JP3188516B2 - Gps受信機の信号処理回路 - Google Patents
Gps受信機の信号処理回路Info
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
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Description
理回路に関する。
民間で利用可能な信号は、搬送波(キャリア)を衛星の
軌道情報などからなる航法データで位相変調し、さらに
これを各衛星に固有なC/Aコードと呼ばれる符号でス
ペクトル拡散変調した信号である。
/Aコードに同期したコードを発生させてスペクトル逆
拡散を行なった後、受信信号のキャリア成分に同期した
キャリアを再生し、航法データを復調する。衛星電波を
捕捉するためのキャリアの同期追跡は、コスタス・ルー
プ(Costas Loop)で行なうが、そのために、キャリア発
生回路と、カウンタおよびレジスタからなる一組のキャ
リア用相関器とを設けている。一方、衛星との擬似距離
を算出するためのコードの同期追跡は、ディレイ・ロッ
ク・ループ(DLL:Delay Lock Loop)で行なうが、そ
のために、コード発生回路と、カウンタおよびレジスタ
からなる一組のコード用相関器を設けている。
発生させたキャリアと目的とする衛星のコードを用いて
キャリア用相関器で受信信号との相関を求めるように
し、キャリアの周波数とコードの位相を順次変えながら
相関のピークを探索することにより目的とする衛星の電
波を捕捉する。目的とする衛星の電波を一旦捕捉した後
は、受信信号と受信機内で発生させたキャリアとの位相
差を監視し、キャリア発生回路を制御することにより受
信信号のキャリアの同期追跡を行なう。なお、目的とす
る衛星の電波を捕捉するまでは、コードの同期追跡と擬
似距離算出のための位相差を計測するコード用相関器は
使用されない。
捕捉した後、コード用相関器を用いて受信信号に含まれ
るコード成分と受信機で発生させたコードとの位相差を
計測し、コード発生回路を制御してコード位相の同期追
跡を行なうとともに、その位相差から衛星との擬似距離
を求める。前記衛星電波の捕捉とその擬似距離の算出処
理を測位に必要な個数の衛星についてそれぞれ実行し、
得られた航法データと各衛星との間の擬似距離から現在
地を算出する。
GPS受信機の構成と動作について詳細に説明する。な
お、図2はGPS受信機のRF回路を、図3はGPS受
信機の信号処理回路をそれぞれ示すものである。
周波数)信号に変換する。すなわち、GPS衛星からの
送信電波をアンテナ1で受信して低雑音増幅器2で増幅
した後、ミキサ3で局部発振器4の出力と混合し、中間
周波数(IF)に変換する。IF−BPF(IFバンド
パスフィルタ)5で余分な雑音や妨害成分を除去し、I
F増幅器6で増幅した後、リミッタ7で波形整形し、パ
ルス波形からなるIF信号として出力する。
波数の基準となる基準クロックを供給する。局部発振器
4は、この基準クロックを基にPLL(Phase Locked L
oop)を構成し、受信信号をIF信号に変換するための局
部信号を発生する。また、基準発振器8の基準クロック
は、図3の信号処理回路にも供給される。
路から送られてくるIF信号と基準クロックを基に、キ
ャリア用相関器を用いて目的とする衛星電波を捕捉する
とともに、コード用相関器を用いて擬似距離算出のため
のコードの位相差を計測する。
信号は、まず、EXOR(エクスクルーシブ・オア)回
路11において、コード発生器12から供給される目的
とする衛星のCODE(コード)信号を乗算され、信号
中のコード成分を除去された後、Iカウンタ13とQカ
ウンタ14のUP端子に入力される。
型のアップ・ダウン・カウンタであり、UP端子が
“1”とされている時にCK(クロック)端子に入力さ
れているクロックが立ち上がるとカウントアップし、
“0”とされている時にクロックが立ち上がるとカウン
トダウンする。
って設定される周波数からなるIクロック(ICK)と
Qクロック(QCK)を発生する。Iクロック(IC
K)とQクロック(QCK)は互いに位相が90°ずれ
た関係に設定されたクロックであり、Iクロック(IC
K)はIカウンタ13のCK端子に、Qクロック(QC
K)はQカウンタ14のCK端子にそれぞれ供給されて
いる。Iカウンタ13、Qカウンタ14のカウント値は
Qn端子に出力され、Iレジスタ17、Qレジスタ18
を介してそれぞれCPU16へ転送される。
の値を用いて、例えば(I2 +Q2)または|I|+|
Q|などの受信信号の信号強度を算出し、この値がある
しきい値を越えたときに目的とする衛星の電波を捕捉し
たものとみなし、衛星電波のサーチを終了する。以後
は、キャリア用相関器で得られる相関値を監視すること
により、コスタス・ループによるキャリアの同期追跡
と、DLLによるコードの同期追跡に移行する。
るコード成分に同期したCODE(コード)信号、CO
DE信号に対して0.5チップ位相の進んだEARLY
(進み)信号、0.5チップ位相の遅れたLATE(遅
れ)信号を作成発生する。CODE信号の符号内容は、
受信したい衛星のC/Aコードに一致するように、CP
U16によって設定される。
LATE信号の位相は、CPU16からの命令で、適当
な大きさだけ進めたり、遅らせたりすることができる。
コード発生回路12は、CODE信号に同期したEPO
CH(エポック)信号を作成し、カウンタ制御回路19
に供給する。このEPOCH信号は、例えばCODE信
号の先頭位置でのみ“1”となるような信号であり、カ
ウンタ制御回路19とCPU16の動作の基準信号とな
る。
て目的とする衛星の電波が捕捉されると、IF信号はE
XOR回路20においてキャリア発生回路15からQク
ロック(QCK)を供給され、IF信号中のキャリア成
分を除去された後、EXOR回路21,22に供給され
る。
れEARLY信号とLATE信号を乗算した後、その乗
算結果がEカウンタ23とLカウンタ24のUP端子へ
供給される。Eカウンタ23、Lカウンタ24のカウン
ト値はQn端子に出力され、Eレジスタ25、Lレジス
タ26を介してそれぞれCPU16へ転送される。
信号に対して0.5チップ位相の進んだEARLY信号
とIF信号中のコード成分との相関の程度を、また、L
カウンタ24のカウント値は、CODE信号に対して
0.5チップ位相の遅れたLATE信号とIF信号中の
コード成分との相関の程度をそれぞれ示している。CP
U16は、このEカウンタ23のカウント値とLカウン
タ24のカウント値の差を計算することにより、コード
発生回路12の出力するCODE信号とIF信号に含ま
れるコード成分との位相差を求め、CODE信号との同
期がとれたか否かを監視する。
12から供給されるEPOCH信号を基準として、イネ
ーブル信号EN、クリア信号CL、ロード信号LDを出
力する。各カウンタ13,14および23,24は、ク
ロックに同期してカウント動作を制御するEN(イネー
ブル)端子とCL(クリア)端子を持っている。EN端
子は、例えば“1”の時にカウント動作可能となり、
“0”の時はカウント動作が停止される。CL端子は、
例えば“1”の時にクロックが立ち上がるとカウンタの
値が0にクリアされ、“0”の時はカウンタの動作には
何ら影響しない。
は、C/Aコードの1周期(1msec)の間、相関値
の積算動作(カウント)を行ない、その積算結果を各レ
ジスタ17,18および25,26にそれぞれ転送す
る。例えば、コードの先頭でEPOCH信号が発生する
と、カウンタ制御回路19がイネーブル信号ENを制御
して各カウンタの動作を止め、ロード信号LDを立ち上
げてそれまでの積算値を対応する各レジスタに読み込ま
せる。
制御回路19は、クリア信号CLを制御して各カウンタ
をクリアし、さらに、イネーブル信号ENを制御して各
カウンタの動作を再開し、再びC/Aコードの1周期に
わたって相関値の積算動作を行なう。
は、それぞれLD(ロード)端子を持っており、例え
ば、このLD端子が“1”に立ち上がる時に入力端子D
nの信号を取り込み、以後入力端子Dnの値が変化して
もLD端子が再び“1”に立ち上がるまでは取り込んだ
値を保持し続け、その値を出力端子Qnに出力するよう
に動作する。
から送られてる基準クロックを基に、信号処理回路の各
部に供給する種々のクロック信号を作成しており、Eカ
ウンタ23とLカウンタ24に対しては、固定の周波数
からなるクロックELCKを供給している。
る受信機の制御プログラムをRAM29を利用して実行
する。CPU16の割り込み入力端子INTにはCOD
E発生回路12からのEPOCH信号が接続されてお
り、このEPOCH信号によって割り込み処理プログラ
ムが起動され、EPOCH信号に同期して、各レジスタ
の値がCPU16に読み込まれる。
状態では、CPU16は、キャリア発生回路15とコー
ド発生回路12を制御し、キャリア用相関器を用いてキ
ャリア周波数とコード位相のサーチを行なう。キャリア
周波数のサーチ範囲は、衛星のドップラー周波数の変化
範囲と受信機の基準発振器(図2の符号8)の周波数偏
差で決まる。コード位相のサーチ範囲は、コードの1周
期(1023チップ)である。
は、あるキャリア周波数において、CODE発生回路1
2の発生するコードの位相を1チップづつ変えながら、
EXOR回路11とキャリア用相関器を用いて受信信号
との相関の大きさを監視する。そして、1023チップ
にわたってサーチすると、適当な周波数幅、例えば、
I.Qレジスタ17,18、キャリア発生回路15およ
びCPU16で構成されるコスタス・ループのキャプチ
ャ・レンジ幅だけ、キャリア発生回路15の発生するキ
ャリアの周波数を変え、この新たな周波数位置におい
て、再びコードの位相を1チップづつ変化させながら相
関の大きさを求め、衛星電波のサーチを繰り返す。
1回の相関動作には、コードの1周期の長さである1m
secだけの時間がかかる。したがって、全周波数偏位
範囲にわたって衛星電波をサーチするには、(1mse
c×1023×周波数の総ステップ数)の時間が必要と
なる。
の1周期分の相関結果は、Iカウンタ13とQカウンタ
14に積算され、その積算結果はIレジスタ17とQレ
ジスタ18に格納される。CPU16は、このIレジス
タ17とQレジスタ18の値から(I2 +Q2 )または
|I|+|Q|などの相関の目安となる値を算出し、こ
の値があるしきい値を越えたとき、目的とする衛星の電
波を捕捉したものとみなしてサーチ動作を終了し、以
後、受信信号のコスタス・ループとDLLによる同期追
跡に移る。
は、Iレジスタ17とQレジスタ18の値から、受信信
号とキャリア発生回路15で発生したキャリアとの位相
差を求め、この値にループフィルタの演算を施した結果
を基に、キャリア発生回路15を制御し、発生するキャ
リアの周波数と位相を受信信号に追従させる。同時に、
CPU16は、Eレジスタ25とLレジスタ26の値か
ら、受信信号とコード発生回路12で発生したCODE
信号との位相差を求め、この値にループフィルタの演算
を施した結果を基に、コード発生回路12を制御し、発
生するCODE信号の位相を受信信号に追従させる。
のGPS受信機の信号処理回路では、I,Qカウンタ1
3,14およびI,Qレジスタ17,18からなる一組
のキャリア用相関器と、E,Lカウンタ23,24およ
びE,Lレジスタ25,26からなる一組のコード用相
関器とを備え、これらの相関器をそれぞれの処理のため
に独立に使用していた。
ャリア用相関器を用いて行なわざるを得ず、目的とする
衛星の電波を捕捉するまでに時間がかかるという問題が
あった。特に、車載用のGPS受信機や携帯用のGPS
受信機では、コスト低減を目的として基準発振器には周
波数偏差の大きなものを用いることが多く、キャリア周
波数のサーチ範囲が広くなって、衛星電波を捕捉するま
での時間がかなり長くなってしまう。
に用いられるキャリア用相関器を複数組用意し、それぞ
れの相関器を並行に動作させるようにすればよいが、回
路規模が大きくなるとともに、受信機が高価になってし
まうという新たな問題を生ずる。
で、その目的とするところは、回路規模をそれほど大き
くすることなしにコード位相のサーチ時間を短縮し、衛
星電波の捕捉時間を短縮することのできるGPS受信機
の信号処理回路を提供することである。
成するため、一組のキャリア用相関器と一組のコード用
相関器とを備えたGPS受信機の信号処理回路におい
て、前記コード用相関器をキャリア用相関器として使用
できるように接続を切り換える切換回路を設け、目的と
する衛星の電波を捕捉するまでは前記コード用相関器を
キャリア用相関器として切り換え使用するようにしたこ
とを特徴とするものである。
GPS受信機においては、コード用相関器は、キャリア
用相関器を用いて衛星電波を捕捉するまでは待機状態に
維持されていた。一方、コード用相関器とキャリア用相
関器の構成は、入力信号が異なるだけで、回路自体は同
一構成になる。そこで、本発明は、衛星電波を捕捉完了
するまでは、コード用相関器をキャリア用相関器として
利用するようにしたものである。このような構成とする
ことにより、2組のキャリア用相関器を用いて並行に衛
星電波の捕捉動作を行なうことができ、衛星電波捕捉時
のコード位相のサーチ時間を従来の半分に短縮すること
ができる。
説明する。図1は本発明の信号処理回路の1実施例を示
す。なお、従来の信号処理回路(図3)と同一の部分に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。
回路と同一の回路構成において、信号の切換回路を構成
するマルチプレクサ30,31と、IF信号にCODE
信号を乗算するためのEXOR回路32とを付加するこ
とにより実現される。
力端子A0,A1とB0,B1、出力端子X0,X1を
備えており、CPU16からSEL(セレクト)信号を
与えて制御することにより、衛星電波の捕捉動作時に
は、出力端子X0を入力端子A0に、出力端子X1を出
力端子A1にそれぞれ切り換える。また、本来のコード
用相関器として用いるときは、出力端子X0を入力端子
B0に、出力端子X1を出力端子B1にそれぞれ切り換
える。
含まれるコード成分に同期したCODE信号、CODE
信号に対して0.5チップ位相の進んだEARLY信
号、0.5チップ位相の遅れたLATE信号を発生する
他に、CODE信号に対して1チップ位相のずれたNE
XT(ネクスト)信号を発生するように構成されてい
る。なお、NEXT信号の位相は、CODE信号に対し
て1チップ位相が進んだ信号または遅れた信号のいずれ
であってもよい。
0と31は、CPU16からのSEL信号によってEX
OR回路32側へ切り換えれ、EXOR回路32からの
信号がEカウンタ23とLカウンタ24に送られるとと
もに、キャリア発生回路15のI,Qクロック(IC
K,QCK)がEカウンタ23とLカウンタ24のCK
端子に送られる。したがって、衛星電波が捕捉されるま
では、E,Lカウンタ23,24およびE,Lレジスタ
25,26から構成されるコード相関器は、キャリア用
相関器として動作する。
は、EXOR回路32にコード発生回路12からNEX
T信号が供給されており、EXOR回路11に対して1
チップ位相のずれたコードを用いて受信信号中のコード
成分との相関がとられる。したがって、2つのキャリア
用相関器を用いてコードの位相を2チップづつをずらし
ながら相関をとっていくことができるので、あるキャリ
ア周波数においてコード位相のサーチにかかる時間は
{(1msec×1023)/2}となり、従来の半分
の時間で済むことになる。
クサ30と31は、CPU16からのSEL信号によっ
て、EXOR回路32側からEXOR回路21,22側
へ切り換えられ、本来のコード用相関器として動作する
ように接続される。
2の出力するNEXT信号はCODE信号に対して1チ
ップずらした信号としたが、何チップずらすかは任意で
ある。また、切換回路をマルチプレクサ30,31によ
って構成したが、他の切り換え素子で構成してもよいこ
とは当然である。
本発明の信号処理回路によるときは、目的とする衛星の
電波を捕捉するまでの間はコード用相関器をキャリア用
相関器として切り換え使用するようにしたので、2組の
キャリア用相関器を用いて並行にサーチすることがで
き、コード位相のサーチ時間を従来の1/2に短縮し、
衛星電波の捕捉時間を短縮することができる。
相関器として利用するため、回路規模を増大することな
しに衛星電波のサーチ速度を改善することができる。
である。
図である。
図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 一組のキャリア用相関器と一組のコード
用相関器とを備えたGPS受信機の信号処理回路におい
て、 前記コード用相関器をキャリア用相関器として使用でき
るように接続を切り換える切換回路を設け、目的とする
衛星の電波を捕捉するまでは前記コード用相関器をキャ
リア用相関器として切り換え使用するようにしたことを
特徴とするGPS受信機の信号処理回路。
Priority Applications (2)
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---|---|---|---|
JP11902392A JP3188516B2 (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | Gps受信機の信号処理回路 |
US08/059,264 US5325100A (en) | 1992-05-12 | 1993-05-11 | Signal processing circuit for GPS receiver |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11902392A JP3188516B2 (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | Gps受信機の信号処理回路 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH05312935A JPH05312935A (ja) | 1993-11-26 |
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Family
ID=14751076
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP11902392A Expired - Fee Related JP3188516B2 (ja) | 1992-05-12 | 1992-05-12 | Gps受信機の信号処理回路 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5325100A (ja) |
JP (1) | JP3188516B2 (ja) |
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---|---|---|---|---|
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US5134407A (en) * | 1991-04-10 | 1992-07-28 | Ashtech Telesis, Inc. | Global positioning system receiver digital processing technique |
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- 1992-05-12 JP JP11902392A patent/JP3188516B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1993
- 1993-05-11 US US08/059,264 patent/US5325100A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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