JP3174439B2 - 外壁作業機の走行装置 - Google Patents
外壁作業機の走行装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は外壁作業機の走行装置
に関し、内側および外側への湾曲部があったり、または
ガイドレールに継ぎ部分があっても安定して走行できる
ようにしたものである。
に関し、内側および外側への湾曲部があったり、または
ガイドレールに継ぎ部分があっても安定して走行できる
ようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】建築物など構造物の外壁面に対して種々
の作業を行う必要がある場合も多く、例えば建築物の外
壁面に設けられた窓ガラスの清掃や外壁面の補修などの
必要がある。
の作業を行う必要がある場合も多く、例えば建築物の外
壁面に設けられた窓ガラスの清掃や外壁面の補修などの
必要がある。
【０００３】この外壁面に対して作業を行う方法の一つ
に予め窓ガラスの上下にガイドレールを取付けておき、
これらガイドレールに沿って走行する走行装置を用い、
作業者が乗って作業を行うケージや自動清掃装置などを
横移動しながら作業を行うようにしている。
に予め窓ガラスの上下にガイドレールを取付けておき、
これらガイドレールに沿って走行する走行装置を用い、
作業者が乗って作業を行うケージや自動清掃装置などを
横移動しながら作業を行うようにしている。
【０００４】このようなガイドレールに沿って走行する
走行装置を用いる場合には、たとえば矩形の建築物の場
合には、平面で構成された４つの外壁面ごとに走行装置
を付替えて作業を行うようにしている。
走行装置を用いる場合には、たとえば矩形の建築物の場
合には、平面で構成された４つの外壁面ごとに走行装置
を付替えて作業を行うようにしている。
【０００５】一方、建築デザインの多様化により外壁面
を湾曲面で構成することもあり、内側への湾曲面と外側
への湾曲面を組合せた外壁面に対して走行装置を走行さ
せなければならない場合がある。
を湾曲面で構成することもあり、内側への湾曲面と外側
への湾曲面を組合せた外壁面に対して走行装置を走行さ
せなければならない場合がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ガイドレー
ルが取付けられる建築物の外壁面に湾曲部があると、こ
れまでの走行装置では、湾曲部を走行することができ
ず、特に、図６に平面状態のガイドレールを示すよう
に、内側の湾曲部Ａおよび外側の湾曲部Ｂが連続する場
合には、一層走行することが難しく、走行装置の付替え
回数が増大するなどの問題がある。
ルが取付けられる建築物の外壁面に湾曲部があると、こ
れまでの走行装置では、湾曲部を走行することができ
ず、特に、図６に平面状態のガイドレールを示すよう
に、内側の湾曲部Ａおよび外側の湾曲部Ｂが連続する場
合には、一層走行することが難しく、走行装置の付替え
回数が増大するなどの問題がある。
【０００７】この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑
みてなされたもので、外壁面に内側および外側への湾曲
部があっても円滑に走行して外壁面に対する作業を行な
うことができる外壁作業機の走行装置を提供しようとす
るものである。
みてなされたもので、外壁面に内側および外側への湾曲
部があっても円滑に走行して外壁面に対する作業を行な
うことができる外壁作業機の走行装置を提供しようとす
るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
この発明の請求項１記載の外壁作業機の走行装置は、内
側および外側への湾曲部を有する外壁面に設置される上
下２本のガイドレールに沿って走行する４個の走行部を
備えた外壁作業機の走行装置であって、各走行部に中央
部が垂直軸回りに回動可能な走行部支持アームを取付
け、この走行部支持アームの中央部に水平軸回りに回転
してガイドレール内を走行する３個の走行輪を設けると
ともに、この走行部支持アームの両端部にそれぞれ垂直
軸回りに回動可能なガイド部支持アームの中央部を取付
け、このガイド部支持アームの中央部および両端部に垂
直軸回りに回転してガイドレール内を転動するガイド輪
を設けたことを特徴とするものである。
この発明の請求項１記載の外壁作業機の走行装置は、内
側および外側への湾曲部を有する外壁面に設置される上
下２本のガイドレールに沿って走行する４個の走行部を
備えた外壁作業機の走行装置であって、各走行部に中央
部が垂直軸回りに回動可能な走行部支持アームを取付
け、この走行部支持アームの中央部に水平軸回りに回転
してガイドレール内を走行する３個の走行輪を設けると
