JP3110263B2 - 認識対象物の中心位置検出方法 - Google Patents
認識対象物の中心位置検出方法Info
- Publication number
- JP3110263B2 JP3110263B2 JP06261148A JP26114894A JP3110263B2 JP 3110263 B2 JP3110263 B2 JP 3110263B2 JP 06261148 A JP06261148 A JP 06261148A JP 26114894 A JP26114894 A JP 26114894A JP 3110263 B2 JP3110263 B2 JP 3110263B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center position
- recognition target
- coordinate systems
- detected
- luminance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Testing Of Coins (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の認識対象物から
の反射光を利用して上記認識対象物の中心位置を検出す
る方法に関する。
の反射光を利用して上記認識対象物の中心位置を検出す
る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、硬貨識別装置等において認識対
象物の反射光により中心位置を検出することが行われて
いる。例えば、パターンマッチングを利用した硬貨識別
装置においては、認識対象物としての硬貨の中心位置を
求めるために、硬貨の上下左右のエッジに向かって検査
光を照射し、その反射光の輝度投影（光電変換値）を作
成して中心位置の検出を行うようにしている。
象物の反射光により中心位置を検出することが行われて
いる。例えば、パターンマッチングを利用した硬貨識別
装置においては、認識対象物としての硬貨の中心位置を
求めるために、硬貨の上下左右のエッジに向かって検査
光を照射し、その反射光の輝度投影（光電変換値）を作
成して中心位置の検出を行うようにしている。
【０００３】この輝度投影を用いた中心位置検出方法で
は、例えば図３に示されているように、まず認識対象物
１からの反射光に基づいて水平方向の輝度投影ＰH 及び
垂直方向の輝度投影ＰV をそれぞれ得、これらの各輝度
投影ＰH ，ＰV について、各走査線による走査・検出を
行う。そして各走査線が、輝度投影の基準値（スレッシ
ュ）を越えたときの両者の交点、すなわち各走査線と各
輝度投影ＰH 及びＰVの分布線とが交わる一対の交点を
それぞれエッジＡX ，ＢX 及びＣY ，ＤY として検出
し、その各エッジ検出点ＡX ，ＢX 及びＣY ，ＤY か
ら、認識対象物１の中心位置Ｏ（ＣX ，ＣY ）を、例え
ば以下の式より求めている。 ＣX ＝（ＡX ＋ＢX ）／２ ＣY ＝（ＣY ＋ＤY ）／２
は、例えば図３に示されているように、まず認識対象物
１からの反射光に基づいて水平方向の輝度投影ＰH 及び
垂直方向の輝度投影ＰV をそれぞれ得、これらの各輝度
投影ＰH ，ＰV について、各走査線による走査・検出を
行う。そして各走査線が、輝度投影の基準値（スレッシ
ュ）を越えたときの両者の交点、すなわち各走査線と各
輝度投影ＰH 及びＰVの分布線とが交わる一対の交点を
それぞれエッジＡX ，ＢX 及びＣY ，ＤY として検出
し、その各エッジ検出点ＡX ，ＢX 及びＣY ，ＤY か
ら、認識対象物１の中心位置Ｏ（ＣX ，ＣY ）を、例え
ば以下の式より求めている。 ＣX ＝（ＡX ＋ＢX ）／２ ＣY ＝（ＣY ＋ＤY ）／２
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の中心位置検出方法では、認識対象物のエッジの
近傍に異物が存在したり背景の異常発生等の光学的要因
から、正確な中心位置検出ができなくなるという問題が
ある。すなわち上述したような光学的要因により異常な
反射光が生じると、それに伴って輝度投影が影響を受
け、例えば図３における垂直方向の輝度投影ＰV の場合
には、光学的要因Ｄによって、上下のエッジ領域で輝度
投影にアンバランスを生じている。そしてこのようなヒ
ストグラムのアンバランスを生じると、両端エッジの位
置が本来の位置からずれて検出されてしまい、それに従
って、求めるべき中心位置が本来の位置Ｏから位置Ｏ’
にずれるという問題がある。
な従来の中心位置検出方法では、認識対象物のエッジの
近傍に異物が存在したり背景の異常発生等の光学的要因
から、正確な中心位置検出ができなくなるという問題が
ある。すなわち上述したような光学的要因により異常な
反射光が生じると、それに伴って輝度投影が影響を受
け、例えば図３における垂直方向の輝度投影ＰV の場合
には、光学的要因Ｄによって、上下のエッジ領域で輝度
投影にアンバランスを生じている。そしてこのようなヒ
ストグラムのアンバランスを生じると、両端エッジの位
置が本来の位置からずれて検出されてしまい、それに従
って、求めるべき中心位置が本来の位置Ｏから位置Ｏ’
にずれるという問題がある。
【０００５】そこで本発明は、中心位置検出を精度良く
行うことができるようにした認識対象物の中心位置検出
方法を提供することを目的とする。
行うことができるようにした認識対象物の中心位置検出
方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、認識対象物に検査光を照射し、その反射光か
ら得た輝度投影を走査することによって上記認識対象物
の中心位置を検出するようにした認識対象物の中心位置
検出方法において、上記輝度投影を、相互に角度をなす
複数の座標系について、複数求め、それらの各座標系毎
に認識対象物の中心位置を検出し、当該各座標系毎に検
出した認識対象物の各中心位置を重平均することによっ
て、認識対象物の最終中心位置を得るようにした構成を
有している。
本発明は、認識対象物に検査光を照射し、その反射光か
ら得た輝度投影を走査することによって上記認識対象物
の中心位置を検出するようにした認識対象物の中心位置
検出方法において、上記輝度投影を、相互に角度をなす
複数の座標系について、複数求め、それらの各座標系毎
に認識対象物の中心位置を検出し、当該各座標系毎に検
出した認識対象物の各中心位置を重平均することによっ
て、認識対象物の最終中心位置を得るようにした構成を
有している。
【０００７】
【作用】上記発明にかかる認識対象物の中心位置検出方
法によれば、複数の座標系に基づく複数の検出結果の重
平均により、各座標系の検出結果どうしが相互に補完し
合うようにして最終中心位置が求められるようになって
いる。
法によれば、複数の座標系に基づく複数の検出結果の重
平均により、各座標系の検出結果どうしが相互に補完し
合うようにして最終中心位置が求められるようになって
いる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。パターンマッチングによる硬貨識別装置を
用いた実施例について説明すると、まず本実施例の第１
ステップでは、従来の項（図３参照）で述べたと同様な
輝度投影を用いた中心位置検出方法を実行する。すなわ
ちこの第１ステップにおける基準座標系は、通常と同様
に水平方向及び鉛直方向に設定されており、この水平−
鉛直の第１の座標系に基づいて、円形認識対象物として
の硬貨１における第１の中心位置（ＣX ，ＣY ）を以下
の式より求める。 ＣX ＝（ＡX ＋ＢX ）／２ ＣY ＝（ＣY ＋ＤY ）／２
に説明する。パターンマッチングによる硬貨識別装置を
用いた実施例について説明すると、まず本実施例の第１
ステップでは、従来の項（図３参照）で述べたと同様な
輝度投影を用いた中心位置検出方法を実行する。すなわ
ちこの第１ステップにおける基準座標系は、通常と同様
に水平方向及び鉛直方向に設定されており、この水平−
鉛直の第１の座標系に基づいて、円形認識対象物として
の硬貨１における第１の中心位置（ＣX ，ＣY ）を以下
の式より求める。 ＣX ＝（ＡX ＋ＢX ）／２ ＣY ＝（ＣY ＋ＤY ）／２
【０００９】つぎに第２ステップでは、図１に示されて
いるように、上記第１の座標系から±４５°傾斜した第
２の座標系を設定し、当該傾斜した第２座標系における
Ｘ，Ｙの２方向における輝度投影ＰQ ，ＰR をそれぞれ
得る。そしてこれらの各輝度投影ＰQ ，ＰR について、
各走査線による走査・検出を行い、各走査線が、輝度投
影の基準値（スレッシュ）を越えたときの両者の交点、
すなわち各走査線と各輝度投影ＰQ ，ＰR の分布線とが
交わる一対の交点をそれぞれ、エッジＥX ，ＦX 、Ｅ
Y ，ＦY 及びＧX ，ＨX 、ＧY ，ＨY として検出し、そ
れの各エッジ検出点から、硬貨１における第２の中心位
置（Ｃ’X ，Ｃ’Y ）及び第３の中心位置（Ｃ”X ，
Ｃ”Y ）を以下の式より求める。 Ｃ’X ＝（ＥX ＋ＦX ）／２ Ｃ’Y ＝（ＥY ＋ＦY ）／２ Ｃ”X ＝（ＧX ＋ＨX ）／２ Ｃ”Y ＝（ＧY ＋ＨY ）／２
いるように、上記第１の座標系から±４５°傾斜した第
２の座標系を設定し、当該傾斜した第２座標系における
Ｘ，Ｙの２方向における輝度投影ＰQ ，ＰR をそれぞれ
得る。そしてこれらの各輝度投影ＰQ ，ＰR について、
各走査線による走査・検出を行い、各走査線が、輝度投
影の基準値（スレッシュ）を越えたときの両者の交点、
すなわち各走査線と各輝度投影ＰQ ，ＰR の分布線とが
交わる一対の交点をそれぞれ、エッジＥX ，ＦX 、Ｅ
Y ，ＦY 及びＧX ，ＨX 、ＧY ，ＨY として検出し、そ
れの各エッジ検出点から、硬貨１における第２の中心位
置（Ｃ’X ，Ｃ’Y ）及び第３の中心位置（Ｃ”X ，
Ｃ”Y ）を以下の式より求める。 Ｃ’X ＝（ＥX ＋ＦX ）／２ Ｃ’Y ＝（ＥY ＋ＦY ）／２ Ｃ”X ＝（ＧX ＋ＨX ）／２ Ｃ”Y ＝（ＧY ＋ＨY ）／２
【００１１】そしてこのようにして求められた３つの各
中心位置（ＣX ，ＣY ）、（Ｃ’X，Ｃ’Y ）、（Ｃ”X
，Ｃ”Y ）から、最終の検出中心位置Ｏ（ａ，ｂ）を
重平均によって求める。すなわち、 ａ＝（ＣX ＋Ｃ’X ＋Ｃ”X ）／３ ｂ＝（ＣY ＋Ｃ’Y ＋Ｃ”Y ）／３ である。
中心位置（ＣX ，ＣY ）、（Ｃ’X，Ｃ’Y ）、（Ｃ”X
，Ｃ”Y ）から、最終の検出中心位置Ｏ（ａ，ｂ）を
重平均によって求める。すなわち、 ａ＝（ＣX ＋Ｃ’X ＋Ｃ”X ）／３ ｂ＝（ＣY ＋Ｃ’Y ＋Ｃ”Y ）／３ である。
【００１２】このように本実施例では、最終の検出中心
位置Ｏ（ａ，ｂ）が、２つの座標系に基づく３つの検出
結果の重平均により求められており、各座標系の検出結
果どうしが相互に補完し合うようにして最終中心位置の
算出を行うようにしているため、検出精度が向上される
ようになっている。
位置Ｏ（ａ，ｂ）が、２つの座標系に基づく３つの検出
結果の重平均により求められており、各座標系の検出結
果どうしが相互に補完し合うようにして最終中心位置の
算出を行うようにしているため、検出精度が向上される
ようになっている。
【００１３】また図２に示されている実施例では、輝度
投影ＰQ による加算範囲ＷQ を、例えばＷ’Q のように
狭めることとしている。このようにすれば、輝度投影に
アンバランスを生じさせる光学的要因Ｄによる雑音要因
をカットすることができ、従って最終の中心算出精度を
一層向上させることができる。
投影ＰQ による加算範囲ＷQ を、例えばＷ’Q のように
狭めることとしている。このようにすれば、輝度投影に
アンバランスを生じさせる光学的要因Ｄによる雑音要因
をカットすることができ、従って最終の中心算出精度を
一層向上させることができる。
【００１４】以上本発明者によってなされた発明を実施
例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施例に
限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能であるというのはいうまでもない。例えば
上記実施例においては、座標系を２体用いているが、３
体以上の座標系であっても同様に適用することができ
る。また本発明は、硬貨識別装置に限定されることはな
く、さらに円形以外の円形認識対象物にも同様に適用す
ることができる。
例に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施例に
限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能であるというのはいうまでもない。例えば
上記実施例においては、座標系を２体用いているが、３
体以上の座標系であっても同様に適用することができ
る。また本発明は、硬貨識別装置に限定されることはな
く、さらに円形以外の円形認識対象物にも同様に適用す
ることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように本発明にかかる認識対
象物の中心位置検出方法は、最終の検出中心位置を、複
数の異なる座標系に基づく複数の検出結果の重平均によ
り求めており、各座標系の検出結果どうしを相互に補完
し合うようにして最終中心位置を求めるように構成した
ものであるから、認識対象物の光学的要因にかかわらず
に認識対象物の中心位置検出を精度良く行うことがで
き、装置の信頼性を向上させることができる。
象物の中心位置検出方法は、最終の検出中心位置を、複
数の異なる座標系に基づく複数の検出結果の重平均によ
り求めており、各座標系の検出結果どうしを相互に補完
し合うようにして最終中心位置を求めるように構成した
ものであるから、認識対象物の光学的要因にかかわらず
に認識対象物の中心位置検出を精度良く行うことがで
き、装置の信頼性を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例における輝度投影を用いた認
識対象物の中心位置検出方法を説明するための模式図で
ある。
識対象物の中心位置検出方法を説明するための模式図で
ある。
【図２】本発明の他の実施例における輝度投影を用いた
認識対象物の中心位置検出方法を説明するための模式図
である。
認識対象物の中心位置検出方法を説明するための模式図
である。
【図３】従来における輝度投影を用いた認識対象物の中
心位置検出方法を説明するための模式図である。
心位置検出方法を説明するための模式図である。
１ 硬貨 ＰH ，ＰV ，ＰQ ，ＰR 輝度投影
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−143731（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−195477（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−290786（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G07D 5/00 - 5/10
Claims (2)
- 【請求項１】 認識対象物に検査光を照射し、その反射
光から得た輝度投影を走査することによって上記認識対
象物の中心位置を検出するようにした認識対象物の中心
位置検出方法において、 上記輝度投影を、相互に角度をなす複数の座標系につい
て、複数求め、 それらの各座標系毎に認識対象物の中心位置を検出し、
当該各座標系毎に検出した認識対象物の各中心位置を重
平均することによって、認識対象物の最終中心位置を得
るようにしたことを特徴とする認識対象物の中心位置検
出方法。 - 【請求項２】 請求項１記載の認識対象物の中心位置検
出方法において、 複数の座標系どうしが、±４５°傾斜していることを特
徴とする認識対象物の中心位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06261148A JP3110263B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 認識対象物の中心位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06261148A JP3110263B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 認識対象物の中心位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08101940A JPH08101940A (ja) | 1996-04-16 |
| JP3110263B2 true JP3110263B2 (ja) | 2000-11-20 |
Family
ID=17357776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06261148A Expired - Fee Related JP3110263B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 認識対象物の中心位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3110263B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5301560B2 (ja) * | 2008-11-14 | 2013-09-25 | グローリー株式会社 | 硬貨識別方法及び硬貨識別装置 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP06261148A patent/JP3110263B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08101940A (ja) | 1996-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3503230B2 (ja) | 夜間用車両認識装置 | |
| JP3307335B2 (ja) | 車両領域検出装置及び車両領域検定方法 | |
| US7804586B2 (en) | Method and system for image processing for profiling with uncoded structured light | |
| JP2001227924A (ja) | 車輪測定装置 | |
| JPH03233310A (ja) | パターン寸法測定方法及び装置 | |
| JP2003028811A (ja) | 欠陥検出方法 | |
| JP3110263B2 (ja) | 認識対象物の中心位置検出方法 | |
| JP3287166B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH04137014A (ja) | 移動車の走行路端検出装置 | |
| JP3333224B2 (ja) | 移動車の走行路検出装置 | |
| JP3758763B2 (ja) | 孔位置の光学的計測方法 | |
| JP3641394B2 (ja) | 光学部材検査装置，画像処理装置，画像処理方法，及び、コンピュータ可読媒体 | |
| JPH07175954A (ja) | 識別対象物のエッジ検出方法 | |
| JPH08272933A (ja) | ライン認識方法 | |
| JP2720193B2 (ja) | ウエハの異物識別方法 | |
| JPH0235306A (ja) | 形状検出方法 | |
| JP4013732B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
| JP3626253B2 (ja) | 円形物の中心位置決定方法 | |
| JPH07324916A (ja) | パターン外形検査装置 | |
| JP2666736B2 (ja) | 曲線検出装置 | |
| JPH0772909B2 (ja) | 外観検査による溶接状態判定方法 | |
| JP3005428B2 (ja) | 光学ディスクの中心位置検出方法 | |
| JPS5971581A (ja) | 画像認識方法 | |
| JPH04318912A (ja) | パターン位置検出方法 | |
| JPH0413953A (ja) | 電子部品用成形品の不良検査前処理装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000817 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090914 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090914 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100914 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110914 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |