JP3134103U - パレットの移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 パレットの姿勢を正確に制御し、ロボットによるパレットの移載の向上化を図
ること。
【解決手段】 縦横方向および上下方向を規制する一対の被制御部２４を備えたパレット
Ｐと前記の被制御部２４と相まって嵌合する制御部６０を備えたロッド５４からなるパレ
ットの昇降手段１２Ａの一対が設けられ、該パレットの昇降手段１２Ａのそれぞれのロッ
ド５４の上昇高さが床面Ｆの傾きなどの形態の影響を受けることなく予め等しく設定され
、該ロッド５４が台車１０の中空部４２を介して該パレットの姿勢制御用の被制御部２４
に向けて昇降自在に設けられることにより、ロボット２０によるパレットＰの把持時の姿
勢を正確に制御させ、把持漏れを抑制するようにしたパレットの移載装置。
【選択図】 図２

Description

本考案は、ワークを収容するパレットの移載装置に関する。
とりわけ、パレットの移載装置に関するパレットの姿勢制御手段の改良に関する。

当業界では、ワークを収容するのに備えて台車上に載置したパレットを棚などの特定場
所へ保管するため、ロボットが採用されていた。
ロボットを採用することにより、パレットの保全管理の合理化を図ることができるもの
の、ロボットが台車上のパレットを把持して棚などへ移載する場合、ロボットの把持具な
どの制御機構は、規則的な反復運動を行うように設定されているから、ロボットの規則的
な反復運動に対応するよう棚などへの移載に先立って、パレットの姿勢を正確に制御させ
なければならない課題があった。

ここに、パレットの姿勢を正確に制御するとは、台車上のパレットの縦横方向および上
下方向の姿勢をロボットの規則的な反復運動に対応するように制御することを意味する。

そこで、前記の課題を解決するため、背景技術のパレットの移載装置では、凸部１１０
を備えた把持具を有するロボット１１２が採用され、該ロボット１１２は台車１２０上の
パレットＰの移載に備え、パレット収容棚の傍らに据置され使用された（図８参照）。

パレットＰの移載に備え、ロボット１１２がパレットＰを把持できるように把持具の凸
部１１０に対応する凹部１１１がパレットＰの側面に設けられ、ロボット１１２の把持具
の凸部１１０をパレットＰの凹部１１１に装着させ、ロボット１１２とパレットＰを結合
させることにより、把持具を作動させ、棚などへパレットＰの移載が行われた（図８参照
）。

台車１２０上にパレットＰの姿勢を正確に制御させることを意図して、パレットＰと台
車１２０に互いに係合するパレットＰ側の被制御部１１４、１１６と台車側の制御部１２
５、１２６が設けられた（図８〜図１０を参照）。

そこで、まず、パレットＰ側の被制御部１１４、１１６について説明すると、台車１２
０上のパレットＰの縦横方向および上下方向の姿勢を制御することと専ら上下方向の姿勢
を制御することを意図して二種類のパレットＰ側の被制御部１１４、１１６がパレットＰ
の底に設けられていた（図８〜図１０を参照）。

一方のパレットＰ側の被制御部１１４は、追って詳細を説明する台車側の一方の制御部
１２６と相まってパレットＰの縦横方向および上下方向の姿勢を制御することを意図する
もので、パレットＰの下方に向け、截頭台錐形の凹部１１４ａを内側に備えた突部１１４
ｂからなるもので、その被制御部１１４の一対はパレットＰの底の四隅のうちの一方の対
角線上に形成されていた（図８、図９を参照）。

他方のパレットＰ側の被制御部１１６は、追って詳細を説明する台車側の他方の制御部
１２５と相まって専らパレットＰの上下方向の姿勢を制御することを意図するもので、パ
レットＰの下方に向け、水平面部１１６ａを備えた突部１１６ｂからなるもので、その被
制御部１１６の一対はパレットＰの四隅の残余の対角線上に形成されていた（図８、図１
０を参照）。

、
次に台車側の制御部１２５、１２６について説明すると、台車１２０の荷台上において
、前記の二種類のパレットＰ側の被制御部１１４、１１６と相まって、台車１２０上のパ
レットＰの縦横方向および上下方向の姿勢を制御することを意図して二種類の台車側の制
御部１２５、１２６が設けられていた（図８〜図１０を参照）。

一方の台車側の制御部１２６は、前記した一方のパレット側の被制御部１１４と相まっ
てパレットＰの縦横方向および水平方向の姿勢を制御すること意図するもので、上方に向
け、前記したパレットＰの截頭台錐形の凹部１１４ａに対応する凸部１２６ａを備えたパ
レット支持部材１２６ｂからなるもので、その制御部１２６の一対は台車１２０の荷台の
四隅のうちの一方の対角線上に植立されたていた（図８、図９を参照）。

他方の台車側の制御部１２５は、前記したパレットＰ側の被制御部１１６と相まって専
らパレットＰの上下方向の姿勢を制御することを意図するもので、上方に前記したパレッ
トＰの水平面部１１６ａに対応する水平面部１２５ａを備えたパレット支持部材１２５ｂ
からなるもので、台車１２０の荷台の四隅の残余の対角線上に植立されたていた（図８、
図１０を参照）。

そして、前記した一方の台車側の制御部１２６を構成するパレット支持部材１２６ｂの
凸部１２６ａと、他方の台車側の制御部１２５を構成するパレット支持部材１２５ｂの水
平面部１２５ａにより支承してパレットＰを水平な姿勢に制御できるように、パレット支
持部材１２６ｂの高さと水平面部１２５ａの高さを同一に設定するとともに、前記したパ
レットＰの凹部１１４ａを台車側の制御部１２６の凸部１２６ａに嵌合させ、併せて両者
の水平面部１１６ａ、１２５ａを当接することにより、パレットＰの縦横方向および上下
方向の姿勢の制御を図るようにしたものであった（図８〜図１０を参照）。

、
また、パレットＰの凹部１１４ａに前記の凸部１２６ａが嵌合された否かを検知するた
め、台車側の制御部１２６にセンサ１２８が取り付けられていた（図８、図９を参照）。

センサ１２８は、パレットＰの移載位置の傍らに設けられた制御盤１３２の電気配線１
３６と電気的接続が着脱可能なように、接続器具１３４を介して電気配線１３８に接続さ
れていた（図８を参照）。

背景技術では、台車１２０上に、パレット側の被制御部１１４、１１６と台車側の制御
部１２５、１２６の一部として前記のパレット支持部材１２５ｂ、１２６ｂが設けられて
いるから、台車１２０を床面Ｆに据置き、二種類のパレット支持部材１２５ｂ、１２６ｂ
上にパレットＰを載置させ、ロボット１１２を介してパレットＰの移載を行う場合、床面
Ｆが水平である限り、又は、台車の各車輪の大きさに差異がない限り、二種類のパレット
支持部材１２５ｂ、１２６ｂも水平状態に制御されるので、パレットＰの姿勢を正確に保
持できた。

しかし、床面Ｆは一般的に経年変化による損傷や微妙な凹凸などにより必ずしも水平状
態に保全されているとはいえない。
また、台車の各車輪の大きさについても、一般的な経年変化により必ずしも同一なもの
に保全されているとはいえない。
したがって、このような環境下の床面Ｆに据置された場合や、各車輪の大きさに差異が
発生した台車１２０は傾斜するなどして、台車１２０上のパレットＰの姿勢の制御を正確
に実施できないおそれがあった。

その結果、パレットの支持部材１２５ｂ、１２６ｂも床面Ｆの形態の影響を回避し難い
ので、パレットＰはパレットの支持部材１２５ｂ、１２６ｂの傾きなどの影響を回避でき
なく、よって、ロボット１１２の把持具によりパレットＰを把持できないおそれがあった
。

また、移載位置における制御盤１３２と台車１２０の電気配線１３６、１３８による電
気的接続の着脱が面倒であったほか、接続が不十分な場合における接続不良の発生や、着
脱を繰り返し行うことにより、接続器具１３４の不具合を発生させるおそれがあった。

本考案が解決しようとする課題は、上記した従来例の問題点を解決するものであって、
床面の傾斜や微妙な凹凸など床面の形態に支配されることなく、又、台車の各車輪の大き
さの差異に影響を受けることなく、パレットの姿勢を正確に制御し、ロボットによるパレ
ットの移載の向上化を図ることにある。
また、面倒な制御盤と台車の電気配線接続の着脱操作を解消するとともに、接続不良や
接続器具の不具合の発生を解消することにある。
その他、台車上のパレットの姿勢の制御の向上化を二次的に図ることやパレットの昇降
手段上へ台車を確実に導入できるようにすることも目的とするものである。

本考案の第１の課題解決手段は、
ロボット、台車およびパレットの姿勢制御手段からなるパレットの移載装置において、
係合部を有する把持具を備えたロボットが設けられ、
中空部を備えた荷台からなる台車が設けられ、
該ロボットの係合部に対応するパレット把持用の被係合部が備えられるとともに底側の
略対角線上に一対の縦横方向および上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部を
備え、該台車上に載置されることが予定されたパレットが設けられ、
一方、台車の下方において、シリンダ内を往復運動し、縦横方向および上下方向を規制
するパレット姿勢制御用の制御部を備えたロッドからなるパレットの昇降手段の一対が設
けられ、
これらの一対のパレットの昇降手段は台車の下方において、該パレット姿勢制御用の被
制御部に対応させ、かつ、略対角線上に設けられるとともに、床面に据置されることが予
定され、
該パレットの昇降手段のそれぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形態の影響を
受けることなく等しく設定され、
該ロッドが台車の中空部を介して該パレットの姿勢制御用の被制御部に向けて昇降自在
に設けられることにより、パレットの姿勢制御手段が該台車、該パレットおよび該パレッ
トの該昇降手段により構成されてなることを特徴とするパレットの移載装置である。

前記の用語「略対角線」とは、好ましくは対角線であるものの、パレットＰの姿勢制御
が正確に実施できる限り、多少の誤差は許容できるから、幾何学的
に対角線上に制限されることなく、対角線に準じる概念を含むものである。

本考案の第２の課題解決手段は、第１の課題解決手段において、
ロボット、台車およびパレットの姿勢制御手段からなるパレットの移載装置において、
係合部を有する把持具を備えたロボットが設けられ、
中空部を備えた荷台からなる台車が設けられ、
該ロボットの係合部に対応するパレット把持用の被係合部が備えられるとともに、縦横
方向および上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部の一対と上下方向を規制す
るパレット姿勢制御用の被制御部の１個を備え、かつ、これらの３個の該姿勢制御用の被
制御部が底側において、等辺三角形の三隅に等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられ、該
台車上に載置されることが予定されたパレットが設けられ、
一方、台車の下方において、シリンダ内を往復運動し、縦横方向および上下方向を規制
するパレットの姿勢制御用の制御部を備えたえたロッドからなるパレットの昇降手段の一
対とシリンダ内を往復運動し、パレットの上下方向を規制する姿勢制御用の制御部を備え
たロッドからなるパレットの昇降手段の１個が設けられ、
これらの３個のパレットの昇降手段は台車の下方において、該パレット姿勢制御用の被
制御部に対応させ、かつ、等辺三角形の三隅に等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられる
とともに、床面に据置されることが予定され、
該パレットの昇降手段のそれぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形態の影響を
受けることなく等しく設定され、
該ロッドが台車の中空部を介して該パレットの被制御部に向けて昇降自在に設けられる
ことにより、パレットの姿勢制御手段が該台車、該パレットおよび該パレットの該昇降手
段により構成されてなることを特徴とするパレットの移載装置である。

前記の用語「等辺三角形」とは、好ましくは等辺三角形であるものの、パレットの姿勢
制御が正確に実施できる限り、多少の誤差は許容できるから、幾何学に等辺三角形に制限
されることなく、等辺三角形に準じる二等辺三角形を含むものである。
因みに、前記の３個の被制御部のそれぞれを二等辺三角形の三隅寄りに近接させ、これ
れらの３個の被制御部に３個の制御部を設けることによっても、パレットの姿勢制御を正
確に実施できる。

本考案の第３の課題解決手段は、第１又は第２の課題解決手段において、
制御盤が該パレットの昇降手段に電気的に接続されてなることを特徴とするパレットの
移載装置である。

本考案の第４の課題解決手段は、第１、第２又は第３の課題解決手段において、該台車
の荷台にパレットの横規制用の位置決め片と縦規制用の位置決め片が設けられたことを特
徴とするパレットの移載装置である。

本考案の第５の課題解決手段は、第１、第２、第３又は第４の課題解決手段において、
一対の案内部材によりローラ用通路が備えられ、該案内部材の一側にストッパが備えら
れ、その他側に台車導入部が備えられた台車の位置決め手段が該昇降手段を支持する支持
部材上に設けられ、
一方、ローラが備えられた該台車が設けられ、
該台車を台車の位置決め手段の台車導入部を介して該ローラをローラ用通路へ誘導する
ようにしてなることを特徴とするパレットの移載装置である。

考案の作用効果

本考案の第１の課題解決手段は上記の構成であるから、以下の作用効果を奏する。
パレットの移載に先だって、予め、それぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形
態の影響を受けることなく等しく設定されてなる一対のパレットの昇降手段を棚などの傍
らの所定位置の床面に据置する。

パレットを台車の荷台上へ載置させ、台車をパレットの昇降手段側へ移動させる。

次いで、パレットを載置させた台車をパレットの昇降手段上へ導入させる。

台車の昇降手段上への導入時に、一対のパレット姿勢制御用の被制御部と一対のパレッ
トの昇降手段のパレットの姿勢制御用の制御部を互いに軸心方向に一致するように配置さ
せ、一対のパレットの昇降手段をパレット側に向け、台車の中空部を介して上昇させるこ
とによって、一対の該姿勢制御用の被制御部と一対の該姿勢制御用の制御部を相まって嵌
合できる。

この場合、それぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形態の影響を受けることな
く等しく設定されているから、パレットの姿勢を水平に保持させつつ、パレットの上下方
向の姿勢を正確に制御できる。

一方、一対のパレットの姿勢制御用の被制御部が底側の対角線上に設けられ、一対のパ
レットの昇降手段は台車の下方において、該パレットの姿勢制御用の被制御部に対応させ
、かつ、対角線上に設けられてなるから、パレット側の被制御部と昇降手段側の制御部を
相まって嵌合させることにより、パレットの縦横方向および上下方向の姿勢を正確に制御
できる。

かくして、床面の傾きなどの形態の影響を受けることなく、又、台車の各車輪の大きさ
の差異に影響を受けることなく、パレットの縦横方向および上下方向の姿勢を正確に制御
できるから、ロボットの把持具の係合部をパレット把持用の被係合部に係合漏れなどを生
じることなく、確実に係合できるので、パレットの移載の向上化に寄与できる。

本考案の第２の課題解決手段は上記の構成であるから、以下の作用効果を奏する。
第２の課題解決手段は、第１の課題解決手段が奏する作用効果のほか、一対の該パレッ
ト姿勢制御用の被制御部のほか、上下方向を規制する別の被制御部とこれらの３個の被制
御部に対応する３個の該制御部が設けられているから、パレットの縦横方向の姿勢制御の
確保に加えて上下方向の姿勢を一層、確実に確保できる。

第３の課題解決手段は、第１又は第２の課題解決手段が奏する作用効果のほか、
該昇降手段と制御盤は予め電気的に接続されているから、面倒な電気配線の着脱作業の解
消に寄与でき、併せて接続不良や接続器具の不具合の発生をなくすことができる。

本考案の第４の課題解決手段は、上記の構成であるから、第１、第２又は第３の課題解
決手段が奏する作用効果のほか、以下の作用効果を奏する。
台車上にパレットを移載するに際して、パレットの横方向はパレットの横規制用の位置
決め片により、その縦方向はパレットの縦規制用の位置決め片により、それぞれ規制でき
るので、パレットの妄動を抑制できるほか、パレットの縦横方向の姿勢の制御に寄与でき
る。
さらに、より正確に、台車の昇降手段上への導入時に、一対のパレットの姿勢制御用の
被制御部と一対のパレットの昇降手段のパレットの姿勢制御用の制御部を互いに軸心方向
に一致するように配置させることができる。

したがって、床面の傾きなどの形態の影響を受けることなく、又、台車の各車輪の大き
さの差異に影響を受けることなく、ロボットの把持具の係合部をパレット把持用の被係合
部に係合漏れなどを生じることなく、確実に係合できるので、一層、パレットの移載の向
上化に寄与できる。

第５の課題解決手段は、上記の構成であるから、第１、第２又は第３の課題解決手段が
奏する作用効果のほか、以下の作用効果を奏する。
台車を該昇降手段上へ誘導し易いことのほか、昇降手段上へ台車を正規な位置に導入で
きる。
よって、パレット側の被制御部と昇降手段側の制御部の係嵌合を一層、向上化を図るこ
とができる。

パレットの姿勢制御の正確性の向上化を図り、ロボットがパレットを正確に把持して棚
など特定の場所へ移載するという目的を最小の部品点数で実現した。

以下、本考案の実施例１を図面を参照して説明する。
そこで、まず、ロボット２０について説明する。
アームが備えられ、その先端に凸部などの係合部１８が備えられた把持具を有するもの
である。
ロボット２０は、パレットＰを棚など特定の場所へ移載するのに備えて所定のパレット
の移載位置の床面Ｆに据置され、使用される（図２を参照）。
なお、図示を省略したが、前記の係合部１８の凸部の形態に代えて対称的に凹部とする
ことを考案者はそれぞれ予定している。

次に、台車１０について説明する。
台車１０は一対の縦フレーム１０ａと一対の横フレーム１０ｂから構成された方形状の
荷台３０、車輪３４、荷台３０の一側に垂設されたハンドル支持部材３６、ハンドル支持
部材３６に装着されたハンドル３８からなる（図１〜３参照）。

荷台３０を構成する一対の横フレーム１０ｂ間の中央に中央フレーム１０ｃが架設され
、中央フレーム１０ｃの両側に中空部４２がそれぞれ形成されている。
これらの中空部４２は、追って詳細を説明するが、パレットの姿勢制御手段１３の一部
を構成するものである。

パレットＰを荷台３０上に載置した際に、パレットＰの横方向の妄動を規制することを
意図して一対の横フレーム１０ｂの両側にパレットの横規制用の位置決め片４４が４個設
けられているが、これらの両側の横規制用の位置決め片４４、４４間の間隔はパレットＰ
の底側の横方向の間隔に等しい（図１、図３を参照）。

パレットＰを荷台３０上に載置した際にパレットＰの縦方向の妄動を規制することを意
図して一対の横フレーム１０ｂの中央フレーム１０ｃ寄りにパレットの縦規制用の位置決
め片４６がそれぞれ２個設けられているが、これらの２個の縦規制用の位置決め片４６間
の間隔はパレットＰの底側の縦方向の間隔に等しい。（図１、図３を参照）。

前記したパレットの横規制用の位置決め片４４および縦規制用の位置決め片４６は、パ
レットＰの姿勢の制御を目的とするものであるが、本考案では、パレットＰの姿勢の制御
は主として追って詳細を説明するパレットの姿勢制御手段１３により行うから、好ましく
は設けるものであり、二次的な構成といえる。

台車１０を追って詳細を説明する４個二組の昇降手段１２Ａ、１２Ｂへ円滑に導入でき
るようにすることを意図して一側の縦フレーム１０ａと中央フレーム１０ｃのそれぞれの
中央下方に被案内部材５０であるローラ４８がそれぞれ設けられている。
これらのローラ４８は、荷台３０の一側から他側にかけて同一線上に設けられているか
ら、台車１０を偏向させることなく、直線方向に導入できるように意図されている（図１
、図３を参照）。

次に、パレットＰについて説明する。
パレットＰは知られるように方形であって、ロボット２０の把持具に設けられた凸部な
どの係合部１８に対応した凹部などの被係合部２２がその側面に設けられている（図２を
参照）。

ロボット２０の凸部などの係合部１８とパレットＰの凹部などの被係合部２２は、互い
に両者１８、２２を係合させ、ロボット２０を介してパレットＰを移載することを意図す
るものであるから、ロボット２０の係合部１８とパレットＰの被係合部２２の形態の凹凸
をそれぞれ対称な凹凸に設けることにより、両者１８、２２の結合を図ることも予定され
ている。

一方、パレットＰにはロボット２０と対応する被係合部２２が設けられていることを説
明したが、ロボット２０側の被係合部２２とは別に、追って詳細を説明するが、パレット
の姿勢制御手段１３の一部を構成するものとして、二種類のパレットの姿勢制御用の被制
御部２４、２６が備えられているから、この点について敷衍する（図２、図５、図６を参
照）。

二種類の被制御部２４、２６のうち、一方の被制御部２４として、台車１０上に載置さ
れるパレットＰの縦横方向および上下方向の姿勢の制御を図ることを目的とし、パレット
Ｐの底側の四隅のうちの二隅の対角線上に、内側に截頭台錐形の凹部２４ａが形成された
突部２４ｂが下方に向けて一対設けられている（図５を参照）。

一般的なパレットＰの底は、一定の深さを有する截頭台錐形の凹部２４ａを形成するこ
とが予定されていないから、パレットＰの底の肉厚は一般的に薄く、該凹部２４ａを形成
するに足りる一定の肉厚を有するものではない。
そこで、この考案の実施例では、截頭台錐形の凹部２４ａの深さを見込んで底の肉厚を
厚くするのに代えて前記したように、突部２４ｂを設け、突部２４ｂの内側に截頭台錐形
の凹部２４ａが形成されている。

一方、この考案では、パレットＰの底自体に該凹部２４ａを形成することによっても考
案の目的を達成できるから、パレットＰの底に該凹部２４ａを形成できる肉厚の余裕を設
けることにより、パレットＰの底自体に該凹部２４ａを形成することも予定されている。

さらに、他方の被制御部２６として、台車１０上の専らパレットＰの上下方向の姿勢の
制御を図ることを目的として、前記の残余の二隅の対角線上に、パレットＰの裏面側に水
平面部２６ａを備えた突部２６ｂが下方に向けて一対設けられている（図６を参照）。

前記の水平面部２６ａを備えた他方の被制御部２６は、台車１０上のパレットＰの上下
水方向の姿勢の制御を図ることを目的とするものであるが、パレットＰの上下方向の姿勢
の制御は、前記した一対の対角線上に設けられた一方の被制御部２４と追って詳細を説明
する一対の昇降手段１２Ａ、１２Ｂと相まって可能であるから、好ましくは設けるもので
ある。

次に、この考案の特徴を占めるパレットＰの姿勢制御手段１３のうち、昇降手段１２Ａ
、１２Ｂについて説明する。
パレットの姿勢制御手段１３は二種類のパレットＰの姿勢制御用の被制御部２４、２６
と台車１０の中空部４２および二種類のパレットＰの姿勢制御用の制御部６０、６２を備
え二種類の昇降手段１２Ａ、１２Ｂによって構成されている。

昇降手段１２Ａ、１２Ｂは、二種類であって、それぞれ２個ごと設けられるが、背景技
術と異なり、台車１０と分離独立して設けられている。
これらの昇降手段１２Ａ、１２Ｂは、台車１０の下方において、二種類のパレット姿勢
制御用の被制御部２４、２６に対応させて設けられるとともに、床面Ｆに据置されること
が予定されている。

昇降手段１２Ａ、１２Ｂを支持するのに備えて縦フレームと横フレームからなる方形状
の支持部材５６が設けられ、支持部材５６の四隅に前記した二種類の昇降手段１２Ａ、１
２Ｂのそれぞれの一組ごとが対角線上に支持されている（図１、図２、４参照）。

一方の昇降手段１２Ａは、２個一対設けられ、パレットＰの姿勢制御用の被制御部２４
、２４に対応した位置に関係させて設けることを予定されているが、具体的には支持部材
５６の四隅のうちの一方の対角線上に設けられている。

これらの一方の昇降手段１２Ａは前記したパレットＰの姿勢制御用の被制御部２４と相
まってパレットＰの縦横方向および上下方向の姿勢を制御すること意図するもので、シリ
ンダ５２内を往復運動するパレットの姿勢制御用の制御部６０を備えたロッド５４からな
るものである（図１、図２、図４、図５を参照）。

前記の一方の昇降手段１２Ａをさらに具体的に説明すると、シリンダ５２内に設けられ
たロッド５４の上端にプレート５８が装着され、上方に向けてプレート５８上に支持片６
０ｂを介して截頭台錐形の凸部６０ａを備えたものである（図２、図５を参照）。

この制御部６０の凸部６０ａは、パレットＰの姿勢制御用の被制御部２４を構成する前
記したパレットＰ側の被制御部２４の凹部２４ａに対応するもので、台車１０上に載置さ
れたパレットＰの凹部２４ａに昇降手段１２Ａの凸部６０ａを嵌合させることにより、パ
レットＰの縦横方向および上下方向の姿勢を制御するのに寄与するものである。

前記した制御部６０の凸部６０ａを凹部に代え、一方のパレットの被制御部２４の凹部
２４ａを凸部に代えることにより、嵌合を図ることも予定されている。

一方の昇降手段１２Ａに対して、他方の昇降手段１２Ｂは、パレット側の他方の被制御
部２６と相まって専らパレットＰの上下方向の姿勢を制御することを意図するもので、２
個一対設けられ、他方のパレットＰの姿勢制御用の被制御部２６に対応した位置に関係さ
せて設けることを予定されているが、具体的には支持部材５６の四隅のうちの残余の対角
線上に設けられている（図１、図４を参照）。

他方の昇降手段１２Ｂはシリンダ５４内を往復運動するパレットの姿勢制御用の制御部
６２を備えたロッド５４からなるものであるが（図１、図２、図４、図６を参照）、他方
の昇降手段１２Ｂをさらに具体的に説明すると、シリンダ５２内に設けられたロッド５４
の上端にプレート５８が装着され、上方に向けてプレート５８上に支持片６２ｂが設けら
れ、支持片６２ｂの表面に水平面部６２ａが形成され、前記したパレットＰの裏面側の水
平面部２６ａと対応し、パレットＰの水平方向の姿勢の制御を一層、図るようにしている
。

この制御部６２の水平面部６２ａは、パレットＰの姿勢制御用の被制御部２６を構成す
る前記したパレットＰ側の被制御部２６の水平面部２６ａに当接するもので、台車１０上
に載置されたパレットＰの水平面部２６ａを昇降手段１２Ａの水平面部６２ａに当接させ
ることにより、パレットＰの上下方向の姿勢を制御するのに寄与するものである。

パレットＰ側の前記した凹部２４ａと昇降手段側の前記した凸部６０ａは対称な形態に
構成され、嵌合時の妄動抑制を図るようにしているが、嵌合の容易性を意図して両者２４
ａ、６０ａ間にクリアランスを設定することが好ましい。

さらにいえば、パレットＰの移載場所の床面Ｆの傾きなどの形態を予め検証した上、そ
の検証された数値に基づき、パレットＰの昇降手段１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのロッド５
４の上昇高さは、床面Ｆの傾きなどの形態の影響を受けることなく具体的数値として等し
く設定されたものである。

前記の昇降手段１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのロッド５４の上昇高さの調整は、昇降手段
１２Ａ、１２Ｂの傍らに設けられた図示を省略したアジャスタを操作することにより行わ
れる。
ロッド５４の上昇高を床面Ｆの傾きなどの形態の影響を受けることなく等しく設定する
ことにより、パレットＰの姿勢、とりわけ、上下方向の姿勢制御に寄与する。

パレットＰの姿勢制御用の被制御部２４とパレットＰの姿勢制御用の制御部６０などが
正確に係合したことを感知するため、昇降手段１２Ａ、１２Ｂのプレート５８にセンサ６
４が備えられている。

昇降手段１２Ａ、１２Ｂ上に台車１０を正確に導入できるように、一対の案内部材７０
によりローラ用通路６８が備えられ、該案内部材７０の一側にストッパ７４が備えられ、
その他側に台車導入部７２が備えられた台車の位置決め手段７１が該昇降手段１２Ａ、１
２Ｂを支持する支持部材５６上に設けられている。

一方、ローラ４８が備えられた該台車１０が設けられている。
該台車１０を台車の位置決め手段７１の台車導入部７２を介して該ローラ４８をローラ
用通路６８へ誘導することにより、過度な台車１０の進入をストッパ７４によって抑制し
つつ正規な位置に導入できるように図られている（図４を参照）。

この考案はパレットＰの移載に備えて、パレットＰが載置された台車１０を昇降手段１
２Ａ、１２Ｂ上へ手作業により搭載することが予定されているが、 この場合、台車１０
上にパレットＰが載置されているから、パレットＰが障害となり、昇降手段１２Ａ、１２
Ｂの前記した台車導入部７２を目視できないおそれがあるので、台車導入部７２へローラ
４８を正確に導入できないおそれがある。

そこで、前記の課題解決のため、案内部材７０の台車導入部７２下方には、案内部材７
０と交差して細長いガイドバー７８を設けることにより、台車導入部７２の傍らに位置す
るガイドバー７８の中央部を目視することによって、台車１０のローラ４８を台車導入部
７２へ導入できるように図られている。

次に、昇降手段１２Ａ、１２Ｂに接続された制御盤１６について説明する。
制御盤１６は、所定の移載位置の床面に据置され、それぞれの昇降手段１２Ａ、１２Ｂ
及びセンサ６４、６４と電気配線１４を介して電気的に接続されている（図１及び２参照
）。

制御盤１６を操作することにより、それぞれの昇降手段１２Ａ、１２Ｂのロッド５４を
昇降させることができる。
このため、パレットＰを載せた台車１０を昇降手段１２上に搬入させ、制御盤１６を操
作して、それぞれの昇降手段１２のロッド５４を同時に伸ばすことにより、台車１０の中
空部４２を介して、昇降手段側の該姿勢制御用の制御部６０、６２をパレットＰ側の姿勢
制御用の被制御部２４、２６に嵌合させることができる。

次に、この考案の実施例１に係るパレットの移載装置により行うパレットＰの移載作業
を説明する。
まず、作業者が、パレットＰの移載位置から離れた場所にあるパレット収集場所へ空の
台車１０を運び、一個のパレットＰを台車１０に載置する。
このとき、荷台３０上の二種類の位置決め片４４、４６に沿って、パレットＰを台車１
０の荷台３０上に載置する。
そして、パレットＰを載せた台車１０を棚などが設置された所定の移載位置まで運ぶ。

作業者が、パレットＰを載せた台車１０を所定の移載位置まで運ぶと、予め床面Ｆに据
置された昇降手段１２上に台車１０を導入する。
このとき、作業者は、ガイドバー７８の中央部をを目安に目視して、台車導入部７２に
ローラ４８を挿入させ、ローラ４８を介して台車１０を台車用通路６８により案内させ、
台車１０を昇降手段１２Ａ、１２Ｂ上に導入する。

昇降手段１２Ａ、１２Ｂ上に導入された台車１０は、一側の縦フレーム１０ａの中央下
方に設けられたローラ４８が案内部材７０の一側に設けられた台車用のストッパ７４に停
止させられることにより、過度な進入が抑制され、正規の位置に制御される。

このとき、台車１０に載置されたパレットＰ側の姿勢制御用の被制御部２４、２６と昇
降手段側の該姿勢制御用の制御部６０、６２とは予め対応する位置関係に設定されている
から、パレットＰ側の姿勢制御用の被制御部２４、２６は昇降手段側の該姿勢制御用の制
御部６０、６２の軸心上に位置される。

作業者が、傍らの制御盤１６のスイッチをオンにして、それぞれの昇降手段１２Ａ、１
２Ｂのロッド５４を同時に伸ばし、パレットＰ側の姿勢制御用の被制御部２４、２６と昇
降手段側の該姿勢制御用の制御部６０、６２を嵌合させ、パレットＰの姿勢を制御をする
。

このとき、位置決めセンサ６４、６４がパレット側の姿勢制御用の被制御部２４、２６
と昇降手段側の該姿勢制御用の制御部６０、６２の嵌合が正確に行われているか否かを感
知する。

正確な姿勢が制御されたパレットＰは、ロボット２０の把持具の凸部１８をパレットＰ
の凹部２２に挿入することにより、ロボット２０により把持され、棚など所定の場所へ移
載される。

作業者は、パレットＰがロボット２０により移載されたことを確認した後、制御盤１６
のスイッチをオフにして、それぞれの昇降手段１２Ａ、１２Ｂのロッド５４を同時に縮め
、ローラ４８を案内部材７０の台車用通路６８に案内させながら、台車１０を昇降手段１
２Ａ、１２Ｂ上から取り外して次の作業に備える。

以下、本考案の実施例２を説明する。
本例は、実施例１と比較して主たる構成を共通にするもので、一部の構成について図面
を省略したが、次の構成などによるものである。
したがって、共通する構成や作用効果については、実施例１の説明と図面を援用し、省
略されている。

図７を参照して説明すると、ロボット２０、台車１０およびパレットの姿勢制御手段１
３からなるパレットＰの移載装置において、係合部１８を有する把持具を備えたロボット
２０と中空部４２を備えた荷台３０からなる台車１０が設けられている。

該ロボット２０の係合部１８に対応するパレット把持用の被係合部２２が備えられると
ともに、縦横方向および上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部２４、２４の
一対と上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部２６を１個備え、かつ、これら
の３個の該姿勢制御用の被制御部２４、２４、２６が底側において、等辺三角形の三隅に
等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられ、該台車１０上に載置されることが予定されたパ
レットＰが設けられている。

一方、台車１０の下方において、シリンダ内を往復運動し、縦横方向および上下方向を
規制するパレットの姿勢制御用の制御部６０を備えたロッド５４からなるパレットの昇降
手段１２Ａの一対とシリンダ内を往復運動し、パレットの上下方向を規制する姿勢制御用
の制御部６２を備えたロッド５４からなるパレットの昇降手段１２Ｂの１個が設けられて
いる。

そして、これらの３個のパレットの昇降手段１２Ａ、１２Ｂは台車１０の下方において
、該パレット姿勢制御用の被制御部２４、２４、２６に対応させ、かつ、等辺三角形の三
隅に等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられるとともに、床面Ｆに据置されることが予定
されている。

該パレットの昇降手段１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのロッド５４の上昇高さが床面Ｆの傾
きなどの形態の影響を受けることなく等しく設定されている。
前記の昇降手段１２Ａ、１２Ｂのそれぞれのロッド５４の上昇高さの調整は、昇降手段
１２Ａ、１２Ｂの傍らに設けられた図示を省略したアジャスタを操作することにより行わ
れる。

該ロッド５４が台車１０の中空部４２を介して該パレットの被制御部２４、２４、２６
に向けて昇降自在に設けられることにより、パレットの姿勢制御手段１３が該台車１０、
該パレットＰおよび該パレットの該昇降手段１２Ａ、１２Ｂにより構成されている。

この実施例は、上記の構成であるから、床面Ｆの傾きの形態や台車の各車輪の大きさの
差異の影響を受けることなく、パレットＰの縦横方向およびとりわけ、上下向の姿勢を一
層、正確に制御できるので、ロボット２０の把持具の係合部１８をパレット把持用の被係
合部２２に係合漏れなどを生じることなく、確実に係合できるので、パレットＰの移載の
一層の向上化に寄与できる。

本考案のパレットの移載装置の平面図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の側面図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の台車の平面図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の要部の平面図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の要部の説明図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の要部の別の説明図である（実施例１）。 本考案のパレットの移載装置の要部の平面図である（実施例２）。 従来のパレットの移載装置の側面図である。 従来のパレットの移載装置の要部の説明図である。 従来のパレットの移載装置の要部の別の説明図である。

符号の説明

１０ 台車
１０ａ 縦フレーム
１０ｂ 横フレーム
１０ｃ 中央フレーム
１２Ａ 一方の昇降手段
１２Ｂ 他方の昇降手段
１３ パレットの姿勢制御手段
１４ 電気配線
１６ 制御盤
１８ 係合部
２０ ロボット
２２ 被係合部
２４ 一方のパレットの姿勢制御用の被制御部
２４ａ 截頭台錐形の凹部
２４ｂ 突部
２６ 他方のパレットの姿勢制御用の被制御部
２６ａ 水平面部
２６ｂ 突部
３０ 荷台
３４ 車輪
３６ ハンドル支持部材
３８ ハンドル
４２ 中空部
４４ 横規制用の位置決め片
４６ 縦規制用の位置決め片
４８ ローラ
５０ 被案内部材
５２ 昇降手段のシリンダ
５４ 昇降手段のロッド
５６ 支持部材
５８ プレート
６０ 一方のパレットの姿勢制御用の制御部
６０ａ 凸部
６０ｂ 支持片
６２ 他方のパレットの姿勢制御用の制御部
６２ａ 水平面部
６２ｂ 支持片
６４ センサ
６８ ローラ用通路
７０ 案内部材
７１ 台車の位置決め手段
７２ 台車導入部
７４ 台車のストッパ
７８ ガイドバー
１１０ 把持具の凸部
１１１ パレットの凹部
１１２ ロボット
１１４ 一方のパレット側の被制御部
１１４ａ 截頭台錐形の凹部
１１４ｂ 突部
１１６ 他方のパレット側の被制御部
１１６ａ 水平面部
１１６ｂ 突部
１２０ 台車
１２５ 他方の台車側の制御部
１２５ａ 水平面部
１２５ｂ パレットの支持部材
１２６ 一方の台車側の制御部
１２６ａ 凸部
１２６ｂ パレットの支持部材
１２８ センサ
１３２ 制御盤
１３４ 接続器具
１３６ 電気配線
１３８ 電気配線
Ｆ 床面
Ｐ パレット

Claims (5)

1. ロボット、台車およびパレットの姿勢制御手段からなるパレットの移載装置において、
   係合部を有する把持具を備えたロボットが設けられ、
   中空部を備えた荷台からなる台車が設けられ、
   該ロボットの係合部に対応するパレット把持用の被係合部が備えられるとともに、底側
   の略対角線上に一対の縦横方向および上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部
   を備え、該台車上に載置されることが予定されたパレットが設けられ、
   一方、台車の下方において、シリンダ内を往復運動し、縦横方向および上下方向を規制
   するパレット姿勢制御用の制御部を備えたロッドからなるパレットの昇降手段の一対が設
   けられ、
   これらの一対のパレットの昇降手段は台車の下方において、該パレット姿勢制御用の被
   制御部に対応させ、かつ、略対角線上に設けられるとともに、床面に据置されることが予
   定され、
   該パレットの昇降手段のそれぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形態の影響を
   受けることなく等しく設定され、
   該ロッドが台車の中空部を介して該パレットの姿勢制御用の被制御部に向けて昇降自在
   に設けられることにより、パレットの姿勢制御手段が該台車、該パレットおよび該パレッ
   トの該昇降手段により構成されてなることを特徴とするパレットの移載装置。
2. ロボット、台車およびパレットの姿勢制御手段からなるパレットの移載装置において、
   係合部を有する把持具を備えたロボットが設けられ、
   中空部を備えた荷台からなる台車が設けられ、
   該ロボットの係合部に対応するパレット把持用の被係合部が備えられるとともに、縦横
   方向および上下方向を規制するパレット姿勢制御用の被制御部の一対と上下方向を規制す
   るパレット姿勢制御用の被制御部の１個を備え、かつ、これらの３個の該姿勢制御用の被
   制御部が底側において、等辺三角形の三隅に等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられ、該
   台車上に載置されることが予定されたパレットが設けられ、
   一方、台車の下方において、シリンダ内を往復運動し、縦横方向および上下方向を規制
   するパレットの姿勢制御用の制御部を備えたえたロッドからなるパレットの昇降手段の一
   対とシリンダ内を往復運動し、パレットの上下方向を規制する姿勢制御用の制御部を備え
   たロッドからなるパレットの昇降手段の１個が設けられ、
   これらの３個のパレットの昇降手段は台車の下方において、該パレット姿勢制御用の被
   制御部に対応させ、かつ、等辺三角形の三隅に等距離の間隔を隔ててそれぞれ設けられる
   とともに、床面に据置されることが予定され、
   該パレットの昇降手段のそれぞれのロッドの上昇高さが床面の傾きなどの形態の影響を
   受けることなく等しく設定され、
   該ロッドが台車の中空部を介して該パレットの被制御部に向けて昇降自在に設けられる
   ことにより、パレットの姿勢制御手段が該台車、該パレットおよび該パレットの該昇降手
   段により構成されてなることを特徴とするパレットの移載装置。
3. 制御盤が該パレットの昇降手段に電気的に接続されてなることを特徴とする請求項１又
   は２記載のパレットの移載装置。
4. 該台車の荷台にパレットの横規制用の位置決め片と縦規制用の位置決め片が設けられた
   ことを特徴とする請求項１、２又は３記載のパレットの移載装置。
5. 一対の案内部材によりローラ用通路が備えられ、該案内部材の一側にストッが備えられ
   、その他側に台車導入部が備えられた台車の位置決め手段が該昇降手段を支持する支持部
   材上に設けられ、
   一方、ローラが備えられた該台車が設けられ、
   該台車を台車の位置決め手段の台車導入部を介して該ローラをローラ用通路へ誘導する
   ようにしてなることを特徴とする請求項１、２、３又は４記載のパレットの移載装置。

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