ともに、この走行部支持アームの両端部にそれぞれ垂直
軸回りに回動可能なガイド部支持アームの中央部を取付
け、このガイド部支持アームの中央部および両端部に垂
直軸回りに回転してガイドレール内を転動するガイド輪
を設けたことを特徴とするものである。
【０００９】また、この発明の請求項２記載の外壁作業
機の走行装置、請求項１の構成に加え、前記走行部支持
アームの中央部の３個の走行輪に駆動力を伝達して駆動
輪とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手
動でも駆動し得る手動走行機構を設けたことを特徴とす
るものである。
機の走行装置、請求項１の構成に加え、前記走行部支持
アームの中央部の３個の走行輪に駆動力を伝達して駆動
輪とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手
動でも駆動し得る手動走行機構を設けたことを特徴とす
るものである。
【００１０】
【作用】この外壁作業機の走行装置によれば、上下２本
のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個ずつ４
個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに回動す
るように取付け、この走行部支持アームの中央部に３個
の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って走行で
きるようにし、さらに、走行部支持アームの両端部に垂
直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アームに３個
のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿って転動
するようにしており、各走行部を１つの走行部支持アー
ムと２つのガイド部支持アームを介して設けた走行輪と
ガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾曲部に
対しても円滑な走行ができるようにしている。
のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個ずつ４
個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに回動す
るように取付け、この走行部支持アームの中央部に３個
の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って走行で
きるようにし、さらに、走行部支持アームの両端部に垂
直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アームに３個
のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿って転動
するようにしており、各走行部を１つの走行部支持アー
ムと２つのガイド部支持アームを介して設けた走行輪と
ガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾曲部に
対しても円滑な走行ができるようにしている。
【００１１】また、この外壁作業機の走行装置によれ
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしており、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができる
ようにしている。
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしており、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができる
ようにしている。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１〜図３はこの発明の外壁作業機の走
行装置の一実施例の１つの走行部にかかり、図１は側面
図および平面図、図２は駆動機構の前部側面図、図３は
駆動機構の後部側面図である。
細に説明する。図１〜図３はこの発明の外壁作業機の走
行装置の一実施例の１つの走行部にかかり、図１は側面
図および平面図、図２は駆動機構の前部側面図、図３は
駆動機構の後部側面図である。
【００１３】この外壁作業機の走行装置１０は、例えば
建築物の内側への湾曲部Ａと外側への湾曲部Ｂを備えた
外壁面Ｃの窓ガラスの上下に予め取付けられる２本の平
行なガイドレール１１，１２に沿って外壁作業機１３を
走行させるための装置であって、上下それぞれのガイド
レール１１，１２に２個ずつ合計４個の走行部２０を外
壁作業機１３の四隅に設けて走行するようにしてあり、
４個の走行部２０はほぼ同一の構造となっているので、
その１つの走行部２０について以下に説明する。 ま
ず、外壁面Ｃに取付けられるガイドレール１１，１２
は、図２に上側のガイドレール１１の断面構造を示すよ
うに、その断面形状が中空矩形の外側面の中央に開口が
形成された形となっており、リップみぞ型鋼の横断面に
類似した形状としてある。
建築物の内側への湾曲部Ａと外側への湾曲部Ｂを備えた
外壁面Ｃの窓ガラスの上下に予め取付けられる２本の平
行なガイドレール１１，１２に沿って外壁作業機１３を
走行させるための装置であって、上下それぞれのガイド
レール１１，１２に２個ずつ合計４個の走行部２０を外
壁作業機１３の四隅に設けて走行するようにしてあり、
４個の走行部２０はほぼ同一の構造となっているので、
その１つの走行部２０について以下に説明する。 ま
ず、外壁面Ｃに取付けられるガイドレール１１，１２
は、図２に上側のガイドレール１１の断面構造を示すよ
うに、その断面形状が中空矩形の外側面の中央に開口が
形成された形となっており、リップみぞ型鋼の横断面に
類似した形状としてある。
【００１４】この外壁作業機の走行装置１０の１つの走
行部２０は、外壁面に向かって上部左側のものを図１〜
図３に示すように、外壁作業機１３の箱状のフレーム１
４の左上部に垂直な取付軸２１が設けられて平面形状が
コ字状の走行部支持アーム２２の中央部が回動可能に支
持されている。
行部２０は、外壁面に向かって上部左側のものを図１〜
図３に示すように、外壁作業機１３の箱状のフレーム１
４の左上部に垂直な取付軸２１が設けられて平面形状が
コ字状の走行部支持アーム２２の中央部が回動可能に支
持されている。
【００１５】この走行部支持アーム２２の中央部には、
３個の円筒状の走行輪２３が水平軸回りに回転できるよ
うに軸受を介して取付けられており、走行輪２３の軸方
向長さを長くした円筒状とすることでガイドレール１
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂに位置した場合に先端から後端
までのいずれかがガイドレール１１，１２の開口の下縁
に沿って走行できるようにしてある。
３個の円筒状の走行輪２３が水平軸回りに回転できるよ
うに軸受を介して取付けられており、走行輪２３の軸方
向長さを長くした円筒状とすることでガイドレール１
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂに位置した場合に先端から後端
までのいずれかがガイドレール１１，１２の開口の下縁
に沿って走行できるようにしてある。
【００１６】そして、この走行部支持アーム２２の後端
部とフレーム１４との間に引張コイルばね２４が取付軸
２１の両側に設けられて走行部支持アーム２２が取付軸
２１を中心に回動してぶらぶらすることをある程度規制
してガイドレール１１，１２への装着を容易にできるよ
うにしてある。
部とフレーム１４との間に引張コイルばね２４が取付軸
２１の両側に設けられて走行部支持アーム２２が取付軸
２１を中心に回動してぶらぶらすることをある程度規制
してガイドレール１１，１２への装着を容易にできるよ
うにしてある。
【００１７】また、走行部支持アーム２２の両端部に
は、ガイドレール１１，１２の沿ってガイドさせるた
め、ほぼ直線状のガイド部支持アーム２５が配置されて
中央部が取付軸２６を介して垂直軸回りに回動できるよ
うに取付けてある。
は、ガイドレール１１，１２の沿ってガイドさせるた
め、ほぼ直線状のガイド部支持アーム２５が配置されて
中央部が取付軸２６を介して垂直軸回りに回動できるよ
うに取付けてある。
【００１８】これらガイド部支持アーム２５のそれぞれ
には、中央部と両端部に合計３個のガイド輪２７が垂直
軸回りに回転できるように軸受を介して取付けてあり、
ガイドレール１１，１２の開口から内部に位置してガイ
ドレールの内側面（内側の前後面）に沿って転動するこ
とでガイドレール１１，１２から外れないようにガイド
するようになっている。なお、取付軸２６と中央のガイ
ド輪２７が偏心して設けてあるのは、走行部支持アーム
２２先端へのガイド部支持アーム２５の取付強度を確保
するためである。
には、中央部と両端部に合計３個のガイド輪２７が垂直
軸回りに回転できるように軸受を介して取付けてあり、
ガイドレール１１，１２の開口から内部に位置してガイ
ドレールの内側面（内側の前後面）に沿って転動するこ
とでガイドレール１１，１２から外れないようにガイド
するようになっている。なお、取付軸２６と中央のガイ
ド輪２７が偏心して設けてあるのは、走行部支持アーム
２２先端へのガイド部支持アーム２５の取付強度を確保
するためである。
【００１９】さらに、このガイド部支持アーム２５の後
端部と走行部支持アーム２２との間に引張コイルばね２
８が取付軸２６の両側に設けられてガイド部支持アーム
２５が取付軸２６を中心に回動してぶらぶらすることを
ある程度規制してガイドレール１１，１２への装着を容
易にできるようにしてある。
端部と走行部支持アーム２２との間に引張コイルばね２
８が取付軸２６の両側に設けられてガイド部支持アーム
２５が取付軸２６を中心に回動してぶらぶらすることを
ある程度規制してガイドレール１１，１２への装着を容
易にできるようにしてある。
【００２０】したがって、１つの走行部２０は中央部の
３個の走行輪２３とその両側にそれぞれ３個設けられた
３個のガイド輪２７との合計９個の車輪を備えて構成さ
れており、３個１組の走行輪２３は走行部支持アーム２
２により、３個１組とした２組のガイド輪２７はそれぞ
れガイド部支持アーム２５により、垂直軸回りに回動さ
せることができ、これにより内側の湾曲部Ａおよび外側
の湾曲部Ｂのあるガイドレール１１，１２に内を円滑に
走行できるようになっている。
３個の走行輪２３とその両側にそれぞれ３個設けられた
３個のガイド輪２７との合計９個の車輪を備えて構成さ
れており、３個１組の走行輪２３は走行部支持アーム２
２により、３個１組とした２組のガイド輪２７はそれぞ
れガイド部支持アーム２５により、垂直軸回りに回動さ
せることができ、これにより内側の湾曲部Ａおよび外側
の湾曲部Ｂのあるガイドレール１１，１２に内を円滑に
走行できるようになっている。
【００２１】そして、この走行部２０は外壁作業機１３
の四隅に取付けられて使用される。
の四隅に取付けられて使用される。
【００２２】このような走行部２０を用いて自動走行さ
せるため、３個の走行輪２３のうち両側の走行輪２３に
駆動力を伝達する駆動機構２９が設けられており、２個
の走行輪２７の回転軸の基端部にギヤボックス３０が設
けられ、同一歯数の３個の歯車３１，３２，３３が噛合
い、両端部の歯車３１，３３と両側の走行輪２３の回転
軸が連結してある。
せるため、３個の走行輪２３のうち両側の走行輪２３に
駆動力を伝達する駆動機構２９が設けられており、２個
の走行輪２７の回転軸の基端部にギヤボックス３０が設
けられ、同一歯数の３個の歯車３１，３２，３３が噛合
い、両端部の歯車３１，３３と両側の走行輪２３の回転
軸が連結してある。
【００２３】そして、中央の歯車３２には、外壁作業機
１３のフレーム１４に搭載したモータ３４に連結された
両端部に自在継手を備えたスリーブシャフト３５が連結
され、駆動力を伝達するようになっている。
１３のフレーム１４に搭載したモータ３４に連結された
両端部に自在継手を備えたスリーブシャフト３５が連結
され、駆動力を伝達するようになっている。
【００２４】したがって、走行輪２７がガイドレール１
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂを走行する場合にも支障なくモ
ータ３４の駆動力を伝達して自動走行することができ
る。
１，１２の湾曲部Ａ，Ｂを走行する場合にも支障なくモ
ータ３４の駆動力を伝達して自動走行することができ
る。
【００２５】また、駆動機構２９の故障やバッテリーの
残量減少などの場合にも走行できるように、モータ３４
とスリーブシャフト３５との間にスプロケット３６が取
付けてあり、外壁作業機１３のフレーム１４に取付けた
スプロケット３７にチェーン３８が巻き掛けられ、スプ
ロケット３７と同軸にサイクロ減速機３９を介して手動
駆動用のスプロケット４０およびチェーン４１が設けて
ある。
残量減少などの場合にも走行できるように、モータ３４
とスリーブシャフト３５との間にスプロケット３６が取
付けてあり、外壁作業機１３のフレーム１４に取付けた
スプロケット３７にチェーン３８が巻き掛けられ、スプ
ロケット３７と同軸にサイクロ減速機３９を介して手動
駆動用のスプロケット４０およびチェーン４１が設けて
ある。
【００２６】したがって、チェーン４１を介してスプロ
ケット４０を回転することで、スリーブシャフト３５を
回転することができ、これにより走行輪２３を手動で駆
動することができる。
ケット４０を回転することで、スリーブシャフト３５を
回転することができ、これにより走行輪２３を手動で駆
動することができる。
【００２７】次に、このような走行装置１０を備えた外
壁作業機１３の一例を図４および図５により説明する。
この外壁作業機１３は、作業者が搭乗して作業を行う有
人ケージ４２であり、上下ガイドレール１１，１２の間
に下側が前方に突き出した斜面がある場合にも対応でき
るようにしたものである。
壁作業機１３の一例を図４および図５により説明する。
この外壁作業機１３は、作業者が搭乗して作業を行う有
人ケージ４２であり、上下ガイドレール１１，１２の間
に下側が前方に突き出した斜面がある場合にも対応でき
るようにしたものである。
【００２８】この有人ケージ４２はフレーム１４の下面
に取付けられた２本の移動用レール４３に沿って車輪４
４で外壁面Ｃに接近したり、離反できるようになってお
り、ケージ４２内のハンドル４４を回してスプロケット
４６を回転し、チェーン４７を介してフレーム１４に固
定されたチェーン４８と噛み合うスプロケット４９を回
転することで前後移動できるようになっている。
に取付けられた２本の移動用レール４３に沿って車輪４
４で外壁面Ｃに接近したり、離反できるようになってお
り、ケージ４２内のハンドル４４を回してスプロケット
４６を回転し、チェーン４７を介してフレーム１４に固
定されたチェーン４８と噛み合うスプロケット４９を回
転することで前後移動できるようになっている。
【００２９】そして、この有人ケージ４２が搭載された
フレーム１４の四隅には、それぞれ走行部２０が設けら
れ、各走行部２０の走行輪２３には、駆動機構２９が設
けてある。
フレーム１４の四隅には、それぞれ走行部２０が設けら
れ、各走行部２０の走行輪２３には、駆動機構２９が設
けてある。
【００３０】このような有人ケージ４２を内側湾曲部Ａ
および外側湾曲部Ｂを有する外壁面Ｃのガイドレール１
１，１２に沿って走行させると、図６に各走行部２０の
走行輪２３およびガイド輪２７の平面状態を示すよう
に、内側湾曲部Ａであっても外側湾曲部Ｂであっても各
走行部２０の両側のガイド輪２７がガイドレール１１内
を円滑に走行する一方、中央部の走行輪２３は内側湾曲
部Ａでは、先端部分がガイドレール１１，１２と接触
し、外側湾曲部Ｂでは、基端部分がガイドレール１１，
１２と接触して走行するようになり、いかなる部分のガ
イドレール１１，１２も円滑に走行することができる。
および外側湾曲部Ｂを有する外壁面Ｃのガイドレール１
１，１２に沿って走行させると、図６に各走行部２０の
走行輪２３およびガイド輪２７の平面状態を示すよう
に、内側湾曲部Ａであっても外側湾曲部Ｂであっても各
走行部２０の両側のガイド輪２７がガイドレール１１内
を円滑に走行する一方、中央部の走行輪２３は内側湾曲
部Ａでは、先端部分がガイドレール１１，１２と接触
し、外側湾曲部Ｂでは、基端部分がガイドレール１１，
１２と接触して走行するようになり、いかなる部分のガ
イドレール１１，１２も円滑に走行することができる。
【００３１】したがって、有人ケージ４２に作業者が乗
って必要に応じて外壁面Ｃに接近したり、離反すること
で外壁面Ｃへの作業を行うことができる。
って必要に応じて外壁面Ｃに接近したり、離反すること
で外壁面Ｃへの作業を行うことができる。
【００３２】また、万一、駆動機構２９に故障が生じた
場合や電源の供給ができなくなった場合などであっても
チェーン４１を操作して手動で走行部２０を動かして有
人ケージ４２をガイドレール１１，１２に沿って移動す
ることができる。
場合や電源の供給ができなくなった場合などであっても
チェーン４１を操作して手動で走行部２０を動かして有
人ケージ４２をガイドレール１１，１２に沿って移動す
ることができる。
【００３３】次に、外壁作業機１３として自動清掃ユニ
ット５０を用いる場合について図７により説明する。こ
の自動清掃ユニット５０は走行方向前後に分割された２
つの電源ブロック５１と清掃ブロック５２とで構成さ
れ、これら電源ブロック５１と清掃ブロック５２とが上
下の２か所で垂直軸回りに回動できるように連結ロッド
５３で連結してある。そして、電源ブロック５１には、
清掃ブロック５２に搭載された機器の運転制御に必要な
電源が搭載され、清掃ブロック５２には、散水装置、回
転ブラシ、清水タンクおよび汚水タンク等が搭載され、
窓ガラスの自動清掃ができるようになっている。
ット５０を用いる場合について図７により説明する。こ
の自動清掃ユニット５０は走行方向前後に分割された２
つの電源ブロック５１と清掃ブロック５２とで構成さ
れ、これら電源ブロック５１と清掃ブロック５２とが上
下の２か所で垂直軸回りに回動できるように連結ロッド
５３で連結してある。そして、電源ブロック５１には、
清掃ブロック５２に搭載された機器の運転制御に必要な
電源が搭載され、清掃ブロック５２には、散水装置、回
転ブラシ、清水タンクおよび汚水タンク等が搭載され、
窓ガラスの自動清掃ができるようになっている。
【００３４】この自動清掃ユニット５０に設けられる４
個の走行部２０は、電源ブロック５１と清掃ブロック５
２の上下にそれぞれ設けてある。
個の走行部２０は、電源ブロック５１と清掃ブロック５
２の上下にそれぞれ設けてある。
【００３５】このような自動清掃ユニット５０に４個の
走行部２０を設けることで、有人ケージ４２の場合と同
様に、図６に示すように、内側湾曲部Ａおよび外側湾曲
部Ｂがあるガイドレール１１，１２内を円滑に走行して
窓ガラス等の自動清掃ができる。
走行部２０を設けることで、有人ケージ４２の場合と同
様に、図６に示すように、内側湾曲部Ａおよび外側湾曲
部Ｂがあるガイドレール１１，１２内を円滑に走行して
窓ガラス等の自動清掃ができる。
【００３６】なお、上記実施例では、外壁作業機として
有人ケージと自動窓拭きユニットの場合で説明したが、
これに限らず、他の塗装や補修などの作業機械などとす
ることもできる。
有人ケージと自動窓拭きユニットの場合で説明したが、
これに限らず、他の塗装や補修などの作業機械などとす
ることもできる。
【００３７】また、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
各構成要素を変更できることは言うまでもない。
各構成要素を変更できることは言うまでもない。
【００３８】
【発明の効果】以上、一実施例とともに具体的に説明し
たようにこの発明の外壁作業機の走行装置によれば、上
下２本のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個
ずつ４個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに
回動するように取付け、この走行部支持アームの中央部
に３個の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って
走行できるようにし、さらに、走行部支持アームの両端
部に垂直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アーム
に３個のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿っ
て転動するようにしたので、各走行部を１つの走行部支
持アームと２つのガイド部支持アームを介して設けた走
行輪とガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾
曲部に対しても円滑な走行ができる。
たようにこの発明の外壁作業機の走行装置によれば、上
下２本のガイドレールのそれぞれに沿って走行する２個
ずつ４個の走行部に、走行部支持アームを垂直軸回りに
回動するように取付け、この走行部支持アームの中央部
に３個の走行輪を取付けてガイドレールの下面に沿って
走行できるようにし、さらに、走行部支持アームの両端
部に垂直軸回りに回動可能に設けたガイド部支持アーム
に３個のガイド輪を設けてガイドレールの前後壁に沿っ
て転動するようにしたので、各走行部を１つの走行部支
持アームと２つのガイド部支持アームを介して設けた走
行輪とガイド輪とによる自由度により、内外いずれの湾
曲部に対しても円滑な走行ができる。
【００３９】また、この外壁作業機の走行装置によれ
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしたので、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができ
る。
ば、上記構成に加えて走行輪に駆動力を伝達して駆動輪
とする駆動機構を設けるとともに、この駆動機構を手動
でも走行できるようにしたので、湾曲部のある外壁面の
ガイドレールに沿って自動走行させることもできるとと
もに、万一の場合にも手動で走行を続けることができ
る。
【図１】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる側面図および平面図である。
１つの走行部にかかる側面図および平面図である。
【図２】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる駆動機構の前部側面図である。
１つの走行部にかかる駆動機構の前部側面図である。
【図３】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
１つの走行部にかかる駆動機構の後部側面図である。
１つの走行部にかかる駆動機構の後部側面図である。
【図４】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
有人ケージに適用した場合の平面図である。
有人ケージに適用した場合の平面図である。
【図５】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
有人ケージに適用した場合の側面図である。
有人ケージに適用した場合の側面図である。
【図６】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例の
湾曲部などの走行状態を示す平面図である。
湾曲部などの走行状態を示す平面図である。
【図７】この発明の外壁作業機の走行装置の一実施例を
自動清掃ユニットに適用した場合の平面図および正面図
である。
自動清掃ユニットに適用した場合の平面図および正面図
である。
Ａ 内側湾曲部 Ｂ 外側湾曲部 Ｃ 外壁面 １０ 外壁作業機の走行装置 １１，１２ ガイドレール １３ 外壁作業機 １４ フレーム ２０ 走行部 ２１ 取付軸 ２２ 走行部支持アーム ２３ 走行輪 ２５ ガイド部支持アーム ２６ 取付軸 ２７ ガイド輪 ２９ 駆動機構 ３０ ギヤボックス ３４ モータ ３５ スリーブシャフト ４１ チェーン（手動操作用） ４２ 有人ケージ ５０ 自動清掃ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E04G 3/10 B61B 3/02 B66B 9/18 A47L 1/00 - 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 内側および外側への湾曲部を有する外壁
面に設置される上下２本のガイドレールに沿って走行す
る４個の走行部を備えた外壁作業機の走行装置であっ
て、各走行部に中央部が垂直軸回りに回動可能な走行部
支持アームを取付け、この走行部支持アームの中央部に
水平軸回りに回転してガイドレール内を走行する３個の
走行輪を設けるとともに、この走行部支持アームの両端
部にそれぞれ垂直軸回りに回動可能なガイド部支持アー
ムの中央部を取付け、このガイド部支持アームの中央部
および両端部に垂直軸回りに回転してガイドレール内を
転動するガイド輪を設けたことを特徴とする外壁作業機
の走行装置。 - 【請求項２】 前記走行部支持アームの中央部の３個の
走行輪に駆動力を伝達して駆動輪とする駆動機構を設け
るとともに、この駆動機構を手動でも駆動し得る手動走
行機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の外壁作
業機の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21815893A JP3174439B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 外壁作業機の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21815893A JP3174439B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 外壁作業機の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0791037A JPH0791037A (ja) | 1995-04-04 |
| JP3174439B2 true JP3174439B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=16715551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21815893A Expired - Fee Related JP3174439B2 (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 外壁作業機の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3174439B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014240718A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | 株式会社サヤマ | 換気システム |
-
1993
- 1993-08-10 JP JP21815893A patent/JP3174439B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014240718A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | 株式会社サヤマ | 換気システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0791037A (ja) | 1995-04-04 |
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