JP3082454B2 - 吐出装置 - Google Patents
吐出装置Info
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- JP3082454B2 JP3082454B2 JP04223449A JP22344992A JP3082454B2 JP 3082454 B2 JP3082454 B2 JP 3082454B2 JP 04223449 A JP04223449 A JP 04223449A JP 22344992 A JP22344992 A JP 22344992A JP 3082454 B2 JP3082454 B2 JP 3082454B2
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- discharge
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- discharge amount
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- Spray Control Apparatus (AREA)
- Flow Control (AREA)
- Casting Devices For Molds (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は吐出装置に係わり、特に
吐出量の調整能力にすぐれた吐出装置に関するものであ
る。
吐出量の調整能力にすぐれた吐出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、鋳造金型の保護等のためにキャ
ビティに塗布する塗型剤は、金属片等の固形物や水ガラ
スを多く含んでおり、粘性が高くまた沈殿を生じやす
い。このような沈殿しやすい流動体を吐出ノズル等の吐
出器から吐出させるための技術が実開昭６１−８７６４
０号公報に開示されている。この技術ではタンクと吐出
器との間に循環路を設けるとともに、ポンプによって循
環路に流動体を圧送して循環させる。このようにすると
流動体は常時循環し、またポンプは高吐出圧で大吐出量
のものを用いることができる。
ビティに塗布する塗型剤は、金属片等の固形物や水ガラ
スを多く含んでおり、粘性が高くまた沈殿を生じやす
い。このような沈殿しやすい流動体を吐出ノズル等の吐
出器から吐出させるための技術が実開昭６１−８７６４
０号公報に開示されている。この技術ではタンクと吐出
器との間に循環路を設けるとともに、ポンプによって循
環路に流動体を圧送して循環させる。このようにすると
流動体は常時循環し、またポンプは高吐出圧で大吐出量
のものを用いることができる。
【０００３】ポンプが高吐出圧で大吐出量のものである
と、沈殿物はポンプ外へ送り出されやすく、ポンプづま
りの発生を抑制できる。また流動体は循環路を常時循環
しているために沈殿も生じにくい。
と、沈殿物はポンプ外へ送り出されやすく、ポンプづま
りの発生を抑制できる。また流動体は循環路を常時循環
しているために沈殿も生じにくい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の吐出
装置では、高吐出圧・大吐出量のポンプによって流動体
を勢いよく循環させることによって沈殿等が生じないよ
うにしているわけであるが、その吐出量を精度良く制御
することが難しい。前記のようにポンプが高吐出圧・大
吐出量であると、ポンプの能力をきめ細かく調整するこ
とが困難であるためである。そこで本発明では吐出量調
整能力を向上させようとするものである。
装置では、高吐出圧・大吐出量のポンプによって流動体
を勢いよく循環させることによって沈殿等が生じないよ
うにしているわけであるが、その吐出量を精度良く制御
することが難しい。前記のようにポンプが高吐出圧・大
吐出量であると、ポンプの能力をきめ細かく調整するこ
とが困難であるためである。そこで本発明では吐出量調
整能力を向上させようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明で
は、図１にその概念が模式的に示されるように、沈殿し
やすい液動体を、能力可変式ポンプＥによって、タンク
Ａと吐出器Ｆ間に設けられた循環路Ｂを循環させること
によって、該流動体を該吐出器Ｆから吐出させる吐出装
置において、該吐出器Ｆから吐出される流動体の量を検
出する装置Ｇと、該吐出器Ｆをバイパスするバイパス路
Ｃと、該バイパス路Ｃの流量を調整する流量調整装置Ｄ
と、該吐出量検出装置Ｇで検出される量が所定吐出量に
所定調整幅を増減した範囲内となるように該能力可変式
ポンプＥの能力を調整し、次いで該吐出量検出装置Ｇで
検出される量が所定吐出量となるように該流量調整装置
Ｄを調整する制御装置Ｈとを付加したことを特徴とする
吐出装置を創り出した。
は、図１にその概念が模式的に示されるように、沈殿し
やすい液動体を、能力可変式ポンプＥによって、タンク
Ａと吐出器Ｆ間に設けられた循環路Ｂを循環させること
によって、該流動体を該吐出器Ｆから吐出させる吐出装
置において、該吐出器Ｆから吐出される流動体の量を検
出する装置Ｇと、該吐出器Ｆをバイパスするバイパス路
Ｃと、該バイパス路Ｃの流量を調整する流量調整装置Ｄ
と、該吐出量検出装置Ｇで検出される量が所定吐出量に
所定調整幅を増減した範囲内となるように該能力可変式
ポンプＥの能力を調整し、次いで該吐出量検出装置Ｇで
検出される量が所定吐出量となるように該流量調整装置
Ｄを調整する制御装置Ｈとを付加したことを特徴とする
吐出装置を創り出した。
【０００６】
【作用】本発明によると、バイパス路Ｃがあるために、
ポンプＥ側では高吐出圧・大吐出量状態で流動体を送り
出すことができ、ポンプＥにおける沈殿の発生を防止で
きる。一方バイパス路Ｃの流量が調整できるため、ポン
プの能力調整による場合よりもきめ細かく吐出量を調整
することができ、吐出量調整精度が大きく向上する。
ポンプＥ側では高吐出圧・大吐出量状態で流動体を送り
出すことができ、ポンプＥにおける沈殿の発生を防止で
きる。一方バイパス路Ｃの流量が調整できるため、ポン
プの能力調整による場合よりもきめ細かく吐出量を調整
することができ、吐出量調整精度が大きく向上する。
【０００７】
【実施例】次に本発明を具現化した一実施例について説
明する。図２はこの実施例に係わる吐出装置のシステム
構成を示している。この吐出装置は鋳造金型２８のキャ
ビティ２８ｂに、金属片等の固形物や水ガラスを多く含
んで沈殿しやすい塗型剤６を塗布するために本発明を具
現化したものである。
明する。図２はこの実施例に係わる吐出装置のシステム
構成を示している。この吐出装置は鋳造金型２８のキャ
ビティ２８ｂに、金属片等の固形物や水ガラスを多く含
んで沈殿しやすい塗型剤６を塗布するために本発明を具
現化したものである。
【０００８】塗型剤６はタンク８に貯蔵されており、タ
ンク８内ではモータ２によって攪拌羽根４が回転し沈殿
を防止している。タンク８からは送出管１０が伸びてお
り、その途中に高吐出圧で大吐出容量をもつ能力可変式
ポンプ１２が設けられている。ポンプ１２は勢いよく塗
型剤６を送りだすため、ポンプづまり等が生じない。ポ
ンプ１２は塗型剤６をフレキシブルな耐圧ホース１４に
送る。耐圧ホース１４の先端には吐出用ガン２４が取り
付けられており、吐出用ガン２４から吐出されなかった
塗型剤６はフレキシブルホース１６とリターンパイプ２
２を介してタンク８に戻される。送出管１０，フレキシ
ブルホース１４，１６，リターンパイプ２２によって、
タンク８と吐出用ガン２４間に循環路が形成されてい
る。
ンク８内ではモータ２によって攪拌羽根４が回転し沈殿
を防止している。タンク８からは送出管１０が伸びてお
り、その途中に高吐出圧で大吐出容量をもつ能力可変式
ポンプ１２が設けられている。ポンプ１２は勢いよく塗
型剤６を送りだすため、ポンプづまり等が生じない。ポ
ンプ１２は塗型剤６をフレキシブルな耐圧ホース１４に
送る。耐圧ホース１４の先端には吐出用ガン２４が取り
付けられており、吐出用ガン２４から吐出されなかった
塗型剤６はフレキシブルホース１６とリターンパイプ２
２を介してタンク８に戻される。送出管１０，フレキシ
ブルホース１４，１６，リターンパイプ２２によって、
タンク８と吐出用ガン２４間に循環路が形成されてい
る。
【０００９】この循環路には、吐出用ガン２４をバイパ
スするバイパス路１８が設けられており、このバイパス
路１８の途中に流量調整弁２０が設けられている。図３
に示されているように、流量調整弁２０は、バイパス路
１８の途中に設けられた可撓性のあるホース１８ａとそ
れをまわりから取り囲む浮き袋状のリングチューブ６０
とから構成されている。リングチューブ６０内にポート
６０ａから高圧エアが供給されると、リングチューブ６
０の内径が縮径してバイパス路１８の流量は制限され
る。逆にリングチューブ６０からポート６０ａを介して
高圧エアが放出されると、リングチューブ６０の内径は
拡径してバイパス路１８の流量が増大するようになって
いる。この流量調整弁２０によると、絞り状態の大小に
よらず管路はなめらかであって、沈殿しやすい塗型剤と
いえども沈殿することはない。これが通常の開閉弁であ
ると、閉状態においてよどみが発生し、そこに沈殿物が
堆積しやすくなる。
スするバイパス路１８が設けられており、このバイパス
路１８の途中に流量調整弁２０が設けられている。図３
に示されているように、流量調整弁２０は、バイパス路
１８の途中に設けられた可撓性のあるホース１８ａとそ
れをまわりから取り囲む浮き袋状のリングチューブ６０
とから構成されている。リングチューブ６０内にポート
６０ａから高圧エアが供給されると、リングチューブ６
０の内径が縮径してバイパス路１８の流量は制限され
る。逆にリングチューブ６０からポート６０ａを介して
高圧エアが放出されると、リングチューブ６０の内径は
拡径してバイパス路１８の流量が増大するようになって
いる。この流量調整弁２０によると、絞り状態の大小に
よらず管路はなめらかであって、沈殿しやすい塗型剤と
いえども沈殿することはない。これが通常の開閉弁であ
ると、閉状態においてよどみが発生し、そこに沈殿物が
堆積しやすくなる。
【００１０】なお流量調整弁はこれに限られるものでな
く、例えば図４に例示されているように、可撓性のある
バイパス管路１８Ｃをシリンダ７２で進退するプランジ
ャ７０で変形させるような形式でもよい。
く、例えば図４に例示されているように、可撓性のある
バイパス管路１８Ｃをシリンダ７２で進退するプランジ
ャ７０で変形させるような形式でもよい。
【００１１】図２に示されているように、吐出用ガン２
４はロボット３２のハンドに取付けられており、ロボッ
ト３２によって吐出用ガン２４の位置と姿勢がコントロ
ールされる。このロボット３２の動きによって、金型２
８のキャビティ２８ｂにロボット移動軌線に沿って塗型
剤６が塗布されてゆく。吐出用ガン２４は塗型剤６を微
粒化して吹付ける。ロボット３２の先端には吐出用ガン
２４の先方を横切るようにして一対の発光素子２６ａと
受光素子２６ｂが取り付けられている。この一対の発光
素子・受光素子２６ａ，２６ｂは吐出用ガン２４から吹
き出される塗型剤６の量によって受光信号が変化する現
象を利用して吐出量を測定するものである。
４はロボット３２のハンドに取付けられており、ロボッ
ト３２によって吐出用ガン２４の位置と姿勢がコントロ
ールされる。このロボット３２の動きによって、金型２
８のキャビティ２８ｂにロボット移動軌線に沿って塗型
剤６が塗布されてゆく。吐出用ガン２４は塗型剤６を微
粒化して吹付ける。ロボット３２の先端には吐出用ガン
２４の先方を横切るようにして一対の発光素子２６ａと
受光素子２６ｂが取り付けられている。この一対の発光
素子・受光素子２６ａ，２６ｂは吐出用ガン２４から吹
き出される塗型剤６の量によって受光信号が変化する現
象を利用して吐出量を測定するものである。
【００１２】流量調整弁２０のリングチューブ６０には
耐圧エアホース３６が接続されており、この耐圧エアホ
ース３６は電磁弁４０を介してエア源４２に接続されて
いる。電磁弁４０はリングチューブ６０とエア源４２を
連通させる状態と、リングチューブ６０を大気に開放す
る状態の間で切換え可能となっている。耐圧エアホース
３６には圧力センサ３８が取り付けられており、リング
チューブ６０内の圧力、ひいては流量調整弁２０の開閉
状態に関する信号が検出される。
耐圧エアホース３６が接続されており、この耐圧エアホ
ース３６は電磁弁４０を介してエア源４２に接続されて
いる。電磁弁４０はリングチューブ６０とエア源４２を
連通させる状態と、リングチューブ６０を大気に開放す
る状態の間で切換え可能となっている。耐圧エアホース
３６には圧力センサ３８が取り付けられており、リング
チューブ６０内の圧力、ひいては流量調整弁２０の開閉
状態に関する信号が検出される。
【００１３】能力可変式ポンプ１２は多段階にわたって
吐出圧と吐出量が切換え可能であり、その能力が多段階
に切換え可能となっている。本実施例では２ｋｗ〜４ｋ
ｗ間で段階的に調整可能となっている。またこの吐出装
置には警報装置４４が設けられている。
吐出圧と吐出量が切換え可能であり、その能力が多段階
に切換え可能となっている。本実施例では２ｋｗ〜４ｋ
ｗ間で段階的に調整可能となっている。またこの吐出装
置には警報装置４４が設けられている。
【００１４】ポンプ１２，電磁弁４０，ロボット３２を
コントロールするロボットコントローラ３４ならびに警
報装置４４はＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４８に接続され
ている。また吐出量に関する受光信号とリングチューブ
６０内の圧力を示す信号がＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４
８に入力可能となっている。ＣＰＵ４８にはＲＡＭ５０
とＲＯＭ５２が接続されてコンピュータとなっている。
このＲＯＭ５２に図５，図６に示す処理手順を実行させ
るためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ４８がこ
のプログラムに基づいて図５，図６の処理をする。この
結果、能力可変式ポンプ１２，流量調整弁２０，ロボッ
ト３２ならびに警報装置４４が以下のように制御され
る。
コントロールするロボットコントローラ３４ならびに警
報装置４４はＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４８に接続され
ている。また吐出量に関する受光信号とリングチューブ
６０内の圧力を示す信号がＩ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４
８に入力可能となっている。ＣＰＵ４８にはＲＡＭ５０
とＲＯＭ５２が接続されてコンピュータとなっている。
このＲＯＭ５２に図５，図６に示す処理手順を実行させ
るためのプログラムが記憶されており、ＣＰＵ４８がこ
のプログラムに基づいて図５，図６の処理をする。この
結果、能力可変式ポンプ１２，流量調整弁２０，ロボッ
ト３２ならびに警報装置４４が以下のように制御され
る。
【００１５】図５，図６の処理は吐出用ガン２４から適
量の塗型剤６が吐出されるようにするために実行される
処理であり、現在のところ吐出装置の運転開始時毎に実
行される。ただし運転中も吐出量が大きく変化するよう
な場合には、運転中適宜タイミングで実行させてもよ
い。
量の塗型剤６が吐出されるようにするために実行される
処理であり、現在のところ吐出装置の運転開始時毎に実
行される。ただし運転中も吐出量が大きく変化するよう
な場合には、運転中適宜タイミングで実行させてもよ
い。
【００１６】さてステップＳ０でこの処理がスタートす
ると、ステップＳ２でリングチューブ６０内の圧力を中
間所定値に調整する。このために電磁弁４０と圧力セン
サ３８からの信号が利用される。ここで中間所定値とは
流量調整弁２０の流量調整状態が調整可能幅の丁度中間
となる値に予めセットされている。この状態からリング
チューブ６０内の圧力を最大値してバイパス量を低下さ
せると吐出量が△ＱＶだけ増加し、逆に圧力を最低とし
てバイパス量を増大させると吐出量が△ＱＶだけ減少す
る。すなわちステップＳ２によって、流量調整弁２０が
±△ＱＶだけ吐出量を調整可能としておくのである。こ
の状態で次にステップＳ４でポンプ１２が駆動されはじ
める。ここでは前回の運転時におけるポンプ能力で駆動
される。この状態で受光素子２６ｂの受光信号から吐出
量が検出され、これがＱとして記憶される（ステップＳ
６）。次にステップＳ８で、現在のポンプ能力から可能
増量△ＱＵと可能減量△ＱＤを算出する。今図７（Ａ）
に示すように、現在ポンプ１２が最大能力に近い状態で
駆動されていると、これを最大能力に増加したときの吐
出量の増加幅（これがここにいう可能増量△ＱＵであ
る）は小さい。逆にポンプを最小能力に減少したときの
吐出量の減少幅（これがここにいう可能減量△ＱＤであ
る）は比較的大きい。これに対し図７（Ｃ）に示すよう
に、ポンプ１２が比較的低能力で使用されている場合に
は、可能増量△ＱＵが大きく、可能減量△ＱＤが小さ
い。このように可能増量△ＱＵと可能減量△ＱＤはその
ときのポンプ能力によって決まるために、図５のステッ
プＳ８ではこれを求めるのである。ステップＳ１０では
現在の吐出量Ｑが許容最大量ＱＭＡＸに可能調整量△Ｑ
Ｖを加えた値以下かどうか判別する。ここで許容最大量
ＱＭＡＸとは適正な塗布作業が可能な最大量であり、ま
た可能調整量△ＱＶとは前記したように流量調整弁２０
で調整可能な量をいう。
ると、ステップＳ２でリングチューブ６０内の圧力を中
間所定値に調整する。このために電磁弁４０と圧力セン
サ３８からの信号が利用される。ここで中間所定値とは
流量調整弁２０の流量調整状態が調整可能幅の丁度中間
となる値に予めセットされている。この状態からリング
チューブ６０内の圧力を最大値してバイパス量を低下さ
せると吐出量が△ＱＶだけ増加し、逆に圧力を最低とし
てバイパス量を増大させると吐出量が△ＱＶだけ減少す
る。すなわちステップＳ２によって、流量調整弁２０が
±△ＱＶだけ吐出量を調整可能としておくのである。こ
の状態で次にステップＳ４でポンプ１２が駆動されはじ
める。ここでは前回の運転時におけるポンプ能力で駆動
される。この状態で受光素子２６ｂの受光信号から吐出
量が検出され、これがＱとして記憶される（ステップＳ
６）。次にステップＳ８で、現在のポンプ能力から可能
増量△ＱＵと可能減量△ＱＤを算出する。今図７（Ａ）
に示すように、現在ポンプ１２が最大能力に近い状態で
駆動されていると、これを最大能力に増加したときの吐
出量の増加幅（これがここにいう可能増量△ＱＵであ
る）は小さい。逆にポンプを最小能力に減少したときの
吐出量の減少幅（これがここにいう可能減量△ＱＤであ
る）は比較的大きい。これに対し図７（Ｃ）に示すよう
に、ポンプ１２が比較的低能力で使用されている場合に
は、可能増量△ＱＵが大きく、可能減量△ＱＤが小さ
い。このように可能増量△ＱＵと可能減量△ＱＤはその
ときのポンプ能力によって決まるために、図５のステッ
プＳ８ではこれを求めるのである。ステップＳ１０では
現在の吐出量Ｑが許容最大量ＱＭＡＸに可能調整量△Ｑ
Ｖを加えた値以下かどうか判別する。ここで許容最大量
ＱＭＡＸとは適正な塗布作業が可能な最大量であり、ま
た可能調整量△ＱＶとは前記したように流量調整弁２０
で調整可能な量をいう。
【００１７】さてステップＳ１０の条件が成立しない場
合、すなわち図７（Ｃ）に示すように、流量調整弁２０
の絞り状態を調整してもなお吐出量Ｑが許容最大量ＱＭ
ＡＸ以上となってしまう場合には、次にステップＳ１２
を実行する。ステップＳ１２の左辺はポンプ能力を最低
にしたときの吐出量であり、一方右辺は流量調整弁２０
を最大に開放して吐出量を最小にしたときの吐出量が許
容最大量ＱＭＡＸになるための条件である。ここでイエ
スならば、すなわち図７（Ｂ）に示すようにポンプ能力
を低下させることによって許容最大量ＱＭＡＸ以下の吐
出量とできる場合には、ステップＳ１４でポンプ能力を
１段下げ、ステップＳ６以後を再度実行する。一方図７
（Ｃ）に例示するように、ポンプ能力を最低にしてもな
お許容最大量ＱＭＡＸ以下にできない場合には、ポンプ
能力や流量調整弁２０の調整によっては適正吐出量に調
整できない。この場合はステップＳ１２がノーとなる。
そこでこの場合は後述のようにロボット３２を高速で動
かすための処理をするために、ステップＳ１６で増速フ
ラグをオンとして図５の処理に続く。なおこれについて
は後述する。さてステップＳ１２でポンプ能力を下げれ
ば吐出量を許容最大量以下にできることがわかったとき
には、ステップＳ１４でポンプ能力を１段落とす。そし
てこの処理が繰り返されているうちに、いづれはステッ
プＳ１０がイエスとなる。あるいは図７（Ａ）に示すよ
うに、もともと吐出量Ｑが小さい時には最初からステッ
プＳ１０がイエスとなる。さてこの場合は次にステップ
Ｓ１８を判定する。ここで右辺中ＱＭＩＮは適正塗布作
業が可能な許容最低量である。また△ＱＶは前と同様に
流量調整弁２０による可能調整幅である。今流量調整弁
２０は中間絞り状態にあることからこれを最大に閉じる
ことによって吐出用ガン２４からの吐出量は増大する。
この増大分が△ＱＶである。さて流量調整弁２０を中間
絞り状態にした状態での流量がＱＭＩＮより△ＱＶだけ
少なくても、それは流量調整弁２０を閉じることで実際
の吐出量を許容最小量ＱＭＩＮ以上とできる。この場合
はステップＳ１８がイエスとなる。一方ステップＳ１８
がノーとなれば、流量調整弁２０の調整では調整しきれ
ない場合に相当する。そこでこの場合にはステップＳ２
０でポンプ能力を最大限にあげることによって吐出量が
調整可能かどうかを見る。ここではステップＳ１２と同
様の考え方であるため詳しい説明は省略する。ステップ
Ｓ２０でイエスのとき、すなわちポンプ能力を上昇させ
ることによって必要な吐出量を確保できるときには、ス
テップＳ２２でポンプ能力を１段アップさせる。そして
ステップＳ６以後を再度繰り返す。このようにしてステ
ップＳ１０とＳ１８が共にイエスとなるまで、ステップ
Ｓ１４かＳ２２の処理が繰り返される。ステップＳ１４
かステップＳ２２によるポンプ能力の調整はステップＳ
１６とＳ１８が共にイエスとなるまで繰り返される。
合、すなわち図７（Ｃ）に示すように、流量調整弁２０
の絞り状態を調整してもなお吐出量Ｑが許容最大量ＱＭ
ＡＸ以上となってしまう場合には、次にステップＳ１２
を実行する。ステップＳ１２の左辺はポンプ能力を最低
にしたときの吐出量であり、一方右辺は流量調整弁２０
を最大に開放して吐出量を最小にしたときの吐出量が許
容最大量ＱＭＡＸになるための条件である。ここでイエ
スならば、すなわち図７（Ｂ）に示すようにポンプ能力
を低下させることによって許容最大量ＱＭＡＸ以下の吐
出量とできる場合には、ステップＳ１４でポンプ能力を
１段下げ、ステップＳ６以後を再度実行する。一方図７
（Ｃ）に例示するように、ポンプ能力を最低にしてもな
お許容最大量ＱＭＡＸ以下にできない場合には、ポンプ
能力や流量調整弁２０の調整によっては適正吐出量に調
整できない。この場合はステップＳ１２がノーとなる。
そこでこの場合は後述のようにロボット３２を高速で動
かすための処理をするために、ステップＳ１６で増速フ
ラグをオンとして図５の処理に続く。なおこれについて
は後述する。さてステップＳ１２でポンプ能力を下げれ
ば吐出量を許容最大量以下にできることがわかったとき
には、ステップＳ１４でポンプ能力を１段落とす。そし
てこの処理が繰り返されているうちに、いづれはステッ
プＳ１０がイエスとなる。あるいは図７（Ａ）に示すよ
うに、もともと吐出量Ｑが小さい時には最初からステッ
プＳ１０がイエスとなる。さてこの場合は次にステップ
Ｓ１８を判定する。ここで右辺中ＱＭＩＮは適正塗布作
業が可能な許容最低量である。また△ＱＶは前と同様に
流量調整弁２０による可能調整幅である。今流量調整弁
２０は中間絞り状態にあることからこれを最大に閉じる
ことによって吐出用ガン２４からの吐出量は増大する。
この増大分が△ＱＶである。さて流量調整弁２０を中間
絞り状態にした状態での流量がＱＭＩＮより△ＱＶだけ
少なくても、それは流量調整弁２０を閉じることで実際
の吐出量を許容最小量ＱＭＩＮ以上とできる。この場合
はステップＳ１８がイエスとなる。一方ステップＳ１８
がノーとなれば、流量調整弁２０の調整では調整しきれ
ない場合に相当する。そこでこの場合にはステップＳ２
０でポンプ能力を最大限にあげることによって吐出量が
調整可能かどうかを見る。ここではステップＳ１２と同
様の考え方であるため詳しい説明は省略する。ステップ
Ｓ２０でイエスのとき、すなわちポンプ能力を上昇させ
ることによって必要な吐出量を確保できるときには、ス
テップＳ２２でポンプ能力を１段アップさせる。そして
ステップＳ６以後を再度繰り返す。このようにしてステ
ップＳ１０とＳ１８が共にイエスとなるまで、ステップ
Ｓ１４かＳ２２の処理が繰り返される。ステップＳ１４
かステップＳ２２によるポンプ能力の調整はステップＳ
１６とＳ１８が共にイエスとなるまで繰り返される。
【００１８】さてこのようにして、ポンプ能力が調整さ
れ、流量調整弁２０の調整によって吐出量を許容最小量
ＱＭＩＮと許容最大量ＱＭＡＸの間に調整可能な状態と
なると、次にステップＳ２６以後が実行される。ここで
はまず実際の吐出量Ｑが許容最大量ＱＭＡＸ以上かどう
か判断し、以上ならば吐出量が多すぎるためステップＳ
２８でリングチューブ６０内のエア圧を低めバイパス量
を増やして吐出量を下げる。これをステップＳ２６がノ
ーとなるまで続ける。一方流量Ｑが許容最小量ＱＭＩＮ
に満たないとステップＳ３０がイエスとなる。このとき
はステップＳ３２でエア圧を上げてバイパス量を小さく
して吐出量を上げる。これをステップＳ３０がノーとな
るまで続ける。さてステップＳ２６とＳ３０が共にノー
となるまでステップＳ２８かステップＳ３２を繰り返す
と、吐出量Ｑは許容最小量ＱＭＩＮより大きく許容最大
量ＱＭＡＸより小さくなる。このようにして流量調整が
実行され、処理は終了する（ステップＳ３６）。さて次
に、ポンプ能力の調整では調整しきれない場合、すなわ
ちステップＳ１２かＳ２０がノーとなった場合の処理を
図６によって説明する。 図６の処理は、ポンプ能力を
下げてもなお吐出量Ｑが多すぎるとき（このときはステ
ップＳ１２がノーであり、増速フラグがオンされてい
る）とポンプ能力を上げてもなお吐出量Ｑが少なすぎる
とき（このときはステップＳ２０がノーとなり、減速フ
ラグがオンされている）に実行される。吐出量が多すぎ
ればロボット３２で吐出用ガン２４を動かす速度を増速
することによって適正塗布が可能となり、吐出量が少な
すぎれば吐出用ガン２４の移動速度を減速することによ
って適正塗布を可能としうる。図６の処理はこれを実現
するものである。
れ、流量調整弁２０の調整によって吐出量を許容最小量
ＱＭＩＮと許容最大量ＱＭＡＸの間に調整可能な状態と
なると、次にステップＳ２６以後が実行される。ここで
はまず実際の吐出量Ｑが許容最大量ＱＭＡＸ以上かどう
か判断し、以上ならば吐出量が多すぎるためステップＳ
２８でリングチューブ６０内のエア圧を低めバイパス量
を増やして吐出量を下げる。これをステップＳ２６がノ
ーとなるまで続ける。一方流量Ｑが許容最小量ＱＭＩＮ
に満たないとステップＳ３０がイエスとなる。このとき
はステップＳ３２でエア圧を上げてバイパス量を小さく
して吐出量を上げる。これをステップＳ３０がノーとな
るまで続ける。さてステップＳ２６とＳ３０が共にノー
となるまでステップＳ２８かステップＳ３２を繰り返す
と、吐出量Ｑは許容最小量ＱＭＩＮより大きく許容最大
量ＱＭＡＸより小さくなる。このようにして流量調整が
実行され、処理は終了する（ステップＳ３６）。さて次
に、ポンプ能力の調整では調整しきれない場合、すなわ
ちステップＳ１２かＳ２０がノーとなった場合の処理を
図６によって説明する。 図６の処理は、ポンプ能力を
下げてもなお吐出量Ｑが多すぎるとき（このときはステ
ップＳ１２がノーであり、増速フラグがオンされてい
る）とポンプ能力を上げてもなお吐出量Ｑが少なすぎる
とき（このときはステップＳ２０がノーとなり、減速フ
ラグがオンされている）に実行される。吐出量が多すぎ
ればロボット３２で吐出用ガン２４を動かす速度を増速
することによって適正塗布が可能となり、吐出量が少な
すぎれば吐出用ガン２４の移動速度を減速することによ
って適正塗布を可能としうる。図６の処理はこれを実現
するものである。
【００１９】さて図６の処理が開始されると、まず、ス
テップＳ４０でロボットの速度を変えないと対応不能と
なっている状態であることを警報する。次に現在のロボ
ット速度から、対応可能幅を算出する。ここで対応可能
幅△ＱＵ１はロボットを最大に増速することで対応可能
な吐出量の増大分を示し、△ＱＤ１はロボットを最低速
に減速することで対応可能な吐出量の減少分を示してい
る。そしてステップＳ４４で増速フラグのオン・オフを
判別し、オンならばポンプ能力を最低にして吐出量を極
力減らし、一方オフならばポンプ能力を最大にして吐出
量を極力増大させる。この状態で次に吐出量を再検出し
（ステップＳ５０）、さらに流量調整弁２０によって調
整可能かどうか判別する（Ｓ５２）。最初はノーであ
り、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では増速フ
ラグがオンか否かを判別し、オンならばロボットを最大
に増速することで適正塗布可能かどうかみる（ステップ
Ｓ５８）。イエスならばロボットスピードを１段上げ
（Ｓ６４）、ステップＳ４２以後を繰り返す。吐出量が
少なすぎるときはステップＳ５４がノーとなるため、ス
テップＳ５６で、ロボットを最低速度とすることで適正
塗布が可能かどうかをみる。可能ならばステップＳ６０
で、ロボットスピードを１段下げ、ステップＳ４２以後
を繰り返す。ステップＳ５２がイエスとなるまでステッ
プＳ６０かＳ６４が繰り返されると、後は流量調整弁２
０の調整プロセスとなるので、図５のステップＳ２６以
後が実行される。ロボットをいくら低速としてもなお吐
出量が不充分なときがある。これは吐出用ガン２４等が
つまった時に生じる。このときはステップＳ５６がノー
となるのでステップＳ６２で異常表示をする。さて本実
施例では、所定吐出量が許容最小量ＱＭＩＮより大きく
許容最大量ＱＭＡＸより小さい値であり、図５のステッ
プＳ１０とステップＳ１８が共にイエスとなるまでステ
ップＳ１４かステップＳ２２の処理が実行されることに
よって、所定吐出量ＱＭＩＮ〜ＱＭＡＸに所定調整幅△
ＱＶを増減した範囲内となるように能力可変式ポンプ１
２の能力が調整される。このためこれら処理の実行に関
与するプログラム，同プログラムに基づいて作動するＣ
ＰＵ４８，同プログラムを記憶しているＲＯＭ５２等に
よって制御装置Ｈが構成されていることがわかる。
テップＳ４０でロボットの速度を変えないと対応不能と
なっている状態であることを警報する。次に現在のロボ
ット速度から、対応可能幅を算出する。ここで対応可能
幅△ＱＵ１はロボットを最大に増速することで対応可能
な吐出量の増大分を示し、△ＱＤ１はロボットを最低速
に減速することで対応可能な吐出量の減少分を示してい
る。そしてステップＳ４４で増速フラグのオン・オフを
判別し、オンならばポンプ能力を最低にして吐出量を極
力減らし、一方オフならばポンプ能力を最大にして吐出
量を極力増大させる。この状態で次に吐出量を再検出し
（ステップＳ５０）、さらに流量調整弁２０によって調
整可能かどうか判別する（Ｓ５２）。最初はノーであ
り、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では増速フ
ラグがオンか否かを判別し、オンならばロボットを最大
に増速することで適正塗布可能かどうかみる（ステップ
Ｓ５８）。イエスならばロボットスピードを１段上げ
（Ｓ６４）、ステップＳ４２以後を繰り返す。吐出量が
少なすぎるときはステップＳ５４がノーとなるため、ス
テップＳ５６で、ロボットを最低速度とすることで適正
塗布が可能かどうかをみる。可能ならばステップＳ６０
で、ロボットスピードを１段下げ、ステップＳ４２以後
を繰り返す。ステップＳ５２がイエスとなるまでステッ
プＳ６０かＳ６４が繰り返されると、後は流量調整弁２
０の調整プロセスとなるので、図５のステップＳ２６以
後が実行される。ロボットをいくら低速としてもなお吐
出量が不充分なときがある。これは吐出用ガン２４等が
つまった時に生じる。このときはステップＳ５６がノー
となるのでステップＳ６２で異常表示をする。さて本実
施例では、所定吐出量が許容最小量ＱＭＩＮより大きく
許容最大量ＱＭＡＸより小さい値であり、図５のステッ
プＳ１０とステップＳ１８が共にイエスとなるまでステ
ップＳ１４かステップＳ２２の処理が実行されることに
よって、所定吐出量ＱＭＩＮ〜ＱＭＡＸに所定調整幅△
ＱＶを増減した範囲内となるように能力可変式ポンプ１
２の能力が調整される。このためこれら処理の実行に関
与するプログラム，同プログラムに基づいて作動するＣ
ＰＵ４８，同プログラムを記憶しているＲＯＭ５２等に
よって制御装置Ｈが構成されていることがわかる。
【００２０】また以上の処理の終了後に、ステップＳ２
６とステップＳ３０が共にノーとなるまで、ステップＳ
２８かＳ３２の処理が実行されるようになっているた
め、ポンプ能力の終了後に、吐出量Ｑが所定吐出量ＱＭ
ＩＮ〜ＱＭＡＸとなるように流量調整弁２０を調整する
制御が実行される。この処理の実行に関与するプログラ
ムやプログラムを記憶しておくＲＯＭ５２やプログラム
によって作動するＣＰＵ４８，更には電磁弁４０等によ
って制御装置Ｈが構成されている。本実施例ではまずポ
ンプ能力を調整することで対応可能ならポンプ能力を変
え、ポンプ能力の調整では対応不能ならロボット速度を
も変えるために、対応可能幅が広く、異常の発生頻度は
低く押さえられる。またポンプ能力やロボット速度によ
ってラフに調整されたのち流量調整弁２０によってきめ
細かく吐出量が調整される。このため吐出量の調整精度
は大幅に向上している。さらにこの実施例では沈殿の生
じにくい流量調整弁２０を用い、またバイパス路を使っ
て多量の液動体を送り出させるようにしているのでポン
プづまり等も生じにくくなっている。
６とステップＳ３０が共にノーとなるまで、ステップＳ
２８かＳ３２の処理が実行されるようになっているた
め、ポンプ能力の終了後に、吐出量Ｑが所定吐出量ＱＭ
ＩＮ〜ＱＭＡＸとなるように流量調整弁２０を調整する
制御が実行される。この処理の実行に関与するプログラ
ムやプログラムを記憶しておくＲＯＭ５２やプログラム
によって作動するＣＰＵ４８，更には電磁弁４０等によ
って制御装置Ｈが構成されている。本実施例ではまずポ
ンプ能力を調整することで対応可能ならポンプ能力を変
え、ポンプ能力の調整では対応不能ならロボット速度を
も変えるために、対応可能幅が広く、異常の発生頻度は
低く押さえられる。またポンプ能力やロボット速度によ
ってラフに調整されたのち流量調整弁２０によってきめ
細かく吐出量が調整される。このため吐出量の調整精度
は大幅に向上している。さらにこの実施例では沈殿の生
じにくい流量調整弁２０を用い、またバイパス路を使っ
て多量の液動体を送り出させるようにしているのでポン
プづまり等も生じにくくなっている。
【００２１】
【発明の効果】本発明によると、バイパス路を付加し、
ここに流量調整装置を付加することから、ポンプとして
はポンプづまりのおこりにくい大能力ポンプが使用可能
となるとともに、大能力ポンプであるとキメの細かい吐
出量調整が困難となるところを流量調整装置によって微
調整可能とする。このためつまりにくくかつ吐出量の調
整能力に優れた吐出装置が得られ、実際上の効果は極め
て高い。
ここに流量調整装置を付加することから、ポンプとして
はポンプづまりのおこりにくい大能力ポンプが使用可能
となるとともに、大能力ポンプであるとキメの細かい吐
出量調整が困難となるところを流量調整装置によって微
調整可能とする。このためつまりにくくかつ吐出量の調
整能力に優れた吐出装置が得られ、実際上の効果は極め
て高い。
【図１】本発明の概念を模式的に示す図
【図２】一実施例のシステムを模式的に示す図
【図３】流量調整装置の拡大図
【図４】他の調整装置の拡大図
【図５】制御手順を示す図
【図６】制御手順を示す図
【図７】制御の内容を説明する図
Ａ；タンク；８ Ｂ；循環路；１０，１４，１６，２２ Ｃ；バイパス路；１８ Ｄ；流量調整装置；２０ Ｅ；能力可変式ポンプ；１２ Ｆ；吐出器；２４ Ｇ；吐出量検出装置；２６ Ｈ；制御装置；４８，５０，５２ ポンプ能力調整；Ｓ１０，Ｓ１４，Ｓ１８，Ｓ２２ 流量調整装置調整；Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和田 直春 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 山本 勇 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 中村 洋二 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−207963（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−262774（ＪＰ，Ａ) 特公 昭42−19303（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭52−8925（ＪＰ，Ｂ２) 国際公開88／3059（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05C 11/10,5/02 B05B 12/00 - 13/06 B05D 1/02 - 3/00 B22C 23/02 G05D 7/06
Claims (1)
- 【請求項１】 沈殿しやすい液動体を、能力可変式ポン
プによって、タンクと吐出器間に設けられた循環路を循
環させることによって、該流動体を該吐出器から吐出さ
せる吐出装置において、 該吐出器から吐出される流動体の量を検出する装置と、 該吐出器をバイパスするバイパス路と、 該バイパス路の流量を調整する流量調整装置と、 該吐出量検出装置で検出される量が所定吐出量に所定調
整幅を増減した範囲内となるように該能力可変式ポンプ
の能力を調整し、次いで該吐出量検出装置で検出される
量が所定吐出量となるように該流量調整装置を調整する
制御装置とを付加したことを特徴とする吐出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04223449A JP3082454B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 吐出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04223449A JP3082454B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 吐出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647330A JPH0647330A (ja) | 1994-02-22 |
| JP3082454B2 true JP3082454B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=16798321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04223449A Expired - Fee Related JP3082454B2 (ja) | 1992-07-29 | 1992-07-29 | 吐出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3082454B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002273556A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 塗型材の塗布方法およびその装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007326037A (ja) * | 2006-06-07 | 2007-12-20 | Asahi Sunac Corp | 塗料供給装置及び塗料供給方法 |
| JP5338100B2 (ja) * | 2008-03-25 | 2013-11-13 | 株式会社Ｉｈｉ | 塗装装置の噴射量制御方法及び装置 |
| JP5274415B2 (ja) * | 2009-09-08 | 2013-08-28 | 本田技研工業株式会社 | 鋳造金型におけるコーティング剤の塗布方法 |
| CN104712875B (zh) * | 2013-12-12 | 2017-06-06 | 中国科学院大连化学物理研究所 | 基于pwm和pcm技术的快速流量控制阀组及控制方法 |
| JP7058538B2 (ja) * | 2018-04-05 | 2022-04-22 | 東京エレクトロン株式会社 | 流量制御方法、温度制御方法及び処理装置 |
-
1992
- 1992-07-29 JP JP04223449A patent/JP3082454B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002273556A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Honda Motor Co Ltd | 塗型材の塗布方法およびその装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0647330A (ja) | 1994-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080630 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090630 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |