JP3095244B2 - 二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置におけるブレーキ圧力を制御する方法 - Google Patents
二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置におけるブレーキ圧力を制御する方法Info
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- JP3095244B2 JP3095244B2 JP02513907A JP51390790A JP3095244B2 JP 3095244 B2 JP3095244 B2 JP 3095244B2 JP 02513907 A JP02513907 A JP 02513907A JP 51390790 A JP51390790 A JP 51390790A JP 3095244 B2 JP3095244 B2 JP 3095244B2
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- brake device
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置にお
けるブレーキ圧力を制御する方法にして、車輪の回転速
度及び／又はその回転加速度を測定し、閾値と比較して
後車軸の異なる軌条に取り付けられた車輪の内から、最
初不安定である方の車輪を選択し、その車輪の回転速度
又はスリップから車輪のブレーキ装置内のブレーキ圧力
を低下又は増大させる信号を得、これら制御信号に応答
して車輪のブレーキ装置に増圧パルス列を付与するよう
にした制御方法に関する。
けるブレーキ圧力を制御する方法にして、車輪の回転速
度及び／又はその回転加速度を測定し、閾値と比較して
後車軸の異なる軌条に取り付けられた車輪の内から、最
初不安定である方の車輪を選択し、その車輪の回転速度
又はスリップから車輪のブレーキ装置内のブレーキ圧力
を低下又は増大させる信号を得、これら制御信号に応答
して車輪のブレーキ装置に増圧パルス列を付与するよう
にした制御方法に関する。
アンチロックブレーキ装置におけるブレーキ圧力を制
御する多数のアルゴリズムが公知である。同様に、アン
チロック（ABS）ブレーキ制御を実施するための多岐に
亘る型式の測定手段、弁及び制御装置も又公知である。
ABS装置におけるブレーキ圧力を制御する新しい方法
は、公知の測定及び制御装置（回転数センサ、弁等）を
利用する一方、これに対応してプロセッサをプログラム
化することにより実現される。
御する多数のアルゴリズムが公知である。同様に、アン
チロック（ABS）ブレーキ制御を実施するための多岐に
亘る型式の測定手段、弁及び制御装置も又公知である。
ABS装置におけるブレーキ圧力を制御する新しい方法
は、公知の測定及び制御装置（回転数センサ、弁等）を
利用する一方、これに対応してプロセッサをプログラム
化することにより実現される。
乗物の舵取り性を良好に維持して、最短の停止距離を
得るというABS制御の目的を実現することは、ABS制御の
好適化が概ね路面及び乗物の状態に依存するという状況
によって一層困難となる。この制御は、不断に変化する
それぞれの既存の状態に適合したものでなければならな
いが、アンチロックブレーキを制御するコンピュータ
は、その状態について、極めて間接的で限られた情報し
か得ることが出来ない。
得るというABS制御の目的を実現することは、ABS制御の
好適化が概ね路面及び乗物の状態に依存するという状況
によって一層困難となる。この制御は、不断に変化する
それぞれの既存の状態に適合したものでなければならな
いが、アンチロックブレーキを制御するコンピュータ
は、その状態について、極めて間接的で限られた情報し
か得ることが出来ない。
車輪がそのスリップ又は回転遅れによってロックする
傾向となったとき、車輪は「不安定」であると称され
る。他方、車輪の回転遅れ、又はスリップが未だロック
の虞れを生じない場合、その車輪は「安定」していると
考えられる。
傾向となったとき、車輪は「不安定」であると称され
る。他方、車輪の回転遅れ、又はスリップが未だロック
の虞れを生じない場合、その車輪は「安定」していると
考えられる。
乗物の舵取り性を良好にするため必須であるのは、特
に、後輪の横方向案内性である。車輪が過度にスリップ
し始める場合、即ち、不安定になる場合、これに伴って
車輪の横方向案内性が低下する可能性が生ずるため、乗
物の舵取り安定性が損なわれる虞れがある。乗物の垂直
軸線を中心として、極めて望ましくないトルク、いわゆ
るヨーイングモーメントが生ずる。
に、後輪の横方向案内性である。車輪が過度にスリップ
し始める場合、即ち、不安定になる場合、これに伴って
車輪の横方向案内性が低下する可能性が生ずるため、乗
物の舵取り安定性が損なわれる虞れがある。乗物の垂直
軸線を中心として、極めて望ましくないトルク、いわゆ
るヨーイングモーメントが生ずる。
当該技術分野では、乗物の後車軸の車輪に対していわ
ゆる「セレクトロー（select low）」制御を行い、乗物
の良好な舵取り性（安定性）を保証することが公知であ
る。この「セレクトロー」制御において、二軌条乗物の
後車軸の一方の車輪は他方の車輪よりもより急速に不安
定になると考えられる。これは、多くの理由によるもの
である（以下を参照のこと）。かかる場合に純粋の「セ
レクトロー」制御を行った場合、安定して回転する後車
軸の車輪はアンチロック制御を受ける、即ち、不安定な
車輪と同様に圧力が低下し、その後増大することとな
り、しかもこれが次々に何回も繰り返して行われる。
ゆる「セレクトロー（select low）」制御を行い、乗物
の良好な舵取り性（安定性）を保証することが公知であ
る。この「セレクトロー」制御において、二軌条乗物の
後車軸の一方の車輪は他方の車輪よりもより急速に不安
定になると考えられる。これは、多くの理由によるもの
である（以下を参照のこと）。かかる場合に純粋の「セ
レクトロー」制御を行った場合、安定して回転する後車
軸の車輪はアンチロック制御を受ける、即ち、不安定な
車輪と同様に圧力が低下し、その後増大することとな
り、しかもこれが次々に何回も繰り返して行われる。
当該技術分野（欧州特許第0 177 817号）において、
ブレーキ装置、特に後車輪のブレーキ装置の圧力をパル
ス増大させることが公知である。このようにして、ブレ
ーキ圧力を所望の値に一層よく適合させることが出来、
ブレーキ圧力のいわゆる「行き過ぎ」が回避される。
ブレーキ装置、特に後車輪のブレーキ装置の圧力をパル
ス増大させることが公知である。このようにして、ブレ
ーキ圧力を所望の値に一層よく適合させることが出来、
ブレーキ圧力のいわゆる「行き過ぎ」が回避される。
上述の型式の純粋の「セレクトロー」制御は、良好な
乗物の舵取り性が得られるという利点がある。しかし、
かかる制御は、安定的な車輪がより減速されるため、停
止距離が長くなるという欠点がある。
乗物の舵取り性が得られるという利点がある。しかし、
かかる制御は、安定的な車輪がより減速されるため、停
止距離が長くなるという欠点がある。
乗物の２つの後車輪の安定性が異なる原因は、路面状
態の相違のみならず、車輪ブレーキ装置のシリンダの充
填容積、及び／又は弁切替え時期の許容公差、及び／又
は弁絞り程度の許容公差の相違のようなその他の条件も
ある。故に、弁の電気的制御が全く同一であっても、２
つの後車輪のブレーキ装置には異なる圧力が生じ、これ
により、一方の車輪が他方の車輪よりもより急速に不安
定となる。２つの後車輪のブレーキ装置の液圧圧力が全
く等しい場合でさえ、ブレーキライニング及びディス
ク、又は摩擦ライニングとドラムとの摩擦係数の差から
異なるブレーキ力を生じさせるため、両車輪にてブレー
キモーメントを等しくする必要はない。
態の相違のみならず、車輪ブレーキ装置のシリンダの充
填容積、及び／又は弁切替え時期の許容公差、及び／又
は弁絞り程度の許容公差の相違のようなその他の条件も
ある。故に、弁の電気的制御が全く同一であっても、２
つの後車輪のブレーキ装置には異なる圧力が生じ、これ
により、一方の車輪が他方の車輪よりもより急速に不安
定となる。２つの後車輪のブレーキ装置の液圧圧力が全
く等しい場合でさえ、ブレーキライニング及びディス
ク、又は摩擦ライニングとドラムとの摩擦係数の差から
異なるブレーキ力を生じさせるため、両車輪にてブレー
キモーメントを等しくする必要はない。
ドイツ特許第32 09 369 A1号の明細書は、いわゆる高
速車輪（high wheel）にて強制的な制御を行ない、大き
いヨーイングモーメントを回避し、停止距離を短くする
ABS制御方法を記載している。互いに異なるパルス占有
率（pulse−dutyfactor）が低速車輪（low wheel）及び
高速車輪に適用される。
速車輪（high wheel）にて強制的な制御を行ない、大き
いヨーイングモーメントを回避し、停止距離を短くする
ABS制御方法を記載している。互いに異なるパルス占有
率（pulse−dutyfactor）が低速車輪（low wheel）及び
高速車輪に適用される。
ドイツ特許第19 14 765 C2号の明細書は、車輪の挙動
に応答して作用持続時間／間隔比を０から無限大の範囲
内にて変化させ、任意の所望の圧力増加勾配に調節し得
るようにする可能性を示している。しかし、この制御方
法は単一の車輪のみを対象とするものである。
に応答して作用持続時間／間隔比を０から無限大の範囲
内にて変化させ、任意の所望の圧力増加勾配に調節し得
るようにする可能性を示している。しかし、この制御方
法は単一の車輪のみを対象とするものである。
ドイツ特許第34 10 083 A1号によるブレーキ装置の場
合、低速車輪の制御の開始により他方の車輪の圧力は増
大し、高速車輪も又制御状態に入る。
合、低速車輪の制御の開始により他方の車輪の圧力は増
大し、高速車輪も又制御状態に入る。
先行の刊行物ではないドイツ特許第38 15 732 A1号の
明細書は、本発明と同一の目的、即ち「セレクトロー」
制御の利点を維持する一方、一層優れたブレーキ効果を
実現するための修正された「セレクトロー」制御方法を
開示している。「セレクトロー」制御方法の利点は、特
に、ブレーキ時の車輪の良好な舵取り性が低廉に（回路
及びソフトウェア）得られる点を理解すべきである。
明細書は、本発明と同一の目的、即ち「セレクトロー」
制御の利点を維持する一方、一層優れたブレーキ効果を
実現するための修正された「セレクトロー」制御方法を
開示している。「セレクトロー」制御方法の利点は、特
に、ブレーキ時の車輪の良好な舵取り性が低廉に（回路
及びソフトウェア）得られる点を理解すべきである。
上述のように、先行刊行物ではないドイツ特許第38 1
5 732 A1号は、２つの後車輪におけるブレーキモーメン
トを修正するための付加的な回路を備えている。本発明
は付加的な回路を必要とせず、その代わり、そのモーメ
ントの修正は対応するソフトウェアプログラムにより行
われる。更に、ドイツ特許第38 15 732号の場合、２つ
の後車輪におけるブレーキモーメントの差を測定する。
一方、本発明の場合、所定の閾値を越えたことを以て車
輪の不安定さの表示手段とする。
5 732 A1号は、２つの後車輪におけるブレーキモーメン
トを修正するための付加的な回路を備えている。本発明
は付加的な回路を必要とせず、その代わり、そのモーメ
ントの修正は対応するソフトウェアプログラムにより行
われる。更に、ドイツ特許第38 15 732号の場合、２つ
の後車輪におけるブレーキモーメントの差を測定する。
一方、本発明の場合、所定の閾値を越えたことを以て車
輪の不安定さの表示手段とする。
最後に、上述の先の適用例は又安定的な車輪のブレー
キ装置により高圧の圧力を作用させ、この車輪により大
きいブレーキモーメントを作用されることを示唆してい
る。これに対し、本発明はより低圧の圧力を不安定な車
輪に作用させ、しかもそれが最初の制御サイクルの終了
時に行われるようにすることを教示している。
キ装置により高圧の圧力を作用させ、この車輪により大
きいブレーキモーメントを作用されることを示唆してい
る。これに対し、本発明はより低圧の圧力を不安定な車
輪に作用させ、しかもそれが最初の制御サイクルの終了
時に行われるようにすることを教示している。
本発明によるABS制御アルゴリズムの結果、ブレーキ
装置はドイツ特許第38 15 732号による制御方法におけ
る挙動と異なる挙動を示し、特に、乗物の左右の車輪が
カーブを走行するとき、又は異なる路面状態にて走行す
るとき（いわゆる分割μ）に生ずる。
装置はドイツ特許第38 15 732号による制御方法におけ
る挙動と異なる挙動を示し、特に、乗物の左右の車輪が
カーブを走行するとき、又は異なる路面状態にて走行す
るとき（いわゆる分割μ）に生ずる。
本発明の目的は、停止距離が短縮される一方、上述の
利点が維持されるようにいわゆる「セレクトロー」制御
方法を修正することである。
利点が維持されるようにいわゆる「セレクトロー」制御
方法を修正することである。
本発明によれば、この目的は、後車軸にて最初不安定
である一方の車輪が安定状態に達したならば、そのブレ
ーキに対して後車軸の他方の安定した車輪のブレーキ装
置に付与される圧力増大パルス列よりも小さいマーク対
スペース比を有する圧力増加パルス列を供給することに
より達成される。
である一方の車輪が安定状態に達したならば、そのブレ
ーキに対して後車軸の他方の安定した車輪のブレーキ装
置に付与される圧力増大パルス列よりも小さいマーク対
スペース比を有する圧力増加パルス列を供給することに
より達成される。
エレクトロニクスの分野と同様、「マーク対スペース
比」はパルス列又は一連のパルス中のパルス持続時間と
パルス期間との関係として理解すべきである。
比」はパルス列又は一連のパルス中のパルス持続時間と
パルス期間との関係として理解すべきである。
本発明の別の実施例によれば、後車軸上で最初不安定
である一方の車輪が安定状態に達したとき、そのブレー
キ装置に後車軸の他方の安定した車輪のブレーキ装置に
付与される圧力増加パルス列よりも小さいパルス繰返し
率を有する圧力増加パルス列を付与するようにされる。
である一方の車輪が安定状態に達したとき、そのブレー
キ装置に後車軸の他方の安定した車輪のブレーキ装置に
付与される圧力増加パルス列よりも小さいパルス繰返し
率を有する圧力増加パルス列を付与するようにされる。
パルス繰返し率は周期的に反復される個々のパルスシ
ーケンスの持続時間の逆数である。
ーケンスの持続時間の逆数である。
このように、本発明は、いわゆる低速車輪（即ち、上
述の理由の１つにより、早急に不安定となる車輪）の不
安定状態中、いわゆる高速車輪が未だ不安定とならない
場合、換言すれば、高速車輪が未だロック傾向を示さな
いが、スリップ及び回転遅れを生じる場合に、乗物の後
輪のブレーキ装置における圧力増加パルス列のパルス幅
（個々のパルスの長さ）の各種の調節を可能にするもの
である。
述の理由の１つにより、早急に不安定となる車輪）の不
安定状態中、いわゆる高速車輪が未だ不安定とならない
場合、換言すれば、高速車輪が未だロック傾向を示さな
いが、スリップ及び回転遅れを生じる場合に、乗物の後
輪のブレーキ装置における圧力増加パルス列のパルス幅
（個々のパルスの長さ）の各種の調節を可能にするもの
である。
本発明による制御方法にとって、乗物の後車軸の２つ
の車輪が不安定とならないことが前提条件である。
の車輪が不安定とならないことが前提条件である。
本発明の好適な変形例によれば、パルス占有率又は圧
力増加パルス列のパルス繰返し率の差異は、不安定な車
輪の不安定さの程度、即ちこの車輪の回転遅れ又はスリ
ップが所定の閾値を越える程度に依存するようにされ
る。
力増加パルス列のパルス繰返し率の差異は、不安定な車
輪の不安定さの程度、即ちこの車輪の回転遅れ又はスリ
ップが所定の閾値を越える程度に依存するようにされ
る。
本発明の別の変形例によれば、マーク対スペース比
（パルス幅）又はパルス繰返し率を制限し、この制限値
が所定の最大値に設定されるようにする。このことは、
不均一な摩擦率を有する路面上にてブレーキを掛け、又
はカーブでブレーキを掛けるとき、２つの後車輪に生じ
るブレーキモーメントの相違の限界値を設定し得るとい
う利点が得られ、少なくともより安定的に回転する車輪
の良好な横方向の案内性が維持される。しかも、この所
定の差は、十分に大きい値に設定し、車輪ブレーキシリ
ンダの異なる充填容積／又は弁切替え時期及び／又は弁
絞り許容公差の差に起因するブレーキ圧力の上記相違を
補正し、後車軸車輪にて良好な横方向案内性が得られる
のみならず、これらにより強力なブレーキ作用が実現さ
れるようにする。
（パルス幅）又はパルス繰返し率を制限し、この制限値
が所定の最大値に設定されるようにする。このことは、
不均一な摩擦率を有する路面上にてブレーキを掛け、又
はカーブでブレーキを掛けるとき、２つの後車輪に生じ
るブレーキモーメントの相違の限界値を設定し得るとい
う利点が得られ、少なくともより安定的に回転する車輪
の良好な横方向の案内性が維持される。しかも、この所
定の差は、十分に大きい値に設定し、車輪ブレーキシリ
ンダの異なる充填容積／又は弁切替え時期及び／又は弁
絞り許容公差の差に起因するブレーキ圧力の上記相違を
補正し、後車軸車輪にて良好な横方向案内性が得られる
のみならず、これらにより強力なブレーキ作用が実現さ
れるようにする。
このように、本発明は各後輪に対して同一の電気的制
御時間（クロック順序）を使用して修正された「セレク
トロー」制御方法を実現することを可能にする。本発明
の好適な実施例に従って変化させる必要のあるのはマー
ク対スペース比、又はパルス占有率である。
御時間（クロック順序）を使用して修正された「セレク
トロー」制御方法を実現することを可能にする。本発明
の好適な実施例に従って変化させる必要のあるのはマー
ク対スペース比、又はパルス占有率である。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−56683（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−11976（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−53945（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−116540（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−164460（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−128054（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−85251（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−8061（ＪＰ，Ａ) 特公 昭56−8776（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭51−6308（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭48−7014（ＪＰ，Ｂ１) 米国特許4374421（ＵＳ，Ａ) 米国特許5029949（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/32 - 8/96
Claims (6)
- 【請求項１】二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置に
おけるブレーキ圧力を制御する方法にして、車輪の回転
速度及び／又はその回転加速度を測定し、閾値と比較し
て、後車軸の互いに異なる軌条に取り付けられた車輪の
内から、最初に不安定となる方の車輪を選択し、その車
輪の回転速度又はスリップから車輪ブレーキ装置内のブ
レーキ圧力を低下又は増大させる信号を得、これら制御
信号に応答して車輪ブレーキ装置に圧力増大パルス列を
付与するようにした制御方法において、 後車軸にて最初不安定である一方の車輪が安定状態に達
したとき、そのブレーキ装置に対して、安定した後車軸
の他方の車輪のブレーキ装置に付与される圧力増大パル
ス列よりも小さいマーク対スペース比を有する圧力増加
パルス列が供給されるようにしたことを特徴とする方
法。 - 【請求項２】請求の範囲第１項に記載の方法にして、圧
力増加パルス列のマーク対スペース比の相違が一方の車
輪の不安定さの程度に依存するようにしたことを特徴と
する方法。 - 【請求項３】請求の範囲第１項又は第２項に記載の方法
にして、マーク対スペース比の差異の最大値が予め設定
されることを特徴とする方法。 - 【請求項４】二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置に
おけるブレーキ圧力を制御する方法にして、車輪の回転
速度及び／又はその回転加速度を測定し、閾値と比較し
て、後車軸の互いに異なる軌条に取り付けられた車輪の
内から、最初に不安定となる方の車輪を選択し、その車
輪の回転速度又はスリップから車輪ブレーキ装置内のブ
レーキ圧力を低下又は増大させる信号を得、これら制御
信号に応答して車輪ブレーキ装置に圧力増大パルス列を
付与するようにした制御方法において、 後車軸にて最初不安定である一方の車輪が安定状態に達
したとき、そのブレーキ装置に対して、安定した後車軸
の他方の車輪のブレーキ装置に付与される圧力増大パル
ス列よりも小さいパルス繰返し率を有する圧力増加パル
ス列が供給されるようにしたことを特徴とする方法。 - 【請求項５】請求の範囲第４項に記載の方法にして、圧
力増加パルス列のパルス繰返し率の差異が一方の車輪の
不安定さの程度に依存するようにしたことを特徴とする
方法。 - 【請求項６】請求の範囲第４項又は第５項に記載の方法
にして、パルス繰返し率の差異の最大値が予め設定され
ることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3934308A DE3934308A1 (de) | 1989-10-13 | 1989-10-13 | Verfahren zum steuern des bremsdruckes in einer blockiergeschuetzten bremsanlage eines zweispurigen fahrzeuges |
| DE3934308.1 | 1989-10-13 | ||
| PCT/EP1990/001733 WO1991005687A1 (de) | 1989-10-13 | 1990-10-12 | Verfahren zum steuern des bremsdruckes in einer blockiergeschützten bremsanlage eines zweispurigen fahrzeuges |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04503492A JPH04503492A (ja) | 1992-06-25 |
| JP3095244B2 true JP3095244B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=6391460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02513907A Expired - Fee Related JP3095244B2 (ja) | 1989-10-13 | 1990-10-12 | 二軌条乗物のアンチロックブレーキ装置におけるブレーキ圧力を制御する方法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0448670B1 (ja) |
| JP (1) | JP3095244B2 (ja) |
| KR (1) | KR0160945B1 (ja) |
| BR (1) | BR9006949A (ja) |
| DE (2) | DE3934308A1 (ja) |
| ES (1) | ES2049047T3 (ja) |
| WO (1) | WO1991005687A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2929388B2 (ja) * | 1990-06-29 | 1999-08-03 | 曙ブレーキ工業株式会社 | 車両のアンチロック制御装置 |
| DE4114734A1 (de) * | 1991-05-06 | 1992-11-12 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit elektronischer blockierschutzregelung |
| DE4116373A1 (de) * | 1991-05-18 | 1992-11-19 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur steuerung des bremsdruckaufbaus fuer eine bremsanlage mit blockierschutzregelung |
| GB9401830D0 (en) * | 1994-02-01 | 1994-03-30 | Lucas Ind Plc | Asynchronous rear dump logic in ABS control systems |
| KR100907696B1 (ko) * | 2004-07-12 | 2009-07-14 | 주식회사 만도 | 차량용 전자 브레이크 시스템 및 그 제어방법 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| DE2812000A1 (de) * | 1978-03-18 | 1979-09-27 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE2830580A1 (de) * | 1978-07-12 | 1980-02-28 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren und einrichtung zur regelung des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| DE2830809A1 (de) * | 1978-07-13 | 1980-01-31 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
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