JP3144120B2 - バンパーの衝突検出装置 - Google Patents
バンパーの衝突検出装置Info
- Publication number
- JP3144120B2 JP3144120B2 JP02500593A JP2500593A JP3144120B2 JP 3144120 B2 JP3144120 B2 JP 3144120B2 JP 02500593 A JP02500593 A JP 02500593A JP 2500593 A JP2500593 A JP 2500593A JP 3144120 B2 JP3144120 B2 JP 3144120B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- tapes
- tape
- bumper
- collision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車や繊維機械
の糸玉交換ロボット等、移動して搬送や作業を行う自走
機器に関し、特に物品や人に衝突したことを検出するた
めのバンパーの衝突検出装置に関する。
の糸玉交換ロボット等、移動して搬送や作業を行う自走
機器に関し、特に物品や人に衝突したことを検出するた
めのバンパーの衝突検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、床面上を自走
して物品を搬送する無人搬送車などの自走機器が利用さ
れている。自走機器の車体には事故防止の目的で、車体
前後のバンパーに衝突圧を検出して非常停止するための
衝突検出装置が備えられている。
して物品を搬送する無人搬送車などの自走機器が利用さ
れている。自走機器の車体には事故防止の目的で、車体
前後のバンパーに衝突圧を検出して非常停止するための
衝突検出装置が備えられている。
【０００３】図３に従来のバンパーの衝突検出装置を示
す。バンパーには２本の金属テープ２１、２２により構
成されているテープスイッチ２１が備えられている。２
本の金属テープ２１、２２はリレー２４を介して接続さ
れている。衝突圧により２本の金属テープ２１、２２が
接触し、短絡するとリレー２４が作動し、非常停止する
ようになっている。
す。バンパーには２本の金属テープ２１、２２により構
成されているテープスイッチ２１が備えられている。２
本の金属テープ２１、２２はリレー２４を介して接続さ
れている。衝突圧により２本の金属テープ２１、２２が
接触し、短絡するとリレー２４が作動し、非常停止する
ようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の衝突
検出装置にあっては、テープスイッチ２１は金属テープ
２１、２２で構成されているため、疲労によって断線し
やすく、衝突によって切断しやすかった。金属テープ２
１、２２が切断した場合、テープスイッチ２１を交換し
なければならなかった。切断しにくくするためには金属
テープ２１、２２を適当な緩衝材で補強すればよいが、
緩衝材で補強すると感度調節が困難になり、感度が鈍く
なって衝突を検出できずに事故が起こる可能性があっ
た。
検出装置にあっては、テープスイッチ２１は金属テープ
２１、２２で構成されているため、疲労によって断線し
やすく、衝突によって切断しやすかった。金属テープ２
１、２２が切断した場合、テープスイッチ２１を交換し
なければならなかった。切断しにくくするためには金属
テープ２１、２２を適当な緩衝材で補強すればよいが、
緩衝材で補強すると感度調節が困難になり、感度が鈍く
なって衝突を検出できずに事故が起こる可能性があっ
た。
【０００５】また、金属製のテープの替わりにシリコン
ゴムのテープを用いたシリコンゴムテープスイッチは、
テープの抵抗が大きいために（１ｋΩ／ｍ）リレーを引
くことができず、無人搬送車の機種によってバンパーの
サイズが異なり、シリコンゴムテープスイッチの長さも
異なるため、抵抗がまちまちになる。そのため図３のよ
うな構成の衝突検出装置に転用することはできなかっ
た。
ゴムのテープを用いたシリコンゴムテープスイッチは、
テープの抵抗が大きいために（１ｋΩ／ｍ）リレーを引
くことができず、無人搬送車の機種によってバンパーの
サイズが異なり、シリコンゴムテープスイッチの長さも
異なるため、抵抗がまちまちになる。そのため図３のよ
うな構成の衝突検出装置に転用することはできなかっ
た。
【０００６】よって本発明の目的は、断線しにくく、感
度調節が容易なバンパーの衝突検出装置を提供すること
にある。
度調節が容易なバンパーの衝突検出装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、自走機器のバンパーに備えられ、２本のテ
ープにそれぞれ異なる電圧が印加されたシリコンゴムテ
ープスイッチと、２本のテープのうちの少なくとも１本
に接続され、該テープの電圧の変動を検知して出力を行
なう衝突検出用電圧検知手段と、２本のテープそれぞれ
に接続され、各テープの電圧の変動を検知して出力を行
なう２つの断線検出用電圧検出手段と、衝突検出用電圧
検出手段及び各断線検出用電圧検出手段からの出力によ
り自走機器のブレーキを作動させるリレー手段とを含ん
でバンパー衝突検出装置を構成した。
に本発明は、自走機器のバンパーに備えられ、２本のテ
ープにそれぞれ異なる電圧が印加されたシリコンゴムテ
ープスイッチと、２本のテープのうちの少なくとも１本
に接続され、該テープの電圧の変動を検知して出力を行
なう衝突検出用電圧検知手段と、２本のテープそれぞれ
に接続され、各テープの電圧の変動を検知して出力を行
なう２つの断線検出用電圧検出手段と、衝突検出用電圧
検出手段及び各断線検出用電圧検出手段からの出力によ
り自走機器のブレーキを作動させるリレー手段とを含ん
でバンパー衝突検出装置を構成した。
【０００８】
【０００９】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【００１０】本発明に係るバンパーの衝突検出装置によ
ると、シリコンゴムテープスイッチが備えられたバンパ
ーに物品等が衝突すると、シリコンゴムテープスイッチ
を構成する２本のテープが相互に接触する。２本のテー
プにはそれぞれ異なる電圧が印加されているので、２本
のテープ間に短絡が生ずると、各テープに印加されてい
た電圧が変動する。２本のテープのうちの少なくとも１
本に接続された衝突検出用電圧検出手段は、短絡による
電圧の変動を検知して出力を行なう。また衝突や劣化に
よりテープのうちの１本が断線すると、２本のテープそ
れぞれには断線検出用電圧検知手段接続されているの
で、断線による電圧の変動を検知して出力を行なう。リ
レー手段は、衝突検出用電圧検出手段及び各断線検出用
電圧検出手段からの出力により自走機器のブレーキを作
動させる。
ると、シリコンゴムテープスイッチが備えられたバンパ
ーに物品等が衝突すると、シリコンゴムテープスイッチ
を構成する２本のテープが相互に接触する。２本のテー
プにはそれぞれ異なる電圧が印加されているので、２本
のテープ間に短絡が生ずると、各テープに印加されてい
た電圧が変動する。２本のテープのうちの少なくとも１
本に接続された衝突検出用電圧検出手段は、短絡による
電圧の変動を検知して出力を行なう。また衝突や劣化に
よりテープのうちの１本が断線すると、２本のテープそ
れぞれには断線検出用電圧検知手段接続されているの
で、断線による電圧の変動を検知して出力を行なう。リ
レー手段は、衝突検出用電圧検出手段及び各断線検出用
電圧検出手段からの出力により自走機器のブレーキを作
動させる。
【００１１】
【００１２】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１３】図１は、本発明に係るバンパーの衝突検出
装置の一実施例の構成を示す図である。
装置の一実施例の構成を示す図である。
【００１４】同図において、シリコンゴムテープスイッ
チ１は、２本のテープ２、３から構成されている。各テ
ープ２、３はシリコンゴム製で、１ｋΩ／ｍ程度の抵抗
を有する。シリコンゴムテープスイッチ１の長さは無人
搬送車の機種によって異なるが、通常１〜３ｍである。
チ１は、２本のテープ２、３から構成されている。各テ
ープ２、３はシリコンゴム製で、１ｋΩ／ｍ程度の抵抗
を有する。シリコンゴムテープスイッチ１の長さは無人
搬送車の機種によって異なるが、通常１〜３ｍである。
【００１５】２本のテープ２、３にはそれぞれ異なる電
圧Ｖ１、Ｖ２が印加されている。具体的には電圧Ｖ１は
＋１２Ｖ、電圧Ｖ２は＋５Ｖである。テープ２はリード
線により比較回路４の入力端子のプラス側、及び比較回
路５のマイナス側に、テープ３は比較回路６のマイナス
側にそれぞれ接続されている。テープ２と各入力端子と
の途中とグラウンドとの間に配置された抵抗Ｒ１３、及
びテープ３と入力端子との途中とグラウンドとの間に配
置された抵抗Ｒ３は、それぞれテープ２、３の抵抗値に
比較して充分大きい抵抗値を有する。比較回路４は衝突
検出用であり、比較回路５、６はそれぞれ断線検出用で
ある。
圧Ｖ１、Ｖ２が印加されている。具体的には電圧Ｖ１は
＋１２Ｖ、電圧Ｖ２は＋５Ｖである。テープ２はリード
線により比較回路４の入力端子のプラス側、及び比較回
路５のマイナス側に、テープ３は比較回路６のマイナス
側にそれぞれ接続されている。テープ２と各入力端子と
の途中とグラウンドとの間に配置された抵抗Ｒ１３、及
びテープ３と入力端子との途中とグラウンドとの間に配
置された抵抗Ｒ３は、それぞれテープ２、３の抵抗値に
比較して充分大きい抵抗値を有する。比較回路４は衝突
検出用であり、比較回路５、６はそれぞれ断線検出用で
ある。
【００１６】各比較回路４、５、６には、抵抗Ｒｒｅｆ
１〜６により定まる基準電圧Ｖｒｅｆ１〜３が入力さ
れ、テープ２、３の電圧と比較される。具体的には基準
電圧Ｖｒｅｆ１、３は＋７Ｖ、基準電圧Ｖｒｅｆ２は＋
２．５Ｖである。
１〜６により定まる基準電圧Ｖｒｅｆ１〜３が入力さ
れ、テープ２、３の電圧と比較される。具体的には基準
電圧Ｖｒｅｆ１、３は＋７Ｖ、基準電圧Ｖｒｅｆ２は＋
２．５Ｖである。
【００１７】各比較回路４、５、６の出力は増幅器７を
介してダイオード８と並列のリレー９に接続されてい
る。リレー９はブレーキ１０を作動させる。
介してダイオード８と並列のリレー９に接続されてい
る。リレー９はブレーキ１０を作動させる。
【００１８】次に本実施例の作用について説明する。
【００１９】通常の状態においては、テープ２から入力
する電圧は基準電圧Ｖｒｅｆ１よりも十分低く、基準電
圧Ｖｒｅｆ２よりも十分高い。またテープ３から入力す
る電圧は基準電圧Ｖｒｅｆ３よりも十分高い。よって通
常の状態では各比較回路４、５、６は出力しない。
する電圧は基準電圧Ｖｒｅｆ１よりも十分低く、基準電
圧Ｖｒｅｆ２よりも十分高い。またテープ３から入力す
る電圧は基準電圧Ｖｒｅｆ３よりも十分高い。よって通
常の状態では各比較回路４、５、６は出力しない。
【００２０】まず、バンパーに物品等が衝突し、２本の
テープ２、３が相互に接触してシリコンゴムテープスイ
ッチ１が閉じた状態となると、比較回路４に入力される
電圧が変動し、より高い電圧となる。この電圧は、基準
電圧Ｖｒｅｆ１よりも十分高い。
テープ２、３が相互に接触してシリコンゴムテープスイ
ッチ１が閉じた状態となると、比較回路４に入力される
電圧が変動し、より高い電圧となる。この電圧は、基準
電圧Ｖｒｅｆ１よりも十分高い。
【００２１】これにより、比較回路に出力が生じ、増幅
器７によりリレー９が駆動されてブレーキ１０が作動
し、無人搬送車は非常停止する。
器７によりリレー９が駆動されてブレーキ１０が作動
し、無人搬送車は非常停止する。
【００２２】同様に、テープ２、３のいずれかが衝突の
ショック、あるいは疲労等により切断した時には、比較
回路５、６に入力される電圧が０になるから、比較回路
５、６が出力を行い、ブレーキ１０が作動して無人搬送
車が非常停止する。
ショック、あるいは疲労等により切断した時には、比較
回路５、６に入力される電圧が０になるから、比較回路
５、６が出力を行い、ブレーキ１０が作動して無人搬送
車が非常停止する。
【００２３】図２は図１の実施例を具体化した回路を示
す回路図である。
す回路図である。
【００２４】同図において、ターミナル１は電源及びブ
レーキに接続されており、ターミナル２はシリコンゴム
テープスイッチ１に接続されている。ターミナル１から
ＩＣ１、ＩＣ２によりそれぞれ＋１２Ｖ、＋５Ｖの電圧
がターミナル２を介してシリコンゴムテープスイッチ１
のテープ２、３にそれぞれ供給される。
レーキに接続されており、ターミナル２はシリコンゴム
テープスイッチ１に接続されている。ターミナル１から
ＩＣ１、ＩＣ２によりそれぞれ＋１２Ｖ、＋５Ｖの電圧
がターミナル２を介してシリコンゴムテープスイッチ１
のテープ２、３にそれぞれ供給される。
【００２５】比較回路４、５、６を構成するＩＣ３へ出
力される電圧は、それぞれコンデンサＣ５、６の積分回
路によりノイズが除去されている。比較回路４、５、６
に入力される基準電圧は、それぞれ抵抗Ｒ４、５及び抵
抗Ｒ１４、１５２より設定されている。テープ２、３の
下流にそれぞれ配置された抵抗Ｒ１３及び抵抗Ｒ３はテ
ープ２、３の抵抗値よりも十分高い抵抗値（３３０Ｋ
Ω）を有している。
力される電圧は、それぞれコンデンサＣ５、６の積分回
路によりノイズが除去されている。比較回路４、５、６
に入力される基準電圧は、それぞれ抵抗Ｒ４、５及び抵
抗Ｒ１４、１５２より設定されている。テープ２、３の
下流にそれぞれ配置された抵抗Ｒ１３及び抵抗Ｒ３はテ
ープ２、３の抵抗値よりも十分高い抵抗値（３３０Ｋ
Ω）を有している。
【００２６】比較回路４、５、６の出力は増幅用のＩＣ
４に入力され、リレーＣＲ１を駆動する。また、各比較
回路４、５、６はＬＥＤ１、２、３を駆動し、異常が発
生した場合に、シリコンゴムテープスイッチ１がＯＮに
なったのか、テープ２、３が断線したのか、識別できる
ようになっている。ＬＥＤ４は基盤の動作確認用であ
る。
４に入力され、リレーＣＲ１を駆動する。また、各比較
回路４、５、６はＬＥＤ１、２、３を駆動し、異常が発
生した場合に、シリコンゴムテープスイッチ１がＯＮに
なったのか、テープ２、３が断線したのか、識別できる
ようになっている。ＬＥＤ４は基盤の動作確認用であ
る。
【００２７】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明に係るバンパーの衝
突検出装置によれば、断線が生じにくく調整も簡単なシ
リコンゴムテープスイッチを利用することにより衝突を
検出するとともに、シリコンゴムテープスイッチが衝突
や劣化により断線したことも検出して、自走機器を非常
停止させることができる。
突検出装置によれば、断線が生じにくく調整も簡単なシ
リコンゴムテープスイッチを利用することにより衝突を
検出するとともに、シリコンゴムテープスイッチが衝突
や劣化により断線したことも検出して、自走機器を非常
停止させることができる。
【００２９】
【図１】図１は、本発明に係るバンパーの衝突検出装置
の一実施例の構成を示す図である。
の一実施例の構成を示す図である。
【図２】図２は、図１の実施例を具体化した回路を示す
回路図である。
回路図である。
【図３】図３は、従来のバンパーの衝突検出装置の一例
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
１ シリコンゴムテープスイッチ ２、３ テープ ４、５、６ 比較回路 ７ 増幅器 ９ リレー １０ ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】 自走機器のバンパーに備えられ、２本の
テープにそれぞれ異なる電圧が印加されたシリコンゴム
テープスイッチと、２本のテープのうちの少なくとも１
本に接続され、該テープの電圧の変動を検知して出力を
行なう衝突検出用電圧検知手段と、２本のテープそれぞ
れに接続され、各テープの電圧の変動を検知して出力を
行なう２つの断線検出用電圧検出手段と、衝突検出用電
圧検出手段及び各断線検出用電圧検出手段からの出力に
より自走機器のブレーキを作動させるリレー手段とを含
むことを特徴とするバンパー衝突検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02500593A JP3144120B2 (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | バンパーの衝突検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02500593A JP3144120B2 (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | バンパーの衝突検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219226A JPH06219226A (ja) | 1994-08-09 |
| JP3144120B2 true JP3144120B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=12153834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02500593A Expired - Fee Related JP3144120B2 (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | バンパーの衝突検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144120B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7243253B2 (ja) | 2019-02-12 | 2023-03-22 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力伝達装置及びその製造方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4086013B2 (ja) | 2003-07-24 | 2008-05-14 | 株式会社デンソー | 車両用衝突物体判別装置 |
| EP1657118A1 (en) * | 2004-11-11 | 2006-05-17 | IEE INTERNATIONAL ELECTRONICS & ENGINEERING S.A. | Collision recognition device for a vehicle |
| WO2007132572A1 (ja) | 2006-05-17 | 2007-11-22 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | 自走機器の走行装置 |
-
1993
- 1993-01-21 JP JP02500593A patent/JP3144120B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7243253B2 (ja) | 2019-02-12 | 2023-03-22 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力伝達装置及びその製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06219226A (ja) | 1994-08-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3144120B2 (ja) | バンパーの衝突検出装置 | |
| JPH10124154A (ja) | 電源回路 | |
| WO2021057407A1 (zh) | 新能源汽车充电保护装置继电器通断检测系统及方法 | |
| US5153809A (en) | Self diagnosing circuit for a load control circuit | |
| EP0310281B1 (en) | Electrical safety barriers | |
| JP5335643B2 (ja) | 車両用灯具 | |
| US7161474B2 (en) | Device for classifying the seat occupancy in a motor vehicle | |
| JP3844251B2 (ja) | 乗員検知装置 | |
| JP4608574B2 (ja) | 保護システム | |
| EP0571373B1 (en) | Apparatus for protecting a dc power distribution bus during hot servicing | |
| EP0781219B1 (en) | System for triggering a protecting device | |
| US4947155A (en) | Leakage resistance detector and alarm circuit | |
| US6982641B1 (en) | Simplified circuit for intrusion detectors | |
| WO2001068402A1 (en) | Air bag having excessive external magnetic field protection circuitry | |
| JPH11512590A (ja) | 電流閾値によって定められた２進信号を評価するための回路装置 | |
| CN217851352U (zh) | 一种咪头电路、咪头及电子产品 | |
| US10236885B1 (en) | Digital output buffer with field status feedback | |
| EP0161351A1 (en) | An auxiliary circuit in a circuitry comprising C-MOS integrated circuit components | |
| JP2543826Y2 (ja) | 自動車用ブレーカ | |
| JPH11101837A (ja) | 電気機器の故障診断回路 | |
| JP3411072B2 (ja) | 直流電源装置の過電圧保護回路 | |
| JPS6319098A (ja) | 線路異常監視システム | |
| KR970001131Y1 (ko) | 루프식 차량 감지기의 선로 단락 검출 회로 | |
| JP2002318619A (ja) | 移動車の障害検出方法と装置 | |
| JPH0325201Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |