JP3157761B2 - ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 - Google Patents
ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、製品ごとに収縮や
変形が異なり、また治具等によって機械的な位置決め精
度が得難いハニカム構造体の位置決め方法および加工方
法に関するものである。
変形が異なり、また治具等によって機械的な位置決め精
度が得難いハニカム構造体の位置決め方法および加工方
法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ハニカム構造体に高精度の加
工を施すために、ハニカム構造体の端面におけるセルの
位置を正確に求める必要があった。図７はその一例とし
てメタルハニカムヒータの端面を示す図である。この種
のメタルハニカムヒータでは、発熱のために所定の抵抗
値を得るため、ハニカム構造体５１に複数のスリット５
２を形成するが、このスリット５２の形成にあたり加工
すべきセル列と終点セルの位置が設計上決まっている。
そのため、このセル列と終点セルとを製品としてのハニ
カム構造体の端面において正確に求める必要があった。
工を施すために、ハニカム構造体の端面におけるセルの
位置を正確に求める必要があった。図７はその一例とし
てメタルハニカムヒータの端面を示す図である。この種
のメタルハニカムヒータでは、発熱のために所定の抵抗
値を得るため、ハニカム構造体５１に複数のスリット５
２を形成するが、このスリット５２の形成にあたり加工
すべきセル列と終点セルの位置が設計上決まっている。
そのため、このセル列と終点セルとを製品としてのハニ
カム構造体の端面において正確に求める必要があった。
【０００３】さらに、このスリット５２の加工を焼成前
の押し出し成形されただけの状態のハニカム構造体に対
し施す場合は、図８に示すように、各セル５３の中心位
置に加工ピン５４を挿入し、加工ピン５４によりセル５
３の壁を引きちぎってスリット５２を形成する。そのた
め、この場合にも、セル５３の中心の位置を正確に把握
することが高精度のスリット加工に不可欠であった。
の押し出し成形されただけの状態のハニカム構造体に対
し施す場合は、図８に示すように、各セル５３の中心位
置に加工ピン５４を挿入し、加工ピン５４によりセル５
３の壁を引きちぎってスリット５２を形成する。そのた
め、この場合にも、セル５３の中心の位置を正確に把握
することが高精度のスリット加工に不可欠であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そのための一方法とし
て、画像処理によりセルの位置を求める試みが行われて
いるが、ただ単に従来から知られている画像処理技術を
適用しても、以下に述べるようにハニカム構造体の端面
のセル位置を正確に求めることができなかった。
て、画像処理によりセルの位置を求める試みが行われて
いるが、ただ単に従来から知られている画像処理技術を
適用しても、以下に述べるようにハニカム構造体の端面
のセル位置を正確に求めることができなかった。
【０００５】すなわち、従来の画像処理技術では、自動
ステージもしくはロボットにより、ハニカム構造体の任
意の位置にカメラの中心を移動出来るような装置を用い
る。図９のように目的のセルが図面上の黒丸印の位置に
ある場合、自動ステージもしくはロボットの座標系で図
面上の黒丸印の位置へ移動し、拡大して図１０のような
画像を取り込む。この画像の中で最も中心にあるセルを
目標のセルとみなしてそのずれ量を算出する。この方法
では、画面の中に写る近隣セルと目標セルとを形状で区
別することができず、反りや収縮率の違いにより、図１
１に示すようにセルの寸法が１／２以上ずれていると近
隣のセルを誤検出してしまう問題があった。
ステージもしくはロボットにより、ハニカム構造体の任
意の位置にカメラの中心を移動出来るような装置を用い
る。図９のように目的のセルが図面上の黒丸印の位置に
ある場合、自動ステージもしくはロボットの座標系で図
面上の黒丸印の位置へ移動し、拡大して図１０のような
画像を取り込む。この画像の中で最も中心にあるセルを
目標のセルとみなしてそのずれ量を算出する。この方法
では、画面の中に写る近隣セルと目標セルとを形状で区
別することができず、反りや収縮率の違いにより、図１
１に示すようにセルの寸法が１／２以上ずれていると近
隣のセルを誤検出してしまう問題があった。
【０００６】また、円柱形状のセラミックスハニカム構
造体を、図１２に示すように治具６１により画像処理装
置にセットする場合、回転方向の位置決め精度が得にく
いため、言い換えるとセルの位置測定の基準となる水平
・垂直方向を画像処理装置のそれらを一致させることが
難しいため、目的のセル位置が設計位置から大幅にずれ
てしまい、誤った検出をしてしまう問題があった。
造体を、図１２に示すように治具６１により画像処理装
置にセットする場合、回転方向の位置決め精度が得にく
いため、言い換えるとセルの位置測定の基準となる水平
・垂直方向を画像処理装置のそれらを一致させることが
難しいため、目的のセル位置が設計位置から大幅にずれ
てしまい、誤った検出をしてしまう問題があった。
【０００７】さらに、ハニカム構造体を加工するにあた
り、加工開始点のセルと加工終了点のセルの位置を求
め、加工開始点のセルから加工終了点のセルへ直線的に
加工するだけでは、ハニカム構造体のセルに反りや変形
が発生した場合、加工すべきセル壁以外の部分を切断す
ることとなる問題もあった。
り、加工開始点のセルと加工終了点のセルの位置を求
め、加工開始点のセルから加工終了点のセルへ直線的に
加工するだけでは、ハニカム構造体のセルに反りや変形
が発生した場合、加工すべきセル壁以外の部分を切断す
ることとなる問題もあった。
【０００８】本発明の目的は上述した課題を解決して、
ハニカム構造体の機械的位置決め精度やセルの反りや収
縮率に影響を受けないハニカム構造体の位置決め方法お
よび加工方法を提供しようとするものである。
ハニカム構造体の機械的位置決め精度やセルの反りや収
縮率に影響を受けないハニカム構造体の位置決め方法お
よび加工方法を提供しようとするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のハニカム構造体
の位置決め方法は、ハニカム構造体の特定セルの位置を
決定するハニカム構造体の位置決め方法において、ハニ
カム構造体の端面をカメラにより計測し、計測した画像
に対し、製品の全体の重心を画像より求め、それぞれの
セルを認識して各セルの重心位置を求め、製品の重心に
最も近いセルを中心セルと決定し、中心セルから探索ル
ールに従って水平軸を決定し、中心セルから探索ルール
に従って水平軸に垂直に探索して垂直軸を決定し、目標
セルを垂直軸を出発点として水平方向に探索して特定セ
ルを決定することで、製品中心のセルからの位置関係で
特定セルの中心位置座標を求めることを特徴とするもの
である。
の位置決め方法は、ハニカム構造体の特定セルの位置を
決定するハニカム構造体の位置決め方法において、ハニ
カム構造体の端面をカメラにより計測し、計測した画像
に対し、製品の全体の重心を画像より求め、それぞれの
セルを認識して各セルの重心位置を求め、製品の重心に
最も近いセルを中心セルと決定し、中心セルから探索ル
ールに従って水平軸を決定し、中心セルから探索ルール
に従って水平軸に垂直に探索して垂直軸を決定し、目標
セルを垂直軸を出発点として水平方向に探索して特定セ
ルを決定することで、製品中心のセルからの位置関係で
特定セルの中心位置座標を求めることを特徴とするもの
である。
【００１０】本発明ハニカム構造体の位置決め方法で
は、特定のセルの中心位置座標を求めるに際し、設計上
の位置関係に基づいてハニカム構造体をセットしたステ
ージまたはカメラを移動して求めるのではなく、実際の
製品としてのハニカム構造体の中心セルからの位置関係
に基づいて求めることで、ハニカム構造体の機械的位置
決め精度やセルの反りや収縮率に影響を受けないハニカ
ム構造体の位置決めが可能となる。
は、特定のセルの中心位置座標を求めるに際し、設計上
の位置関係に基づいてハニカム構造体をセットしたステ
ージまたはカメラを移動して求めるのではなく、実際の
製品としてのハニカム構造体の中心セルからの位置関係
に基づいて求めることで、ハニカム構造体の機械的位置
決め精度やセルの反りや収縮率に影響を受けないハニカ
ム構造体の位置決めが可能となる。
【００１１】また、本発明のハニカム構造体の加工方法
は、ハニカム構造体の加工方法において、ハニカム構造
体の端面をカメラにより計測し、計測した画像に対し、
加工開始セルから右隣、左隣、上隣または下隣のセルを
認識し、加工開始セルの中心から認識した右隣、左隣、
上隣または下隣のセルの中心へ加工することを特徴とす
るものである。
は、ハニカム構造体の加工方法において、ハニカム構造
体の端面をカメラにより計測し、計測した画像に対し、
加工開始セルから右隣、左隣、上隣または下隣のセルを
認識し、加工開始セルの中心から認識した右隣、左隣、
上隣または下隣のセルの中心へ加工することを特徴とす
るものである。
【００１２】本発明のハニカム構造体の加工方法では、
加工開始点のセルから右隣、左隣、上隣または下隣のセ
ルを認識し、加工開始点のセルの中心から認識した右
隣、左隣、上隣または下隣のセルの中心へ加工するよう
構成することで、ハニカム構造体のセルが反ったり変形
したりしているような場合でも、加工すべきセル壁以外
の部分を切断することがない。
加工開始点のセルから右隣、左隣、上隣または下隣のセ
ルを認識し、加工開始点のセルの中心から認識した右
隣、左隣、上隣または下隣のセルの中心へ加工するよう
構成することで、ハニカム構造体のセルが反ったり変形
したりしているような場合でも、加工すべきセル壁以外
の部分を切断することがない。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は本発明のハニカム構造体の
位置決め方法の一例を示すフローチャートである。図１
に従って本発明のハニカム構造体の位置決め方法を説明
すると、まず、ハニカム構造体の端面をカメラで計測し
て端面の画像を例えば１画素１バイトとして取り込む。
取り込んだ画像の画素濃度のヒストグラム等から２値化
のためのしきい値を決定し、決定したしきい値に基づい
て２値化画像を得る。この２値化処理としては、反転２
値化処理をしてセルが白くなるようにすることが好まし
い。次に、膨張処理を施すことで、セルと節との間の黒
い部分を塗りつぶし、ハニカム構造体全体を一つの固ま
りにし、この固まりと認識されたハニカム構造体基づき
ハニカム構造体の製品としての重心を求め、その重心の
アドレスを記憶する。同時に、膨張処理前の反転２値化
画像を元に各セルにラベリングし各セルを特定した後、
各セル毎の重心を算出して記憶する。この重心が各セル
の中心位置座標となる。次に、２値化画像上で、予め求
めた製品の重心のアドレスと最も近いセルを中心セルと
決定する。その後、決定した中心セルを基準に、水平軸
探索、垂直軸探索、目標セル探索のセル探索を行い、最
終的に目標とする特定セルの中心位置座標を求めてい
る。
位置決め方法の一例を示すフローチャートである。図１
に従って本発明のハニカム構造体の位置決め方法を説明
すると、まず、ハニカム構造体の端面をカメラで計測し
て端面の画像を例えば１画素１バイトとして取り込む。
取り込んだ画像の画素濃度のヒストグラム等から２値化
のためのしきい値を決定し、決定したしきい値に基づい
て２値化画像を得る。この２値化処理としては、反転２
値化処理をしてセルが白くなるようにすることが好まし
い。次に、膨張処理を施すことで、セルと節との間の黒
い部分を塗りつぶし、ハニカム構造体全体を一つの固ま
りにし、この固まりと認識されたハニカム構造体基づき
ハニカム構造体の製品としての重心を求め、その重心の
アドレスを記憶する。同時に、膨張処理前の反転２値化
画像を元に各セルにラベリングし各セルを特定した後、
各セル毎の重心を算出して記憶する。この重心が各セル
の中心位置座標となる。次に、２値化画像上で、予め求
めた製品の重心のアドレスと最も近いセルを中心セルと
決定する。その後、決定した中心セルを基準に、水平軸
探索、垂直軸探索、目標セル探索のセル探索を行い、最
終的に目標とする特定セルの中心位置座標を求めてい
る。
【００１４】次に、本発明におけるセル探索の一例につ
いて説明する。まず、決定した中心セルから水平軸探索
ルールに従って水平軸を決定する。水平軸の探索は、ハ
ニカム構造体のセル形状が６角セルの場合、中心のセル
位置から右側±３０度以内にあるセルで最も近いセルを
右隣のセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル
形状が４角セルの場合、中心のセル位置から右側±４５
度以内にあるセルで最も近いセルを右隣のセルと認識す
ることで実施する。以上の水平軸探索ルールを繰り返し
て右隣の複数のセルを連続することで、水平軸を決定す
ることができる。
いて説明する。まず、決定した中心セルから水平軸探索
ルールに従って水平軸を決定する。水平軸の探索は、ハ
ニカム構造体のセル形状が６角セルの場合、中心のセル
位置から右側±３０度以内にあるセルで最も近いセルを
右隣のセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル
形状が４角セルの場合、中心のセル位置から右側±４５
度以内にあるセルで最も近いセルを右隣のセルと認識す
ることで実施する。以上の水平軸探索ルールを繰り返し
て右隣の複数のセルを連続することで、水平軸を決定す
ることができる。
【００１５】図２はセル形状が６角セルのハニカム構造
体において水平軸探索ルールに従って水平軸を構成する
隣接セルの決定方法を説明する図である。図２に示す例
において、中心セルＣ０に対し、ハニカム構造体のセル
の向きに関係なしに、右側に仮想軸Ａを引き、この仮想
軸Ａに対し±３０度の角度内にあるセルＣ１、Ｃ２、Ｃ
３のうち最も近いセルを右隣のセルと決定する。ここで
は、セルＣ１が中心セルＣ０から最も近いセルであるた
め、セルＣ１が右隣のセルと決定される。次に、このセ
ルＣ１を基準に同様の水平軸探索ルールを実行しセルＣ
１の右隣のセルを決定し、以後この探索ルールを繰り返
すことで、ハニカム構造体のセルの向きに関係なく、ハ
ニカム構造体の中心セルＣ０から延びる水平軸を求める
ことができる。なお、セル形状が４角セルのハニカム構
造体においても、セルを取り込む角度が仮想軸Ａに対し
±４５度以内となる以外は全く同様の方法で水平軸を決
定することができる。
体において水平軸探索ルールに従って水平軸を構成する
隣接セルの決定方法を説明する図である。図２に示す例
において、中心セルＣ０に対し、ハニカム構造体のセル
の向きに関係なしに、右側に仮想軸Ａを引き、この仮想
軸Ａに対し±３０度の角度内にあるセルＣ１、Ｃ２、Ｃ
３のうち最も近いセルを右隣のセルと決定する。ここで
は、セルＣ１が中心セルＣ０から最も近いセルであるた
め、セルＣ１が右隣のセルと決定される。次に、このセ
ルＣ１を基準に同様の水平軸探索ルールを実行しセルＣ
１の右隣のセルを決定し、以後この探索ルールを繰り返
すことで、ハニカム構造体のセルの向きに関係なく、ハ
ニカム構造体の中心セルＣ０から延びる水平軸を求める
ことができる。なお、セル形状が４角セルのハニカム構
造体においても、セルを取り込む角度が仮想軸Ａに対し
±４５度以内となる以外は全く同様の方法で水平軸を決
定することができる。
【００１６】上述した方法で中心セルからの水平軸が決
定された後、中心セルから垂直軸探索ルールに従って垂
直軸を決定する。垂直軸の探索は、ハニカム構造体のセ
ル形状が６角セルの場合、中心のセル位置から任意の上
側すなわち好ましくは決定された水平軸に対し垂直の方
向に対し±６０度以内にあるセルで最も近いセルと２番
目に近いセルを選択し、そのうちのいずれかを交互に上
隣のセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル形
状が４角セルの場合、中心のセル位置から任意の上側す
なわち好ましくは決定された水平軸に対し垂直の方向に
対し±４５度以内にあるセルで最も近いセルを上隣のセ
ルと認識することで実施する。以上の垂直軸探索ルール
を繰り返して上隣の複数のセルを連続することで、垂直
軸を決定することができる。
定された後、中心セルから垂直軸探索ルールに従って垂
直軸を決定する。垂直軸の探索は、ハニカム構造体のセ
ル形状が６角セルの場合、中心のセル位置から任意の上
側すなわち好ましくは決定された水平軸に対し垂直の方
向に対し±６０度以内にあるセルで最も近いセルと２番
目に近いセルを選択し、そのうちのいずれかを交互に上
隣のセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル形
状が４角セルの場合、中心のセル位置から任意の上側す
なわち好ましくは決定された水平軸に対し垂直の方向に
対し±４５度以内にあるセルで最も近いセルを上隣のセ
ルと認識することで実施する。以上の垂直軸探索ルール
を繰り返して上隣の複数のセルを連続することで、垂直
軸を決定することができる。
【００１７】図３はセル形状が６角セルのハニカム構造
体において垂直軸探索ルールに従って垂直軸を構成する
隣接セルの決定方法を説明する図である。図３に示す例
において、中心セルＣ０に対し任意の上側好ましくは水
平軸に垂直に仮想軸Ｂを引き、この仮想軸Ｂに対し±６
０度の角度内にあるセルＣ１〜Ｃ５のうち最も近いセル
と２番目に近いセルを選択し、そのうちのいずれかを交
互に上隣りのセルと決定する。ここでは、セルＣ１およ
びセルＣ２が最も近いセルと２番目に近いセルとして選
択され、このうちのどちらかここでは仮に左側のセルＣ
１を上隣のセルと決定する。次に、セルＣ１を基準に同
様の垂直軸探索ルールを実行するが、前回は選択された
２つのセルのうち左側のセルを上隣のセルと決定してい
るため、今回は２つのセルのうち右側のセルを上隣のセ
ルとして選択する。なお、セル形状が４角セルのハニカ
ム構造体においては、上述した６角セルの場合と異な
り、上述した４角セルのハニカム構造体に対する水平探
索ルールと同様の方法で垂直軸を求めることができる。
体において垂直軸探索ルールに従って垂直軸を構成する
隣接セルの決定方法を説明する図である。図３に示す例
において、中心セルＣ０に対し任意の上側好ましくは水
平軸に垂直に仮想軸Ｂを引き、この仮想軸Ｂに対し±６
０度の角度内にあるセルＣ１〜Ｃ５のうち最も近いセル
と２番目に近いセルを選択し、そのうちのいずれかを交
互に上隣りのセルと決定する。ここでは、セルＣ１およ
びセルＣ２が最も近いセルと２番目に近いセルとして選
択され、このうちのどちらかここでは仮に左側のセルＣ
１を上隣のセルと決定する。次に、セルＣ１を基準に同
様の垂直軸探索ルールを実行するが、前回は選択された
２つのセルのうち左側のセルを上隣のセルと決定してい
るため、今回は２つのセルのうち右側のセルを上隣のセ
ルとして選択する。なお、セル形状が４角セルのハニカ
ム構造体においては、上述した６角セルの場合と異な
り、上述した４角セルのハニカム構造体に対する水平探
索ルールと同様の方法で垂直軸を求めることができる。
【００１８】上述した方法で中心セルからの水平軸およ
び垂直軸が決定された後、中心セルから目標セル探索ル
ールに従って目標とする特定セルを決定する。目標セル
探索ルールは、まず、設計図面上の特定セルのアドレス
から特定セルの中心セルからの垂直方向の距離（セル
数）を求め、垂直軸上に求めた距離だけ離れた位置を出
発点として決定する。その後、ハニカム構造体のセル形
状が６角セルの場合は、出発点の位置から水平軸に対し
±３０度以内にあるセルで最も近いセルを水平方向の隣
りのセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル形
状が４角セルの場合は、出発点の位置から水平軸に対し
±４５度以内にあるセルで最も近いセルを水平方向の隣
のセルと認識することで実施する。
び垂直軸が決定された後、中心セルから目標セル探索ル
ールに従って目標とする特定セルを決定する。目標セル
探索ルールは、まず、設計図面上の特定セルのアドレス
から特定セルの中心セルからの垂直方向の距離（セル
数）を求め、垂直軸上に求めた距離だけ離れた位置を出
発点として決定する。その後、ハニカム構造体のセル形
状が６角セルの場合は、出発点の位置から水平軸に対し
±３０度以内にあるセルで最も近いセルを水平方向の隣
りのセルと認識するとともに、ハニカム構造体のセル形
状が４角セルの場合は、出発点の位置から水平軸に対し
±４５度以内にあるセルで最も近いセルを水平方向の隣
のセルと認識することで実施する。
【００１９】図４はセル形状が６角セルのハニカム構造
体において目標セル探索ルールに従って特定セルを決定
する方法を説明する図である。図４に示す例において、
特定セルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を決定する際は、まずそれぞ
れの出発点が垂直軸上にＣＳ１（＝Ｃ０）、ＣＳ２、Ｃ
Ｓ３として求まり、これらの出発点を中心に設計図面上
から求まる水平軸方向の距離（セル数）だけ上記目標セ
ル探索ルールに従って移動することで、特定セルＣ１、
Ｃ２、Ｃ３を得ることができる。なお、セル形状が４角
セルのハニカム構造体においても、上述した方法と同様
にして目標となる特定セルを求めることができる。
体において目標セル探索ルールに従って特定セルを決定
する方法を説明する図である。図４に示す例において、
特定セルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を決定する際は、まずそれぞ
れの出発点が垂直軸上にＣＳ１（＝Ｃ０）、ＣＳ２、Ｃ
Ｓ３として求まり、これらの出発点を中心に設計図面上
から求まる水平軸方向の距離（セル数）だけ上記目標セ
ル探索ルールに従って移動することで、特定セルＣ１、
Ｃ２、Ｃ３を得ることができる。なお、セル形状が４角
セルのハニカム構造体においても、上述した方法と同様
にして目標となる特定セルを求めることができる。
【００２０】なお、本発明の対象となるハニカム構造体
のセル数は大変多く、それに対し画像処理に使用できる
画素数は限られているため、充分な解像度を得ることが
できない場合がある。そのような場合は、図５にその一
例を示すように、２値化画像において例えばそのＡ部に
示すようにセルが連続しない場合がある。そのような２
値化画像に基づき各セルの重心を求めると、２つの連続
したセルの重心を求めることとなり、正確な各セルの重
心を求めることができず、特定セルの位置を正確に求め
ることができない。そのため、この様な場合には、２値
化画像に対して収縮処理を施して図６に示すようにセル
壁を一様に太くしてセル壁を連続させることで、各セル
を確実に分離し、重心を正確に求めることができる。
のセル数は大変多く、それに対し画像処理に使用できる
画素数は限られているため、充分な解像度を得ることが
できない場合がある。そのような場合は、図５にその一
例を示すように、２値化画像において例えばそのＡ部に
示すようにセルが連続しない場合がある。そのような２
値化画像に基づき各セルの重心を求めると、２つの連続
したセルの重心を求めることとなり、正確な各セルの重
心を求めることができず、特定セルの位置を正確に求め
ることができない。そのため、この様な場合には、２値
化画像に対して収縮処理を施して図６に示すようにセル
壁を一様に太くしてセル壁を連続させることで、各セル
を確実に分離し、重心を正確に求めることができる。
【００２１】また、ハニカム構造体の軸方向の長さが短
い場合は、照射光を真上から照射すると製品の台座の底
面で反射が起こり、この反射光が画像処理に悪影響を及
ぼす。そのような場合は、斜方投射の照射光を利用する
ことが望ましい。
い場合は、照射光を真上から照射すると製品の台座の底
面で反射が起こり、この反射光が画像処理に悪影響を及
ぼす。そのような場合は、斜方投射の照射光を利用する
ことが望ましい。
【００２２】実際に特定セルの計測にかかる時間を、従
来技術と本発明とで比較したところ、１１列のスリット
列両端のセル座標を求めるためにかかる時間は、従来技
術：ステージの移動時間＊両端＊列数＝２（秒）＊２
（個）＊１１（列）＝８８秒であるのに対し、本発明：
画像の処理時間＋探索処理の時間＝２６秒となり、本発
明は従来技術に比べて計測時間の短縮が可能となること
がわかった。
来技術と本発明とで比較したところ、１１列のスリット
列両端のセル座標を求めるためにかかる時間は、従来技
術：ステージの移動時間＊両端＊列数＝２（秒）＊２
（個）＊１１（列）＝８８秒であるのに対し、本発明：
画像の処理時間＋探索処理の時間＝２６秒となり、本発
明は従来技術に比べて計測時間の短縮が可能となること
がわかった。
【００２３】なお、上述した実施例では、水平軸を求め
る場合は右隣のセルを、垂直軸を求める場合は上隣のセ
ルを求めることでそれぞれの探索ルールを構成すると説
明したが、左隣および下隣のセルを水平軸および垂直軸
を求める場合に利用しても、全く同様のアルゴリズムを
とることができることはいうまでもない。
る場合は右隣のセルを、垂直軸を求める場合は上隣のセ
ルを求めることでそれぞれの探索ルールを構成すると説
明したが、左隣および下隣のセルを水平軸および垂直軸
を求める場合に利用しても、全く同様のアルゴリズムを
とることができることはいうまでもない。
【００２４】次に、ハニカム構造体を加工する場合も、
上記ハニカム構造体の位置決め方法を応用することがで
きる。すなわち、本発明のハニカム構造体の加工方法で
は、加工開始点のセルから右隣、左隣、上隣または下隣
のセルを認識し、加工開始点のセルの中心から認識した
右隣、左隣、上隣または下隣のセルの中心へ加工するよ
う構成する。そして、この処理を連続することで最終的
な加工を実施することができる。この際、右隣、左隣、
上隣および下隣を認識するルールとしては、上述した本
発明の水平軸探索ルールおよび垂直軸探索ルールを利用
することができる。このハニカム構造体の加工方法によ
れば、ハニカム構造体に反りや変形があった場合でも、
加工すべきセル壁以外の部分を切断することはない。ま
た、水平軸に水平に並ぶセル列に対して加工を行う場
合、垂直軸から左右に向って加工開始点、終了点を探す
ことにより、その列上にならぶすべてのセルの中心座標
と隣り合いの関係を知る事ができる。これにより、加工
開始点から終了点へ向ってセル中心上を結ぶように加工
するための情報を処理時間の増加なしに得る事ができ
る。
上記ハニカム構造体の位置決め方法を応用することがで
きる。すなわち、本発明のハニカム構造体の加工方法で
は、加工開始点のセルから右隣、左隣、上隣または下隣
のセルを認識し、加工開始点のセルの中心から認識した
右隣、左隣、上隣または下隣のセルの中心へ加工するよ
う構成する。そして、この処理を連続することで最終的
な加工を実施することができる。この際、右隣、左隣、
上隣および下隣を認識するルールとしては、上述した本
発明の水平軸探索ルールおよび垂直軸探索ルールを利用
することができる。このハニカム構造体の加工方法によ
れば、ハニカム構造体に反りや変形があった場合でも、
加工すべきセル壁以外の部分を切断することはない。ま
た、水平軸に水平に並ぶセル列に対して加工を行う場
合、垂直軸から左右に向って加工開始点、終了点を探す
ことにより、その列上にならぶすべてのセルの中心座標
と隣り合いの関係を知る事ができる。これにより、加工
開始点から終了点へ向ってセル中心上を結ぶように加工
するための情報を処理時間の増加なしに得る事ができ
る。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、特定のセルの中心位置座標を求めるに際し、
設計上の位置関係に基づいてハニカム構造体をセットし
たステージまたはカメラを移動して求めるのではなく、
実際の製品としてのハニカム構造体の中心セルからの位
置関係に基づいて求めているため、ハニカム構造体の機
械的位置決め精度やセルの反りや収縮率に影響を受けな
いハニカム構造体の位置決めが可能となる。また、上記
探索ルールを応用することで、ハニカム構造体の加工
を、加工すべきセル壁以外の部分を切断することなく実
施することができる。
によれば、特定のセルの中心位置座標を求めるに際し、
設計上の位置関係に基づいてハニカム構造体をセットし
たステージまたはカメラを移動して求めるのではなく、
実際の製品としてのハニカム構造体の中心セルからの位
置関係に基づいて求めているため、ハニカム構造体の機
械的位置決め精度やセルの反りや収縮率に影響を受けな
いハニカム構造体の位置決めが可能となる。また、上記
探索ルールを応用することで、ハニカム構造体の加工
を、加工すべきセル壁以外の部分を切断することなく実
施することができる。
【図１】本発明のハニカム構造体の位置決め方法の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２】本発明における水平軸探索ルールに従った隣接
セルの決定方法を説明するための図である。
セルの決定方法を説明するための図である。
【図３】本発明における垂直軸探索ルールに従った隣接
セルの決定方法を説明するための図である。
セルの決定方法を説明するための図である。
【図４】本発明における目標セル探索ルールに従った特
定セルの決定方法を説明するための図である。
定セルの決定方法を説明するための図である。
【図５】本発明における収縮処理の対象となる２値化画
像の一例を示す図である。
像の一例を示す図である。
【図６】図５に示す２値化画像に対する収縮処理の結果
を示す図である。
を示す図である。
【図７】メタルハニカムの端面の一例を示す図である。
【図８】スリット加工の一例を説明するための図であ
る。
る。
【図９】従来の画像処理におけるハニカム構造体の端面
の一例を示す図である。
の一例を示す図である。
【図１０】従来の画像処理における目標セルの決定方法
の一例を説明するための図である。
の一例を説明するための図である。
【図１１】従来の画像処理における計測誤差の一例を説
明するための図である。
明するための図である。
【図１２】従来の画像処理における計測誤差の他の例を
説明するための図である。
説明するための図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G01B 11/00 G06T 1/00
Claims (7)
- 【請求項１】ハニカム構造体の特定セルの位置を決定す
るハニカム構造体の位置決め方法において、ハニカム構
造体の端面をカメラにより計測し、計測した画像に対
し、製品の全体の重心を画像より求め、それぞれのセル
を認識して各セルの重心位置を求め、製品の重心に最も
近いセルを中心セルと決定し、中心セルから探索ルール
に従って水平軸を決定し、中心セルから探索ルールに従
って水平軸に垂直に探索して垂直軸を決定し、目標セル
を垂直軸を出発点として水平方向に探索して特定セルを
決定することで、製品中心のセルからの位置関係で特定
セルの中心位置座標を求めることを特徴とするハニカム
構造体の位置決め方法。 - 【請求項２】前記ハニカム構造体のセル形状が６角セル
の場合、前記水平軸の探索ルールが、現在のセル位置か
ら右側±３０度以内にあるセルで最も近いセルを右隣の
セルと認識するルールであり、前記垂直軸の探索ルール
が、現在のセル位置から上側±６０度以内にあるセルで
最も近いセルと２番目に近いセルを選択し、そのうちの
いずれかを交互に上隣のセルと認識するルールである請
求項１記載のハニカム構造体の位置決め方法。 - 【請求項３】前記ハニカム構造体のセル形状が４角セル
の場合、前記水平軸の探索ルールが、現在のセル位置か
ら右側±４５度以内にあるセルで最も近いセルを右隣の
セルと認識するルールであり、前記垂直軸の探索ルール
が、現在のセル位置から上側±４５度以内にあるセルで
最も近いセルを上隣のセルと認識するルールである請求
項１記載のハニカム構造体の位置決め方法。 - 【請求項４】前記目標セルを垂直軸を出発点として水平
方向に探索して特定セルを決定する目標セル探索ルール
が、前記ハニカム構造体のセル形状が６角セルの場合
は、現在のセル位置から水平軸に対し±３０度以内にあ
るセルで最も近いセルを水平方向の隣りのセルと認識す
るルールであり、前記ハニカム構造体のセル形状が４角
セルの場合は、現在のセル位置から水平軸に対し±４５
度以内にあるセルで最も近いセルを水平方向の隣のセル
と認識するルールである請求項１〜３のいずれか１項に
記載のハニカム構造体の位置決め方法。 - 【請求項５】ハニカム構造体の加工方法において、ハニ
カム構造体の端面をカメラにより計測し、計測した画像
に対し、加工開始点のセルから右隣、左隣、上隣または
下隣のセルを認識し、加工開始点のセルの中心から認識
した右隣、左隣、上隣または下隣のセルの中心へ加工す
ることを特徴とするハニカム構造体の加工方法。 - 【請求項６】前記ハニカム構造体のセル形状が６角セル
の場合、加工開始点のセル位置から右側または左側±３
０度以内にあるセルで最も近いセルを右隣または左隣の
セルと認識し、加工開始点のセル位置から上側または下
側±６０度以内にあるセルで最も近いセルと２番目に近
いセルを選択し、そのうちのいずれかを交互に上隣また
は下隣のセルと認識する請求項５記載のハニカム構造体
の加工方法。 - 【請求項７】前記ハニカム構造体のセル形状が４角セル
の場合、加工開始点のセル位置から右側または左側±４
５度以内にあるセルで最も近いセルを右隣または左隣の
セルと認識し、加工開始点のセル位置から上側または下
側±４５度以内にあるセルで最も近いセルを上隣または
下隣のセルと認識する請求項５記載のハニカム構造体の
加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33954097A JP3157761B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33954097A JP3157761B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11175737A JPH11175737A (ja) | 1999-07-02 |
| JP3157761B2 true JP3157761B2 (ja) | 2001-04-16 |
Family
ID=18328448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33954097A Expired - Fee Related JP3157761B2 (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | ハニカム構造体の位置決め方法および加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3157761B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003083712A (ja) * | 2001-09-10 | 2003-03-19 | Denso Corp | ハニカム構造体の位置認識方法 |
| JP4735922B2 (ja) * | 2003-07-18 | 2011-07-27 | 日立金属株式会社 | ハニカム体の封止方法及びそれに用いる孔加工装置 |
| JP2013024561A (ja) * | 2011-07-14 | 2013-02-04 | Sumitomo Chemical Co Ltd | ハニカム構造体の検査方法、ハニカム構造体の製造方法及びハニカム構造体の検査装置 |
| JP2013150958A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-08-08 | Kubota Corp | ハニカムフィルタの封孔セル特定方法、製造方法、封孔セル特定装置、製造装置、プログラムおよびその記録媒体 |
| JP2013173243A (ja) * | 2012-02-23 | 2013-09-05 | Sumitomo Chemical Co Ltd | ハニカム構造体の検査方法、ハニカム構造体の製造方法、ハニカム構造体、封口用マスクの設計方法、及びハニカム構造体の検査プログラム |
-
1997
- 1997-12-10 JP JP33954097A patent/JP3157761B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11175737A (ja) | 1999-07-02 |
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