JP3035181B2 - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
- Publication number
- JP3035181B2 JP3035181B2 JP7045084A JP4508495A JP3035181B2 JP 3035181 B2 JP3035181 B2 JP 3035181B2 JP 7045084 A JP7045084 A JP 7045084A JP 4508495 A JP4508495 A JP 4508495A JP 3035181 B2 JP3035181 B2 JP 3035181B2
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- Japan
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- pipe
- feed roller
- guide
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- roller
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は曲率部を有する配管内面
検査に適用される移動装置に関する。
検査に適用される移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】曲管部を多数有する配管（細管）内長距
離移動を行える移動または走行装置が必要とされてい
る。従来はＰ開６０−１７７２６２号の「ジェット推進
式管内検査装置」のフレキシブル構造を有する走行部を
ジェット推進力によって走行させるもの、またＰ開６２
−６１８８６号の「導管内走行装置」のフレキシブルな
接続体にガイド体を通したことで管内面に非接触として
いるものなどがある。
離移動を行える移動または走行装置が必要とされてい
る。従来はＰ開６０−１７７２６２号の「ジェット推進
式管内検査装置」のフレキシブル構造を有する走行部を
ジェット推進力によって走行させるもの、またＰ開６２
−６１８８６号の「導管内走行装置」のフレキシブルな
接続体にガイド体を通したことで管内面に非接触として
いるものなどがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来例の一つは流体圧
による移動手段であるため、配管両端に流体供給口を設
ける必要がある。そのため１ヶ所で挿入或は引抜きがで
きない不具合がある。他のものは接続体を管内面に接続
体を接触させずガイド体を接触させて摩擦力を低減した
ガイド機構であるが、長距離の場合重量が増加し結果的
に摩擦力が増し移動（走行）が難しい。従来例はいずれ
も長距離多方向に曲りくねった管路内の移動が難しい不
具合がある。
による移動手段であるため、配管両端に流体供給口を設
ける必要がある。そのため１ヶ所で挿入或は引抜きがで
きない不具合がある。他のものは接続体を管内面に接続
体を接触させずガイド体を接触させて摩擦力を低減した
ガイド機構であるが、長距離の場合重量が増加し結果的
に摩擦力が増し移動（走行）が難しい。従来例はいずれ
も長距離多方向に曲りくねった管路内の移動が難しい不
具合がある。
【０００４】本発明の目的は前記不具合を解消し、曲率
部の多い配管（細管）内長距離の移動が可能で曲げやす
く軽量で摩擦が小さく、曲率方向がさまざまになってい
てもその方向に沿って挿入引抜きができ、且配管プラン
ト側へ余分なインパクトを与えない管内移動装置を提供
するにある。
部の多い配管（細管）内長距離の移動が可能で曲げやす
く軽量で摩擦が小さく、曲率方向がさまざまになってい
てもその方向に沿って挿入引抜きができ、且配管プラン
ト側へ余分なインパクトを与えない管内移動装置を提供
するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の管内移動装置
は、一方向に曲げが容易な可撓性を有する帯板製の複数
の接続体６ａ，６ｂ，…と前記接続体と交互に配置され
た回転（ローテーション）機能を有する回転機構４ａ，
４ｂ，…とより成る装置２と、対象物への挿入、引抜
き、移動のためにその入口部に設けられて、駆動手段に
より駆動される送りローラ１２及び該送りローラに対向
して配置された押付ローラ１５を備え、該送りローラ１
２及び押付ローラ１５に前記回転機構４ａ，４ｂ，…の
形状に合わせた切欠部１４が形成されたプッシャ機構１
３と、前記装置２のそれぞれ突起部に設けられたガイド
ローラ７，２０と、前記装置２に連結された目視ヘッド
３とを有して成ることを特徴としている。
は、一方向に曲げが容易な可撓性を有する帯板製の複数
の接続体６ａ，６ｂ，…と前記接続体と交互に配置され
た回転（ローテーション）機能を有する回転機構４ａ，
