JP3080510B2 - 整経機等のモータ停止制御装置 - Google Patents
整経機等のモータ停止制御装置Info
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- JP3080510B2 JP3080510B2 JP05111900A JP11190093A JP3080510B2 JP 3080510 B2 JP3080510 B2 JP 3080510B2 JP 05111900 A JP05111900 A JP 05111900A JP 11190093 A JP11190093 A JP 11190093A JP 3080510 B2 JP3080510 B2 JP 3080510B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、マルチセクション駆
動系を構成する複数のモータからの回生電力を有効に利
用するとともに、停電時においても、全体を円滑に減速
して停止させることができる整経機等のモータ停止制御
装置に関する。
動系を構成する複数のモータからの回生電力を有効に利
用するとともに、停電時においても、全体を円滑に減速
して停止させることができる整経機等のモータ停止制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】経糸糊付機、整経機、巻返機等の経糸準
備機械（以下、単に整経機等という）は、多段に配列す
る複数のモータを介して経糸シートを走行させるから、
これらのモータは、いわゆるマルチセクション駆動系を
構成している。
備機械（以下、単に整経機等という）は、多段に配列す
る複数のモータを介して経糸シートを走行させるから、
これらのモータは、いわゆるマルチセクション駆動系を
構成している。
【０００３】かかる複数のモータＭi （ｉ＝１、２…
ｎ）は、ＡＣモータとし、それぞれ独立のインバータ駆
動装置Ｄi （ｉ＝１、２…ｎ）を介して共通の電源ＡＣ
により駆動するのが一般的である（図８）。
ｎ）は、ＡＣモータとし、それぞれ独立のインバータ駆
動装置Ｄi （ｉ＝１、２…ｎ）を介して共通の電源ＡＣ
により駆動するのが一般的である（図８）。
【０００４】各インバータ駆動装置Ｄi は、コンバータ
回路ＣＶと、電力回生可能なインバータ回路ＩＶとを縦
続して構成され、インバータ回路ＩＶの入力側には、平
滑用のコンデンサＣと、抵抗Ｒとが配設されている。た
だし、抵抗Ｒは、電圧検出器ＶＤによって駆動するスイ
ッチング回路ＳＷを介してインバータ回路ＩＶの入力側
に接続されている。電圧検出器ＶＤは、モータＭi から
の回生電力がコンデンサＣに蓄積され、コンデンサＣの
電圧が上昇したことを検出してスイッチング回路ＳＷを
閉じるから、抵抗Ｒは、モータＭi からの回生電力を消
費し、モータＭi に対して発電制動をかけることができ
る。なお、電圧検出器ＶＤは、コンデンサＣの電圧が過
小になると、スイッチング回路ＳＷを開き、コンデンサ
Ｃの電圧を適当な範囲に保つ。各インバータ駆動装置Ｄ
i のインバータ回路ＩＶには、外部から制御信号Ｓi
（ｉ＝１、２…ｎ）が入力されており、インバータ回路
ＩＶは、制御信号Ｓi に従ってモータＭi を加速させ、
減速させることができる。
回路ＣＶと、電力回生可能なインバータ回路ＩＶとを縦
続して構成され、インバータ回路ＩＶの入力側には、平
滑用のコンデンサＣと、抵抗Ｒとが配設されている。た
だし、抵抗Ｒは、電圧検出器ＶＤによって駆動するスイ
ッチング回路ＳＷを介してインバータ回路ＩＶの入力側
に接続されている。電圧検出器ＶＤは、モータＭi から
の回生電力がコンデンサＣに蓄積され、コンデンサＣの
電圧が上昇したことを検出してスイッチング回路ＳＷを
閉じるから、抵抗Ｒは、モータＭi からの回生電力を消
費し、モータＭi に対して発電制動をかけることができ
る。なお、電圧検出器ＶＤは、コンデンサＣの電圧が過
小になると、スイッチング回路ＳＷを開き、コンデンサ
Ｃの電圧を適当な範囲に保つ。各インバータ駆動装置Ｄ
i のインバータ回路ＩＶには、外部から制御信号Ｓi
（ｉ＝１、２…ｎ）が入力されており、インバータ回路
ＩＶは、制御信号Ｓi に従ってモータＭi を加速させ、
減速させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、各インバータ駆動装置は、電気的に互いに独立
しており、各モータからの回生電力を他のモータの力行
電力として有効利用することができないから、停電時に
おいて全体を所定の減速曲線に従って滑らかに停止させ
ようとしても、慣性が小さい負荷に連結されているモー
タを力行状態で減速させることができず、何らかのバッ
クアップ電源を設けない限り、それが実現不可能である
という問題があった。
ときは、各インバータ駆動装置は、電気的に互いに独立
しており、各モータからの回生電力を他のモータの力行
電力として有効利用することができないから、停電時に
おいて全体を所定の減速曲線に従って滑らかに停止させ
ようとしても、慣性が小さい負荷に連結されているモー
タを力行状態で減速させることができず、何らかのバッ
クアップ電源を設けない限り、それが実現不可能である
という問題があった。
【０００６】そこで、この発明の目的は、かかる従来技
術の問題に鑑み、マルチセクション駆動系用の複数のモ
ータのうち、回生状態で減速中のモータからの回生電力
を有効に利用することによって、バックアップ電源を設
けることなく、停電時においても、所定の減速曲線に従
って全体を支障なく円滑に減速させ、停止させることが
できる整経機等のモータ停止制御装置を提供することに
ある。
術の問題に鑑み、マルチセクション駆動系用の複数のモ
ータのうち、回生状態で減速中のモータからの回生電力
を有効に利用することによって、バックアップ電源を設
けることなく、停電時においても、所定の減速曲線に従
って全体を支障なく円滑に減速させ、停止させることが
できる整経機等のモータ停止制御装置を提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、経糸シートを走行させるマルチ
セクション駆動系用の複数のモータのそれぞれに対応す
る電力回生可能なインバータ回路と、インバータ回路に
前置するコンバータ回路と、インバータ回路の入力側に
配設するエネルギ蓄積用の共通のコンデンサと、各イン
バータ回路に付設して各モータをフィードバック制御す
るコントローラとを備えてなり、コントローラの１台を
マルチセクション駆動系のマスタ制御系となる速度制御
装置とし、速度制御装置は、停電時において、各モータ
の回生電力の総和が力行電力の総和を常に上まわるよう
な停電時用の減速曲線に従って制御対象のモータを減速
させることをその要旨とする。
めのこの発明の構成は、経糸シートを走行させるマルチ
セクション駆動系用の複数のモータのそれぞれに対応す
る電力回生可能なインバータ回路と、インバータ回路に
前置するコンバータ回路と、インバータ回路の入力側に
配設するエネルギ蓄積用の共通のコンデンサと、各イン
バータ回路に付設して各モータをフィードバック制御す
るコントローラとを備えてなり、コントローラの１台を
マルチセクション駆動系のマスタ制御系となる速度制御
装置とし、速度制御装置は、停電時において、各モータ
の回生電力の総和が力行電力の総和を常に上まわるよう
な停電時用の減速曲線に従って制御対象のモータを減速
させることをその要旨とする。
【０００８】なお、速度制御装置は、通電時において、
停電時用の減速曲線と異なる減速曲線に従うことができ
る。
停電時用の減速曲線と異なる減速曲線に従うことができ
る。
【０００９】
【作用】かかる発明の構成によるときは、コンデンサ
は、インバータ回路の入力側に共通に配設されているか
ら、複数のモータのいずれかが回生状態になれば、その
モータからの回生電力をエネルギとして蓄積することが
でき、しかも、蓄積したエネルギを他のモータの力行電
力用として放出することができる。すなわち、一部のモ
ータが回生状態にあるとき、他のモータは、回生状態に
あるモータからの回生電力を力行電力として有効に利用
することが可能である。
は、インバータ回路の入力側に共通に配設されているか
ら、複数のモータのいずれかが回生状態になれば、その
モータからの回生電力をエネルギとして蓄積することが
でき、しかも、蓄積したエネルギを他のモータの力行電
力用として放出することができる。すなわち、一部のモ
ータが回生状態にあるとき、他のモータは、回生状態に
あるモータからの回生電力を力行電力として有効に利用
することが可能である。
【００１０】一方、各モータを回転制御するコントロー
ラの１台を速度制御装置とし、速度制御装置は、停電時
において、停電時用の減速曲線に従って制御対象のモー
タを減速制御する。このときの減速曲線は、回生電力の
総和が力行電力の総和を常に上まわるように選定されて
いるから、停電によって電源からの電力が供給されない
状態であっても、回生状態にあるモータからの回生電力
を利用することにより、すべてのモータを所定の減速曲
線に従って減速させ、フリーランニング状態に放置する
ことがない。すなわち、速度制御装置は、マルチセクシ
ョン駆動系に含まれるすべてのモータを所定の相互関係
に維持しながら減速し、全体を支障なく停止させること
ができる。
ラの１台を速度制御装置とし、速度制御装置は、停電時
において、停電時用の減速曲線に従って制御対象のモー
タを減速制御する。このときの減速曲線は、回生電力の
総和が力行電力の総和を常に上まわるように選定されて
いるから、停電によって電源からの電力が供給されない
状態であっても、回生状態にあるモータからの回生電力
を利用することにより、すべてのモータを所定の減速曲
線に従って減速させ、フリーランニング状態に放置する
ことがない。すなわち、速度制御装置は、マルチセクシ
ョン駆動系に含まれるすべてのモータを所定の相互関係
に維持しながら減速し、全体を支障なく停止させること
ができる。
【００１１】通電時において、停電時用の減速曲線と異
なる減速曲線に従う速度制御装置は、電源が確保されて
いる通常の停止時において、任意の減速曲線に従って全
体を滑らかに減速させ、停止させることができる。
なる減速曲線に従う速度制御装置は、電源が確保されて
いる通常の停止時において、任意の減速曲線に従って全
体を滑らかに減速させ、停止させることができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。
【００１３】整経機等のモータ停止制御装置は、マルチ
セクション駆動系用の複数のモータＭi （ｉ＝１、２…
ｎ）のそれぞれに対応する電力回生可能なインバータ回
路ＩＶi （ｉ＝１、２…ｎ）と、インバータ回路ＩＶi
に前置する共通のコンバータ回路ＣＶと、インバータ回
路ＩＶi の入力側に接続する共通のコンデンサＣとを備
えるモータ駆動装置に組み込まれている（図１）。
セクション駆動系用の複数のモータＭi （ｉ＝１、２…
ｎ）のそれぞれに対応する電力回生可能なインバータ回
路ＩＶi （ｉ＝１、２…ｎ）と、インバータ回路ＩＶi
に前置する共通のコンバータ回路ＣＶと、インバータ回
路ＩＶi の入力側に接続する共通のコンデンサＣとを備
えるモータ駆動装置に組み込まれている（図１）。
【００１４】インバータ回路ＩＶi は、共通の電源ＡＣ
により、共通のコンバータ回路ＣＶを介して給電されて
いる。また、インバータ回路ＩＶi の入力側には、スイ
ッチング回路ＳＷを介して共通の抵抗Ｒが接続されてお
り、スイッチング回路ＳＷは、電圧検出器ＶＤの出力に
よって開閉されるものとする。なお、各インバータ回路
ＩＶi には、制御信号Ｓi （ｉ＝１、２…ｎ）が入力さ
れている。
により、共通のコンバータ回路ＣＶを介して給電されて
いる。また、インバータ回路ＩＶi の入力側には、スイ
ッチング回路ＳＷを介して共通の抵抗Ｒが接続されてお
り、スイッチング回路ＳＷは、電圧検出器ＶＤの出力に
よって開閉されるものとする。なお、各インバータ回路
ＩＶi には、制御信号Ｓi （ｉ＝１、２…ｎ）が入力さ
れている。
【００１５】かかるモータ駆動装置において、任意のモ
ータＭi が回生状態にあると、モータＭi において発生
する回生電力は、対応するインバータ回路ＩＶi を介し
てコンデンサＣに蓄積される。すなわち、コンデンサＣ
は、モータＭi からの回生電力を蓄積するためのエネル
ギ蓄積用となっている。なお、このとき、コンデンサＣ
の電圧が過大になると、電圧検出器ＶＤが作動してスイ
ッチング回路ＳＷを閉じ、抵抗Ｒは、余剰の回生電力を
消費する。
ータＭi が回生状態にあると、モータＭi において発生
する回生電力は、対応するインバータ回路ＩＶi を介し
てコンデンサＣに蓄積される。すなわち、コンデンサＣ
は、モータＭi からの回生電力を蓄積するためのエネル
ギ蓄積用となっている。なお、このとき、コンデンサＣ
の電圧が過大になると、電圧検出器ＶＤが作動してスイ
ッチング回路ＳＷを閉じ、抵抗Ｒは、余剰の回生電力を
消費する。
【００１６】一方、このとき、力行状態にある他の任意
のモータＭj （ｊ＝１、２…ｎ、ｊ≠ｉ）は、モータＭ
i からの回生電力を力行電力として有効に利用すること
ができ、このとき利用できる回生電力には、コンデンサ
Ｃに蓄積されているエネルギと、インバータ回路ＩＶi
を介してモータＭi から回収されるエネルギとの双方が
含まれる。そこで、電源ＡＣ、コンバータ回路ＣＶは、
モータＭj が要求する力行電力のうち、コンデンサＣ、
モータＭi が供給し切れない不足分のみを負担すれば足
りる。
のモータＭj （ｊ＝１、２…ｎ、ｊ≠ｉ）は、モータＭ
i からの回生電力を力行電力として有効に利用すること
ができ、このとき利用できる回生電力には、コンデンサ
Ｃに蓄積されているエネルギと、インバータ回路ＩＶi
を介してモータＭi から回収されるエネルギとの双方が
含まれる。そこで、電源ＡＣ、コンバータ回路ＣＶは、
モータＭj が要求する力行電力のうち、コンデンサＣ、
モータＭi が供給し切れない不足分のみを負担すれば足
りる。
【００１７】かかるモータ駆動装置は、経糸糊付機に適
用することができる（図２）。
用することができる（図２）。
【００１８】経糸糊付機は、送出ビームＢＭ1 からの経
糸シートＳＨを所定の張力となるように走行させ、最終
的に巻取ビームＢＭ5 に巻き取る。すなわち、送出ビー
ムＢＭ1 からの経糸シートＳＨは、テンションローラＴ
Ｒ1 、プレッシャローラＦＲ1 付きのフィードローラＦ
Ｒ、糊付用のサイジングローラＳＲ、ＳＲ…、ガイドロ
ーラＧＲ1 、ＧＲ2 を前後両側に有する乾燥用のドラム
ローラＤＲ、ＤＲ…、テンションローラＴＲ2 を経て、
巻取ビームＢＭ5 に至る。なお、テンションローラＴＲ
1 、ＴＲ2 には、張力測定用のロードセル素子ＬＣ1 、
ＬＣ2 が付設されており、サイジングローラＳＲ、ＳＲ
…の下部には、糊材を収納するサイジングパンＳＲ1 が
配設されている。
糸シートＳＨを所定の張力となるように走行させ、最終
的に巻取ビームＢＭ5 に巻き取る。すなわち、送出ビー
ムＢＭ1 からの経糸シートＳＨは、テンションローラＴ
Ｒ1 、プレッシャローラＦＲ1 付きのフィードローラＦ
Ｒ、糊付用のサイジングローラＳＲ、ＳＲ…、ガイドロ
ーラＧＲ1 、ＧＲ2 を前後両側に有する乾燥用のドラム
ローラＤＲ、ＤＲ…、テンションローラＴＲ2 を経て、
巻取ビームＢＭ5 に至る。なお、テンションローラＴＲ
1 、ＴＲ2 には、張力測定用のロードセル素子ＬＣ1 、
ＬＣ2 が付設されており、サイジングローラＳＲ、ＳＲ
…の下部には、糊材を収納するサイジングパンＳＲ1 が
配設されている。
【００１９】送出ビームＢＭ1 、フィードローラＦＲ、
サイジングローラＳＲ、ＳＲ…、ドラムローラＤＲ、Ｄ
Ｒ…、巻取ビームＢＭ5 には、それぞれモータＭ1 、Ｍ
2 …Ｍ5 が連結されており、これらのモータＭi （ｉ＝
１、２…５）は、経糸シートＳＨを走行させるマルチセ
クション駆動系を構成している。各モータＭi には、共
通のコンバータ回路ＣＶを介し、電源ＡＣによって給電
されるインバータ回路ＩＶi （ｉ＝１、２…５）が接続
されており、各インバータ回路ＩＶi の入力側には、共
通のコンデンサＣが接続されている。ただし、図２にお
いて、コンデンサＣと並列に接続する回生電力消費用の
抵抗Ｒは、電圧検出器ＶＤ、スイッチング回路ＳＷとと
もに図示が省略されている。また、各インバータ回路Ｉ
Ｖi には、制御信号Ｓi （ｉ＝１、２…５）を出力する
コントローラＣＲi （ｉ＝１、２…５）が付設されてい
る。
サイジングローラＳＲ、ＳＲ…、ドラムローラＤＲ、Ｄ
Ｒ…、巻取ビームＢＭ5 には、それぞれモータＭ1 、Ｍ
2 …Ｍ5 が連結されており、これらのモータＭi （ｉ＝
１、２…５）は、経糸シートＳＨを走行させるマルチセ
クション駆動系を構成している。各モータＭi には、共
通のコンバータ回路ＣＶを介し、電源ＡＣによって給電
されるインバータ回路ＩＶi （ｉ＝１、２…５）が接続
されており、各インバータ回路ＩＶi の入力側には、共
通のコンデンサＣが接続されている。ただし、図２にお
いて、コンデンサＣと並列に接続する回生電力消費用の
抵抗Ｒは、電圧検出器ＶＤ、スイッチング回路ＳＷとと
もに図示が省略されている。また、各インバータ回路Ｉ
Ｖi には、制御信号Ｓi （ｉ＝１、２…５）を出力する
コントローラＣＲi （ｉ＝１、２…５）が付設されてい
る。
【００２０】コントローラＣＲ1 、ＣＲ5 には、それぞ
れロードセル素子ＬＣ1 、ＬＣ2 が検出する張力Ｔ1 、
Ｔ2 がフィードバックされている。また、コントローラ
ＣＲ2 には、モータＭ2 、Ｍ3 に付設するパルスジェネ
レータＰＧ、ＰＧを介し、モータＭ2 、Ｍ3 の回転速度
ｎ2 、ｎ3 がフィードバックされている。コントローラ
ＣＲ3 には、モータＭ3 の回転速度ｎ3 の他に、モータ
Ｍ4 に付設するパルスジェネレータＰＧを介し、モータ
Ｍ4 の回転速度ｎ4 がフィードバックされている。さら
に、コントローラＣＲ4 には、モータＭ4 の回転速度ｎ
4 がフィードバックされている。
れロードセル素子ＬＣ1 、ＬＣ2 が検出する張力Ｔ1 、
Ｔ2 がフィードバックされている。また、コントローラ
ＣＲ2 には、モータＭ2 、Ｍ3 に付設するパルスジェネ
レータＰＧ、ＰＧを介し、モータＭ2 、Ｍ3 の回転速度
ｎ2 、ｎ3 がフィードバックされている。コントローラ
ＣＲ3 には、モータＭ3 の回転速度ｎ3 の他に、モータ
Ｍ4 に付設するパルスジェネレータＰＧを介し、モータ
Ｍ4 の回転速度ｎ4 がフィードバックされている。さら
に、コントローラＣＲ4 には、モータＭ4 の回転速度ｎ
4 がフィードバックされている。
【００２１】コントローラＣＲ4 は、モータＭi による
マルチセクション駆動系のマスタ制御系となる速度制御
装置として使用されている（図３）。すなわち、コント
ローラＣＲ4 は、速度設定器１１、加減速曲線発生器１
２、加合せ点１３、調節器１４を縦続してなり、加減速
曲線発生器１２には、リレー接点ＲＬ1 、ＲＬ2 が入力
されている。リレー接点ＲＬ1 は、経糸糊付機の運転指
令信号に従って閉じ、リレー接点ＲＬ2 は、電源ＡＣの
停電時に開くものとする。また、加合せ点１３には、モ
ータＭ4 の回転速度ｎ4 がフィードバックされており、
調節器１４の出力は、制御信号Ｓ4 としてインバータ回
路ＩＶ4 に入力されている。
マルチセクション駆動系のマスタ制御系となる速度制御
装置として使用されている（図３）。すなわち、コント
ローラＣＲ4 は、速度設定器１１、加減速曲線発生器１
２、加合せ点１３、調節器１４を縦続してなり、加減速
曲線発生器１２には、リレー接点ＲＬ1 、ＲＬ2 が入力
されている。リレー接点ＲＬ1 は、経糸糊付機の運転指
令信号に従って閉じ、リレー接点ＲＬ2 は、電源ＡＣの
停電時に開くものとする。また、加合せ点１３には、モ
ータＭ4 の回転速度ｎ4 がフィードバックされており、
調節器１４の出力は、制御信号Ｓ4 としてインバータ回
路ＩＶ4 に入力されている。
【００２２】電源ＡＣが正常であるとき、運転指令信号
が発生してリレー接点ＲＬ1 が閉じると、コントローラ
ＣＲ4 の加減速曲線発生器１２は、速度設定器１１の設
定値ｎ11を目標速度とし、所定の変化率で上昇する増速
曲線Ｋ1 を発生し（図４の時刻ｔ＝０）、増速曲線Ｋ1
に従って上昇する速度目標値ｎo を加合せ点１３に出力
する（同図の時刻０≦ｔ≦ｔ1 ）。そこで、加合せ点１
３は、速度偏差Δｎ＝ｎo −ｎ4 を調節器１４に出力
し、調節器１４は、速度偏差Δｎに対応する制御信号Ｓ
4 をインバータ回路ＩＶ4 に出力することができる。す
なわち、インバータ回路ＩＶ4 は、制御信号Ｓ4 に従っ
てモータＭ4 を力行制御し、増速曲線Ｋ1に従ってモー
タＭ4 を緩起動させることができる。
が発生してリレー接点ＲＬ1 が閉じると、コントローラ
ＣＲ4 の加減速曲線発生器１２は、速度設定器１１の設
定値ｎ11を目標速度とし、所定の変化率で上昇する増速
曲線Ｋ1 を発生し（図４の時刻ｔ＝０）、増速曲線Ｋ1
に従って上昇する速度目標値ｎo を加合せ点１３に出力
する（同図の時刻０≦ｔ≦ｔ1 ）。そこで、加合せ点１
３は、速度偏差Δｎ＝ｎo −ｎ4 を調節器１４に出力
し、調節器１４は、速度偏差Δｎに対応する制御信号Ｓ
4 をインバータ回路ＩＶ4 に出力することができる。す
なわち、インバータ回路ＩＶ4 は、制御信号Ｓ4 に従っ
てモータＭ4 を力行制御し、増速曲線Ｋ1に従ってモー
タＭ4 を緩起動させることができる。
【００２３】モータＭ4 が起動されると、その回転速度
ｎ4 がコントローラＣＲ3 に入力されているので、コン
トローラＣＲ3 は、モータＭ3 の回転速度ｎ3 がモータ
Ｍ4の回転速度ｎ4 に対して所定の比率で追従するよう
に、インバータ回路ＩＶ3 を介してモータＭ3 をフィー
ドバック制御する。一方、コントローラＣＲ2 は、同様
にして、モータＭ2 の回転速度ｎ2 が所定の比率でモー
タＭ3 の回転速度ｎ3に追従するように、インバータ回
路ＩＶ2 を介してモータＭ2 をフィードバック制御す
る。すなわち、コントローラＣＲ3 、ＣＲ2 は、それぞ
れ、モータＭ4 、Ｍ3 間、モータＭ3 、Ｍ2 間のストレ
ッチ比率が所定値となるように、モータＭ3 、Ｍ2 の回
転速度ｎ3 、ｎ2 を制御するストレッチ制御装置として
作動する。
ｎ4 がコントローラＣＲ3 に入力されているので、コン
トローラＣＲ3 は、モータＭ3 の回転速度ｎ3 がモータ
Ｍ4の回転速度ｎ4 に対して所定の比率で追従するよう
に、インバータ回路ＩＶ3 を介してモータＭ3 をフィー
ドバック制御する。一方、コントローラＣＲ2 は、同様
にして、モータＭ2 の回転速度ｎ2 が所定の比率でモー
タＭ3 の回転速度ｎ3に追従するように、インバータ回
路ＩＶ2 を介してモータＭ2 をフィードバック制御す
る。すなわち、コントローラＣＲ3 、ＣＲ2 は、それぞ
れ、モータＭ4 、Ｍ3 間、モータＭ3 、Ｍ2 間のストレ
ッチ比率が所定値となるように、モータＭ3 、Ｍ2 の回
転速度ｎ3 、ｎ2 を制御するストレッチ制御装置として
作動する。
【００２４】一方、コントローラＣＲ1 は、ロードセル
素子ＬＣ1 からの張力Ｔ1 をフィードバックすることに
より、インバータ回路ＩＶ1 を介し、張力Ｔ1 が所定値
となるようにモータＭ1 、送出ビームＢＭ1 をフィード
バック制御する。また、コントローラＣＲ5 は、同様
に、インバータ回路ＩＶ5 を介し、ロードセル素子ＬＣ
2 からの張力Ｔ2 が所定値となるように、モータＭ5 、
巻取ビームＢＭ5 をフィードバック制御する。すなわ
ち、コントローラＣＲ1 、ＣＲ5 は、張力Ｔ1 、Ｔ2 を
所定値に保つ張力制御装置として作動する。
素子ＬＣ1 からの張力Ｔ1 をフィードバックすることに
より、インバータ回路ＩＶ1 を介し、張力Ｔ1 が所定値
となるようにモータＭ1 、送出ビームＢＭ1 をフィード
バック制御する。また、コントローラＣＲ5 は、同様
に、インバータ回路ＩＶ5 を介し、ロードセル素子ＬＣ
2 からの張力Ｔ2 が所定値となるように、モータＭ5 、
巻取ビームＢＭ5 をフィードバック制御する。すなわ
ち、コントローラＣＲ1 、ＣＲ5 は、張力Ｔ1 、Ｔ2 を
所定値に保つ張力制御装置として作動する。
【００２５】以上のようにして、コントローラＣＲ4 が
モータＭ4 を起動すると、他のモータＭi （ｉ＝１、２
…５、ｉ≠４）は、モータＭ4 に追従して一斉に起動さ
れ、送出ビームＢＭ1 からの経糸シートＳＨを所定の張
力で走行させた上、巻取ビームＢＭ5 に巻き取ることが
できる。
モータＭ4 を起動すると、他のモータＭi （ｉ＝１、２
…５、ｉ≠４）は、モータＭ4 に追従して一斉に起動さ
れ、送出ビームＢＭ1 からの経糸シートＳＨを所定の張
力で走行させた上、巻取ビームＢＭ5 に巻き取ることが
できる。
【００２６】モータＭ4 の回転速度ｎ4 が速度設定器１
１の設定値ｎ11に到達すると（図４の時刻ｔ＝ｔ1 ）、
以後、モータＭ4 は、回転速度ｎ4 ＝ｎ11により定速運
転され、他のモータＭi （ｉ＝１、２…５、ｉ≠４）
は、コントローラＣＲi （ｉ＝１、２…５、ｉ≠４）の
制御下において、ほぼ定速で運転を継続する。また、運
転指令信号が消滅すると（図４の時刻ｔ＝ｔ2 ）、リレ
ー接点ＲＬ1 が開き、加減速曲線発生器１２は、所定の
減速曲線Ｋ2 を発生して速度目標値ｎo を減少させるか
ら（同図の時刻ｔ2 ≦ｔ≦ｔ3 ）、全体は、減速曲線Ｋ
2 に従って減速し、停止する（同図の時刻ｔ＝ｔ3 ）。
１の設定値ｎ11に到達すると（図４の時刻ｔ＝ｔ1 ）、
以後、モータＭ4 は、回転速度ｎ4 ＝ｎ11により定速運
転され、他のモータＭi （ｉ＝１、２…５、ｉ≠４）
は、コントローラＣＲi （ｉ＝１、２…５、ｉ≠４）の
制御下において、ほぼ定速で運転を継続する。また、運
転指令信号が消滅すると（図４の時刻ｔ＝ｔ2 ）、リレ
ー接点ＲＬ1 が開き、加減速曲線発生器１２は、所定の
減速曲線Ｋ2 を発生して速度目標値ｎo を減少させるか
ら（同図の時刻ｔ2 ≦ｔ≦ｔ3 ）、全体は、減速曲線Ｋ
2 に従って減速し、停止する（同図の時刻ｔ＝ｔ3 ）。
【００２７】なお、以上の通電時の制御において、加減
速曲線発生器１２からの減速曲線Ｋ2 は、全体を滑らか
に減速させて停止させるために、適当なＳ字状の曲線と
してもよい（図５）。増速曲線Ｋ1 についても、同様で
ある。
速曲線発生器１２からの減速曲線Ｋ2 は、全体を滑らか
に減速させて停止させるために、適当なＳ字状の曲線と
してもよい（図５）。増速曲線Ｋ1 についても、同様で
ある。
【００２８】経糸糊付機が運転中に停電が発生すると、
リレー接点ＲＬ2 が開く（図６の時刻ｔ＝ｔ2a）。そこ
で、このときの加減速曲線発生器１２は、通電時と異な
る停電時用の減速曲線Ｋ3 を発生する。
リレー接点ＲＬ2 が開く（図６の時刻ｔ＝ｔ2a）。そこ
で、このときの加減速曲線発生器１２は、通電時と異な
る停電時用の減速曲線Ｋ3 を発生する。
【００２９】いま、経糸糊付機に含まれるすべてのモー
タＭi を機械的に連結し、この全体系を自然停止させる
ときの仮想的な減速曲線Ｋ4 は、一般に指数関数形であ
る（同図の時刻ｔ2a≦ｔ≦ｔ2c）。そこで、このような
減速曲線Ｋ4 を上まわらないように停電時用の減速曲線
Ｋ3 を定めれば、全体系に含まれる各モータＭi の回生
電力の総和が力行電力の総和を常に上まわるようにする
ことができる。減速曲線Ｋ4 を上まわる減速曲線Ｋ3 を
実現するには、モータＭi を力行駆動する必要がある一
方、減速曲線Ｋ4 を下まわる減速曲線Ｋ3 を実現するに
は、モータＭiを回生状態とし、モータＭi に制動をか
けなければならないからである。したがって、減速曲線
Ｋ4 を下まわる減速曲線Ｋ3 によれば、停電時におい
て、回生状態にあるモータＭi からの回生電力を利用す
ることにより、何らのバックアップ電源を設けることな
く、全体を円滑に減速して停止させることができる。
タＭi を機械的に連結し、この全体系を自然停止させる
ときの仮想的な減速曲線Ｋ4 は、一般に指数関数形であ
る（同図の時刻ｔ2a≦ｔ≦ｔ2c）。そこで、このような
減速曲線Ｋ4 を上まわらないように停電時用の減速曲線
Ｋ3 を定めれば、全体系に含まれる各モータＭi の回生
電力の総和が力行電力の総和を常に上まわるようにする
ことができる。減速曲線Ｋ4 を上まわる減速曲線Ｋ3 を
実現するには、モータＭi を力行駆動する必要がある一
方、減速曲線Ｋ4 を下まわる減速曲線Ｋ3 を実現するに
は、モータＭiを回生状態とし、モータＭi に制動をか
けなければならないからである。したがって、減速曲線
Ｋ4 を下まわる減速曲線Ｋ3 によれば、停電時におい
て、回生状態にあるモータＭi からの回生電力を利用す
ることにより、何らのバックアップ電源を設けることな
く、全体を円滑に減速して停止させることができる。
【００３０】ただし、減速曲線Ｋ3 を余りに急傾斜にす
ると、コントローラＣＲi によるモータＭi の制御が不
調になるおそれがある。そこで、減速曲線Ｋ3 として
は、停電発生時における仮想的な減速曲線Ｋ4 の接線に
一致させるのが最も好ましい。また、このような減速曲
線Ｋ3 を選定することにより、各モータＭi は、その一
部が力行状態にあったとしても、他の回生状態にあるも
のからの回生電力を有効に利用することができる。すな
わち、このときのコントローラＣＲi 、インバータ回路
ＩＶi は、コントローラＣＲ4 をマスタ制御系として、
すべてのモータＭi を減速曲線Ｋ3 に従って滑らかに減
速させ、停止させることができる（図６の時刻ｔ2a≦ｔ
≦ｔ2b）。また、コントローラＣＲ4 は、その制御対象
となっているモータＭ4 を減速曲線Ｋ3 に従って減速さ
せることにより、他のすべてのモータＭi （ｉ＝１、２
…５、ｉ≠４）を追従させることができる。
ると、コントローラＣＲi によるモータＭi の制御が不
調になるおそれがある。そこで、減速曲線Ｋ3 として
は、停電発生時における仮想的な減速曲線Ｋ4 の接線に
一致させるのが最も好ましい。また、このような減速曲
線Ｋ3 を選定することにより、各モータＭi は、その一
部が力行状態にあったとしても、他の回生状態にあるも
のからの回生電力を有効に利用することができる。すな
わち、このときのコントローラＣＲi 、インバータ回路
ＩＶi は、コントローラＣＲ4 をマスタ制御系として、
すべてのモータＭi を減速曲線Ｋ3 に従って滑らかに減
速させ、停止させることができる（図６の時刻ｔ2a≦ｔ
≦ｔ2b）。また、コントローラＣＲ4 は、その制御対象
となっているモータＭ4 を減速曲線Ｋ3 に従って減速さ
せることにより、他のすべてのモータＭi （ｉ＝１、２
…５、ｉ≠４）を追従させることができる。
【００３１】なお、減速中に、各モータＭi の回生電力
の総和が力行電力の総和を下まわるようなことがある
と、その時点において、各モータＭi は、力行電力が不
足して減速曲線Ｋ3 を維持することができなくなるおそ
れがある。そこで、減速曲線Ｋ3 は、減速中の全期間に
亘って、回生電力の総和が力行電力の総和を常に上まわ
るように定めるのがよい。ただし、図６の時刻ｔ≧ｔ2a
において、停電によって電源ＡＣが喪失しているから、
この間におけるコントローラＣＲi は、回生状態にある
モータＭi からの回生電力を利用するか、他の適当なバ
ックアップ電源を利用して給電するものとする。
の総和が力行電力の総和を下まわるようなことがある
と、その時点において、各モータＭi は、力行電力が不
足して減速曲線Ｋ3 を維持することができなくなるおそ
れがある。そこで、減速曲線Ｋ3 は、減速中の全期間に
亘って、回生電力の総和が力行電力の総和を常に上まわ
るように定めるのがよい。ただし、図６の時刻ｔ≧ｔ2a
において、停電によって電源ＡＣが喪失しているから、
この間におけるコントローラＣＲi は、回生状態にある
モータＭi からの回生電力を利用するか、他の適当なバ
ックアップ電源を利用して給電するものとする。
【００３２】以上の説明において、コンバータ回路Ｃ
Ｖ、コンデンサＣは、ｎ台のモータＭi （ｉ＝１、２…
ｎ）に対応して、それぞれｎ台のコンバータ回路ＣＶi
（ｉ＝１、２…ｎ）、ｎ台のコンデンサＣi （ｉ＝１、
２…ｎ）に分割することができる（図７）。コンバータ
回路ＣＶi 、コンデンサＣi は、それぞれモータＭi の
容量に対応させ、個々の容量を小さくすることが可能で
ある。ただし、この場合であっても、コンデンサＣi
は、インバータ回路ＩＶi の共通の入力側に接続されて
おり、モータＭi に共通のエネルギ蓄積用となってい
る。
Ｖ、コンデンサＣは、ｎ台のモータＭi （ｉ＝１、２…
ｎ）に対応して、それぞれｎ台のコンバータ回路ＣＶi
（ｉ＝１、２…ｎ）、ｎ台のコンデンサＣi （ｉ＝１、
２…ｎ）に分割することができる（図７）。コンバータ
回路ＣＶi 、コンデンサＣi は、それぞれモータＭi の
容量に対応させ、個々の容量を小さくすることが可能で
ある。ただし、この場合であっても、コンデンサＣi
は、インバータ回路ＩＶi の共通の入力側に接続されて
おり、モータＭi に共通のエネルギ蓄積用となってい
る。
【００３３】なお、この発明は、経糸糊付機に限らず、
整経機、巻返機等の他の機械についてもそのまま適用可
能である。また、そのときのモータＭi 、コントローラ
ＣＲi 、インバータ回路ＩＶi は、少なくとも２以上の
任意の台数であればよい。
整経機、巻返機等の他の機械についてもそのまま適用可
能である。また、そのときのモータＭi 、コントローラ
ＣＲi 、インバータ回路ＩＶi は、少なくとも２以上の
任意の台数であればよい。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、インバータ回路の入力側にエネルギ蓄積用の共通の
コンデンサを設け、各インバータに付設するコントロー
ラの１台をマルチセクション駆動系のマスタ制御系とな
る速度制御装置とすることによって、コンデンサは、回
生状態にあるモータからの回生電力を蓄積し、力行状態
にあるモータに供給することができるから、全体として
の電力利用効率を向上させることができる上、速度制御
装置は、制御対象のモータを所定の減速曲線に従って減
速させ、回生状態にあるモータからの回生電力を他のモ
ータの力行電力として有効に利用することができるか
ら、停電時においても、バックアップ電源を設けること
なく、全体を所定の停電時用の減速曲線に従って滑らか
に減速させ、停止させることができるという優れた効果
がある。
ば、インバータ回路の入力側にエネルギ蓄積用の共通の
コンデンサを設け、各インバータに付設するコントロー
ラの１台をマルチセクション駆動系のマスタ制御系とな
る速度制御装置とすることによって、コンデンサは、回
生状態にあるモータからの回生電力を蓄積し、力行状態
にあるモータに供給することができるから、全体として
の電力利用効率を向上させることができる上、速度制御
装置は、制御対象のモータを所定の減速曲線に従って減
速させ、回生状態にあるモータからの回生電力を他のモ
ータの力行電力として有効に利用することができるか
ら、停電時においても、バックアップ電源を設けること
なく、全体を所定の停電時用の減速曲線に従って滑らか
に減速させ、停止させることができるという優れた効果
がある。
【図１】 全体ブロック系統図（１）
【図２】 全体ブロック系統図（２）
【図３】 要部ブロック系統図
【図４】 動作説明線図（１）
【図５】 動作説明線図（２）
【図６】 動作説明線図（３）
【図７】 他の実施例を示す図１相当図
【図８】 従来例を示す図１相当図
ＳＨ…経糸シート Ｍi （ｉ＝１、２…）…モータ ＩＶ、ＩＶi （ｉ＝１、２…）…インバータ回路 ＣＶ、ＣＶi （ｉ＝１、２…）…コンバータ回路 Ｃ、Ｃi （ｉ＝１、２…）…コンデンサ ＣＲi （ｉ＝１、２…）…コントローラ Ｋ2 、Ｋ3 …減速曲線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−221424（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−100939（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−240532（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−101967（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−78363（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−119557（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−243758（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−192930（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) D02H 3/00 D02H 13/08 D03D 49/04 D01H 1/20 - 1/34 B65H 26/00 B65H 23/18
Claims (2)
- 【請求項１】 経糸シートを走行させるマルチセクショ
ン駆動系用の複数のモータのそれぞれに対応する電力回
生可能なインバータ回路と、該インバータ回路に前置す
るコンバータ回路と、前記インバータ回路の入力側に配
設するエネルギ蓄積用の共通のコンデンサと、前記各イ
ンバータ回路に付設して各モータをフィードバック制御
するコントローラとを備えてなり、該コントローラの１
台をマルチセクション駆動系のマスタ制御系となる速度
制御装置とし、該速度制御装置は、停電時において、各
モータの回生電力の総和が力行電力の総和を常に上まわ
るような停電時用の減速曲線に従って制御対象のモータ
を減速させることを特徴とする整経機等のモータ停止制
御装置。 - 【請求項２】 前記速度制御装置は、通電時において、
停電時用の減速曲線と異なる減速曲線に従うことを特徴
とする請求項１記載の整経機等のモータ停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05111900A JP3080510B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 整経機等のモータ停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05111900A JP3080510B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 整経機等のモータ停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06322630A JPH06322630A (ja) | 1994-11-22 |
| JP3080510B2 true JP3080510B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=14572950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05111900A Expired - Fee Related JP3080510B2 (ja) | 1993-05-13 | 1993-05-13 | 整経機等のモータ停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3080510B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002031064A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Tsurumi Mfg Co Ltd | 電動ポンプのウォータハンマ防止装置 |
| KR20020069891A (ko) * | 2001-02-28 | 2002-09-05 | 삼성테크윈 주식회사 | 차량용 서보 모터를 위한 다축 구동 시스템의 제어 장치 |
| ITVI20040288A1 (it) * | 2004-12-10 | 2005-03-10 | Smit Spa | Dispositivo di comando delle aste o dei nastri portapinze di macchine per tessere a pinze |
| JP4930060B2 (ja) * | 2007-01-10 | 2012-05-09 | 株式会社豊田自動織機 | 織機における経糸開口装置 |
| JP5210688B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2013-06-12 | 株式会社ユーシン精機 | 成形品製造設備 |
| JP5210687B2 (ja) * | 2008-03-31 | 2013-06-12 | 株式会社ユーシン精機 | 成形品取出機 |
| JP6024219B2 (ja) * | 2012-06-05 | 2016-11-09 | 株式会社豊田自動織機 | 織機の駆動装置 |
-
1993
- 1993-05-13 JP JP05111900A patent/JP3080510B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06322630A (ja) | 1994-11-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |