JP3159673U - 牡蠣養殖具製作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】針金に自動的に貝殻、スペーサを挿入し、迅速に牡蠣養殖具を製作可能な牡蠣養殖具製作装置を提供する。【解決手段】Ｕ字状の針金の両端を上方にして保持しつつ、挿入される貝殻１３及びスペーサを順次下方に送り出す針金保持装置と、貝殻１３を連続的に供給する貝殻供給装置２１と、針金の両端から貝殻１３を挿入する貝殻挿入装置４３と、スペーサを供給するスペーサ供給装置２３と、針金の両端から同時にスペーサを挿入するスペーサ挿入装置４５と、貝殻１３を２枚同時に撮影しそれぞれの貝殻に設けられた穴の位置及び大きさに関するデータを取得する貝殻データ取得装置と、動作を制御する制御装置と、を備え、Ｕ字状の針金の両端から貝殻１３、スペーサを挿入し、順次下方に送り出し牡蠣養殖具１７を製作する。【選択図】図１

Description

本考案は、針金に自動的に貝殻、スペーサを挿入し牡蠣養殖具を製作する牡蠣養殖具製作装置に関する。

牡蠣養殖の工程の１つに「採苗」という工程がある。これは、表面に牡蠣の幼生を付着させるためにホタテの貝殻を海中に沈めておく作業で、牡蠣の「種付け」とも言える非常に重要な工程である。この採苗工程で用いられる器具は、「採苗連」と呼ばれ、針金にホタテの貝殻と貝殻同士の間隔を開けるためのスペーサとを交互に装着した物で、これを逆Ｕ字状として、牡蠣筏に吊り下げて海中に沈め使用する。一般的な採苗連は、片側に４２枚、合計で８４枚のホタテの貝殻が装着される。なお、本願考案では、以下、採苗連を牡蠣養殖具と記す。

現在、広島県内だけでも年間約２００万本以上の牡蠣養殖具が使用されていると推定されるが、これら牡蠣養殖具は、多くの作業者によって人海戦術的に製作されているのが現状である。このような問題を解決するために牡蠣養殖具の製作を機械化する試みがなされている（例えば特許文献１参照）。

特開平８−８４５４４号公報

特許文献１に記載の装置は、針金を起立させ、貝殻は人手により針金に挿入し、スペーサのみ自動的に挿入し、これを順次繰り返しながら牡蠣養殖具を製作する半自動化された装置である。この装置では、人間が貝殻を針金に挿入する必要があることから常時人間が付いておく必要がある。スペーサは、通常、プラスチック製の短いパイプからなるので、個体差が殆どなく針金への挿入を自動化し易い。一方、貝殻は、大きさ、形状の個体差が大きく、さらには貝殻に開けられた穴の位置が一定ではないため、針金に貝殻を自動挿入することは容易ではない。このためこれまでにスペーサのみならず貝殻も針金に自動的に挿入し牡蠣養殖具を製作する装置は開発されておらず、牡蠣養殖具を自動的に製作することができる装置の開発が待たれている。牡蠣養殖具は製作される本数が非常に多く、しかも牡蠣養殖具を採苗工程に合わせて製作する必要があることを考えれば、牡蠣養殖具を迅速に製作することができる装置が好ましい。

本考案の目的は、針金に自動的に貝殻、スペーサを挿入し、迅速に牡蠣養殖具を製作可能な牡蠣養殖具製作装置を提供することである。

本考案は、Ｕ字状の針金の両端から貝殻、スペーサを挿入し、順次下方に送り出し牡蠣養殖具を製作する牡蠣養殖具製作装置であって、左右それぞれに上下２段の開閉チャックを備え、Ｕ字状の針金の両端を上方にして保持しつつ、挿入される貝殻及びスペーサを順次下方に送り出す針金保持装置と、貝殻を所定の間隔で連続的に供給する貝殻供給装置と、前記貝殻供給装置を介して供給される貝殻を把持する２つの貝殻把持装置、該貝殻把持装置を別々に移動可能な３次元移動装置を備え、前記針金保持装置が保持する針金の両端から貝殻を挿入する貝殻挿入装置と、スペーサを連続的に供給するスペーサ供給装置と、スペーサを把持する２つのスペーサ把持装置、該スペーサ把持装置を移動可能な２次元移動装置を備え、前記針金保持装置が保持する針金の両端から同時にスペーサを挿入するスペーサ挿入装置と、前記貝殻供給装置を介して供給される貝殻を２枚同時に撮影し、画像データからそれぞれの貝殻に設けられた穴の位置及び大きさに関するデータを取得する貝殻データ取得装置と、前記針金保持装置、前記貝殻挿入装置、前記スペーサ挿入装置を所定の順番に動作させると共に、前記貝殻データ取得装置のデータに基づき前記３次元移動装置の動作を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする牡蠣養殖具製作装置である。

また本考案において、前記貝殻供給装置は、貝殻を搬送する貝殻搬送コンベヤを有し、前記貝殻挿入装置は、さらに、連続的に貝殻を搬送中の前記貝殻搬送コンベヤ上で、一時的に２枚の貝殻を所定の位置に留め置く２つのストッパー、該ストッパーで動きを停止させた２枚の貝殻を同時に貝殻搬送コンベヤから持ち上げるリフトを備え、前記２つの貝殻把持装置は、前記リフトで持ち上げられた２枚の貝殻をそれぞれ把持することを特徴とする。

また本考案において、前記スペーサ供給装置は、スペーサを貯蔵するホッパと、前記ホッパの底部に設けられ下端部にスペーサ取出口を備え、常に一定方向のスペーサを供給する２つのスペーサ供給管と、前記ホッパの底部で上下動しホッパ内のスペーサを攪拌し、前記２つのスペーサ供給管にそれぞれ一定方向のスペーサを送り込むガイド装置と、を備えることを特徴とする。

また本考案において、前記貝殻データ取得装置は、２枚の貝殻を同時に撮影するＣＣＤカメラと、該ＣＣＤカメラの画像データを処理し、貝殻の穴の位置及び大きさを特定する画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、前記画像データのうち処理すべき範囲を任意に設定可能な範囲設定手段を備え、前記範囲設定手段で設定された範囲内の画像データを処理することを特徴とする。

また本考案において、前記３次元移動装置は、前記範囲設定手段で設定された範囲内で移動することを特徴とする。

また本考案において、前記制御装置は、前記貝殻把持装置で貝殻を把持した状態で、貝殻を前記針金保持装置が保持する針金に挿入し、その後、前記貝殻把持装置を開き貝殻を解放するように前記貝殻挿入装置を制御することを特徴とする。

また本考案において、前記貝殻供給装置は、さらに前記貝殻搬送コンベヤに貝殻を供給する貝殻供給コンベヤを備え、前記貝殻搬送コンベヤの搬送速度が、前記貝殻供給コンベヤの搬送速度よりも速いことを特徴とする。

また本考案において、さらに前記針金保持装置に針金をセットするときのＵ字状の針金の両端の高さを決める針金位置決め装置を備えることを特徴とする。

本考案に係る牡蠣養殖具製作装置は、針金保持装置でＵ字状の針金の両端を上方にして保持しつつ、貝殻挿入装置により貝殻供給装置を介して供給される貝殻を針金の両端から挿入し、スペーサ挿入装置によりスペーサを針金の両端から同時に挿入し、これを順次下方に送り出し牡蠣養殖具を製作する装置であるので、針金の一方向から貝殻、スペーサを挿入する方法に比べ、２倍のスピードで牡蠣養殖具を製作することができる。さらに貝殻に設けられた穴の位置及び大きさを特定する画像処理装置及び貝殻挿入装置等、装置全体の動作を制御する制御装置を備えるので、貝殻に個体差があっても牡蠣養殖具を自動的に製作することができる。

また本考案によれば、連続的に貝殻を搬送中の貝殻搬送コンベヤ上で、一時的に２枚の貝殻を所定の位置に留め置き、その後、同時にリフトで貝殻搬送コンベヤ上に持ち上げ貝殻把持装置で貝殻を把持し、針金に挿入する。貝殻把持装置で貝殻を把持するために貝殻を別の場所に移動させる必要がなく、また貝殻搬送コンベヤも停止させることなく貝殻を連続的に搬送した状態で２枚の貝殻を同時に把持するので、迅速に牡蠣養殖具を製作することができる。

また本考案によれば、スペーサ供給装置は、ホッパに貯蔵するスペーサを攪拌し、スペーサ供給管に一定方向にスペーサを送り込むガイド装置を備え、２つのスペーサ供給管は常に一定方向のスペーサを供給するので、スペーサ把持装置は簡単にスペーサを把持可能であり、牡蠣養殖具製作の自動化、迅速化が容易となる。

また本考案によれば、画像処理装置は、ＣＣＤカメラが撮影する画像データのうち処理すべき範囲を任意に設定可能な範囲設定手段を備え、前記範囲設定手段で設定された範囲内の画像データを処理するので、データ処理量が大幅に減少し、貝殻の穴の位置及び大きさを迅速に特定することができる。これにより牡蠣養殖具の製作を迅速に行うことができる。

また本考案によれば、貝殻を把持する貝殻把持装置を移動させる３次元移動装置は、画像処理装置で設定された範囲内で移動するので、移動範囲を狭く設定することが可能となり牡蠣養殖具の製作を迅速に行うことができる。

また本考案によれば、貝殻は、貝殻把持装置で把持された状態で針金に挿入され、その後、貝殻把持装置から貝殻が解放されるので貝殻を確実に針金に挿入することができる。

また本考案によれば、貝殻供給装置は、貝殻を搬送する貝殻搬送コンベヤと貝殻搬送コンベヤに貝殻を供給する貝殻供給コンベヤを備え、貝殻搬送コンベヤの搬送速度が、貝殻供給コンベヤの搬送速度よりも速いので、貝殻供給コンベヤから貝殻搬送コンベヤへ貝殻を引き渡すとき、隣り合う貝殻の間隔が広くなる。これにより自動的に貝殻の間隔が開くので、牡蠣養殖具製作の自動化、迅速化が容易となる。

また本考案によれば、針金保持装置に針金をセットするときのＵ字状の針金の両端の高さを決める針金位置決め装置を備えるので、簡単かつ確実に針金の位置決めを行うことができ、牡蠣養殖具製作の自動化を容易ならしめる。

本考案の第１実施形態としての牡蠣養殖具製作装置１の牡蠣養殖具製作装置本体３の斜視図である。 本考案の第１実施形態としての牡蠣養殖具製作装置１の全体構成図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている針金保持装置４１の斜視図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている貝殻挿入装置４３の斜視図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている貝殻挿入装置４３のストッパー、リフトを示す斜視図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれているスペーサ挿入装置４５の斜視図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれているスペーサ把持用エアチャック１９３ａの斜視図である。 図１の牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれているスペーサ挿入装置４５の他の形態であるスペーサ供給装置２０１の構成を示す図であり、（ａ）図は側面図、（ｂ）図は、（ａ）図中、矢視Ａ−Ａから見た図である。

図１は、本考案の第１実施形態としての牡蠣養殖具製作装置１の牡蠣養殖具製作装置本体３の斜視図である。図２は、本考案の第１実施形態としての牡蠣養殖具製作装置１の全体構成図である。図３は、牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている針金保持装置４１の斜視図、図４は、牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている貝殻挿入装置４３の斜視図、図５は、牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれている貝殻挿入装置４３のストッパー、リフトを示す斜視図、図６は、牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれているスペーサ挿入装置４５の斜視図、図７は、牡蠣養殖具製作装置本体３に組み込まれているスペーサ把持用エアチャック１９３ａの斜視図である。

牡蠣養殖具製作装置１（採苗連）は、針金１１に自動的に貝殻１３及びスペーサ１５を交互に差し込み、牡蠣養殖具１７を製作する装置であり、牡蠣養殖具製作装置本体３、貝殻データ取得装置２７、制御装置２９を含み構成される。針金１１は、例えば線径が１．６ｍｍで長さが２ｍ程度である。貝殻１３は、ホタテ貝殻あるいはホタテ貝殻を模擬した合成殻で、中央付近に針金１１を通すための穴が開けられている。スペーサ１５は、例えば外径１５ｍｍ、高さ２０ｍｍ程度で、厚さが０．５ｍｍ程度の合成樹脂製のパイプである。

牡蠣養殖具製作装置本体３は、貝殻供給装置２１、スペーサ供給装置２３、牡蠣養殖具組立装置２５を含み構成され、貝殻供給装置２１及びスペーサ供給装置２３を介して貝殻１３とスペーサ１５とを牡蠣養殖具組立装置２５に連続的に供給し、牡蠣養殖具組立装置２５は、針金１１に貝殻１３とスペーサ１５とを交互に差し込み牡蠣養殖具１７を組立てる。貝殻データ取得装置２７は、ＣＣＤカメラ５１、画像処理装置５３を備え、ＣＣＤカメラ５１で貝殻１３を撮影し、画像処理装置５３で貝殻１３の穴の位置を特定し、データを制御装置２９に送る。制御装置２９は、牡蠣養殖具１７を自動的に製作するために牡蠣養殖具組立装置２５を制御する。

貝殻供給装置２１は、貝殻供給コンベヤ６１と貝殻搬送コンベヤ６３とからなる。貝殻供給コンベヤ６１は、回転軸６５、駆動軸６７、チェーンベルト６９、駆動モータ７１、貝殻受け台７３を備え、回転軸６５及び駆動軸６７は、貝殻供給コンベヤ６１の両端に設けられている。チェーンベルト６９は、チェーンで作られた無限軌道のベルトであり、回転軸６５及び駆動軸６７に架けられている。貝殻受け台７３は、貝殻１３を一定間隔でチェーンベルト６９の上に立てかけて置く台であり、チェーンベルト６９に一定間隔を保ち全周に設けられている。駆動モータ７１は、駆動軸６７に連結し、駆動モータ７１を起動することにより駆動軸６７を介してチェーンベルト６９が回転する。

貝殻１３は、作業者によって、貝殻１３の外面を貝殻搬送コンベヤ６３の方向に向けて、貝殻受け台７３に立てかけた状態で並べられる。駆動モータを起動させると、貝殻１３は、貝殻供給コンベヤ６１の後続に設けられた貝殻搬送コンベヤ６３の上に、貝殻１３の外面を下向きにして乗り移る。

貝殻搬送コンベヤ６３は、貝殻供給コンベヤ６１から送られた貝殻１３を、受け取り搬送するコンベヤで、貝殻１３を所定の位置に搬送する。貝殻搬送コンベヤ６３は、回転軸７５、駆動軸７７、ゴムベルト７９、駆動モータ８１を備え、回転軸７５及び駆動軸７７は、貝殻搬送コンベヤ６３の両端に設けられている。ゴムベルト７９は、４本のゴム等の弾性体からなり、一定の隙間で回転軸７５及び駆動軸７７に架けられた無限軌道のベルトである。駆動モータ８１は、駆動軸７７に連結し、駆動モータ８１を起動することにより駆動軸７７を介してゴムベルト７９を回転させる。

貝殻搬送コンベヤ６３の移動速度は、貝殻供給コンベヤ６１の移動速度よりも速く設定されている。このため貝殻１３が貝殻供給コンベヤ６１から貝殻搬送コンベヤ６３に乗り移るとき、隣り合う貝殻１３（前方の貝殻、後方の貝殻）の間隔が広がる。貝殻１３は、２枚の貝殻１３が逐次、針金１１に挿入されるように、後述する貝殻挿入装置４３のストッパーを介して貝殻搬送コンベヤ６３上に留め置かれる。このとき後方の貝殻１３を所定の位置に留め置くための後方ストッパー１５５は、前方の貝殻１３が所定の位置を通過した後に、突出するように制御されているが、前方、後方の貝殻１３が隙間なく並んで搬送されると、後方の貝殻１３が後方ストッパー１５５で突き上げられる可能性がある。

隣り合う前方、後方の貝殻１３が間隔を持って搬送されれば、前記問題は生じない。隣り合う前方、後方の貝殻１３に間隔を持たせることは、貝殻供給コンベヤ６１で供給する時点で、前方、後方の貝殻１３に間隔を持たせておくことで対処できるが、本実施形態に示すように貝殻搬送コンベヤ６３の移動速度を貝殻供給コンベヤ６１の移動速度よりも速く設定すれば、簡単に隣り合う前方、後方の貝殻１３に間隔を持たせることができる。

スペーサ供給装置２３は、スペーサ１５を１個ずつ取り出せるようにスペーサ１５を収納するスペーサ供給管９１ａ、９１ｂを備える。スペーサ供給管９１ａ、９１ｂは、針金保持装置４１に保持されているＵ字状に曲げられた針金１１の両端に同時にスペーサ１５を挿入するために２台設けられている。スペーサ供給管９１ａ、９１ｂは、管内にスペーサ１５を充填するため、内径がスペーサ１５の外径より少し大きい管であり、牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９の上に、針金１１の両端とそれぞれに対応する位置に垂直に取りつけられている。

スペーサ供給管９１ａ、９１ｂの下方には、スペーサ受け台９３ａ、（９３ｂは図示省略）が取り付けられ、スペーサ供給管９１ａ、９１ｂの下端部にスペーサ取出口９５ａ、（９５ｂは図示省略）が形成されている。スペーサ取出口９５ａ、９５ｂの高さは、１個のスペーサ１５の高さより少し高く、スペーサ１５を１個ずつ取り出せる構造になっている。

上記実施形態では、スペーサ供給管９１ａ、９１ｂにスペーサを補給する装置が設けられていないが、スペーサ供給管９１ａ、９１ｂには、次に示す要領でスペーサを補給することができる。

図８は、他の形態であるスペーサ供給装置２０１の構成を示す図であり、（ａ）図は側面図、（ｂ）図は、（ａ）図中、矢視Ａ−Ａから見た図である。第１実施形態に示すスペーサ供給装置２３と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。スペーサ供給装置２０１は、第１実施形態のスペーサ供給装置２３と異なり、スペーサ１５を貯蔵するホッパ２０３を備え、このホッパ２０３からスペーサ１５をスペーサ供給管９１ａ、９１ｂに自動供給する。

ホッパ２０３の底面の一端部には、スペーサ１５を攪拌すると共に２つのスペーサ供給管９１ａ、９１ｂにそれぞれスペーサ１５を導く２つのガイド２０５ａ、２０５ｂを装着するための２つの装着孔２０７ａ、２０７ｂが設けられ、ホッパ２０３の底面は、スペーサ１５が２つの装着孔２０７ａ、２０７ｂに向って移動するように傾斜している。

ガイド装置２０９ａ、２０９ｂは、ホッパ２０３内のスペーサ１５を攪拌すると共にスペーサ１５を一定方向に揃えそれぞれスペーサ供給管９１ａ、９１ｂに導くための装置であり、ホッパ２０３内のスペーサ１５を攪拌すると共にスペーサ１５を一定方向に揃える、半円柱体の上部に逆円錐状の案内部２１１ａ、２１１ｂを有するガイド２０５ａ、２０５ｂとこのガイド２０５ａ、２０５ｂを上下動させるガイド用電動シリンダ２１３ａ、２１３ｂと、センサー２１５ａ、２１５ｂを備える。ガイド２０５ａ、２０５ｂは、装着孔２０７ａ、２０７ｂからホッパ２０３側に飛び出すように上昇し、ホッパ２０３の底面とほぼ同一の高さとなるまで下降する、上下動を繰り返す。ガイド２０５ａ、２０５ｂの中心部には、スペーサ供給管９１ａ、９１ｂが挿通するためのスペーサ供給管９１ａ、９１ｂの外径とほぼ同じ大きさの挿通孔が設けられている。

スペーサ供給管９１ａ、９１ｂは、装着孔２０７ａ、２０７ｂの下に位置し、ガイド２０５ａ、２０５ｂは、スペーサ供給管９１ａ、９１ｂの外壁面を摺動するように上下動し、ホッパ２０３内のスペーサ１５を攪拌すると共にスペーサ１５を一定方向に揃えそれぞれスペーサ供給管９１ａ、９１ｂに導く。これによりホッパ２０３からスペーサ１５がスペーサ供給管９１ａ、９１ｂに自動供給される。

牡蠣養殖具組立装置２５は、針金１１に貝殻１３とスペーサ１５とを交互に差し込み牡蠣養殖具１７を組立てるための装置であり、針金１１の位置決めを行うための針金位置決め装置４７、針金１１を保持しつつ挿入された貝殻１３及びスペーサ１５を順次下方に送り出す針金保持装置４１、針金保持装置４１が保持する針金１１の末端（両端）に貝殻１３を挿入する貝殻挿入装置４３、２個のスペーサ１５を同時に針金１１の両端に差し込むスペーサ挿入装置４５を備える。

針金位置決め装置４７は、Ｕ字状に曲げられた針金１１の両端を所定の高さに合わせるための装置であり、枠体１０１、針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂを有する。枠体１０１は、牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９にヒンジ機構で取り付けられている。針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂは、針金１１の末端の位置（高さ）を決めるための板であり、枠体１０１の上部に左右に一定間隔を隔て同一の高さに取り付けられている。さらに、枠体１０１には、針金１１の前後左右の位置決めを行うためのＶ字型の４個の切り欠きがあり、上部切り欠き１０５ａ、１０５ｂは、針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂの下方に、下部切り欠き１０７ａ、１０７ｂは、上部切り欠き１０５ａ、１０５ｂの垂直下部に設けられている。

切り欠きをＶ字型とすることで、針金１１の位置が安定する。針金１１はＵ字状に曲られた後、針金１１の両方の末端がそれぞれ針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂの底面に、かつ針金１１がＶ字型の上部切り欠き１０５ａ、１０５ｂ、Ｖ字型の下部切り欠き１０７ａ、１０７ｂに当接するようにセットされた後、針金保持装置４１で保持される。針金１１の位置決めは、非常に重要であり、特に針金１１の両端の高さは、貝殻１３及びスペーサ１５の挿入に大きな影響を与える。本実施形態に示す針金位置決め装置４７は、針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂの底面及び枠体１０１に設けられたＶ字型の上部切り欠き１０５ａ、１０５ｂ及び下部切り欠き１０７ａ、１０７ｂに針金１１が当接するようにセットするので、針金位置決めを確実に行うことができる。

針金保持装置４１は、針金１１を保持しつつ挿入された貝殻１３及びスペーサ１５を順次下方に送り出す装置であり、針金１１を把持する上段チャック１１１ａ，１１１ｂ、下段チャック１１３ａ、１１３ｂ、さらにこれらを開閉させる上段チャック用エアシリンダ１２３ａ、１２３ｂ及び下段チャック用エアシリンダ１２５ａ、１２５ｂを備える。

針金保持装置４１は、支持架台１４１を有し、支持架台１４１上に回転自在に立設された垂直回転軸１４３を有し、垂直回転軸１４３の上部に上段チャック１１１ａ、１１１ｂ、下段チャック１１３ａ、１１３ｂ、上段チャック用エアシリンダ１２３ａ、１２３ｂ及び下段チャック用エアシリンダ１２５ａ、１２５ｂを取付けるための取付け架台１４５が設けられている。上段チャック１１１ａ、１１１ｂ、下段チャック１１３ａ、１１３ｂ、上段チャック用エアシリンダ１２３ａ、１２３ｂ及び下段チャック用エアシリンダ１２５ａ、１２５ｂは、取付け架台１４５の一先端部に、取付け架台１４５の他端部にはカウンターウエイト１４７が取り付けられている。垂直回転軸１４３と取付け架台１４５とでターンテーブルを形成する。

支持架台１４１は、牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９の所定の位置に取り付けられており、取付け架台１４５に設置された上段チャック１１１ａ、１１１ｂ、下段チャック１１３ａ、１１３ｂ、上段チャック用エアシリンダ１２３ａ、１２３ｂ及び下段チャック用エアシリンダ１２５ａ、１２５ｂは、垂直回転軸１４３を中心に水平方向に回動することができる。上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ同一の高さで、上段チャック１１１ａ、１１１ｂの下方に下段チャック１１３ａ、１１３ｂが設けられている。

上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂは、上段チャック用エアシリンダ１２３ａ、１２３ｂ及び下段チャック用エアシリンダ１２５ａ、１２５ｂを介して開閉する。上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂは、それぞれ同じ構造で同じ機能を持っているため上段チャック１１１ａを取り上げ説明し他の説明は省略する。上段チャック１１１ａは、一対のアーム１１５ａ、１１７ａを有し、先端に針金１１を把持する、Ｖ字状の凹状及び凸状の構造からなるチャック部が設けられている。アーム１１５ａ、１１７ａは、それぞれピンを介して水平方向に回動自在に取り付けられている。

アーム１１５ａの後端は、ピン１３１ａを介して上段チャック用エアシリンダ１２３ａと回動自在に連結される。またアーム１１７ａの後端は、ギア１３３ａ、１３５ａを介して上段チャック用エアシリンダ１２３ａと連結し、上段チャック用エアシリンダ１２３ａを進退させると、一対のアーム１１５ａ、１１７ａが同時に回動し、先端のチャック部が開閉する。上段チャック用エアシリンダ１２３ａを前進させると、一対のアーム１１５ａ、１１７ａは、先端のチャック部が閉じるように回動し、針金１１を掴むことができる。一方、上段チャック用エアシリンダ１２３ａを後退させると、一対のアーム１１５ａ、１１７ａは、先端のチャック部が開くように回動し、チャックを開くことで、貝殻１３又はスペーサ１５を落下させることができる。

針金保持装置４１は、針金１１を把持する上下２段の上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂを備えるので、上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂを交互に動作させることで、針金１１を保持しつつ挿入された貝殻１３又はスペーサ１５を順次下方に送り出すことができる。具体的には、次の通りである。上下２段の上段チャック１１１ａ、１１１ｂ及び下段チャック１１３ａ、１１３ｂを共に閉じた状態で、貝殻１３及びスペーサ１５が左右の針金１１にそれぞれ貝殻挿入装置４３、スペーサ挿入装置４５を通じて挿入される。その後、上段チャック１１１ａ、１１１ｂのみが開き、貝殻１３及びスペーサ１５は、針金１１に沿って下段チャック１１３ａ、１１３ｂの上に落下する。その後、上段チャック１１１ａ、１１１ｂを閉じた後に下段チャック１１３ａ、１１３ｂを開き、貝殻１３及びスペーサ１５は、針金１１を沿って下方に落下する。

針金１１の下部はＵ字状であり閉ざされているため、落下した貝殻１３及びスペーサ１５は、針金１１の下部で留まる。これらの操作を繰り返すことでＵ字状の針金１１の両端から順次、貝殻１３とスペーサ１５が交互に挿入され、牡蠣養殖具１７が自動的に組み立てられる。また、貝殻１３及びスペーサ１５を針金１１の両端にほぼ同時に挿入するため、一端から挿入する場合に比べ２倍の速度で牡蠣養殖具１７を組み立てることができる。

貝殻挿入装置４３は、貝殻搬送コンベヤ６３で搬送される貝殻１３を把持、移動させ、針金保持装置４１が保持する針金１１の末端（両端）に貝殻１３を挿入するための装置であり、貝殻１３を貝殻搬送コンベヤ６３上で所定の位置に留め置くためのストッパー、貝殻１３を持ち上げるためのリフト、貝殻１３を把持し、移動させる貝殻把持移動装置１５１を備える。

ストッパーは、前方ストッパー１５３及び後方ストッパー１５５からなり、貝殻１３を貝殻搬送コンベヤ６３上で所定の位置に留め置く。前方ストッパー１５３は、貝殻搬送コンベヤ６３で搬送される前方の貝殻１３を、強制的に停止させる２本の棒状のストッパーであり、貝殻搬送コンベヤ６３のゴムベルト７９の間に設けられた開口部から突出し、貝殻１３を所定の位置に停止させる。貝殻１３の停止位置は、貝殻１３の中心が右（左）の針金１１の位置とほぼ一致するように設定されている。前方ストッパー１５３は、常時、貝殻搬送コンベヤ６３上に突出している。

後方ストッパー１５５は、搬送される後方の貝殻１３を強制的に停止させる２本の棒状のストッパーであり、貝殻搬送コンベヤ６３のゴムベルト７９の間に設けられた開口部から突出することで、貝殻１３を所定の位置に停止させる。貝殻１３の停止位置は、貝殻１３の中心が、左（右）の針金１１の位置とほぼ一致するように設定されている。後方ストッパー１５５は、後方光電センサー１５９が前方の貝殻１３が通過したことを検知すると、制御装置２９からの信号で後方ストッパー用エアシリンダ１６５が駆動し開口部から突出する。貝殻１３がないときなどは制御装置２９から信号により貝殻搬送コンベヤ６３の下方に移動する。

貝殻１３は、前方ストッパー１５３及び後方ストッパー１５５に止められ、貝殻搬送コンベヤ６３のゴムベルト７９上に留め置かれる。このとき貝殻搬送コンベヤ６３は停止することなく移動しているため、貝殻１３はゴムベルト７９上ですべりながら停止することとなる。このため貝殻１３とゴムベルト７９との間の滑りが悪いと、貝殻１３がゴムベルト７９と一緒に移動しようとし、貝殻１３とストッパー１５３、１５５との間に不要な力が加わり好ましくない。極端な場合は、貝殻１３がストッパー１５３、１５５を乗り越え、又は貝殻搬送コンベヤ６３から脱落してしまう。

前方ストッパー１５３及び後方ストッパー１５５の後方には、それぞれ光電センサーとリフトとが取り付けられている。光電センサーは、前方光電センサー１５７、後方光電センサー１５９からなり、それぞれ貝殻１３の有無を検知し、信号を制御装置２９へ送信する。

リフトは、把持装置が貝殻１３を把持し易いように貝殻搬送コンベヤ６３上の貝殻１３を一定の高さに持ち上げるための装置であり、前方の貝殻１３を持ち上げる前方リフト１６１、後方の貝殻１３を持ち上げる後方リフト１６３からなる。前方リフト１６１、後方リフト１６３は、それぞれ貝殻搬送コンベヤ６３の搬送方向に平行に配置された２枚の支持板１６９からなり、貝殻搬送コンベヤ６３のゴムベルト７９の間に設けられた開口部から上昇することで、ストッパー１５３、１５５で留め置かれる貝殻１３を持ち上げる。

前方リフト１６１、後方リフト１６３は、１台のリフト用エアシリンダ１６７で駆動される。前方リフト１６１、後方リフト１６３は、制御装置２９の信号により貝殻１３を持ち上げ、また制御装置２９の信号により貝殻搬送コンベヤ６３の下方に位置する。前方光電センサー１５７、後方光電センサー１５９は、リフト１６１、１６３が上昇すると、発射する光が遮断される位置に設置されている。

前方光電センサー１５７、後方光電センサー１５９が、２枚の貝殻１３の存在を検知し、信号を制御装置２９に送ると、前方、後方のリフト１６１、１６３は制御装置２９の信号により同時に上昇し貝殻１３を持ち上げる。前方、後方のリフト１６１、１６３がそれぞれ上昇すると把持装置が貝殻１３を把持し、同時に前方光電センサー１５７、後方光電センサー１５９が発射する光がリフト１６１、１６３で遮断されるので、前方リフト１６１、後方リフト１６３は、制御装置２９の信号により貝殻搬送コンベヤ６３の下方に降下する。リフト１６１、１６３が貝殻１３を持ち上げるのは、把持装置で貝殻１３を把持しやすくすることを主目的とするが、貝殻１３がリフトから持ち上げられると、ＣＣＤカメラ５１で貝殻１３に設けられた穴の位置を特定するとき、光の加減で穴がより黒く見える。このため穴の検出が容易となる。

貝殻把持移動装置１５１は、リフト１６１、１６３で持ち上げられた貝殻１３を把持し、移動させ、２つの貝殻１３を逐次、針金１１に挿入するための装置であり、把持装置と移動装置１７１とを有し、牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９の所定の位置に取り付けられている。把持装置は、前方把持装置１７３及び後方把持装置１７５からなり、それぞれ先端部分に把持部を有し、エアチャックを介して開閉し、リフト１６１、１６３で持ち上げられた前方の貝殻１３、後方の貝殻１３の両端を把持する。

移動装置１７１は、前方把持装置１７３及び後方把持装置１７５をそれぞれ３次元に移動させるための装置であり、複数のエアシリンダ、電動シリンダを備える。移動装置１７１は、垂直移動装置、左右移動装置１７９、前後移動装置１８１から構成される。垂直移動装置は、前方垂直移動装置１７７、後方垂直移動装置１７８からなり、エアシリンダを備え、それぞれ前方把持装置１７３、後方把持装置１７５が取り付けられており、２台の把持装置１７３、１７５を垂直方向（Ｚ方向）に移動させる。

左右移動装置１７９は、電動シリンダを備え、前方垂直移動装置１７７、後方垂直移動装置１７８が取り付けられており、２台の垂直移動装置１７７、１７８を一体的に、貝殻１３の搬送方向に対し平行（Ｘ方向）に移動させる。前後移動装置１８１は、電動シリンダを備え、左右移動装置１７９を前後（Ｙ方向）に移動させる装置で、移動方向は貝殻１３の搬送方向に対し直交する。

スペーサ挿入装置４５は、スペーサ供給装置２３のスペーサ供給管９１ａ、９１ｂの下部のスペーサ取出口９５ａ、９５ｂ内にある２個のスペーサ１５を同時に把持し、針金保持装置４１に保持されている針金１１の両端に差し込む装置であり、これらは牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９の所定の位置に取り付けられている。

スペーサ挿入装置４５は、スペーサ１５の有無を検知する２つの光ファイバセンサー１９１ａ、１９１ｂとスペーサ１５を把持する２つのスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂと２つのスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂを２次元に移動させるスペーサ移動装置１９５とを有する。

光ファイバセンサー１９１ａ、１９１ｂは、透過型の光ファイバを用いた光電センサーであり、スペーサ１５で光が遮断されることで、スペーサ１５が検知される。スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂは、いずれも同じ構成であり、先端部にスペーサ１５を把持する開閉式のチャックと、チャックを開閉させるエアシリンダを備え、エアシリンダは制御装置２９からの信号によりチャックを開閉させる。

スペーサ移動装置１９５は、スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂを２次元に移動させるための装置であり、エアシリンダで駆動するスペーサ前後移動装置１９７及びスペーサ垂直移動装置１９９を備え、スペーサ垂直移動装置１９９には、スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂが取り付けられており、制御装置２９からの信号によりスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂを所定の位置に移動させる。スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂの移動方向は、スペーサ取出口９５ａ、９５ｂと針金１１とを結ぶ前後方向（Ｙ方向）と、鉛直方向（Ｚ方向）の２方向である。

上記のように牡蠣養殖具組立装置２５は、複数のエアシリンダ、電動シリンダを備え、移動装置１７１を介して貝殻把持装置１７３、１７５を移動させ貝殻１３を針金１１に挿入し、スペーサ移動装置１９５を介してスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂを移動させ針金１１にスペーサ１５を挿入する。そのため針金１１の位置（座標）、各装置の位置関係が固定され、あるいは明確であることが必要である。このため本実施形態では、同一の架台４９に各装置を配置し、これらの問題を解決している。

貝殻データ取得装置２７は、カメラで貝殻１３を撮影し、貝殻１３の良否を判断すると同時に貝殻１３に開けられた穴の位置を特定するための装置であり、貝殻１３を撮影するためのＣＣＤカメラ５１、ＣＣＤカメラ５１で撮影した画像データを処理し、貝殻１３に開けられた穴の位置を特定する画像処理装置５３を備える。

ＣＣＤカメラ５１は、前方リフト１６１及び後方リフト１６３の上方にあり牡蠣養殖具組立装置２５の架台４９の所定の位置に取り付けられている。ＣＣＤカメラ５１は、把持装置１７３、１７５で把持された前方、後方の２枚の貝殻１３を同時に撮影し、画像データを画像処理装置５３に送る。

前方リフト１６１及び後方リフト１６３上の２枚の貝殻１３をＣＣＤカメラ５１で撮影すると、その後、前方把持装置１７３及び後方把持装置１７５で貝殻１３を掴むとき貝殻１３が動く可能性があるので、把持装置１７３、１７５で貝殻１３を把持した状態で撮影することが好ましい。ＣＣＤカメラ５１で貝殻１３を撮影するとき貝殻１３に十分な光が当たらず暗いときは、照明装置を用い貝殻１３に光を照射した方が、得られる画像が鮮明となり好ましい。

画像処理装置５３は、ＣＣＤカメラ５１で撮影された画像データを基に、貝殻１３の穴の位置及び大きさを特定すると共に、この結果から当該貝殻１３が使用できる貝殻１３か否か判定する。画像処理装置５３は、ＣＣＤカメラ５１で撮影された画像データから貝殻１３の穴の位置及び大きさ等を算出するためのプログラムがインストールされている。画像処理装置５３は、取り込んだ画像データを処理し、輝度の差から穴の位置を特定する。また画像処理装置５３は、画像処理を行う領域を任意に設定することができる画像データ範囲設定手段を備える。

貝殻１３に設けられた穴は、貝殻１３の中央に存在することが好ましいが、貝殻１３の大きさ、形状等、貝殻１３の個体差、穴をあけるときの位置により、ばらつきがある。このため貝殻１３の中央部の一定の領域に所定の大きさの穴が設けられた貝殻１３を正常な貝殻１３として使用し、貝殻１３の端部に穴が設けられた貝殻１３など、上記条件を満足しない貝殻１３は使用しない。画像データ範囲設定手段を介して設定した画像処理すべき範囲と正常な貝殻１３の穴の位置（範囲）を一致させれば、設定した所定の大きさの領域内に穴が存在する場合を正常な貝殻１３と判断することができる。同時に穴の面積から穴の大きさを判定し、穴の大きさが設定範囲内であれば正常な貝殻１３と判断する。貝殻１３が部分的に欠落し、又は割れがあっても設定した領域内に所定の大きさの穴があれば、使用に際して支障はないので、このような貝殻１３も正常な貝殻１３と認識させる。

このように画像処理を行う領域を設置することで、画像処理すべきデータ量が少なくなり、穴の位置、大きさを迅速に特定することができる。また、画像処理すべき範囲と正常な貝殻１３の穴の位置（範囲）を一致させれば、この領域は、基本的に移動装置１７１の移動範囲となるので、この領域と移動装置１７１の移動範囲とを一致させることで制御も容易となる。また移動装置１７１の移動範囲も不必要に大きく取る必要がなく、使用するエアシリンダも不必要に大きなものを選択する必要がなくなる。

制御装置２９は、プログラマブルロジックコントローラ（図示を省略）を備え、針金保持装置４１、貝殻挿入装置４３、スペーサ挿入装置４５等を所定の順番に動作させると共に、貝殻データ取得装置２７のデータに基づき移動装置１７１等の動作を制御する。

次に牡蠣養殖具製作装置１による牡蠣養殖具１７（採苗連）の製作要領について説明する。貝殻１３は、外面を貝殻供給コンベヤ６１の供給方向に向け、チェーンベルト６９に設けられた貝殻受け台７３に並べられ、スペーサ１５はスペーサ供給管９１ａ、９１ｂに充填されているものとする。針金１１のセットは、次の要領で行う。針金１１をＵ字状に曲げ、針金１１の両端をそれぞれ針金位置決め装置４７に設けられた針金位置決め板１０３ａ、１０３ｂの底面に当接させると共に、針金１１を枠体１０１のＶ字切り欠き１０５ａ、１０５ｂ、１０７ａ、１０７ｂにしっかりと押し込み、針金１１を針金保持装置４１に保持させる。その後、針金１１を保持した針金保持装置４１を回動させ所定の位置、左右の針金１１が貝殻搬送コンベヤ６３の搬送方向に平行になる位置にセットする。

貝殻供給コンベヤ６１及び貝殻搬送コンベヤ６３を起動すると、貝殻１３は、貝殻供給コンベヤ６１から貝殻搬送コンベヤ６３のゴムベルト７９の上に一定間隔を保ち供給される。貝殻搬送コンベヤ６３に供給された貝殻１３は、前方の貝殻１３が前方ストッパー１５３に衝突した状態で貝殻搬送コンベヤ６３上に留め置かれる。前方の貝殻１３が後方光電センサー１５９を通過し、所定時間経過後に後方ストッパー１５５が突出し、後方の貝殻１３が貝殻搬送コンベヤ６３上に留め置かれる。

貝殻搬送コンベヤ６３に取付けられた前方光電センサー１５７、後方光電センサー１５９が共に、貝殻搬送コンベヤ６３に留め置かれた貝殻１３を検知すると、前方リフト１６１と後方リフト１６３が同時に上昇し、前方、後方の貝殻１３を持ち上げる。貝殻１３が２つ揃うまではリフトは共に上昇しない。リフトで持ち上げられた前方、後方の貝殻１３は、それぞれ前方把持装置１７３及び後方把持装置１７５で把持される。貝殻１３が把持されると、制御装置２９は、前方リフト１６１、後方リフト１６３及び後方ストッパー１５５を降下させる。一方、把持された貝殻１３は、ＣＣＤカメラ５１で撮影され画像データが画像処理装置５３に送られ貝殻１３の穴の位置及び大きさが特定される。

画像処理装置５３が、貝殻１３が不良であると判断すると、制御装置２９は、把持装置で把持している２枚の貝殻１３を貝殻搬送コンベヤ６３の外部へ移動させ、貝殻１３を落下させて廃棄する。一方、画像処理装置５３が、貝殻１３が正常であると判断すると、貝殻１３は、次の要領で針金１１に挿入される。前方把持装置１７３で把持した状態の貝殻１３の穴の位置（Ｙ方向）が、一方の針金１１の位置（Ｙ方向）と一致するように前後移動装置１８１を介して移動させる。さらに、前方の貝殻１３の穴の位置（Ｘ方向）が一方の針金１１の位置（Ｘ方向）と一致するように左右移動装置１７９を移動させることで、一方の針金１１と貝殻１３の穴とを一致させる。その後、前方垂直移動装置１７７を降下させ、前方の貝殻１３を針金１１に挿入し、その後、前方把持装置１７３を開き、把持装置から貝殻１３を解放する。次に、後方の貝殻１３も前方の貝殻１３と同様に移動させ貝殻１３を他方の針金１１に挿入する。その後、後方把持装置１７５を開き、把持装置から貝殻１３を解放する。その後、制御装置２９は、把持装置１７３、１７５を所定の位置に戻すように制御する。

把持装置１７３、１７５を開いたとき貝殻１３が動き、穴の位置と針金１１の位置とがずれ、貝殻１３が針金１１にうまく入らないことがあるが、本実施形態では貝殻１３の穴を針金１１の両方の先端部に挿入した後、把持装置１７３、１７５を開くため上記問題を解決できる。

次に制御装置は、スペーサを針金１１に挿入するようにスペーサ挿入装置４５を制御する。制御装置２９は、光ファイバセンサー１９１ａ、１９１ｂによりスペーサ供給管９１ａ、９１ｂにスペーサ１５があることを検知し、スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂ及びスペーサ移動装置１９５にスペーサ１５を把持し、移動させる。

スペーサ１５を把持したスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂは、スペーサ移動装置１９５を介して針金１１の真上まで移動した後、さらにスペーサ１５の穴が針金１１の先端を通過するまで降下する。その後、スペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂが開き、スペーサ１５は、貝殻１３の上に落下する。スペーサ１５は左右の針金１１に同時に挿入される。スペーサ１５が針金１１の先端を通過するまでスペーサ把持用エアチャック１９３ａ、１９３ｂで把持したまま降下させるのは、貝殻１３と同じ理由である。スペーサ挿入装置４５は、スペーサ１５を左右の針金１１に同時に挿入する必要があるため、両方の光ファイバセンサー１９１ａ、１９１ｂがスペーサ１５を検出して始めて動作する。

その後、針金保持装置４１の上段チャック１１１ａ、１１１ｂのみが開き、貝殻１３及びスペーサ１５は、針金１１に沿って下段チャック１１３ａ、１１３ｂの上に落下する。その後、上段チャック１１１ａ、１１１ｂを閉じた後に下段チャック１１３ａ、１１３ｂを開くと、貝殻１３及びスペーサ１５は、針金１１を沿って下方に落下する。上記手順を繰り返すことで牡蠣養殖具１７を組み立てる。

貝殻搬送コンベヤ６３の搬送速度は、貝殻搬送コンベヤ６３を停止させることなく、上記一連の操作が行えるように調整されている。針金１１に取り付ける貝殻１３及びスペーサ１５の個数は状況によって異なるが、例えば、Ｕ字状針金１１の片側に２４個、全体で４８個取り付ける場合、針金１１の片側に２４個の貝殻１３が取り付けられた時点で牡蠣養殖具１７の組立ては終了であり、再度、針金１１のセットから開始する。

上記実施形態で示すように本考案に係る牡蠣養殖具製作装置１は、針金保持装置４１でＵ字状の針金１１の両端を上方にして保持しつつ、貝殻挿入装置４３により貝殻１３を針金１１の両端から挿入し、続いてスペーサ挿入装置４５によりスペーサ１５を針金１１の両端から同時に挿入し、これを順次下方に送り出し牡蠣養殖具１７を製作する装置である。本装置は、貝殻搬送コンベヤ６３で貝殻１３を連続的に搬送しながら、かつ針金１１の両端から貝殻１３を挿入するので、迅速に牡蠣養殖具１７を製作することができる。さらに貝殻１３に設けられた穴の位置及び大きさを特定する画像処理装置５３及び貝殻挿入装置４３等、装置全体の動作を制御する制御装置２９を備えるので、貝殻１３に個体差があっても牡蠣養殖具１７を自動的に製作することができる。なお本考案に係る牡蠣養殖具製作装置１は、上記実施形態に限定されるものではなく、要旨を変更しない範囲で適宜変更することができる。

１ 牡蠣養殖具製作装置
３ 牡蠣養殖具製作装置本体
１１ 針金
１３ 貝殻
１５ スペーサ
１７ 牡蠣養殖具
２１ 貝殻供給装置
２３ スペーサ供給装置
２５ 牡蠣養殖具組立装置
２７ 貝殻データ取得装置
２９ 制御装置
４１ 針金保持装置
４３ 貝殻挿入装置
４５ スペーサ挿入装置
４７ 針金位置決め装置
５１ ＣＣＤカメラ
５３ 画像処理装置
６１ 貝殻供給コンベヤ
６３ 貝殻搬送コンベヤ
９１ａ、９１ｂ スペーサ供給管
９５ａ、９５ｂ スペーサ取出口
１５１ 貝殻把持移動装置
１５３ 前方ストッパー
１５５ 後方ストッパー
１６１ 前方リフト
１６３ 後方リフト
１７１ 移動装置
１７３ 前方把持装置
１７５ 後方把持装置
１７７ 前方垂直移動装置
１７８ 後方垂直移動装置
１７９ 左右移動装置
１８１ 前後移動装置
１９３ａ、１９３ｂ スペーサ把持用エアチャック
１９５ スペーサ移動装置
１９７ スペーサ前後移動装置
１９９ スペーサ垂直移動装置
２０１ スペーサ供給装置
２０３ ホッパ
２０９ａ、２０９ｂ ガイド装置

Claims (8)

1. Ｕ字状の針金の両端から貝殻、スペーサを挿入し、順次下方に送り出し牡蠣養殖具を製作する牡蠣養殖具製作装置であって、
   左右それぞれに上下２段の開閉チャックを備え、Ｕ字状の針金の両端を上方にして保持しつつ、挿入される貝殻及びスペーサを順次下方に送り出す針金保持装置と、
   貝殻を所定の間隔で連続的に供給する貝殻供給装置と、
   前記貝殻供給装置を介して供給される貝殻を把持する２つの貝殻把持装置、該貝殻把持装置を別々に移動可能な３次元移動装置を備え、前記針金保持装置が保持する針金の両端から貝殻を挿入する貝殻挿入装置と、
   スペーサを連続的に供給するスペーサ供給装置と、
   スペーサを把持する２つのスペーサ把持装置、該スペーサ把持装置を移動可能な２次元のスペーサ移動装置を備え、前記針金保持装置が保持する針金の両端から同時にスペーサを挿入するスペーサ挿入装置と、
   前記貝殻供給装置を介して供給される貝殻を２枚同時に撮影し、画像データからそれぞれの貝殻に設けられた穴の位置及び大きさに関するデータを取得する貝殻データ取得装置と、
   前記針金保持装置、前記貝殻挿入装置、前記スペーサ挿入装置を所定の順番に動作させると共に、前記貝殻データ取得装置のデータに基づき前記３次元移動装置の動作を制御する制御装置と、
   を備えることを特徴とする牡蠣養殖具製作装置。
2. 前記貝殻供給装置は、貝殻を搬送する貝殻搬送コンベヤを有し、
   前記貝殻挿入装置は、さらに、連続的に貝殻を搬送中の前記貝殻搬送コンベヤ上で、一時的に２枚の貝殻を所定の位置に留め置く２つのストッパー、該ストッパーで動きを停止させた２枚の貝殻を同時に貝殻搬送コンベヤから持ち上げるリフトを備え、
   前記２つの貝殻把持装置は、前記リフトで持ち上げられた２枚の貝殻をそれぞれ把持することを特徴とする請求項１に記載の牡蠣養殖具製作装置。
3. 前記スペーサ供給装置は、スペーサを貯蔵するホッパと、
   前記ホッパの底部に設けられ下端部にスペーサ取出口を備え、常に一定方向のスペーサを供給する２つのスペーサ供給管と、
   前記ホッパの底部で上下動しホッパ内のスペーサを攪拌し、前記２つのスペーサ供給管にそれぞれ一定方向のスペーサを送り込むガイド装置と、
   を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の牡蠣養殖具製作装置。
4. 前記貝殻データ取得装置は、２枚の貝殻を同時に撮影するＣＣＤカメラと、該ＣＣＤカメラの画像データを処理し、貝殻の穴の位置及び大きさを特定する画像処理装置とを備え、
   前記画像処理装置は、前記画像データのうち処理すべき範囲を任意に設定可能な範囲設定手段を備え、前記範囲設定手段で設定された範囲内の画像データを処理することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の牡蠣養殖具製作装置。
5. 前記３次元移動装置は、前記範囲設定手段で設定された範囲内で移動することを特徴とする請求項４に記載の牡蠣養殖具製作装置。
6. 前記制御装置は、前記貝殻把持装置で貝殻を把持した状態で、貝殻を前記針金保持装置が保持する針金に挿入し、その後、前記貝殻把持装置を開き貝殻を解放するように前記貝殻挿入装置を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載の牡蠣養殖具製作装置。
7. 前記貝殻供給装置は、さらに前記貝殻搬送コンベヤに貝殻を供給する貝殻供給コンベヤを備え、
   前記貝殻搬送コンベヤの搬送速度が、前記貝殻供給コンベヤの搬送速度よりも速いことを特徴とする請求項２から６のいずれか１に記載の牡蠣養殖具製作装置。
8. さらに前記針金保持装置に針金をセットするときのＵ字状の針金の両端の高さを決める針金位置決め装置を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１に記載の牡蠣養殖具製作装置。

Images