４ｂ，…とより成る装置２と、対象物への挿入、引抜
き、移動のためにその入口部に設けられて、駆動手段に
より駆動される送りローラ１２及び該送りローラに対向
して配置された押付ローラ１５を備え、該送りローラ１
２及び押付ローラ１５に前記回転機構４ａ，４ｂ，…の
形状に合わせた切欠部１４が形成されたプッシャ機構１
３と、前記装置２のそれぞれ突起部に設けられたガイド
ローラ７，２０と、前記装置２に連結された目視ヘッド
３とを有して成ることを特徴としている。
【０００６】
【作用】図１の配管内への挿入状態図と図３の装置のシ
ステムイメージ図を用いて説明する。先端目視ヘッド３
を有し複数の回転機構４ａ，４ｂ，…と複数の一方向へ
の曲げが容易な可撓性を有する帯板製の接続体６ａ，６
ｂ，…を交互に配設した装置を配管１内へ挿入し移動さ
せて目視検査を行う。前記回転機構の配置間隔は挿入す
る配管の直線部の最短長より短くなっている。配管入口
部に設けられたプッシャ機構１３は、ガイド筒１１を設
け装置の案内とし前記回転機構の形状に合せた切欠部を
設けた送りローラ１２と、之に対向してスプリング１７
で付勢された押付ローラ１５とで送り込みや引抜きを行
う。
ステムイメージ図を用いて説明する。先端目視ヘッド３
を有し複数の回転機構４ａ，４ｂ，…と複数の一方向へ
の曲げが容易な可撓性を有する帯板製の接続体６ａ，６
ｂ，…を交互に配設した装置を配管１内へ挿入し移動さ
せて目視検査を行う。前記回転機構の配置間隔は挿入す
る配管の直線部の最短長より短くなっている。配管入口
部に設けられたプッシャ機構１３は、ガイド筒１１を設
け装置の案内とし前記回転機構の形状に合せた切欠部を
設けた送りローラ１２と、之に対向してスプリング１７
で付勢された押付ローラ１５とで送り込みや引抜きを行
う。
【０００７】
【実施例】本発明に係る第１実施例を図１〜５によって
説明する。図１は本発明に係る第１実施例の検査装置の
曲率部を有する配管（細管）内への挿入状態図、図２は
本発明に係る第１実施例の目視ヘッドの概要図、図３は
本発明に係る第１実施例の検査装置のシステムイメージ
図、図４は本発明に係る第１実施例の回転機構の概要
図、図５は図１に示す挿入案内のための回転機構の説明
図である。図１，３において、先端に目視ヘッド３を有
し複数の回転機構４ａ，４ｂ，４ｃ，…のそれぞれの間
に交互に可とう性を有する帯板の接続体６ａ，６ｂ，６
ｃ，…を配設した検査装置２を配管１内へ挿入移動させ
目視検査を行うよう構成している。前記回転機構を配設
する間隔は（後述する図５での回転範囲長さのこと）挿
入する配管中で直管部の最も短い長さより短い等間隔と
する。
説明する。図１は本発明に係る第１実施例の検査装置の
曲率部を有する配管（細管）内への挿入状態図、図２は
本発明に係る第１実施例の目視ヘッドの概要図、図３は
本発明に係る第１実施例の検査装置のシステムイメージ
図、図４は本発明に係る第１実施例の回転機構の概要
図、図５は図１に示す挿入案内のための回転機構の説明
図である。図１，３において、先端に目視ヘッド３を有
し複数の回転機構４ａ，４ｂ，４ｃ，…のそれぞれの間
に交互に可とう性を有する帯板の接続体６ａ，６ｂ，６
ｃ，…を配設した検査装置２を配管１内へ挿入移動させ
目視検査を行うよう構成している。前記回転機構を配設
する間隔は（後述する図５での回転範囲長さのこと）挿
入する配管中で直管部の最も短い長さより短い等間隔と
する。
【０００８】配管１の入口部には検査装置２の挿入案内
としてガイド筒１１を設け、且前記検査装置の送り込み
引抜きの移動を行うためのプッシャ機構１３を設けてい
る。プッシャ機構１３は前記検査装置の送り出しを行う
図示しない駆動系を有した送りローラ１２と、之に対向
配置した押付ローラ１５が設けられている。送りローラ
１２、押付ローラ１５には回転機構４ａ，４ｂ，４ｃ，
…の形状に合せて切欠部１４が設けられている。押付ロ
ーラ１５は軸１６を介してスプリング１７を設け積極的
に送りローラ１２を押している。
としてガイド筒１１を設け、且前記検査装置の送り込み
引抜きの移動を行うためのプッシャ機構１３を設けてい
る。プッシャ機構１３は前記検査装置の送り出しを行う
図示しない駆動系を有した送りローラ１２と、之に対向
配置した押付ローラ１５が設けられている。送りローラ
１２、押付ローラ１５には回転機構４ａ，４ｂ，４ｃ，
…の形状に合せて切欠部１４が設けられている。押付ロ
ーラ１５は軸１６を介してスプリング１７を設け積極的
に送りローラ１２を押している。
【０００９】図２において前記装置先端の目視ヘッド３
は内部にカメラ８、照明９並びにミラー１０のチルティ
ングを行う駆動源（図示せず）を有し、直視から側視ま
で行えるよう構成されている。目視ヘッド３の突起部に
は配管内面との接触抵抗削減のためそれぞれガイドロー
ラ７を設けている。図４に示したものは前記回転機構４
ａ，４ｂ，４ｃ，…の一例で検査装置２の根本側に回転
機構の固定側１８を、先端側に回転側１９を配置し前記
回転機構の図示しない駆動源を内蔵している。
は内部にカメラ８、照明９並びにミラー１０のチルティ
ングを行う駆動源（図示せず）を有し、直視から側視ま
で行えるよう構成されている。目視ヘッド３の突起部に
は配管内面との接触抵抗削減のためそれぞれガイドロー
ラ７を設けている。図４に示したものは前記回転機構４
ａ，４ｂ，４ｃ，…の一例で検査装置２の根本側に回転
機構の固定側１８を、先端側に回転側１９を配置し前記
回転機構の図示しない駆動源を内蔵している。
【００１０】前記回転機構の前後には前記接続体が接続
されその接続体の中央部に目視ヘッド、アクチュエータ
機器等へのケーブル類２１を支持できるようケーブルサ
ポータ２２を設けている。
されその接続体の中央部に目視ヘッド、アクチュエータ
機器等へのケーブル類２１を支持できるようケーブルサ
ポータ２２を設けている。
【００１１】前記第１実施例の作用を説明する。図５に
示すように検査装置２が配管１の曲率部を移動する際、
曲率部の方向に合わせるよう前記接続体の方向変換を行
う。このため前後の回転機構を次のように動作させる。
図５に示す回転範囲（後部の回転機構４１の回転側１９
と前部の回転機構４２の固定側１８とは１体構造であり
この範囲）を回転させるため後部の回転機構４１と前部
の回転機構４２とは正逆同期駆動させる。これによって
前記前部の回転機構より先端部の装置姿勢を変更しない
ようにさせる（図５で回転範囲のみ姿勢を変える）この
回転動作は配管の直管部で行う必要がある。また方向姿
勢の確認は目視ヘッド３からの情報と検査装置２の挿入
量並びに配管の配置データを併せて行い、先端の目視ヘ
ッド３で配管の曲り方、姿勢などの情報を認識し、この
情報信号を最先端の接続体が曲率部に沿えるよう方向変
換ができるよう隣接の回転機構に教える。この信号、動
作は前記検査装置を挿入通過させて行く上で順次接続の
回転機構に伝えるものとしている。引抜き動作時はその
逆手順で行う。
示すように検査装置２が配管１の曲率部を移動する際、
曲率部の方向に合わせるよう前記接続体の方向変換を行
う。このため前後の回転機構を次のように動作させる。
図５に示す回転範囲（後部の回転機構４１の回転側１９
と前部の回転機構４２の固定側１８とは１体構造であり
この範囲）を回転させるため後部の回転機構４１と前部
の回転機構４２とは正逆同期駆動させる。これによって
前記前部の回転機構より先端部の装置姿勢を変更しない
ようにさせる（図５で回転範囲のみ姿勢を変える）この
回転動作は配管の直管部で行う必要がある。また方向姿
勢の確認は目視ヘッド３からの情報と検査装置２の挿入
量並びに配管の配置データを併せて行い、先端の目視ヘ
ッド３で配管の曲り方、姿勢などの情報を認識し、この
情報信号を最先端の接続体が曲率部に沿えるよう方向変
換ができるよう隣接の回転機構に教える。この信号、動
作は前記検査装置を挿入通過させて行く上で順次接続の
回転機構に伝えるものとしている。引抜き動作時はその
逆手順で行う。
【００１２】前記のような構造としたことにより曲率部
の方向に合せて接続体の方向を変えること、前記したそ
の方向の一方向のみの曲げが容易な断面形状がコンパク
トな軽量の接続体との交互配置により曲率部への挿入案
内を容易にし長距離移動を可能にした。
の方向に合せて接続体の方向を変えること、前記したそ
の方向の一方向のみの曲げが容易な断面形状がコンパク
トな軽量の接続体との交互配置により曲率部への挿入案
内を容易にし長距離移動を可能にした。
【００１３】
【発明の効果】管内移動装置の接続体が一方向のみに曲
げやすく断面形状のコンパクトな軽量の可とう性を有す
る帯板と、その帯板間に等ピッチで交互に配置した回転
機構を設け、且前記の管内移動装置及び回転機構のそれ
ぞれ突起部に挿入案内のガイド部材を設けたことと、対
象物の配管入口部にプッシャ機構を設けたことで次の効
果がある。
げやすく断面形状のコンパクトな軽量の可とう性を有す
る帯板と、その帯板間に等ピッチで交互に配置した回転
機構を設け、且前記の管内移動装置及び回転機構のそれ
ぞれ突起部に挿入案内のガイド部材を設けたことと、対
象物の配管入口部にプッシャ機構を設けたことで次の効
果がある。
【００１４】１）接続体が曲げやすく軽量なものとなり
摩擦力の低減が得られる。 ２）接続体をその接続体の隣接の回転機構及び目視ヘッ
ドなどによって対象物の配管の曲り方に合せることで挿
入案内を容易に行える。 ３）管内移動装置の前部の回転機構から順次後続の回転
機構へ前記２）項の動作信号を伝え、管内移動装置の接
続体を配管に沿って案内、挿入させることができること
になる。前記のとおりにして長距離配管内の移動並びに
目視検査が可能となる。
摩擦力の低減が得られる。 ２）接続体をその接続体の隣接の回転機構及び目視ヘッ
ドなどによって対象物の配管の曲り方に合せることで挿
入案内を容易に行える。 ３）管内移動装置の前部の回転機構から順次後続の回転
機構へ前記２）項の動作信号を伝え、管内移動装置の接
続体を配管に沿って案内、挿入させることができること
になる。前記のとおりにして長距離配管内の移動並びに
目視検査が可能となる。
【図１】本発明に係る第１実施例の検査装置の曲率部を
有する配管内への挿入状態図。
有する配管内への挿入状態図。
【図２】本発明に係る第１実施例の目視ヘッドの概要
図。
図。
【図３】本発明に係る第１実施例の検査装置のイメージ
図。
図。
【図４】本発明に係る係る第１実施例の回転機構の概要
図。
図。
【図５】図１に示す挿入案内のための回転機構の説明
図。
図。
１…配管（細管）、２…検査装置、３…目視ヘッド、４
ａ，４ｂ，４ｃ…回転機構、５ａ，５ｂ…曲率部、６
ａ，６ｂ，６ｃ…接続体、７…ガイドローラ、８…カメ
ラ、９…照明、１０…ミラー、１１…ガイド筒、１２…
送りローラ、１３…プッシャ機構、１４…切欠部、１５
…押付ローラ、１６…軸、１７…スプリング、１８…固
定側、１９…回転側、２０…ガイドローラ、２１…ケー
ブル類、２２…ケーブルサポータ、４１…後部の回転機
構、４２…前部の回転機構。
ａ，４ｂ，４ｃ…回転機構、５ａ，５ｂ…曲率部、６
ａ，６ｂ，６ｃ…接続体、７…ガイドローラ、８…カメ
ラ、９…照明、１０…ミラー、１１…ガイド筒、１２…
送りローラ、１３…プッシャ機構、１４…切欠部、１５
…押付ローラ、１６…軸、１７…スプリング、１８…固
定側、１９…回転側、２０…ガイドローラ、２１…ケー
ブル類、２２…ケーブルサポータ、４１…後部の回転機
構、４２…前部の回転機構。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01N 21/84 - 21/958 B61B 13/10 G01N 29/26
Claims (1)
- 【請求項１】 一方向に曲げが容易な可撓性を有する帯
板製の複数の接続体（６ａ，６ｂ，…）と前記接続体と
交互に配置された回転（ローテーション）機能を有する
回転機構（４ａ，４ｂ，…）とより成る装置（２）と、
対象物への挿入、引抜き、移動のためにその入口部に設
けられて、駆動手段により駆動される送りローラ（１
２）及び該送りローラに対向して配置された押付ローラ
（１５）を備え、該送りローラ（１２）及び押付ローラ
（１５）に前記回転機構（４ａ，４ｂ，…）の形状に合
わせた切欠部（１４）が形成されたプッシャ機構（１
３）と、前記装置（２）のそれぞれ突起部に設けられた
ガイドローラ（７，２０）と、前記装置（２）に連結さ
れた目視ヘッド（３）とを有して成ることを特徴とする
管内移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7045084A JP3035181B2 (ja) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7045084A JP3035181B2 (ja) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | 管内移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08220000A JPH08220000A (ja) | 1996-08-30 |
| JP3035181B2 true JP3035181B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=12709464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7045084A Expired - Fee Related JP3035181B2 (ja) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3035181B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011011638A (ja) * | 2009-07-02 | 2011-01-20 | Ksk:Kk | 管内自走装置 |
-
1995
- 1995-02-10 JP JP7045084A patent/JP3035181B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08220000A (ja) | 1996-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000125 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |