル開
度ＴＶＯと車速Ｖとを基に、斯く規定されたロックアッ
プ領域及びコンバータ領域のいずれの車両運転状態であ
るかを判別し、判別結果に応じて、トルクコンバータ３
を、ロックアップ領域ではロックアップクラッチの締結
により、入出力要素間が直結されたロックアップ状態に
し、コンバータ領域ではロックアップクラッチの開放に
より、この直結が解かれたコンバータ状態にすることに
よって、行うことができる。

【００２４】更にまた、本例では、運転者（ドライバ）
がアクセルぺダルを釈放したいわゆる惰性走行状態（コ
ースト走行状態）に該当するとき、コントローラ９は、
かかる状態でのロックアップ時（コーストＬ／Ｕ時）の
急減速によるエンスト回避と燃費向上を狙って、ロック
アップ状態を適切に制御する惰性走行用のロックアップ
容量低下制御（コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御）をも行
うとともに、ロックアップクラッチ締結容量（Ｌ／Ｕ容
量）につき学習をする制御をも行う。更には、該学習
は、主に適用Ｌ／Ｕ油圧制御系の固体バラツキについて
の補正をすることを狙ったものであるが、コントローラ
９は、ここでは、そのコースト時Ｌ／ＵのＬ／Ｕ制御指
令値の決定に際し、上記バラツキによるもののほか、環
境条件のバラツキをも考慮し、これに対する補正も同時
的になされることとなるよう、効果的にそれらバラツキ
を吸収、補正するための処理（図２）をも施す。この場
合において、補正処理は、データ量の低減や学習機会の
確保などの点でも有利で、簡易かつ高精度なコースト時
Ｌ／Ｕ制御指令値の補正方式を実現するべく、次のよう
なデータマップを導入して行うことを基本とすることが
できる。

【００２５】一つは、予め環境条件バラツキのパラメー
タに応じて、コーストＬ／Ｕで設定すべき所定容量相当
のコースト時Ｌ／Ｕ制御指令値を基本値としてマッピン
グしてなる制御指令値マップであり、他の一つは、これ
も同様にデータ読み出しのためのその検索パラメータと
して、上記と同じ計測可能な環境条件バラツキのパラメ
ータを使用するとともに、該環境条件バラツキのパラメ
ータによって当該容量近傍での容量−制御指令値特性の
ゲインがマッピングされたゲインマップである（図３
（ａ），（ｂ））。この場合は、コントローラ９の記憶
回路にはこれらマップを予め格納し、そして、該当する
コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御時、コントローラ９は、
その演算部において、これらマップを用い、環境条件バ
ラツキに起因する制御指令値−容量特性の変化と個体バ
ラツキに起因する制御指令値−容量特性の基本値からの
偏差とを同時に補正し、補正後の最終的なコースト時Ｌ
／Ｕ制御指令値を求めてこれを得、該補正後指令値に応
じたデューティ駆動制御信号をＬ／Ｕ制御系に与える出
力処理を実行する。

【００２６】図４は、そのような補正処理のための、図
１に示した実施例システムでの機能の一例をブロックと
して表したものである。ａは自動変速機２のＬ／Ｕ制御
系を表し、与えられる制御目標に対しこれを実現するよ
うに出力Ｌ／Ｕ容量を制御し設定する既述のロックアッ
プソレノイド８、ロックアップコントロールバルブ等を
含む油圧制御系で、かつ、ここでは、個体差により、ま
た使用環境変動等によりその制御指令値に対する出力特
性が影響を受けることある補正対象システムである。ｂ
〜ｆは、それぞれ、個体バラツキ及び環境条件バラツキ
の総合補正のため適用されるもので、Ｌ／Ｕ容量の学
習、計測可能なパラメータの計測、制御指令値に対する
補正演算、その演算に用いる制御指令値マップ及び学習
値補正ゲインマップの各手段を表す。

【００２７】原理的には、本発明に従う統合補正は、以
下のような分析、考察に基づくものであって、自動変速
機２のＬ／Ｕ制御におけるコースト時Ｌ／Ｕ容量制御の
場合の上記補正機能は、これを具現化したものである。
本制御では、まず、個体バラツキに関しては、個体バラ
ツキの要因について注目した。一般に油圧バルブ系の制
御指令値−出力油圧特性の個体バラツキ要因は、以下の
３つを挙げることができる。 ソレノイドの入出力特性バラツキ、バルブスプリン
グのバネ定数バラツキ、バルブ受圧面積の工作バラツ
キ

【００２８】ここに、上記とは、主に、制御指令値
−出力油圧特性が平行移動する、いわゆるオフセットバ
ラツキの要因となる。また、上記は、主に、制御指令
値−出力油圧特性が回転移動する、いわゆるゲインバラ
ツキの要因となる。このとき、、に比して、のバ
ラツキ範囲は小さく、ほとんど無視してよい。従って、
個体バラツキについては、オフセトバラツキのみを対象
とすればよいこととなる。

【００２９】これに対して、環境条件によるバラツキ
は、そのパラメータにより様々であるが、一般に複雑な
要因の組合せであることから、個体バラツキの要因と異
なり、上述の如きゲインバラツキを無視することができ
ない。ここで、本実施例ではコースト時Ｌ／Ｕ容量制御
を対象としている。従って、コースト時のＬ／Ｕ容量の
補正だけに着目すると、所定の範囲にコースト時のＬ／
Ｕ容量を収めるべくＬ／Ｕ容量低下制御を行おうとする
場合も、制御目標はかかる所定の範囲にあり、よって、
使用するＬ／Ｕ容量幅は極めて限定されているといえ
る。そこで、この点から、或る特定の容量を出力する制
御指令値の環境条件バラツキを補正することのみを考え
るならば、その容量相当の制御指令値を各環境条件でマ
ッピングされたマップより、制御指令値基本値を読み取
るだけでよくなる。

【００３０】そして、これに対して個体バラツキ補正を
行うようにすれば、簡単でよい。また、ここで、個体バ
ラツキの補正をするべくＬ／Ｕ容量学習制御を採用して
いる場合においては、これにより個体バラツキ補正を行
うことになるが、このとき、ただ学習値を加えただけで
は（学習補正値として、上記制御指令値基本値に加える
だけでは）、環境条件バラツキのゲインバラツキの分だ
け、補正が狂うこととなる。より好ましくはかかる誤差
を修正することである。

【００３１】そこで、更に、本実施例では、次のように
したものである。即ち、その特定容量近傍での容量−制
御指令値特性のゲインを、各環境条件毎にマッピング
し、これから読み取ったゲインでもって個体バラツキオ
フセット分の環境条件バラツキ補正を行った上で、制御
指令値基本値に加えることにより、個体バラツキオフセ
ット環境条件バラツキのゲインバラツキを補正するよう
になす。

【００３２】かかる補正方法に従うと、本実施例におい
て必要となるデータは、制御目標となるＬ／Ｕ容量毎
に、環境条件バラツキのパラメータによってマッピング
された、その容量相当の制御指令値マップ、容量近傍で
の容量−制御指令値特性のゲインマップの２つのマップ
と、個体バラツキ吸収のためのオフセット値記憶メモリ
によるものだけである。そして、制御目標となるＬ／Ｕ
容量が限定されるならば、前述した如きマップの相関問
題はなくなり、かつまた、学習値が単一のオフセットで
あるために、学習機会の減少もない。

【００３３】図４の２つのマップｅ，ｆは、上述のよう
な観点から設けられている。ここに、計測手段ｃにより
計測すべきこととする環境条件バラツキパラメータとし
ては、例えば、制御指令値とシステム出力以外のもので
あって、ＡＴＦ油温もしくはそれに相当するものと、コ
ントロールバルブ５の油圧制御弁駆動電圧もしくはそれ
に相当するものを用いることができる。また、Ｌ／Ｕ容
量学習手段ｂは、基本的に、計測不可能（もしくは実質
的に計測不能）なパラメータによるＬ／Ｕ制御指令値−
容量特性（制御指令値−出力特性）の基準値からの偏差
（変化）を推定する手段として用いられる。かくて、一
方のマップｅは、そのような計測可能なパラメータにて
領域を細分化したマップ上に目標容量相当の制御指令値
のデータをマッピングした制御指令値マップとして用意
され、もう一方のマップｆは、同様に計測可能なパラメ
ータにて領域を細分化したマップ上にその目標容量近傍
でのＬ／Ｕ制御指令値−容量特性の変化勾配のデータを
マッピングした学習値補正ゲインマップとして用意され
る。

【００３４】補正手段ｄは、計測可能なパラメータによ
って、このパラメータによるＬ／Ｕ制御指令値−容量特
性の変化を補正し、同時にＬ／Ｕ容量学習手段ｂによっ
て求められたＬ／Ｕ制御指令値−容量特性の偏差を補正
するとき、上記計測された計測パラメータによって、制
御指令値マップｅから上記制御指令値データを読み取る
ことによって、Ｌ／Ｕ制御指令値−容量特性の変化を補
正し、一方また、その計測パラメータによって、学習値
補正ゲインマップｆから上記変化勾配データを読み取
り、これによって、Ｌ／Ｕ容量学習手段ｂによって求め
られたＬ／Ｕ制御指令値−容量特性の偏差を補正する。

【００３５】この場合において、好ましくは、最終補正
結果は、制御指令値マップｅから読み取った制御指令値
に、学習値補正ゲインマップｆから読み取った変化勾配
とＬ／Ｕ容量学習手段ｂによって求められたＬ／Ｕ制御
指令値−容量特性の偏差との積を加えることによって、
これを得るようにし、計測可能なパラメータによるＬ／
Ｕ制御指令値−容量特性の変化と、計測不可能なパラメ
ータによるＬ／Ｕ制御指令値−容量特性の基本値からの
偏差とを同時に補正する。上記Ｌ／Ｕ容量学習手段ｂ、
補正手段ｄは、図１のコントローラ９によって構成さ
れ、また、計測手段ｃは、その計測対象の環境条件バラ
ツキパラメータとして自動変速機２の油温情報、コント
ローラ９の出力回路部分の電源電圧情報を含む場合は、
図１の油温センサ２０及びコントローラ９の一部を含ん
で構成される。

【００３６】図２は、本実施例においてコントローラ９
が実行する、上記のような補正処理を含むコースト時Ｌ
／Ｕ制御指令値設定のための制御プログラムフローチャ
ートの一例である。また、図３（ａ），（ｂ）は、補正
処理において適用できる制御指令値マップ及び学習値補
正ゲインマップを例示するものである。図２において、
まず、ステップＳ１０１では完全Ｌ／Ｕ領域に制御すべ
きか否かを、ステップＳ１０２ではコースト状態である
かどうかを、それぞれ判断する。

【００３７】上記判断の結果、ここでは、コースト完全
Ｌ／Ｕ領域の場合のみ、従ってそれら判別ステップの答
のいずれもがＹＥＳのとき、以下のステップＳ１０４以
降の本例制御へ分岐させ、他の制御状態が要求されてい
る場合については、ステップＳ１０３のその他のＬ／Ｕ
制御のための処理に分岐させるものとする。

【００３８】ここに、コースト状態かどうかについて
は、例えばスロットル開度ＴＶＯが微少設定値以下か否
かにより判定することができる。あるいはまた、例えば
アクセルペダルの釈放時にＯＮするアイドルスイッチか
らの信号をもとに判定することも可能であることはいう
までもない。

【００３９】なお、ステップＳ１０３におけるその他の
制御状態のための処理に関しては、それが、例えば通常
の駆動走行時のＬ／Ｕ制御でＬ／Ｕクラッチ締結容量を
最大にしようとする場合のものなら、本実施例では、コ
ントローラ９は、制御指令値としてロックアップソレノ
イド８の駆動デューティを１００％にセット（Ｌ／Ｕ容
量最大）してロックアップソレノイド８に出力し、トル
クコンバータ３をＬ／Ｕクラッチの締結により、その要
求通りのＬ／Ｕ制御状態にさせることができる。また、
Ｌ／Ｕ解除制御なら、制御指令値として駆動デューティ
を０％にセット（Ｌ／Ｕ容量最小）することで、トルク
コンバータ３をＬ／Ｕクラッチの開放により要求通りコ
ンバータ状態にすることができる。

【００４０】これに対し、ステップＳ１０４側へ分岐さ
せた場合は、本プログラム例ではステップＳ１０４〜Ｓ
１０７において、コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御を行
い、Ｌ／Ｕ容量を設定値まで低下させるべく、コースト
時Ｌ／Ｕ制御指令値を設定する処理を実行する。なお、
コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御については、基本的に
は、例えば、コースト時Ｌ／Ｕ容量を低下させるように
コースト走行用に定めたマップデータを基にコースト時
用の目標Ｌ／Ｕクラッチ締結容量を求め、これに基づ
き、ロックアップソレノイド８の駆動デューティ（Ｄ
％）を演算し制御指令値としてセットし、ロックアップ
ソレノイド８に出力してＬ／Ｕクラッチを小さな締結容
量とするようにして行うことができる。このように、Ｌ
／Ｕ容量を低下させることにより、Ｌ／Ｕクラッチ、Ｔ
／Ｃカバー等の変形を抑え得て、Ｌ／Ｕ締結解除応答を
向上させる。

【００４１】これは、かかるコースト時Ｌ／Ｕ容量低下
制御中、もし、急制動により急減速が発生することとな
った場合においてなされるＬ／Ｕの解除制御時でも、こ
うしたＬ／Ｕ容量低下状態からトルクコンバータ３がＬ
／Ｕを解除されてコンバータ状態となって、車両の当該
急減速時に、制動された駆動車輪でエンジン１が停止さ
れるといったことを防止するのに有効である。たとえ、
コーストＬ／Ｕ時の急減速であっても、上記のＬ／Ｕ解
除が（応答遅れが少なく）速やかに完遂され、エンスト
の発生を適切に回避ることができる。コースト時Ｌ／Ｕ
容量低下制御は、基本的には上述のようにして行うこと
ができるが、この場合において、本実施例では、Ｌ／Ｕ
容量の学習制御を行わせつつ、その学習結果も取り入れ
た個体バラツキ及び環境条件バラツキの補正処理を加味
して最終的なコースト時Ｌ／Ｕ制御指令値ＣstＤtyが決
定される。

【００４２】まず、ステップＳ１０４において、本プロ
グラム例では、車両負荷、補機負荷の情報より、当該コ
ーストＬ／ＵでのＬ／Ｕクラッチの目標締結容量を計算
する。車両負荷は車速Ｖから、補機負荷は補機作動状態
から定まるが、これらをパラメータとしたマップとして
もよい。ここでは、目標締結容量マップ、既述の演算に
よる車速Ｖ、コントローラ９への入力補機負荷情報によ
る補機作動状態ステータスに基づいて目標締結容量を求
めるものとする。また、コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御
の実施条件を狭くとっている場合には、単独の値として
よい。

【００４３】次に、ステップＳ１０５において、上記ス
テップＳ１０４にて求められた目標締結容量と、環境条
件バラツキパラメータ、例えば、ＡＴＦ油温、油圧バル
ブ駆動電圧もしくは電源電圧などから、目標締結容量相
当の制御指令値基本値をマップ検索により読み取る。こ
こでは、ＡＴＦ油温と電源電圧を環境条件バラツキパラ
メータとして用いて目標締結容量相当のコーストＬ／Ｕ
制御指令値基本値ＣstＤty０がマッピングされた図３
（ａ）の制御指令値基本値マップを使用し、当該時点で
検出されているＡＴＦ油温と電源電圧に基づき、該マッ
プにより、目標締結容量相当のコーストＬ／Ｕ制御指令
値基本値ＣstＤty０を読み取る。

【００４４】更に、次のステップＳ１０６にて、前記ス
テップＳ１０４にて求められた目標締結容量と、上記の
制御指令値基本値のマップ検索に用いるのと同様の環境
条件バラツキパラメータ、例えば、ＡＴＦ油温、油圧バ
ルブ駆動電圧もしくは電源電圧などから、学習値補正ゲ
インをマップ検索により読み取る。ここでは、図３
（ｂ）の如くに環境条件バラツキパラメータとしてＡＴ
Ｆ油温と電源電圧を用いて目標締結容量近傍の変化勾配
がマッピングされた学習値補正ゲインマップを使用し、
該マップより、やはり検出ＡＴＦ油温と電源電圧に基づ
き、目標締結容量近傍の変化勾配を読み取り、学習値補
正ゲインＣstＤtyＧとする。

【００４５】そして、次のステップＳ１０７にて、上記
ステップＳ１０６にて求められた学習値補正ゲインＣst
ＤtyＧと、本例制御とは独立に存在する個体バラツキ学
習制御の結果である学習値との積を、上記ステップＳ１
０５にて求められた制御指令値基本値ＣstＤty０に加え
るよう、次式、

【数１】 ＣstＤty＝ＣstＤty０＋（ＣstＤtyＧ×ＣstＰrsＬrn） ・・・１ ただし、ＣstＰrsＬrn：学習補正値 により演算をし、その結果を最終的なコースト時Ｌ／Ｕ
制御指令値ＣstＤtyとする。これにより、単に、Ｌ／Ｕ
容量学習制御側での学習値が直接的に個体バラツキ吸収
用の学習補正値ＣstＰrsＬrnとして制御指令値基本値Ｃ
stＤty０に加えられるのではなく、学習値補正ゲインＣ
stＤtyＧにより学習値分のその値ＣstＰrsＬrnを補正し
て、その補正後の値ＣstＤtyＧ×ＣstＰrsＬrnを制御指
令値基本値ＣstＤty０に対して適用することができる。

【００４６】かくして、図３（ａ）（ｂ）の２つのマッ
プを用い、ＡＴＦ油温と電源電圧で同図（ａ）のマップ
から読み取ったコースト時Ｌ／Ｕ制御指令値基本値Ｃst
Ｄty０に、同様に同図（ｂ）のマップから読み取った学
習値補正ゲインＣstＤtyＧと学習補正値ＣstＰrsＬrnの
積を加えて、コースト時Ｌ／Ｕ制御指令値ＣstＤtyを決
定し、これに対応したＬ／Ｕ容量に設定してコースト時
Ｌ／Ｕ容量低下制御を実行させることができる。

【００４７】本補正方式によれば、Ｌ／Ｕ式トルクコン
バータ３を有する自動変速機２のＬ／Ｕ制御系における
Ｌ／Ｕ容量についての個体バラツキのほか、ＡＴＦ油温
と電源電圧の環境条件バラツキの影響をも補正しようと
する場合に、低容量側での学習制御と環境条件バラツキ
パラメータによるマップを用いる環境条件補正処理の双
方の組み合わせで、それらバラツキを吸収させんとする
にあたり、厳密に補正をしようとして、もし、個体バラ
ツキ補正の学習制御側にも細分化されたマップを用いる
補正方法とするなら、環境条件バラツキを補正するため
の環境条件毎の制御指令値−容量特性マップのみなら
ず、個体バラツキを補正するための学習値を環境条件毎
に細分化するためのマップが必要になるなどといった不
利が生ずるところ、かかる問題もない。よって、補正に
要するデータ量の点で有利となるとともに、その場合の
細分化された各領域の相関をどのようにとるかといった
大きな問題もなく、Ｌ／Ｕ制御系の個体バラツキ及び上
記ＡＴＦ油温等の環境条件バラツキを考慮したＬ／Ｕ容
量の補正を実現できる。

【００４８】特に、これは、制御目標となる使用Ｌ／Ｕ
容量幅が限定される（既述の如く、ステップＳ１０４で
の目標締結容量算出処理では、コースト時Ｌ／Ｕ容量低
下制御の実施条件を狭くとっている場合は単独の値とし
てもよい）ようなコースト時のＬ／Ｕ容量の低下制御の
場合にとって好適で有用な補正方法となる。基本的に
は、上記ＡＴＦ油温と電源電圧の環境条件バラツキに関
し、そうした目標締結容量相当の制御指令値の基本値Ｃ
stＤty０を図３（ａ）のマップから読み取るだけでよ
く、しかも、個体バラツキ補正については、上記式１に
従い、同様のＡＴＦ油温と電源電圧の環境条件でマッピ
ングした図３（ｂ）のマップから読み取った補正用の値
ＣstＤtyＧによって個体バラツキオフセット分である学
習値分の環境条件バラツキ補正を行った上で、基本値Ｃ
stＤty０に加えるといった補正処理で足り、これによ
り、単に学習補正値を加えるだけとした場合の生ずるよ
うなＡＴＦ油温と電源電圧の環境条件バラツキのゲイン
バラツキの分だけの補正のずれも発生させずに、個体バ
ラツキと上記ＡＴＦ油温等の環境条件バラツキを吸収で
き、従って、コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御実現のため
の簡易で高精度なコースト時Ｌ／Ｕ制御指令値の電源電
圧、油温補正方式ともなる。

【００４９】更にまた、もし、細分化されたマップを学
習に用いれば、データ量の増加といった点のほか、一つ
の環境条件毎の学習機会が減少するという問題も発生
し、従ってそれだけ学習効果を反映させにくくし、かつ
また、この問題をも解消しようとすれば、その解決のた
めに更にロジックが複雑なものとなるのに対し、本補正
方式は、そうしたことも避けられる。結果、Ｌ／Ｕ容量
の学習機会の減少をもたらすといった事態も招かずに、
従って、その分、学習精度も高められ、コースト時にＬ
／Ｕ容量を必要な最適値に低下させるよう制御の場合で
も、当該制御におけるＬ／Ｕ容量についての学習機会を
適切に確保しつつ、学習が可能となるスリップ発生側近
傍である低容量側にて学習を実現することができる。

【００５０】なお、かかるＬ／Ｕ容量の学習制御は、ス
リップの発生を監視して行う場合は、スリップの発生の
検知については、例えばエンジン回転と自動変速機入力
回転の差分か、またはその比、もしくはそれらに相当す
る量を用いて行うことができる。ここでは、コントロー
ラ９は、例えば当該コントローラに入力されるエンジン
回転センサ１１によるエンジン回転Ｎｅとタービン回転
センサ１２による自動変速機入力回転Ｎｔの差分を用い
てトルクコンバータ３のスリップ回転の発生を監視する
ものとし、そして、コースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御時、
スリップ発生をみたとき、そのＬ／Ｕ容量はこれを所定
量増加させる方向に修正すべく、学習値増加制御を行わ
せるようにすることで学習を行わせることができる。こ
の場合において、該学習制御ではＡＴＦ油温、電源電圧
の如何によらずして、専ら上記スリップの発生の有無に
応じて、かかる学習を行わせて行くことが可能である。
こうして、該学習結果を適切に該Ｌ／Ｕ容量低下制御に
反映させられ、かかるＬ／Ｕ容量学習制御を伴うコース
ト時Ｌ／Ｕ容量低下制御を良好に行わしめることができ
る。

【００５１】従ってまた、個体バラツキのみならず上記
ＡＴＦ油温等の環境条件バラツキをも抑えて、自動変速
機のＬ／Ｕ制御体系に、容易にコースト時Ｌ／Ｕ容量低
下制御も導入できる。適用する個体によらず、しかもＡ
ＴＦ油温、電源電圧等の環境条件によらず、かつ、中間
容量制御であっても、それらの影響を吸収して、所望の
範囲となるよう、そのコースト時のＬ／Ｕ容量を適切に
収めることができる。よって、Ｌ／Ｕ容量を低下させる
ことでＬ／Ｕ締結解除応答を向上させることを狙ったコ
ースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御に効果的で、Ｌ／Ｕ容量の
低下のさせすぎによる不必要なスリップ回転の発生も抑
え、コーストＬ／Ｕによる燃費効果を減じることも避け
つつ、コーストＬ／Ｕ時の急減速によるエンスト回避の
ため有効な、かかるコースト時Ｌ／Ｕ容量低下制御の実
効性も確保し、その能力をより充分に引出し、発揮させ
得て、これを高めることができるものである。

【００５２】なお、本発明は、以上の実施の形態に限定
されるものではない。例えば、上記では自動変速機のＬ
／Ｕ制御に用いたが、これに限らず、制御対象となるシ
ステムに制御指令値を与えて、そのシステム出力を制御
する場合において、制御指令値とシステム出力以外の計
測可能なパラメータによって、このパラメータによる制
御指令値−システム出力特性の変化を補正し、同時に計
測不可能なパラメータによる制御指令値−システム出力
特性の基準値からの偏差を補正しようとする場合に適用
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明制御装置の一実施例に係る自動変速機の
ロックアップ制御装置の一例を示すシステム図である。

【図２】同例におけるコントローラが行うロックアップ
制御指令値における補正処理の説明に供するプログラム
フローチャートの一例を示す図である。

【図３】同例に適用できる、制御指令値マップと学習値
補正ゲインマップの各例を示す図である。

【図４】制御指令値の補正の一例を示す機能ブロック図
である。

【符号の説明】

１ エンジン ２ 自動変速機（Ａ／Ｔ） ３ トルクコンバータ ５ コントロールバルブ ６ シフトソレノイド ７ シフトソレノイド ８ ロックアップ（Ｌ／Ｕ）ソレノイド ９ コントローラ １０ スロットル開度センサ １１ エンジン回転センサ １２ タービン回転センサ １３ 変速機出力回転センサ ２０ 油温センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｃ (56)参考文献 特開 平６−249003（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 11/00 - 13/04 B60K 41/00 - 41/28 F16H 61/14

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象となるシステムに制御指令値を
   与え、そのシステム出力の制御をする制御装置におい
   て、 制御指令値とシステム出力以外の計測可能な第１のパラ
   メータを計測する手段と、 計測不可能もしくは実質的に計測不能な第２のパラメー
   タによる制御指令値−システム出力特性の基準値からの
   偏差を推定する手段と、 前記第１のパラメータによる制御指令値−システム出力
   特性の変化を補正し、かつ、前記推定手段により得られ
   る制御指令値−システム出力特性の偏差を補正する手段
   とを備え、 該補正手段は、前記第１のパラメータにより領域を細分
   化したマップ上に、所定のシステム出力相当の制御指令
   値をマッピングした第１のマップと、前記第１のパラメ
   ータにより領域を細分化したマップ上に、前記所定のシ
   ステム出力近傍の制御指令値−システム出力特性の変化
   勾配をマッピングした第２のマップとを含み、 前記計測手段により計測される第１のパラメータに応じ
   て、該第１のマップから当該制御指令値を読み取ること
   によって、第１のパラメータによる制御指令値−システ
   ム出力特性の変化の補正をするとともに、前記計測手段
   により計測される第１のパラメータに応じて、該第２の
   マップから当該変化勾配を読み取り、これに基づき、前
   記推定手段により得られる制御指令値−システム出力特
   性の偏差の補正をすることにより、前記第１のパラメー
   タによる制御指令値−システム出力特性の変化と、前記
   第２のパラメータによる制御指令値−システム出力特性
   の基本値からの偏差とを、ともに補正する、ことを特徴
   とする補正機能を有する制御装置。
2. 【請求項２】 前記第１のマップから読み取った制御指
   令値に対し、 前記第２のマップから読み取った変化勾配と前記値推定
   手段により求めた偏差との積を加えることにより、最終
   的な補正結果を得ることによって、 前記第１のパラメータによる制御指令値−システム出力
   特性の変化と、前記第２のパラメータによる制御指令値
   −システム出力特性の基本値からの偏差との両者を補正
   する、ことを特徴とする請求項１記載の補正機能を有す
   る制御装置。
3. 【請求項３】 車両における自動変速機のロックアップ
   制御系に適用した、ことを特徴とする請求項１、または
   請求項２記載の補正機能を有する制御装置。
4. 【請求項４】 前記第１のパラメータとして、油圧制御
   弁駆動電圧もしくはそれに相当する要素と、変速機作動
   油温もしくはそれに相当する要素を用いる、ことを特徴
   とする請求項３記載の補正機能を有する制御装置。
5. 【請求項５】 前記推定手段に、車両における自動変速
   機のロックアップ容量の学習制御を適用した、ことを特
   徴とする請求項３、または請求項４記載の補正機能を有
   する制御装置。
6. 【請求項６】 車両の惰性走行時における自動変速機の
   ロックアップ制御を含み、該ロックアップ制御は、惰性
   走行時のロックアップ容量を低下させるように制御する
   ことにより、ロックアップ締結解除応答を向上させられ
   る、惰性走行時ロックアップ容量低下制御である、こと
   を特徴とする請求項５記載の補正機能を有する制御装
   置。