JP3075798B2 - 船舶の姿勢制御装置 - Google Patents
船舶の姿勢制御装置Info
- Publication number
- JP3075798B2 JP3075798B2 JP03261411A JP26141191A JP3075798B2 JP 3075798 B2 JP3075798 B2 JP 3075798B2 JP 03261411 A JP03261411 A JP 03261411A JP 26141191 A JP26141191 A JP 26141191A JP 3075798 B2 JP3075798 B2 JP 3075798B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flap
- plates
- attitude control
- priority
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータボート等の船舶
に設けられる姿勢制御装置に関する。
に設けられる姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】斯かる姿勢制御装置は、船尾の左、右側
部に配設された左、右フラップ板を例えば油圧シリンダ
で上方又は下方に揺動させることにより船体の左右の傾
き（ヒール）を制御するものである。即ち、船舶の運転
席付近に配設された不図示の操作スイッチの例えば左操
作ボタンをダウン側に操作すると、左フラップ板が下降
し、これにより船体の前部右舷を下方にヒールさせる揚
力が発生する。又、右操作ボタンをアップ側に操作する
と、右フラップ板が上昇し、これにより左フラップ板が
相対的に下降したと同様に、船体の前部右舷を下方にヒ
ールさせる揚力が発生する。
部に配設された左、右フラップ板を例えば油圧シリンダ
で上方又は下方に揺動させることにより船体の左右の傾
き（ヒール）を制御するものである。即ち、船舶の運転
席付近に配設された不図示の操作スイッチの例えば左操
作ボタンをダウン側に操作すると、左フラップ板が下降
し、これにより船体の前部右舷を下方にヒールさせる揚
力が発生する。又、右操作ボタンをアップ側に操作する
と、右フラップ板が上昇し、これにより左フラップ板が
相対的に下降したと同様に、船体の前部右舷を下方にヒ
ールさせる揚力が発生する。
【０００３】以上のように、一方のフラップ板を上げる
ことと、他方のフラップ板を下げることは、船体の姿勢
制御上の効果としては同じである。
ことと、他方のフラップ板を下げることは、船体の姿勢
制御上の効果としては同じである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のこと
を理解しながら左右のフラップ板の動作を適確に制御す
ることは特に初心者にとっては至難である。又、特に船
体の姿勢制御（ヒールコントロール）を頻繁に行なう場
合等には、両フラップ板が下方に集中してしまうことが
起こり、斯かる状態で航走すると無用な抵抗の増大を招
くとともに、船体が前のめり状態（バウトリム）となっ
てその姿勢が不安定になるという問題が発生する。
を理解しながら左右のフラップ板の動作を適確に制御す
ることは特に初心者にとっては至難である。又、特に船
体の姿勢制御（ヒールコントロール）を頻繁に行なう場
合等には、両フラップ板が下方に集中してしまうことが
起こり、斯かる状態で航走すると無用な抵抗の増大を招
くとともに、船体が前のめり状態（バウトリム）となっ
てその姿勢が不安定になるという問題が発生する。
【０００５】本発明は上記問題に鑑みてなされたもの
で、その目的とする処は、初心者でも容易にヒールコン
トロールを行なうことができるとともに、バウトリムの
発生や航走状態での無用な抵抗増加を防ぐことができる
船舶の姿勢制御装置を提供することにある。
で、その目的とする処は、初心者でも容易にヒールコン
トロールを行なうことができるとともに、バウトリムの
発生や航走状態での無用な抵抗増加を防ぐことができる
船舶の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明は、船尾の左、右側部に配設された左、右フラップ
板の何れか一方を上方又は下方の何れか一方に揺動させ
た後、他方をそれとは反対方向に揺動させることにより
船体の左右の傾きを制御する船舶の姿勢制御装置におい
て、前記左、右フラップ板のそれぞれの作動領域を複数
に分割し、少なくとも各フラップ板の位置によって、
左、右フラップ板のうちの何れを優先させて揺動させる
かを決定するフラップ制御手段を設けたことをその特徴
とする。
発明は、船尾の左、右側部に配設された左、右フラップ
板の何れか一方を上方又は下方の何れか一方に揺動させ
た後、他方をそれとは反対方向に揺動させることにより
船体の左右の傾きを制御する船舶の姿勢制御装置におい
て、前記左、右フラップ板のそれぞれの作動領域を複数
に分割し、少なくとも各フラップ板の位置によって、
左、右フラップ板のうちの何れを優先させて揺動させる
かを決定するフラップ制御手段を設けたことをその特徴
とする。
【０００７】
【作用】本発明によれば、乗員の意思とは無関係に、操
作スイッチのＯＮ動作によってフラップ板が所定の優先
順位に従って動作するため、ヒールコントロールにおい
て乗員の判断が不要となって操作が単純化し、初心者で
も容易に適確なヒールコントロールを行なうことができ
る。
作スイッチのＯＮ動作によってフラップ板が所定の優先
順位に従って動作するため、ヒールコントロールにおい
て乗員の判断が不要となって操作が単純化し、初心者で
も容易に適確なヒールコントロールを行なうことができ
る。
【０００８】又、ヒールコントロールを頻繁に行なう場
合でも、必ず一方のフラップ板が他方のフラップ板に優
先して、且つ他方のフラップ板の揺動方向とは逆方向に
揺動するよう制御されるため、両フラップ板が下方に集
中する事態の発生が避けられ、バウトリムの発生や航走
状態での無用な抵抗増加が防がれる。
合でも、必ず一方のフラップ板が他方のフラップ板に優
先して、且つ他方のフラップ板の揺動方向とは逆方向に
揺動するよう制御されるため、両フラップ板が下方に集
中する事態の発生が避けられ、バウトリムの発生や航走
状態での無用な抵抗増加が防がれる。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１０】図１は本発明に係る姿勢制御装置の構成
図、図２は同姿勢制御装置を備えるモータボートの側面
図、図３は同モータボートの後面図、図４（ａ），
（ｂ）及び図５（ａ），（ｂ）はフラップ板の作動範囲
の分割とフラップ板の優先パターンを示す図、図６は姿
勢制御装置による制御方法を示すフローチャートであ
る。
図、図２は同姿勢制御装置を備えるモータボートの側面
図、図３は同モータボートの後面図、図４（ａ），
（ｂ）及び図５（ａ），（ｂ）はフラップ板の作動範囲
の分割とフラップ板の優先パターンを示す図、図６は姿
勢制御装置による制御方法を示すフローチャートであ
る。
【００１１】図２に示すモータボート１には本発明に係
る姿勢制御装置２が備えられており、該姿勢制御装置２
は、船尾１ａの左、右側部に上下揺動可能に取り付けら
れた左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒと、該フラップ板３
Ｌ，３Ｒをそれぞれ上下に揺動駆動する左右の油圧シリ
ンダ４Ｌ，４Ｒと、これらの油圧シリンダ４Ｌ，４Ｒに
作動油を供給する油圧ユニット５と、該油圧ユニット５
の作動を制御するフラップコントローラ６を含んで構成
されている。
る姿勢制御装置２が備えられており、該姿勢制御装置２
は、船尾１ａの左、右側部に上下揺動可能に取り付けら
れた左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒと、該フラップ板３
Ｌ，３Ｒをそれぞれ上下に揺動駆動する左右の油圧シリ
ンダ４Ｌ，４Ｒと、これらの油圧シリンダ４Ｌ，４Ｒに
作動油を供給する油圧ユニット５と、該油圧ユニット５
の作動を制御するフラップコントローラ６を含んで構成
されている。
【００１２】ところで、前記油圧シリンダ４Ｌ，４Ｒ
は、油圧ユニット５から作動油の供給を受けると伸張
し、作動油の供給が遮断されると内蔵されたスプリング
４ａの弾発力によって収縮するスプリングバック式のも
のであって、そのシリンダケース４ｂの後端は船尾１ａ
に、ピストンロッド４ｃの先端はフラップ板３Ｌ，３Ｒ
にそれぞれ回動自在に連結されている。
は、油圧ユニット５から作動油の供給を受けると伸張
し、作動油の供給が遮断されると内蔵されたスプリング
４ａの弾発力によって収縮するスプリングバック式のも
のであって、そのシリンダケース４ｂの後端は船尾１ａ
に、ピストンロッド４ｃの先端はフラップ板３Ｌ，３Ｒ
にそれぞれ回動自在に連結されている。
【００１３】又、図１に示すように、前記油圧ユニット
５は不図示のモータで駆動される油圧ポンプ７を有し、
該油圧ポンプ７の吸入口は油路８を介してオイルタンク
９に接続され、吐出口は油路１０及び該油路１０から分
岐する油路１０Ｌ，１０Ｒを介して前記油圧シリンダ４
Ｌ，４Ｒにそれぞれ接続されている。そして、油路１０
の途中にはリリーフバルブ１１が介設され、油路１０
Ｌ，１０Ｒの途中には電磁バルブ１２Ｌ，１２Ｒがそれ
ぞれ介設されており、リリーフバルブ１１は油路１３を
介して前記オイルタンク９に接続されている。
５は不図示のモータで駆動される油圧ポンプ７を有し、
該油圧ポンプ７の吸入口は油路８を介してオイルタンク
９に接続され、吐出口は油路１０及び該油路１０から分
岐する油路１０Ｌ，１０Ｒを介して前記油圧シリンダ４
Ｌ，４Ｒにそれぞれ接続されている。そして、油路１０
の途中にはリリーフバルブ１１が介設され、油路１０
Ｌ，１０Ｒの途中には電磁バルブ１２Ｌ，１２Ｒがそれ
ぞれ介設されており、リリーフバルブ１１は油路１３を
介して前記オイルタンク９に接続されている。
【００１４】前記フラップコントローラ６は、運転席付
近に設けられたメインスイッチ１４、操作スイッチ１５
及び油圧シリンダ４Ｌ，４Ｒに設けられたストロークセ
ンサ１６Ｌ，１６Ｒからの信号を受けて油圧ポンプ７、
電磁バルブ１２Ｌ，１２ＲをＯＮ／ＯＦＦ制御し、更に
はトリムメータ１７Ｌ，１７Ｒに左右のフラップ板３
Ｌ，３Ｒの現在位置を表示するものである。
近に設けられたメインスイッチ１４、操作スイッチ１５
及び油圧シリンダ４Ｌ，４Ｒに設けられたストロークセ
ンサ１６Ｌ，１６Ｒからの信号を受けて油圧ポンプ７、
電磁バルブ１２Ｌ，１２ＲをＯＮ／ＯＦＦ制御し、更に
はトリムメータ１７Ｌ，１７Ｒに左右のフラップ板３
Ｌ，３Ｒの現在位置を表示するものである。
【００１５】ところで、本実施例では、両フラップ板３
Ｌ，３Ｒの作動領域は、上端位置（格納位置）（図４
（ａ）及び図５（ａ）に「ＵＰ」と表示）と下端位置
（図４（ａ）及び図５（ａ）に「ＤＯＷＮ」と表示）の
間の角度θで表される領域であって、この作動領域は図
４（ａ）に示すように２つの領域Ａ，Ｂに分割され、或
いは図５（ａ）に示すように３つの領域Ａ，Ｂ，Ｃに分
割されている。そして、ヒールコントロールにおいて
は、左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの位置（フラップ角）
が領域Ａ，Ｂ或いはＡ，Ｂ，Ｃの何れに属しているかに
よって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒのうち何れを優先さ
せて揺動させるべきであるかが決定される。ここで、具
体的な決定パターン（フラップ優先パターン）を図４
（ｂ）及び図５（ｂ）に基づいて説明する。
Ｌ，３Ｒの作動領域は、上端位置（格納位置）（図４
（ａ）及び図５（ａ）に「ＵＰ」と表示）と下端位置
（図４（ａ）及び図５（ａ）に「ＤＯＷＮ」と表示）の
間の角度θで表される領域であって、この作動領域は図
４（ａ）に示すように２つの領域Ａ，Ｂに分割され、或
いは図５（ａ）に示すように３つの領域Ａ，Ｂ，Ｃに分
割されている。そして、ヒールコントロールにおいて
は、左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの位置（フラップ角）
が領域Ａ，Ｂ或いはＡ，Ｂ，Ｃの何れに属しているかに
よって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒのうち何れを優先さ
せて揺動させるべきであるかが決定される。ここで、具
体的な決定パターン（フラップ優先パターン）を図４
（ｂ）及び図５（ｂ）に基づいて説明する。
【００１６】即ち、図４（ｂ）及び図５（ｂ）は左右の
フラップ板３Ｌ，３Ｒの作動領域を図４（ａ）、図５
（ａ）に示すように領域Ａ，Ｂ、領域Ａ，Ｂ，Ｃに分割
した場合のフラップ優先パターンを示すチャートであっ
て、操作スイッチ１５によって左舷ダウンのモードが選
択された場合のものである。図中、「LＵＰ」は左フラ
ップ板３Ｌのアップを右フラップ板３Ｒのダウンより優
先することを意味し、「RＤＮ」は右フラップ板３Ｒの
ダウンを左フラップ板３Ｌのアップより優先することを
意味する。従って、図４（ｂ）に示す例においては、両
フラップ板３Ｌ，３Ｒが共に領域Ａに位置している場合
には右フラップ板３Ｒのダウンが優先され、他の場合に
は何れも左フラップ板３Ｌのアップが優先される。又、
図５（ｂ）に示す例においては、両フラップ板３Ｌ，３
Ｒが共に領域Ａにある場合と、何れか一方のフラップ板
３Ｌ（３Ｒ）が領域Ａにあって、他のフラップ板３Ｒ
（３Ｌ）が領域Ｂにある場合には右フラップ板３Ｒのダ
ウンが優先され、他の場合には左フラップ板３Ｌのアッ
プが優先される。
フラップ板３Ｌ，３Ｒの作動領域を図４（ａ）、図５
（ａ）に示すように領域Ａ，Ｂ、領域Ａ，Ｂ，Ｃに分割
した場合のフラップ優先パターンを示すチャートであっ
て、操作スイッチ１５によって左舷ダウンのモードが選
択された場合のものである。図中、「LＵＰ」は左フラ
ップ板３Ｌのアップを右フラップ板３Ｒのダウンより優
先することを意味し、「RＤＮ」は右フラップ板３Ｒの
ダウンを左フラップ板３Ｌのアップより優先することを
意味する。従って、図４（ｂ）に示す例においては、両
フラップ板３Ｌ，３Ｒが共に領域Ａに位置している場合
には右フラップ板３Ｒのダウンが優先され、他の場合に
は何れも左フラップ板３Ｌのアップが優先される。又、
図５（ｂ）に示す例においては、両フラップ板３Ｌ，３
Ｒが共に領域Ａにある場合と、何れか一方のフラップ板
３Ｌ（３Ｒ）が領域Ａにあって、他のフラップ板３Ｒ
（３Ｌ）が領域Ｂにある場合には右フラップ板３Ｒのダ
ウンが優先され、他の場合には左フラップ板３Ｌのアッ
プが優先される。
【００１７】尚、以上のフラップ優先パターンは左舷ダ
ウンのモードについてのものであるが、右舷ダウンのモ
ードについては以上とは逆のパターンとなる。
ウンのモードについてのものであるが、右舷ダウンのモ
ードについては以上とは逆のパターンとなる。
【００１８】次に、フラップコントローラ６による制御
方法を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
方法を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００１９】即ち、操作スイッチ１５がＯＮされると
（ステップ１）、操作スイッチモードが判定され（ステ
ップ２）、左舷ダウンのモードが選択された場合には、
フラップコントローラ６はストロークセンサ１６Ｌ，１
６Ｒからの信号によって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの
位置を取り込み（ステップ３）、これら左、右フラップ
板３Ｌ，３Ｒの位置に基づいてフラップ優先パターンを
示すチャート（図４（ｂ）、図５（ｂ）に示すようなチ
ャート）から左フラップ板３Ｌのアップ、右フラップ板
３Ｒのダウンの優先順位を読み込み（ステップ４）、フ
ラグＫがＫ＝０に設定される（ステップ５）。
（ステップ１）、操作スイッチモードが判定され（ステ
ップ２）、左舷ダウンのモードが選択された場合には、
フラップコントローラ６はストロークセンサ１６Ｌ，１
６Ｒからの信号によって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの
位置を取り込み（ステップ３）、これら左、右フラップ
板３Ｌ，３Ｒの位置に基づいてフラップ優先パターンを
示すチャート（図４（ｂ）、図５（ｂ）に示すようなチ
ャート）から左フラップ板３Ｌのアップ、右フラップ板
３Ｒのダウンの優先順位を読み込み（ステップ４）、フ
ラグＫがＫ＝０に設定される（ステップ５）。
【００２０】そして、読み込まれた優先順位が右フラッ
プ板３Ｒのダウンを優先するものであるか否かが判断さ
れ（ステップ６）、結果がＮｏであって左フラップ板３
Ｌのアップを優先する場合には、左フラップ板３Ｌが優
先的に上方へ揺動（アップ）せしめられ（ステップ
７）、このアップは左フラップ板３Ｌが上端位置に達す
るまで続けられる（ステップ８）。
プ板３Ｒのダウンを優先するものであるか否かが判断さ
れ（ステップ６）、結果がＮｏであって左フラップ板３
Ｌのアップを優先する場合には、左フラップ板３Ｌが優
先的に上方へ揺動（アップ）せしめられ（ステップ
７）、このアップは左フラップ板３Ｌが上端位置に達す
るまで続けられる（ステップ８）。
【００２１】左フラップ板３Ｌが上端に達すると、フラ
グＫがＫ＝０であるか否かが判断される（ステップ９）
が、この場合Ｋ＝０であるため結果はＹｅｓとなり、次
に右フラップ板３Ｒが下方へ揺動（ダウン）せしめられ
（ステップ１０）、このダウンは右フラップ板３Ｒが下
端位置に達するまで続けられる（ステップ１１）。そし
て、右フラップ板３Ｒが下端位置に達すると、フラグＫ
がＫ＝０であるか否かが再び判断される（ステップ１
２）が、この場合もＫ＝０が維持されるため、判断結果
はＹｅｓとなって制御が終了する（ステップ１３）。
グＫがＫ＝０であるか否かが判断される（ステップ９）
が、この場合Ｋ＝０であるため結果はＹｅｓとなり、次
に右フラップ板３Ｒが下方へ揺動（ダウン）せしめられ
（ステップ１０）、このダウンは右フラップ板３Ｒが下
端位置に達するまで続けられる（ステップ１１）。そし
て、右フラップ板３Ｒが下端位置に達すると、フラグＫ
がＫ＝０であるか否かが再び判断される（ステップ１
２）が、この場合もＫ＝０が維持されるため、判断結果
はＹｅｓとなって制御が終了する（ステップ１３）。
【００２２】一方、読み込まれた優先順位が右フラップ
板３Ｒのダウンを優先するものである場合には、フラグ
ＫがＫ＝１に設定し直され（ステップ１４）、右フラッ
プ板３Ｒが左フラップ板３Ｌのアップに優先してダウン
せしめられ（ステップ１０）、このダウンは右フラップ
板３Ｒが下端位置に達するまで続けられる（ステップ１
１）。そして、右フラップ板３Ｒが下端位置に達する
と、フラグＫがＫ＝０であるか否かが判断される（ステ
ップ１２）が、この場合にはＫ＝１であるため、判断結
果はＮｏとなり、次に左フラップ板３Ｌがアップせしめ
られ（ステップ７）、このアップは左フラップ板３Ｌが
上端位置に達するまで続けられる（ステップ８）。
板３Ｒのダウンを優先するものである場合には、フラグ
ＫがＫ＝１に設定し直され（ステップ１４）、右フラッ
プ板３Ｒが左フラップ板３Ｌのアップに優先してダウン
せしめられ（ステップ１０）、このダウンは右フラップ
板３Ｒが下端位置に達するまで続けられる（ステップ１
１）。そして、右フラップ板３Ｒが下端位置に達する
と、フラグＫがＫ＝０であるか否かが判断される（ステ
ップ１２）が、この場合にはＫ＝１であるため、判断結
果はＮｏとなり、次に左フラップ板３Ｌがアップせしめ
られ（ステップ７）、このアップは左フラップ板３Ｌが
上端位置に達するまで続けられる（ステップ８）。
【００２３】左フラップ板３Ｌが上端に達すると、フラ
グＫがＫ＝０であるか否かが再び判断される（ステップ
９）が、この場合もＫ＝１が維持されるため結果はＮｏ
となり、制御が終了する（ステップ１３）。
グＫがＫ＝０であるか否かが再び判断される（ステップ
９）が、この場合もＫ＝１が維持されるため結果はＮｏ
となり、制御が終了する（ステップ１３）。
【００２４】以上のように、本実施例では、乗員の意思
とは無関係に、操作スイッチ１５のＯＮ動作によってフ
ラップ板３Ｌ（３Ｒ）が所定の優先順位に従って動作せ
しめられるため、ヒールコントロールにおいて乗員の判
断が不要となって操作が単純化し、初心者でも容易に適
確なヒールコントロールを行なうことができる。
とは無関係に、操作スイッチ１５のＯＮ動作によってフ
ラップ板３Ｌ（３Ｒ）が所定の優先順位に従って動作せ
しめられるため、ヒールコントロールにおいて乗員の判
断が不要となって操作が単純化し、初心者でも容易に適
確なヒールコントロールを行なうことができる。
【００２５】又、ヒールコントロールを頻繁に行なう場
合でも、必ず一方のフラップ板３Ｌ（３Ｒ）が他方のフ
ラップ板３Ｒ（３Ｌ）に優先して、且つ他方のフラップ
板３Ｒ（３Ｌ）の揺動方向とは逆方向に揺動するよう制
御されるため、両フラップ板３Ｌ，３Ｒが下方に集中す
る事態の発生が避けられ、バウトリムの発生や航走状態
での無用な抵抗増加が防がれる。
合でも、必ず一方のフラップ板３Ｌ（３Ｒ）が他方のフ
ラップ板３Ｒ（３Ｌ）に優先して、且つ他方のフラップ
板３Ｒ（３Ｌ）の揺動方向とは逆方向に揺動するよう制
御されるため、両フラップ板３Ｌ，３Ｒが下方に集中す
る事態の発生が避けられ、バウトリムの発生や航走状態
での無用な抵抗増加が防がれる。
【００２６】尚、操作スイッチ１５を以上の一連の制御
動作の途中でＯＦＦする（中立状態に位置せしめる）
と、フラップ板３Ｌ，３Ｒはその途中で停止されて固定
される。又、図６には図示しないが、操作スイッチモー
ドとして右舷ダウンが選択された場合にも前記と同様な
制御がなされ、左フラップ板３Ｌのダウンと右フラップ
板３Ｒのアップの何れが優先されるかが決定される。
動作の途中でＯＦＦする（中立状態に位置せしめる）
と、フラップ板３Ｌ，３Ｒはその途中で停止されて固定
される。又、図６には図示しないが、操作スイッチモー
ドとして右舷ダウンが選択された場合にも前記と同様な
制御がなされ、左フラップ板３Ｌのダウンと右フラップ
板３Ｒのアップの何れが優先されるかが決定される。
【００２７】ところで、以上の実施例ではフラップ板３
Ｌ，３Ｒの位置（フラップ角）だけが左、右フラップ板
３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を決定するパラメータであ
ったが、フラップ角が同じであっても、航走速度や艇角
（船体の傾角）の大小によってフラップ板３Ｌ，３Ｒの
水没状態が相違して揚力が変化するため、他のパラメー
タとして航走速度と艇角（船体の傾角）を加えることが
できる。即ち、図７（ａ）に示すように、フラップ角、
航走速度、艇角のそれぞれ０から最大値（ＭＡＸ）まで
の範囲を大、中、小の領域にそれぞれ３分割して計２７
の制御ブロックを形成し、それぞれの制御ブロックに対
して図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように左、右フ
ラップ板３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を決定する。
Ｌ，３Ｒの位置（フラップ角）だけが左、右フラップ板
３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を決定するパラメータであ
ったが、フラップ角が同じであっても、航走速度や艇角
（船体の傾角）の大小によってフラップ板３Ｌ，３Ｒの
水没状態が相違して揚力が変化するため、他のパラメー
タとして航走速度と艇角（船体の傾角）を加えることが
できる。即ち、図７（ａ）に示すように、フラップ角、
航走速度、艇角のそれぞれ０から最大値（ＭＡＸ）まで
の範囲を大、中、小の領域にそれぞれ３分割して計２７
の制御ブロックを形成し、それぞれの制御ブロックに対
して図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように左、右フ
ラップ板３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を決定する。
【００２８】図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）は前記と同様
に操作スイッチ１５によって左舷ダウンのモードが選択
された場合であって、航走速度が大、中、小領域にある
場合、フラップ角と艇角の値によって優先順位がどのよ
うに決められているかを示す図である。具体的に説明す
ると、先ず航走速度が小領域にある場合には、図７
（ｂ）に示すように、フラップ角と艇角の値如何に拘ら
ず、全て右フラップ板３Ｒのアップを左フラップ板３Ｌ
のダウンより優先するよう決められている。又、航走速
度が中領域にある場合には、図７（ｃ）に示すように、
艇角が大である全ての場合、及び艇角が中であって且つ
フラップ角が大である場合に左フラップ板３Ｌのダウン
が優先され、他の場合には右フラップ板３Ｒのアップが
優先されるよう決められている。更に、航走速度が大領
域にある場合には、図７（ｃ）に示すように、艇角が大
である全ての場合、及び艇角が中であって且つフラップ
角が大又は中である場合に左フラップ板３Ｌのダウンが
優先され、他の場合には右フラップ板３Ｒのアップが優
先されるよう決められている。
に操作スイッチ１５によって左舷ダウンのモードが選択
された場合であって、航走速度が大、中、小領域にある
場合、フラップ角と艇角の値によって優先順位がどのよ
うに決められているかを示す図である。具体的に説明す
ると、先ず航走速度が小領域にある場合には、図７
（ｂ）に示すように、フラップ角と艇角の値如何に拘ら
ず、全て右フラップ板３Ｒのアップを左フラップ板３Ｌ
のダウンより優先するよう決められている。又、航走速
度が中領域にある場合には、図７（ｃ）に示すように、
艇角が大である全ての場合、及び艇角が中であって且つ
フラップ角が大である場合に左フラップ板３Ｌのダウン
が優先され、他の場合には右フラップ板３Ｒのアップが
優先されるよう決められている。更に、航走速度が大領
域にある場合には、図７（ｃ）に示すように、艇角が大
である全ての場合、及び艇角が中であって且つフラップ
角が大又は中である場合に左フラップ板３Ｌのダウンが
優先され、他の場合には右フラップ板３Ｒのアップが優
先されるよう決められている。
【００２９】而して、以上のように３つのパラメータに
よって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を
決めれば、船体の運動状態に適合した更に適切な制御が
可能となり、又、図７（ａ）の破線にて示すファジー関
数曲線で制御ブロックを分割してファジー制御を実施す
れば、船体の姿勢をより滑らかに制御することができ
る。
よって左、右フラップ板３Ｌ，３Ｒの揺動の優先順位を
決めれば、船体の運動状態に適合した更に適切な制御が
可能となり、又、図７（ａ）の破線にて示すファジー関
数曲線で制御ブロックを分割してファジー制御を実施す
れば、船体の姿勢をより滑らかに制御することができ
る。
【００３０】
【発明の効果】以上の説明で明らかな如く、本発明によ
れば、船尾の左、右側部に配設された左、右フラップ板
の何れか一方を上方又は下方の何れか一方に揺動させた
後、他方をそれとは反対方向に揺動させることにより船
体の左右の傾きを制御する船舶の姿勢制御装置におい
て、前記左、右フラップ板のそれぞれの作動領域を複数
に分割し、少なくとも各フラップ板の位置によって、
左、右フラップ板のうちの何れを優先させて揺動させる
かを決定するフラップ制御手段を設けたため、初心者で
も容易にヒールコントロールを行なうことができるとと
もに、バウトリムの発生や航走状態での無用な抵抗増加
を防ぐことができるという効果が得られる。
れば、船尾の左、右側部に配設された左、右フラップ板
の何れか一方を上方又は下方の何れか一方に揺動させた
後、他方をそれとは反対方向に揺動させることにより船
体の左右の傾きを制御する船舶の姿勢制御装置におい
て、前記左、右フラップ板のそれぞれの作動領域を複数
に分割し、少なくとも各フラップ板の位置によって、
左、右フラップ板のうちの何れを優先させて揺動させる
かを決定するフラップ制御手段を設けたため、初心者で
も容易にヒールコントロールを行なうことができるとと
もに、バウトリムの発生や航走状態での無用な抵抗増加
を防ぐことができるという効果が得られる。
【図１】本発明に係る姿勢制御装置の構成図である。
【図２】本発明に係る姿勢制御装置を備えるモータボー
トの側面図である。
トの側面図である。
【図３】モータボートの後面図である。
【図４】（ａ），（ｂ）はフラップ板の作動範囲の分割
とフラップ板の優先パターンを示す図である。
とフラップ板の優先パターンを示す図である。
【図５】（ａ），（ｂ）はフラップ板の作動範囲の分割
とフラップ板の優先パターンを示す図である。
とフラップ板の優先パターンを示す図である。
【図６】本発明に係る姿勢制御装置による制御方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】（ａ）〜（ｄ）はフラップ板の優先パターンの
別実施例を示す図である。
別実施例を示す図である。
１ モータボート（船舶） １ａ 船尾 ２ 姿勢制御装置 ３Ｌ 左フラップ板 ３Ｒ 右フラップ板 ６ フラップコントローラ（フラップ制御手段） １５ 操作スイッチ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−254482（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−124396（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−148690（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−18491（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−43598（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−68294（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭40−10903（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63B 39/06
Claims (1)
- 【請求項１】 船尾の左、右側部に配設された左、右フ
ラップ板の何れか一方を上方又は下方の何れか一方に揺
動させた後、他方をそれとは反対方向に揺動させること
により船体の左右の傾きを制御する船舶の姿勢制御装置
であって、前記左、右フラップ板のそれぞれの作動領域
を複数に分割し、少なくとも各フラップ板の位置によっ
て、左、右フラップ板のうちの何れを優先させて揺動さ
せるかを決定するフラップ制御手段を設けたことを特徴
とする船舶の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03261411A JP3075798B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 船舶の姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03261411A JP3075798B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 船舶の姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569884A JPH0569884A (ja) | 1993-03-23 |
| JP3075798B2 true JP3075798B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=17361502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03261411A Expired - Fee Related JP3075798B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 船舶の姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075798B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6517047B2 (ja) * | 2015-02-27 | 2019-05-22 | 三菱重工業株式会社 | 水陸両用車 |
-
1991
- 1991-09-13 JP JP03261411A patent/JP3075798B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569884A (ja) | 1993-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3957137B2 (ja) | 航走制御装置 | |
| US6354237B1 (en) | Coordinated trim tab control system for a marine vessel having port and starboard trim tabs | |
| US20110263167A1 (en) | Method for controlling a watercraft having a surface drive | |
| US7438013B2 (en) | Steering mechanism for small boat having multiple propulsion units | |
| US10202171B1 (en) | Boat with reconfigurable running surface for wake adjustment | |
| JPH0840380A (ja) | 船舶の自動姿勢制御装置 | |
| JPS6280195A (ja) | 船舶用推進ユニツトのトリム角制御装置 | |
| US11414162B2 (en) | Control system for marine vessel, marine vessel, and control method for marine vessel | |
| US11511833B2 (en) | Posture control system for hull and marine vessel | |
| JP3075798B2 (ja) | 船舶の姿勢制御装置 | |
| US9708031B1 (en) | Boat with reconfigurable running surface for wake adjustment | |
| EP0118737A2 (en) | Stabilizing foils for a hydrofoil craft | |
| JP5625975B2 (ja) | 船外機の制御装置、方法及びプログラム | |
| JP3374949B2 (ja) | モータボートのピッチ角制御装置 | |
| JPH058792A (ja) | 船外装置の制御装置 | |
| JP2001294197A (ja) | 船舶の自動航行装置 | |
| JP2858133B2 (ja) | トリムタブ自動制御装置 | |
| JP3431759B2 (ja) | フラップ制御装置 | |
| JPH0641277B2 (ja) | 船舶推進機 | |
| JPH0558384A (ja) | 船舶の姿勢制御装置 | |
| JP2907291B2 (ja) | トリムタブ制御装置 | |
| US11945556B2 (en) | Posture control system for hull, control method therefor, and marine vessel | |
| JPH0517075B2 (ja) | ||
| JPH0977495A (ja) | 荷役車両のチルト機構 | |
| JPH0565098A (ja) | 船舶の姿勢制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |