JP3096617B2 - ギヤ伝動装置の組立施設 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドリング装置
を使用してギヤ伝動装置を組み立てる組立施設の構成に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ハンドリング装置を使用してのギヤ伝動
装置の組み立てにおいて、一つのギヤの歯部を別のギヤ
の歯部に咬合させる工程が、難しい工程の一つになって
いる。これは一つのギヤをハンドリング装置に保持し
て、ハンドリング装置（ギヤ）を別のギヤに移動させて
いった場合、両ギヤの位相により歯部の山部分どうしが
当たって両ギヤが咬合できない状態が生じたり、歯部の
山部分がズレて円滑に両ギヤが咬合する状態が生じたり
と言うように、両ギヤの咬合の状態にバラ付きがあるか
らである。

【０００３】これにより、ハンドリング装置にギヤを保
持する際にギヤの歯部の位相を検出し記憶して、このギ
ヤを咬合させる別のギヤの歯部の位相を光センサーやカ
メラ等で認識しながら、両ギヤの山部分どうしが当たら
ないようにハンドリング装置（ギヤ）の姿勢を変更し、
ハンドリング装置を別のギヤ側に移動させて、両ギヤを
咬合させるように構成することが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の構成では、ハン
ドリング装置が保持するギヤの歯部の位相を検出するセ
ンサー、検出された位相を記憶する記憶装置、別のギヤ
の歯部の位相を検出する光センサーやカメラ、両ギヤの
山部分どうしが当たらないように姿勢を変更しながら、
ハンドリング装置（ギヤ）を別のギヤ側に移動させる姿
勢制御装置等が必要になる。これにより、ハンドリング
装置が複雑で高コストなものになってしまうので、ハン
ドリング装置における構造の簡素化及び低コスト化の面
で改善の余地がある。本発明は、ハンドリング装置を使
用したギヤ伝動装置の組立施設において、ハンドリング
装置における構造の簡素化、及び低コスト化を図ること
を目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】〔Ｉ〕 請求項１の特徴によると例えば図１０に示すように、ギ
ヤＷを保持したハンド部４がハンドリング装置により別
のギヤ２３側に移動操作されて、ハンド部４に保持され
たギヤＷの歯部が、別のギヤ２３の歯部に接近して咬合
させられようとする（第１制御手段）。この状態におい
て、ハンド部４に保持されるギヤＷの山部分が別のギヤ
２３の山部分に当たらないように、ハンド部４の姿勢を
制御すると言うようなことは行っておらず、ハンドリン
グ装置はハンド部４を単純に別のギヤ２３側に移動操作
しているだけである。

【０００６】この場合、ハンド部４に保持されるギヤＷ
の山部分が、別のギヤ２３の一対の山部分の間に位置し
ていれば、ハンド部４のギヤ２３側への移動に伴って、
ハンド部４に保持されるギヤＷが別のギヤ２３に支障な
く咬合する。以上のように両ギヤＷ，２３が支障なく咬
合していけば、ハンドリング装置に対してハンド部４が
所定位置から所定方向にスライド（例えば、図１０に示
す状態から図１１に示す状態参照）することはないの
で、ハンド部４に保持されるギヤＷが別のギヤ２３に咬
合したと判断されて、ハンド部４は保持しているギヤＷ
を離し操作する（検出手段及び第５制御手段）。

【０００７】〔ＩＩ〕 逆に例えば図１４（イ）に示すように、ハンド部４に保
持されるギヤＷの山部分Ｗａが別のギヤ２３の山部分２
３ａに対向していると、ハンドリング装置によりハンド
部４が別のギヤ２３側に移動操作されても（第１制御手
段）、ハンド部４に保持されるギヤＷの山部分Ｗａが別
のギヤ２３の山部分２３ａに接当して、両ギヤＷ，２３
が咬合できない状態となる。この場合、ハンドリング装
置によりハンド部４が別のギヤ２３側に移動操作された
際に（第１制御手段）、例えば図１１に示すようにハン
ド部４を残した状態でハンドリング装置が紙面右方に移
動して、ハンドリング装置に対しハンド部４が所定位置
から所定方向にスライドした状態となる（例えば、図１
０に示す状態から図１１に示す状態参照）。

【０００８】以上のような状態になると例えば図１４
（ロ）に示すように、ギヤＷを保持したハンド部がハン
ドリング装置により紙面左方（所定方向）に移動操作さ
れて、ハンド部に保持されるギヤＷが別のギヤ２３から
離れるのであり（第２制御手段）、復帰手段の作用によ
り所定方向にスライドしたハンド部が、ハンドリング装
置の所定位置に戻る。この後、ハンド部が軸芯Ｐ１周り
に所定角度だけ回転操作され（第３制御手段）、ハンド
部に保持されるギヤＷの歯部の位相が変えられて、ギヤ
Ｗを保持したハンド部がハンドリング装置により再び別
のギヤ２３側に移動操作される（第４制御手段）。この
状態においても、ハンド部に保持されたギヤＷの山部分
Ｗａが別のギヤ２３の山部分２３ａに当たらないよう
に、ハンド部の姿勢を制御すると言うようなことは行っ
ておらず、ハンドリング装置はハンド部を単純に別のギ
ヤ２３側に移動操作しているだけである。

【０００９】〔ＩＩＩ〕 前項〔Ｉ〕〔ＩＩ〕に記載のように請求項１の特徴で
は、ハンド部に保持されるギヤを別のギヤに咬合させる
場合、ハンド部を単純に別のギヤ側に移動操作して、ハ
ンド部に保持されるギヤが別のギヤに咬合しなければ、
ハンド部を回転操作しギヤの歯部の位相を変えて、再び
ハンド部を単純に別のギヤ側に移動操作するという工程
が繰り返されて、ハンド部に保持されるギヤが別のギヤ
に咬合される。

【００１０】これにより請求項１の特徴では、ハンドリ
ング装置に対してハンド部をスライド自在に連結する構
造、ハンド部がスライドしたことを検出する検出手段、
及びスライドしたハンド部を所定位置に復帰させる復帰
手段等を付加的な構成として備えればよく、これ以外は
ハンドリング装置を単純で基本的な動作で作動させれば
よいことになる。さらに、ハンドリング装置に対してハ
ンド部をスライド自在に連結する構造、検出手段及び復
帰手段も、直線的なガイド、近接スイッチやリミットス
イッチ、バネ等により単純に構成することができる。

【００１１】従って、請求項１の特徴ではハンド部に保
持されるギヤの歯部の位相を検出するセンサー、検出さ
れた位相を記憶する記憶装置、別のギヤの歯部の位相を
検出する光センサーやカメラ、両ギヤの山部分どうしが
当たらないように姿勢を変更しながら、ハンドリング装
置（ハンド部及びギヤ）を別のギヤ側に移動させる姿勢
制御装置等は不要になる。

【００１２】〔ＩＶ〕しかも、請求項１の場合には、前項〔Ｉ〕〔ＩＩ〕〔Ｉ
ＩＩ〕に記載の「作用」に加えて以下のような「作用」
を備えている。 請求項１の特徴のようにギヤをハンド部
に自由回転自在に保持していると、ハンドリング装置に
よりハンド部が別のギヤ側に移動操作された際に、ハン
ド部に保持されるギヤの山部分が、別のギヤの一対の山
部分の間の中央に位置していなくても、例えば図１４
（ハ）に示すように両ギヤＷ，２３の山部分Ｗａ，２３
ａが対向していなければ、ハンド部の別のギヤ２３側へ
の移動に伴って、ハンド部に保持されるギヤＷの歯面が
別のギヤ２３の歯面に当たり、ハンド部に保持されるギ
ヤＷが軸芯Ｐ１周りに回転して別のギヤ２３に支障なく
咬合する。

【００１３】これにより、ギヤの歯部の位相にあまり関
係なくハンド部に保持されるギヤが別のギヤに咬合し易
くなるので、前項〔ＩＩ〕で説明したように、ハンド部
を別のギヤから離し操作してハンド部を回転操作し、ハ
ンド部を再び別のギヤ側に移動操作すると言う工程を繰
り返すような状態が少なくなる。

【００１４】

【発明の実施の形態】（１） アキシャルプランジャ式の油圧モータにおいて、この油
圧モータにおけるケースＣ内の遊星式のギヤ減速部（ギ
ヤ伝動装置に相当）を組み立てる組立施設の全体が、図
１に示されている。図１に示すように油圧モータのケー
スＣが設置される支持台１、ケースＣに組付けられるス
ラストプレートＳ及びギヤＷが置かれているワークスト
ッカー２、多関節型のロボットハンド３（ハンドリング
装置に相当）、ロボットハンド３の先端部５に連結され
るハンド部４を備えて組立施設が構成されている。

【００１５】（２） 次に、ロボットハンド３の先端に連結されるハンド部４
について説明する。図１に示すように、ロボットハンド
３の先端部５がロボットハンド３の本体側に対して軸芯
Ｐ１（後述するギヤＷの軸芯に相当）周りに、モータ
（図示せず）により回転操作自在に連結されている。図
４，５，１３（イ）、ハンド部４の本体ブロック６が一
対のガイド７及び１本のガイドシャフト８により、図５
の紙面右方及び紙面左方（後述するギヤＷの軸芯と略直
交する所定方向に相当）に、ロボットハンド３の先端部
５にスライド自在に支持されており、バネ９（復帰手段
に相当）により本体ブロック６が先端部５に対し図５の
紙面右方に付勢されている。

【００１６】ガイドシャフト８を支持する本体ブロック
６の支持板６ａが、先端部５に接当することによって、
先端部５に対する本体ブロック６の位置が決められてお
り（所定位置に相当）、支持板６ａが先端部５から離れ
たことを検出する近接スイッチ１０（検出手段に相当）
が、支持板６ａに備えられている。

【００１７】図４及び図５に示すように本体ブロック６
に下向きに支持板１１が固定され、支持板１１の下端に
支持板１２が横向きに固定されており、支持板１２に円
筒状の支持部材１３が固定されている。支持部材１３内
に位置決めシャフト１４が配置されており、小径部及び
大径部を同芯状に備えて形成される位置決め部１４ａ
が、位置決めシャフト１４の下端に備えられている。支
持部材１３に固定されたピン１５が位置決めシャフト１
４の長孔１４ｂに挿入されており、長孔１４ｂの範囲内
で位置決めシャフト１４がスライド自在に支持されバネ
１６により下方側に付勢されて、ピン１５により位置決
めシャフト１４が回り止めされている。位置決めシャフ
ト１４が持ち上げ操作されたことを、位置決めシャフト
１４の上端により検出する近接スイッチ２４が、支持板
１１に備えられている。

【００１８】支持部材１３に円筒状の固定部材１７が外
嵌されて、バネ１８で下方側に付勢されており、固定部
材１７の位置を決めるストッパーリング１９が備えられ
ている。本体ブロック６の下面に、一対のハンドアーム
２０が図４の紙面左右方向に圧縮空気によってスライド
操作自在に支持されており、ハンドアーム２０の下部に
第１爪部２０ａ、上部に第２爪部２０ｂが固定されてい
る。

【００１９】（３） 本発明の組立施設では前述のロボットハンド３及びハン
ド部４により、図２及び図３に示すような油圧モータの
ケースＣ内の４つの支持軸２１の各々に、円盤状のスラ
ストプレートＳ及びギヤＷを取り付けるように構成して
おり、次にロボットハンド３及びハンド部４によるスラ
ストプレートＳの取り付けについて説明する。先ず、ロ
ボットハンド３が図１に示すワークストッカー２に移動
して、図４に示す通常状態からハンド部４の一対のハン
ドアーム２０が内側にスライド操作されて、一対のハン
ドアーム２０の第１爪部２０ａにスラストプレートＳが
保持される。

【００２０】次に、ロボットハンド３が図１に示すケー
スＣに移動して、ハンド部４が支持軸２１の真上から下
降操作されていき、図６に示すようにスラストプレート
ＳがケースＣの支持軸２１に上側から入れられていく。
そして、図７に示すようにハンド部４の下降操作に伴
い、位置決め部１４ａが支持軸２１に接当して、位置決
めシャフト１４が持ち上げられ始めると、一対のハンド
アーム２０が外側に大きくスライド操作されて、スラス
トプレートＳがハンドアーム２０の第１爪部２０ａから
離れ、ケースＣの底部側に落ちていく。以上の操作が繰
り返されて、ケースＣの支持軸２１の各々にスラストプ
レートＳが取り付けられる。

【００２１】（４） 次に、ロボットハンド３及びハンド部４によるギヤＷの
支持軸２１への取り付けについて説明する。 （４）−１ ロボットハンド３によりハンド部４がワークストッカー
２に移動操作され、図８に示すように、ハンド部４のハ
ンドアーム２０が外側にスライド操作されて、ハンド部
４がギヤＷ側に下降操作されていく。これにより、位置
決めシャフト１４の位置決め部１４ａがギヤＷの孔部に
入り込み、ギヤＷの孔部の内面の段部に位置決め部１４
ａの下端が達し、固定部材１７がギヤＷの端面に当たっ
て、ハンド部４の下降に伴い位置決めシャフト１４及び
固定部材１７がハンド部４に対して持ち上がる。

【００２２】このように位置決めシャフト１４が持ち上
がり、図８に示すように位置決めシャフト１４の上端が
近接スイッチ２４の位置に達すると、ハンド部４（ロボ
ットハンド３）が停止する。これにより、ハンドアーム
２０の第１爪部２０ａがギヤＷの下側に達して、ハンド
アーム２０が内側にスライド操作され、図９に示すよう
にハンド部４が上昇操作されてギヤＷがハンド部４に保
持される。

【００２３】このようにハンドアーム２０が内側にスラ
イド操作されると、図８から図９に示すようにハンドア
ーム２０の第２爪部２０ｂが、持ち上げられている位置
決めシャフト１４の上端のリング部材２２の下側に入り
込み、位置決めシャフト１４がバネ１６で下降しないよ
うに保持される。これにより、図９に示す状態において
ギヤＷは、バネ１８及び固定部材１７によりハンドアー
ム２０の第１爪部２０ａに軽く押圧された状態となって
おり、ギヤＷの軸芯Ｐ１周りに自由に回転できる状態と
なっている。図１４に示すように、組み立てられるギヤ
Ｗを保持するハンドアーム２０における受止用の第１爪
部２０ａの外側面２０ｃが、その外側面２０ｃにおける
ギヤｗを咬合する内歯式の別のギヤ２３に近接する部分
程、第１爪部２０ａに保持されたギヤＷに近接するよう
に、第１爪部２０ａの横断面形状が略三角形状に形成 し
てある。

【００２４】（４）−２ 次に、ロボットハンド３によりハンド部４が図１に示す
支持台１のケースＣに移動操作され、ケースＣ内におい
て支持軸２１の略真上に下降操作される。図１０に示す
ように、ハンド部４の支持板１１がケースＣの中心側に
向くようにハンド部４が下降操作されて、支持軸２１の
少し上側の位置でハンド部４（ロボットハンド３）が停
止する。

【００２５】図２及び図３に示すように、ケースＣの内
周部の全周に亘ってギヤ２３（別のギヤに相当）が形成
されており、図１０に示すようにロボットハンド３によ
りハンド部４がギヤ２３側に移動操作される（ハンド部
４の本体ブロック６がスライドする図１０の紙面左方
（所定方向）とは逆方向）。これにより、ハンド部４に
保持されたギヤＷの歯部が、ケースＣのギヤ２３の歯部
に接近して咬合させられようとする（第１制御手段に相
当）。

【００２６】この場合、ハンド部４に保持されるギヤＷ
の山部分Ｗａが、ケースＣのギヤ２３の一対の山部分２
３ａの間に位置していれば、ハンド部４のギヤ２３側へ
の移動に伴って、ハンド部４に保持されるギヤＷがケー
スＣのギヤ２３に支障なく咬合する。そして、図１４
（ハ）に示すようにハンド部４に保持されるギヤＷの山
部分Ｗａが、ケースＣのギヤ２３の一対の山部分２３ａ
の間の中央に位置していなくても、両ギヤＷ，２３の山
部分Ｗａ，２３ａが対向していなければ、ハンド部４の
ギヤ２３側への移動に伴って、ハンド部４に保持される
ギヤＷの歯面がケースＣのギヤ２３の歯面に当たり、ギ
ヤＷが軸芯Ｐ１周りに回転して、ハンド部４に保持され
るギヤＷがケースＣのギヤ２３に支障なく咬合する。

【００２７】（４）−３ 図１４（イ）に示すように、ハンド部４に保持されるギ
ヤＷの山部分Ｗａが、ケースＣのギヤ２３の山部分２３
ａに対向していると、ハンド部４のギヤ２３側への移動
に伴い、ハンド部４に保持されるギヤＷの山部分Ｗａが
ケースＣのギヤ２３の山部分２３ａに接当し、ギヤＷが
ギヤ２３に咬合できない状態となる。

【００２８】以上のように、ハンド部４に保持されるギ
ヤＷの山部分ＷａがケースＣのギヤ２３の山部分２３ａ
に接当した状態で、ロボットハンド３によりハンド部４
をギヤ２３側に移動操作すると、図１１に示すようにハ
ンド部４を残した状態で図１２（イ）及び図１３（イ）
から図１２（ロ）及び図１３（ロ）に示すように、ガイ
ド７及びガイドシャフト８に沿ってロボットハンド３の
先端部５が図１１の紙面右方に移動し、先端部５が本体
ブロック６の支持板６ａから図１１の紙面右方に離れる
（ハンド部４が所定位置から所定方向にスライドしたこ
とに相当）。

【００２９】前述のように、ロボットハンド３の先端部
５がハンド部４の本体ブロック６から離れると、このこ
とが近接スイッチ１０によって検出されて、ハンド部４
（ロボットハンド３）が停止し、ロボットハンド３によ
って図１４（ロ）の紙面左方（所定方向）にハンド部４
が移動操作されて、ハンド部４（ロボットハンド３）が
停止する（第２制御手段に相当）。これにより、ハンド
部４に保持されるギヤＷの歯部がケースＣのギヤ２３の
歯部から離れるのであり、バネ９の付勢力でハンド部４
がロボットハンド３の先端部５に対して移動し、図１
０，１２（イ），１３（イ）に示すように本体ブロック
６の支持板６ａがロボットハンド３の先端部５に接当す
る。

【００３０】この後、図１４（ロ）に示すようにロボッ
トハンド３の先端部５（ハンド部４）が、軸芯Ｐ１周り
に所定角度だけ回転操作され（第３制御手段に相当）、
図１４（ハ）に示すように、ロボットハンド３によりハ
ンド部４がギヤ２３側に再び移動操作される（第４制御
手段に相当）。この場合、ハンド部４に保持されるギヤ
Ｗの山部分Ｗａが、ケースＣのギヤ２３の一対の山部分
２３ａの間に位置しているか、又は両ギヤＷ，２３の山
部分Ｗａ，２３ａが対向していなければ、前項（４）−
２に記載のようにハンド部４に保持されるギヤＷがケー
スＣのギヤ２３に咬合する。

【００３１】逆に両ギヤＷ，２３の山部分Ｗａ，２３ａ
がまだ対向していると、再び両ギヤＷ，２３が咬合せず
に、図１１に示すようにロボットハンド３の先端部５が
ハンド部４の本体ブロック６から離れるので、前述と同
様にハンド部４の移動操作によるギヤＷ，２３どうしの
離し操作、ハンド部４の軸芯Ｐ１周りでの回転操作が再
び行われて、ロボットハンド３によりハンド部４が再び
ギヤ２３側に移動操作される。

【００３２】以上の操作が所定回数だけ繰り返されて
も、ハンド部４に保持されるギヤＷがケースＣのギヤ２
３に咬合しなければ、ハンド部４によりギヤＷの保持等
に異常があると判断されて、ロボットハンド３によりハ
ンド部４が不良品箱（図示せず）に移動操作され、ギヤ
Ｗがハンド部４から不良品箱に置かれ、ハンド部４がワ
ークストッカー２に移動操作されて、次のギヤＷをハン
ド部４が保持する。

【００３３】（４）−４ 前項（４）−２，３に記載のようにしてハンド部４がギ
ヤ２３側に移動操作された際に、図１５に示すようにロ
ボットハンド３の先端部５がハンド部４の本体ブロック
６から離れなければ（近接スイッチ１０の検出に基づ
く）、ハンド部４に保持されるギヤＷがケースＣのギヤ
２３に咬合したと判断される。このように、ハンド部４
に保持されるギヤＷがケースＣのギヤ２３に咬合する
と、図１５及び図１６に示すようにギヤＷはケースＣの
支持軸２１の真上に位置することになるので、この状態
からロボットハンド３によりハンド部４が下降操作され
ていく。

【００３４】これにより、ハンド部４に保持されるギヤ
ＷがケースＣのギヤ２３に咬合した状態で、ハンド部４
が下降操作されていき、図１７に示すようにギヤＷの孔
部がケースＣの支持軸２１に入り込んでいく。そして、
位置決め部１４ａが支持軸２１に達してからさらにハン
ド部４が下降操作されると、ハンド部４に対して位置決
めシャフト１４が持ち上がることになり、このことが近
接スイッチ２４によって検出されると、ハンド部４（ロ
ボットハンド３）が停止し、図１８に示すようにハンド
部４のハンドアーム２０が外側にスライド操作される
（第５制御手段に相当）。

【００３５】この場合、バネ１８により固定部材１７が
ギヤＷに押圧されているので、図１８に示すようにハン
ドアーム２０が外側にスライド操作されると、バネ１８
及び固定部材１７によって、ギヤＷが下方に押し出され
スラストプレートＳにまで達する。これにより、一つの
ギヤＷの取り付けを終了するのであり、以上の操作が繰
り返されてケースＣの支持軸２１の各々にギヤＷが取り
付けられる。

【００３６】

【発明の効果】請求項１の特徴によるとハンドリング装
置を使用したギヤ伝動装置の組立施設において、ハンド
リング装置に対してハンド部をスライド自在に連結する
構造、検出手段及び復帰手段により、ハンドリング装置
における構造の簡素化及び低コスト化を行うことができ
て、この組立施設で組み立てられるギヤ伝動装置の低コ
スト化を図ることができた。

【００３７】請求項１の特徴によると、ハンド部に保持
されたギヤをその軸心周りで自由回転自在に設けている
ので、ハンド部を別のギヤから離し操作してハンド部を
回転操作し、ハンド部を再び別のギヤ側に移動操作する
と言う工程を繰り返すような状態が少なくなって、ギヤ
伝動装置の組立時間を短縮することができるので、ギヤ
伝動装置の低コスト化をさらに図ることができた。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】組立施設の全体側面図

【図２】油圧モータのケース及びギヤの全体斜視図

【図３】油圧モータのケース及びギヤの全体平面図

【図４】ハンド部の全体正面図

【図５】ハンド部の全体側面図

【図６】スラストプレートを保持したハンド部が下降操
作されて、スラストプレートがケースの支持軸に取り付
けられようとしている状態を示す正面図

【図７】ハンド部のハンドアームが外側にスライド操作
されて、スラストプレートが油圧モータのケースの支持
軸に取り付けられた状態を示す正面図

【図８】ワークストッカーにおいてハンド部がギヤを保
持する状態を示す正面図

【図９】ワークストッカーにおいてギヤを保持したハン
ド部が上昇操作された状態を示す正面図

【図１０】ギヤを保持したハンド部が油圧モータのケー
スのギヤ側に移動操作される状態を示す側面図

【図１１】図１０に示す状態の次に、ハンド部に保持さ
れたギヤが油圧モータのケースのギヤに咬合せず、ロボ
ットハンドの先端部に対してハンド部がスライドした状
態を示す側面図

【図１２】ロボットハンドの先端部とハンド部との連結
部分において、ロボットハンドの先端部に対しハンド部
がスライドする前後の状態を示す縦断側面図

【図１３】ロボットハンドの先端部とハンド部との連結
部分において、ロボットハンドの先端部に対しハンド部
がスライドする前後の状態を示す横断平面図

【図１４】図１０に示す状態の次に、両ギヤの山部分ど
うしが接当してハンド部に保持されたギヤが油圧モータ
のケースのギヤに咬合しない状態、ハンド部が油圧モー
タのケースのギヤから離し操作されて軸芯周りに回転操
作される状態、再びハンド部が油圧モータのケースのギ
ヤ側に移動操作される状態の３状態を示す横断平面図

【図１５】ギヤを保持したハンド部が油圧モータのケー
スのギヤ側に移動操作されて、両ギヤが咬合した状態を
示す側面図

【図１６】図１５に示す状態の次に、両ギヤが咬合した
状態でギヤを保持したハンド部が下降操作される状態を
示す正面図

【図１７】図１６に示す状態の次に、ハンド部に保持さ
れたギヤが油圧モータのケースの支持軸に挿入された状
態を示す正面図

【図１８】図１７に示す状態の次に、ハンド部のハンド
アームが外側にスライド操作されて、ギヤが油圧モータ
のケースの支持軸に取り付けられた状態を示す正面図

【符号の説明】

３ ハンドリング装置 ４ ハンド部 ９ 復帰手段 １０ 検出手段 ２３ ギヤ Ｗ ギヤ Ｐ１ ギヤの軸芯

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 足達 健吾 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (72)発明者 平田 利勝 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平２−185331（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−45828（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−3529（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−19683（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 21/00 306 B25J 9/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 組み立てられるギヤ（Ｗ）を保持操作及
   び離し操作自在なハンド部（４）と、前記ハンド部
   （４）を移動操作自在なハンドリング装置（３）とを備
   え、前記ハンド部（４）に保持されるギヤ（Ｗ）の軸心
   （Ｐ１）周りに回転操作自在、及び所定位置から前記ギ
   ヤ（Ｗ）の軸心（Ｐ１）と略直交する所定方向にスライ
   ド自在に、前記ハンド部（４）を前記ハンドリング装置
   （３）に取り付けて、 前記ハンド部（４）が前記所定位置から前記所定方向に
   スライドしたことを検出する検出手段（１０）と、前記
   所定方向にスライドしたハンド部（４）を逆向きにスラ
   イドさせて前記所定位置に復帰させる復帰手段（９）と
   を備えると共に、前記ハンド部（４）に、前記ギヤ（Ｗ）における軸心
   （Ｐ１）に直交する両側面に接当して挟み込み保持する
   固定部材（１７）とハンドアーム（２０）とを設けると
   ともに、前記ギヤ（Ｗ）をそのギヤ（Ｗ）の軸心（Ｐ
   １）周りで自由に回転できる状態に前記固定部材（１
   ７）とハンドアーム（２０）とで保持するように軽く押
   圧する状態に付勢するバネ（１８）を設け 、前記ハンド部（４）を、前記ギヤ（Ｗ）を咬合させるべ
   き相手側ギヤとなる別のギヤ（２３）の歯部と対向する
   位置まで下降作動させるとともに、前記別のギヤ（２
   ３）の半径方向に沿った状態でかつ 前記所定方向とは逆
   方向にハンド部（４）を移動させて、前記ハンド部
   （４）に保持されたギヤ（Ｗ）の歯部が別のギヤ（２
   ３）の歯部に接近して咬合するように、前記ハンドリン
   グ装置（３）を作動操作する第１制御手段と、 前記ハンド部（４）が前記所定位置から前記所定方向に
   スライドしたことが検出されると、前記所定方向に沿っ
   てハンド部を移動させて、前記ハンド部（４）に保持さ
   れたギヤ（Ｗ）の歯部が前記別のギヤ（２３）の歯部か
   ら離れるように、前記ハンドリング装置（３）を作動操
   作する第２制御手段と、 前記所定方向に沿ってハンド部（４）が移動すると、前
   記ハンド部（４）をハンドリング装置（３）に対し前記
   軸心（Ｐ１）周りに所定角度だけ回転操作する第３制御
   手段と、 前記ハンド部（４）がハンドリング装置（３）に対し前
   記軸心（Ｐ１）周りに所定角度だけ回転操作されると、
   前記所定方向とは逆方向にハンド部（４）を移動させ
   て、前記ハンド部（４）に保持されたギヤ（Ｗ）の歯部
   が前記別のギヤ（２３）の歯部に接近して咬合するよう
   に、前記ハンドリング装置（３）を作動操作する第４制
   御手段と、 前記ハンド部（４）に保持されたギヤ（Ｗ）の歯部が前
   記別のギヤ（２３）の歯部に接近して咬合するように前
   記ハンド部（４）が移動しても、前記ハンド部（４）が
   前記所定位置から前記所定方向にスライドしたことが検
   出されないと、前記ハンド部（４）が作動操作する第５
   制御手段とを備えてあるギヤ伝動装置の組立施設。
2. 【請求項２】 組み立てられるギヤ（Ｗ）を保持するハ
   ンドアーム（２０）における受止用の爪部（２０ａ）の
   外側面（２０ｃ）が、その外側面（２０ｃ）における前
   記ギヤ（ｗ）を咬合する内歯式の別のギヤ（２３）に近
   接する部分程、前記爪部（２０ａ）に保持されたギヤ
   （Ｗ）に近接するように、前記爪部（２０ａ）の横断面
   形状が略三角形状に形成してある請求項１に記載のギヤ
   伝動装置の組立施設。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のギヤ伝動装置の組立施
   設において、第１制御手段から第４制御手段までの操作
   を所定回数繰り返しても、咬合が行えなかった場合に
   は、前記ギヤ（Ｗ）を不良品として処理する制御手段を
   備えているギヤ伝動装置の組立施設。