JP3144113B2 - 二重化制御システムの切換方法 - Google Patents
二重化制御システムの切換方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は端末機器を制御するシス
テムであって、稼働側と待機側とに二重化され、稼働側
の不具合時（切換要因発生時）に待機側に切換え制御を
実行させる方法であって、特に待機側の立上げ時におけ
る切換方法に関する。
テムであって、稼働側と待機側とに二重化され、稼働側
の不具合時（切換要因発生時）に待機側に切換え制御を
実行させる方法であって、特に待機側の立上げ時におけ
る切換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の二重化制御システムは、
稼働側に故障等の切換要因が発生した場合、待機側に切
換要因がない限り切換を行うように構成されている。
稼働側に故障等の切換要因が発生した場合、待機側に切
換要因がない限り切換を行うように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な二重化制御システムの切換方式では待機側の状態が立
上げ時のイニシャル処理中の状態であるか、イニシャル
処理後のオンライン状態であるかに関わらず切換が行わ
れる。従って待機側がイニシャル処理時に稼働側の作業
データをコピーするイニシャルコピーを終了しない中に
切換えが行われると切換え後は今までの待機側が今まで
の稼動側と等値化されていない作業データで処理を行う
ため、突変したデータが端末機器へ出力される。また、
この場合、待機側がイニシャルコピー中にも稼働側は定
周期で演算と入出力データのリフレッシュを行っている
ので、この切換えによって今までの待機側が稼働を始め
た時には、待機側は過去のデータで演算および入出デー
タのリフレッシュを行ってしまうという問題がある。
な二重化制御システムの切換方式では待機側の状態が立
上げ時のイニシャル処理中の状態であるか、イニシャル
処理後のオンライン状態であるかに関わらず切換が行わ
れる。従って待機側がイニシャル処理時に稼働側の作業
データをコピーするイニシャルコピーを終了しない中に
切換えが行われると切換え後は今までの待機側が今まで
の稼動側と等値化されていない作業データで処理を行う
ため、突変したデータが端末機器へ出力される。また、
この場合、待機側がイニシャルコピー中にも稼働側は定
周期で演算と入出力データのリフレッシュを行っている
ので、この切換えによって今までの待機側が稼働を始め
た時には、待機側は過去のデータで演算および入出デー
タのリフレッシュを行ってしまうという問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項１の二重化制御システムの切換方法では、
共通の端末機器と所定周期でデータを（ＩＯボード５な
どを介し）授受し演算しつつこの端末機器を制御し得る
稼働側，待機側の２つの演算制御装置（０１Ａ，０１Ｂ
など）を備え、常時は稼働側演算制御装置が前記の演算
制御を行い、待機側演算制御装置は前記の周期で更新さ
れる稼働側演算制御装置の作業データ（ＩＯデータ，演
算データなど）を（データ等価化ボード３Ａなどの送信
によって）この更新ごとにコピーし、稼働側演算制御装
置に切換要因が発生したときはこの稼働側演算制御装置
に代わり待機側演算制御装置が前記の演算制御を実行す
る二重化制御システムにおいて、稼働側演算制御装置の
切換要因発生時に、待機側演算制御装置が稼働側演算制
御装置のイニシャル処理用データをコピーする等の立上
り時のイニシャル処理（Ｓ１０など）を実行中であると
きは、（待機側イニシャル処理・ＩＯリフレッシュ完了
後切換手段１０などを介し）この待機側演算制御装置が
このイニシャル処理を終え、さらに続いて少なくとも前
記周期で更新される稼働側演算制御装置の最新の作業デ
ータをコピーしたのち（イニシャルＥＮＤｂｉｔのオン
後など）前記演算制御を開始するようにする。
めに、請求項１の二重化制御システムの切換方法では、
共通の端末機器と所定周期でデータを（ＩＯボード５な
どを介し）授受し演算しつつこの端末機器を制御し得る
稼働側，待機側の２つの演算制御装置（０１Ａ，０１Ｂ
など）を備え、常時は稼働側演算制御装置が前記の演算
制御を行い、待機側演算制御装置は前記の周期で更新さ
れる稼働側演算制御装置の作業データ（ＩＯデータ，演
算データなど）を（データ等価化ボード３Ａなどの送信
によって）この更新ごとにコピーし、稼働側演算制御装
置に切換要因が発生したときはこの稼働側演算制御装置
に代わり待機側演算制御装置が前記の演算制御を実行す
る二重化制御システムにおいて、稼働側演算制御装置の
切換要因発生時に、待機側演算制御装置が稼働側演算制
御装置のイニシャル処理用データをコピーする等の立上
り時のイニシャル処理（Ｓ１０など）を実行中であると
きは、（待機側イニシャル処理・ＩＯリフレッシュ完了
後切換手段１０などを介し）この待機側演算制御装置が
このイニシャル処理を終え、さらに続いて少なくとも前
記周期で更新される稼働側演算制御装置の最新の作業デ
ータをコピーしたのち（イニシャルＥＮＤｂｉｔのオン
後など）前記演算制御を開始するようにする。
【０００５】また請求項２の二重化制御システムの切換
方法では、請求項１に記載の二重化制御システムの切換
方法において、待機側演算制御装置は前記イニシャル処
理を終了したとき、その旨を（イニシャルＥＮＤ信号な
どを介し）稼働側演算制御装置に伝えるものであるよう
にする。
方法では、請求項１に記載の二重化制御システムの切換
方法において、待機側演算制御装置は前記イニシャル処
理を終了したとき、その旨を（イニシャルＥＮＤ信号な
どを介し）稼働側演算制御装置に伝えるものであるよう
にする。
【０００６】
【作用】稼働側に切換要因が発生したとき、待機側がイ
ニシャル処理中であった場合、待機側がイニシャル処理
を終了し、さらに稼働側で定周期にリフレッシュされて
いる入出力データ及び演算データ（両者を一括して作業
データという）の最新データを待機側がコピーしたの
ち、待機側が稼働側に置換わり端末機器を制御する定周
期処理を開始するようにする。
ニシャル処理中であった場合、待機側がイニシャル処理
を終了し、さらに稼働側で定周期にリフレッシュされて
いる入出力データ及び演算データ（両者を一括して作業
データという）の最新データを待機側がコピーしたの
ち、待機側が稼働側に置換わり端末機器を制御する定周
期処理を開始するようにする。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例としてのシステム構
成図である。同図において、１Ａ，１Ｂは互に同一構成
の演算制御ボード（ＭＰＵとも略記）、２Ａ，２Ｂは互
に同一構成のＩＯデータ伝送制御ボード（ＴＬＣとも略
記）、３Ａ，３Ｂは互に同一構成のデータ等値化ボード
（ＳＧＭとも略記）、４Ａ，４Ｂは互に同一構成のＩＯ
制御ボード（ＴＬＭとも略記）、７Ａ，７Ｂは互に同一
構成のＩＯデータラインである。
成図である。同図において、１Ａ，１Ｂは互に同一構成
の演算制御ボード（ＭＰＵとも略記）、２Ａ，２Ｂは互
に同一構成のＩＯデータ伝送制御ボード（ＴＬＣとも略
記）、３Ａ，３Ｂは互に同一構成のデータ等値化ボード
（ＳＧＭとも略記）、４Ａ，４Ｂは互に同一構成のＩＯ
制御ボード（ＴＬＭとも略記）、７Ａ，７Ｂは互に同一
構成のＩＯデータラインである。
【０００８】そして１Ａ〜４Ａ，７Ａの各手段は一方の
演算制御装置０１Ａに属し、１Ｂ〜４Ｂ，７Ｂの各手段
は他方の演算制御装置０１Ｂに属している。この例では
演算制御装置０１Ａが稼働側となり演算制御装置０１Ｂ
が待機側となって二重化されているものとする。なお、
５（５−１，５−２…）は図外の制御対象の端末機器に
対するこの２つの演算制御装置０１Ａ，０１Ｂの共通の
入出力インタフェースとなるＩＯボードであり、６はデ
ータ等値化ボード３Ａ，３Ｂを結ぶ等値化データライン
である。
演算制御装置０１Ａに属し、１Ｂ〜４Ｂ，７Ｂの各手段
は他方の演算制御装置０１Ｂに属している。この例では
演算制御装置０１Ａが稼働側となり演算制御装置０１Ｂ
が待機側となって二重化されているものとする。なお、
５（５−１，５−２…）は図外の制御対象の端末機器に
対するこの２つの演算制御装置０１Ａ，０１Ｂの共通の
入出力インタフェースとなるＩＯボードであり、６はデ
ータ等値化ボード３Ａ，３Ｂを結ぶ等値化データライン
である。
【０００９】また稼働側演算制御装置０１Ａ内の待機側
イニシャル処理・ＩＯリフレッシュ完了後切換手段１０
は本発明の主体となる手段（ソフトウェア）である。こ
こでＭＰＵ１Ａ，１Ｂは稼働時には夫々演算制御装置０
１Ａ，０１Ｂの制御の主体となる手段であり、当該の演
算制御装置内の各手段を統括制御すると共に、定周期で
演算を行いつつ端末機器とデータ（ＩＯデータともい
う）を授受し（なおこのＩＯデータの定周期の授受によ
るＩＯデータの更新をＩＯリフレッシュという）、端末
機器を制御する役割を持つ。
イニシャル処理・ＩＯリフレッシュ完了後切換手段１０
は本発明の主体となる手段（ソフトウェア）である。こ
こでＭＰＵ１Ａ，１Ｂは稼働時には夫々演算制御装置０
１Ａ，０１Ｂの制御の主体となる手段であり、当該の演
算制御装置内の各手段を統括制御すると共に、定周期で
演算を行いつつ端末機器とデータ（ＩＯデータともい
う）を授受し（なおこのＩＯデータの定周期の授受によ
るＩＯデータの更新をＩＯリフレッシュという）、端末
機器を制御する役割を持つ。
【００１０】ＩＯ制御ボード４Ａ，４Ｂは稼働時にはＩ
Ｏボード５−１，５−２…に対し出力データを分配した
り、ＩＯボード５−１，５−２…から入力データを吸上
げたりする役割を持つ。ＩＯデータ伝送制御ボード２
Ａ，２Ｂは稼働時には夫々対応するＩＯデータライン７
Ａ，７Ｂを介して対応するＩＯ制御ボード４Ａ，４Ｂと
授受するＩＯデータの伝送を制御する役割を持つ。
Ｏボード５−１，５−２…に対し出力データを分配した
り、ＩＯボード５−１，５−２…から入力データを吸上
げたりする役割を持つ。ＩＯデータ伝送制御ボード２
Ａ，２Ｂは稼働時には夫々対応するＩＯデータライン７
Ａ，７Ｂを介して対応するＩＯ制御ボード４Ａ，４Ｂと
授受するＩＯデータの伝送を制御する役割を持つ。
【００１１】またデータ等値化ボード３Ａ，３Ｂは夫々
ＭＰＵ１Ａ，１Ｂの指令下にあってボード３Ａ，３Ｂを
結ぶ等値化データライン６を介してＩＯリフレッシュ毎
に稼働側の演算制御用データを待機側に送り、稼働側，
待機側の２つの演算制御装置の持つデータ内容を常に等
値に保ったり、稼働側の切換要因発生を待機側に伝え
て、待機側に対し稼働側に代わる演算制御動作の開始を
促す等の役割を持つ。
ＭＰＵ１Ａ，１Ｂの指令下にあってボード３Ａ，３Ｂを
結ぶ等値化データライン６を介してＩＯリフレッシュ毎
に稼働側の演算制御用データを待機側に送り、稼働側，
待機側の２つの演算制御装置の持つデータ内容を常に等
値に保ったり、稼働側の切換要因発生を待機側に伝え
て、待機側に対し稼働側に代わる演算制御動作の開始を
促す等の役割を持つ。
【００１２】なお待機側となったＭＰＵボード１Ｂ，Ｉ
Ｏデータ制御ボード２Ｂ，ＩＯ制御ボード４Ｂについて
は上記の動作は待機側が稼働側に切換わるまでは行われ
ず、常時はデータ等値化ボード３Ａ，３Ｂの上記のデー
タ等値化動作のみが行われる。図３は待機側が立上り時
に二重化切換による稼働を開始するまでのフローチャー
トであり、ステップＳ１０がイニシャル処理、ステップ
Ｓ１１がその後の端末機器に対する定周期の制御処理で
ある。
Ｏデータ制御ボード２Ｂ，ＩＯ制御ボード４Ｂについて
は上記の動作は待機側が稼働側に切換わるまでは行われ
ず、常時はデータ等値化ボード３Ａ，３Ｂの上記のデー
タ等値化動作のみが行われる。図３は待機側が立上り時
に二重化切換による稼働を開始するまでのフローチャー
トであり、ステップＳ１０がイニシャル処理、ステップ
Ｓ１１がその後の端末機器に対する定周期の制御処理で
ある。
【００１３】イニシャル処理Ｓ１０はさらにステップＳ
１０１〜Ｓ１０４の詳細ステップからなる。次にこのイ
ニシャル処理Ｓ１０を説明する。まず待機側のＭＰＵ１
Ｂはデータ等値化ボード３Ｂを介し稼働側のデータ等値
化ボード３Ａに対しイニシャルデータのコピー要求を出
力し（Ｓ１０１）、これにより稼働側のデータ等値化ボ
ード３Ａはイニシャルデータを待機側のデータ等値化ボ
ード３Ｂに送ることで、待機側ＭＰＵ１Ｂは稼働側のイ
ニシャルデータのコピーを始める。
１０１〜Ｓ１０４の詳細ステップからなる。次にこのイ
ニシャル処理Ｓ１０を説明する。まず待機側のＭＰＵ１
Ｂはデータ等値化ボード３Ｂを介し稼働側のデータ等値
化ボード３Ａに対しイニシャルデータのコピー要求を出
力し（Ｓ１０１）、これにより稼働側のデータ等値化ボ
ード３Ａはイニシャルデータを待機側のデータ等値化ボ
ード３Ｂに送ることで、待機側ＭＰＵ１Ｂは稼働側のイ
ニシャルデータのコピーを始める。
【００１４】このイニシャルデータには演算のための各
種の設定データや図外のＲＡＭの作業領域に書込まれて
定周期のリフレッシュの対象となるＩＯデータ、演算デ
ータ等（これらを一括して作業データという）が含まれ
る。そしてこのコピーが終了すると待機側ＭＰＵ１Ｂは
データ等値化ボード３Ｂを介しイニシャルコピーＥＮＤ
を示すデータを稼働側データ等値化ボード３Ａに送信す
る（Ｓ１０２，分岐Ｙ）。
種の設定データや図外のＲＡＭの作業領域に書込まれて
定周期のリフレッシュの対象となるＩＯデータ、演算デ
ータ等（これらを一括して作業データという）が含まれ
る。そしてこのコピーが終了すると待機側ＭＰＵ１Ｂは
データ等値化ボード３Ｂを介しイニシャルコピーＥＮＤ
を示すデータを稼働側データ等値化ボード３Ａに送信す
る（Ｓ１０２，分岐Ｙ）。
【００１５】次に待機側ＭＰＵ１Ｂはイニシャル処理と
してのアプリケーション処理を行う（Ｓ１０３）。この
アプリケーション処理としては例えばパラメータの書
換、別に新たに設けられたボードの起動等があり、その
処理時間は不定である。このアプリケーョン処理が終わ
ると待機側ＭＰＵ１Ｂはデータ等値化ボード３Ｂにイニ
シャルＥＮＤのデータを設定する（Ｓ１０４）。これに
よりボード３Ｂは稼働側のボード３Ａにこのイニシャル
ＥＮＤのデータを伝送する。この後は次に述べる稼働側
ＭＰＵ１Ａからの二重化切換処理に応じ定周期処理を開
始する（Ｓ１１）。
してのアプリケーション処理を行う（Ｓ１０３）。この
アプリケーション処理としては例えばパラメータの書
換、別に新たに設けられたボードの起動等があり、その
処理時間は不定である。このアプリケーョン処理が終わ
ると待機側ＭＰＵ１Ｂはデータ等値化ボード３Ｂにイニ
シャルＥＮＤのデータを設定する（Ｓ１０４）。これに
よりボード３Ｂは稼働側のボード３Ａにこのイニシャル
ＥＮＤのデータを伝送する。この後は次に述べる稼働側
ＭＰＵ１Ａからの二重化切換処理に応じ定周期処理を開
始する（Ｓ１１）。
【００１６】図２は稼働側から待機側へ制御動作の実行
の主体を切換える際の稼働側の二重化処理のフローチャ
ートを示し、Ｓ１〜Ｓ６はそのステップを示す。即ち稼
働側ＭＰＵ１Ａは稼働側のデータ等値化ボード３Ａが待
機側の同ボード３ＢからイニシャルＥＮＤのデータを受
信済であるか否かを確認し（Ｓ１）、受信済であれば
（分岐Ｙ）、さらにイニシャルＥＮＤｂｉｔがオンであ
るか否かを確認する（Ｓ２）。ここでイニシャルＥＮＤ
ｂｉｔは稼働側の定周期のＩＯリフレッシュ及び演算処
理に基づく最新の作業データが稼働側データ等値化ボー
ド３Ａから待機側データ等値化ボード３Ｂへ送られたこ
とを示すフラグであり、このビットが稼働側データ等値
化ボード３Ａに立っていない時は（Ｓ２，分岐Ｎ）、２
回以上ＩＯリフレッシュ及び演算処理が行なえる時間だ
け待って（Ｓ５，分岐Ｙ）、稼働側データ等値化ボード
３ＡのイニシャルＥＮＤｂｉｔをＯＮする（Ｓ６）。こ
のようにしてイニシャルＥＮＤｂｉｔを立てた後は次の
周期でイニシャルＥＮＤｂｉｔＯＮであるとして（Ｓ
２，分岐Ｙ）、二重化切換要求が発生しているか否かを
調べ（Ｓ３）、切換要因が発生していれば（分岐Ｙ）、
待機側を新たに稼働側に切換える切換処理を行う（Ｓ
４）。
の主体を切換える際の稼働側の二重化処理のフローチャ
ートを示し、Ｓ１〜Ｓ６はそのステップを示す。即ち稼
働側ＭＰＵ１Ａは稼働側のデータ等値化ボード３Ａが待
機側の同ボード３ＢからイニシャルＥＮＤのデータを受
信済であるか否かを確認し（Ｓ１）、受信済であれば
（分岐Ｙ）、さらにイニシャルＥＮＤｂｉｔがオンであ
るか否かを確認する（Ｓ２）。ここでイニシャルＥＮＤ
ｂｉｔは稼働側の定周期のＩＯリフレッシュ及び演算処
理に基づく最新の作業データが稼働側データ等値化ボー
ド３Ａから待機側データ等値化ボード３Ｂへ送られたこ
とを示すフラグであり、このビットが稼働側データ等値
化ボード３Ａに立っていない時は（Ｓ２，分岐Ｎ）、２
回以上ＩＯリフレッシュ及び演算処理が行なえる時間だ
け待って（Ｓ５，分岐Ｙ）、稼働側データ等値化ボード
３ＡのイニシャルＥＮＤｂｉｔをＯＮする（Ｓ６）。こ
のようにしてイニシャルＥＮＤｂｉｔを立てた後は次の
周期でイニシャルＥＮＤｂｉｔＯＮであるとして（Ｓ
２，分岐Ｙ）、二重化切換要求が発生しているか否かを
調べ（Ｓ３）、切換要因が発生していれば（分岐Ｙ）、
待機側を新たに稼働側に切換える切換処理を行う（Ｓ
４）。
【００１７】なおこの図２は図１の待機側イニシャル処
理・ＩＯリフレッシュ完了後切換手段１０の機能に相当
する。
理・ＩＯリフレッシュ完了後切換手段１０の機能に相当
する。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば二重化制御システムにお
いて、稼働側に切換要因があっても待機側が立上りのイ
ニシャル処理を終え、さらに稼働側の最新のＩＯリフレ
ッシュ及び演算処理に基づく作業データが待機側に送信
された後に、切換処理を行うようにしたので、待機側の
制御用データは稼働側の制御用データと一致し、ＩＯデ
ータの突変なしに切換えることができる。
いて、稼働側に切換要因があっても待機側が立上りのイ
ニシャル処理を終え、さらに稼働側の最新のＩＯリフレ
ッシュ及び演算処理に基づく作業データが待機側に送信
された後に、切換処理を行うようにしたので、待機側の
制御用データは稼働側の制御用データと一致し、ＩＯデ
ータの突変なしに切換えることができる。
【図１】本発明の一実施例としてのシステム構成図
【図２】稼働側の二重化処理説明用のフローチャート
【図３】待機側の二重化処理説明用のフローチャート
０１Ａ 稼働側演算制御装置 ０１Ｂ 待機側演算制御装置 １Ａ 稼働側演算制御ボード（ＭＰＵ） １Ｂ 待機側演算制御ボード（ＭＰＵ） ２Ａ 稼働側ＩＯデータ伝送制御ボード（ＴＬＣ） ２Ｂ 待機側ＩＯデータ伝送制御ボード（ＴＬＣ） ３Ａ 稼働側データ等値化ボード（ＳＧＭ） ３Ｂ 待機側データ等値化ボード（ＳＧＭ） ４Ａ 稼働側ＩＯ制御ボード（ＴＬＭ） ４Ｂ 待機側ＩＯ制御ボード（ＴＬＭ） ５（５−１，５−２，…） ＩＯボード ６ 等値化データライン ７Ａ 稼働側ＩＯデータライン ７Ｂ 待機側ＩＯデータライン １０ 待機側イニシャル処理・ＩＯリフレッシュ完了後
切換手段
切換手段
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06F 11/16 - 11/20 G06F 15/16 - 15/177 G06F 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】共通の端末機器と所定周期でデータを授受
し演算しつつこの端末機器を制御し得る稼働側，待機側
の２つの演算制御装置を備え、 常時は稼働側演算制御装置が前記の演算制御を行い、待
機側演算制御装置は前記の周期で更新される稼働側演算
制御装置の作業データをこの更新ごとにコピーし、 稼働側演算制御装置に切換要因が発生したときはこの稼
働側演算制御装置に代わり待機側演算制御装置が前記の
演算制御を実行する二重化制御システムにおいて、 稼働側演算制御装置の切換要因発生時に、待機側演算制
御装置が稼働側演算制御装置のイニシャル処理用データ
をコピーする等の立上り時のイニシャル処理を実行中で
あるときは、この待機側演算制御装置がこのイニシャル
処理を終え、さらに続いて少なくとも前記周期で更新さ
れる稼働側演算制御装置の最新の作業データをコピーし
たのち前記演算制御を開始するようにしたことを特徴と
する二重化制御システムの切換方法。 - 【請求項２】請求項１に記載の二重化制御システムの切
換方法において、待機側演算制御装置は前記イニシャル
処理を終了したとき、その旨を稼働側演算制御装置に伝
えるものであることを特徴とする二重化制御システムの
切換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00545293A JP3144113B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 二重化制御システムの切換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00545293A JP3144113B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 二重化制御システムの切換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214816A JPH06214816A (ja) | 1994-08-05 |
| JP3144113B2 true JP3144113B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=11611610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00545293A Expired - Fee Related JP3144113B2 (ja) | 1993-01-18 | 1993-01-18 | 二重化制御システムの切換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144113B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100978268B1 (ko) * | 2004-07-15 | 2010-08-26 | 엘에스산전 주식회사 | 분산 제어 시스템의 고속 이중화 데이터 복사 보드 |
| JP5516569B2 (ja) | 2009-02-20 | 2014-06-11 | 富士通株式会社 | 情報処理装置及び制御方法 |
-
1993
- 1993-01-18 JP JP00545293A patent/JP3144113B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06214816A (ja) | 1994-08-05 |
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