JP3026173B2 - モールドオシレーション駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、連続鋳造機におけ
るモールド（鋳型）と鋳片との間の焼付を防止して安定
な鋳造状態を得るためにモールドに上下動を与えるモー
ルドオシレーション駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のモールドオシレーション
装置の関連技術としては、例えば図４に示す特公平２−
１１３４５号公報に記載されたものが挙げられる。

【０００３】このモールドオシレーション駆動装置にお
いては、モールドテーブル１２上にモールド１１が載荷
され、モールドテーブル１２には架台１４を介して油圧
ユニット３２を含む電油サーボアクチュエータ３１によ
り駆動ビーム１３が伝達供給されるようになっている。
電油サーボアクチュエータ３１のロッド３９には位置検
出器３７が取り付けられており、この位置検出器３７か
ら出力されるロッド位置信号ＳＬを制御装置であるサー
ボコントローラ３４に取り込み、アクチュエータのロッ
ド位置制御系を構成している。又、モールド１１にはそ
の負荷系の共振を抑制（水平加振を抑制）するために加
速度センサ３６が取り付けられ、この加速度センサ３６
から出力されるモールド加速度度信号ＳＡもサーボコン
トローラ３４に取り込まれる。更に、電油サーボアクチ
ュエータ３１に備えられたサーボモータ３３にもその回
転数を検出するための回転数センサ３８が設けられ、こ
の回転数センサ３８から出力される回転数信号ＳＲもサ
ーボコントローラ３４に取り込まれる。

【０００４】この駆動装置では、各センサからのフィー
ドバック信号（ＳＡ，ＳＬ，ＳＲ）と入力信号発生器３
５からの指令信号ＳＣとがサーボコントローラ３４内で
演算され、それに応じた出力信号ＳＯをサーボコントロ
ーラ３４からサーボモータ３３へ送出してその回転数を
制御している。これにより、モールドオシレーション装
置における電油サーボアクチュエータ３１のロッド３９
には適切な振動モードが与えられ、モールドテーブル１
２に載荷されたモールド１１を所定の運転波形で上下方
向に移動させるようになっている。

【０００５】即ち、この駆動装置の場合、技術的な概要
として説明すれば、制御装置にモールド位置が有限時間
で指令位置に収束するように、サーボモータ３３に回転
速度指令を出力するようにしておき、指令位置を所定の
運転波形となるよう逐次変更するという追値フィードバ
ック制御方式を採用している。

【０００６】ここではロッド３９の位置が指令位置に収
束するようにしているが、モールドテーブル１２は駆動
ビーム１３に連結されており、モールド１１の位置がロ
ッド位置に追従するため、追値フィードバック制御方式
とみなし得るものとなっている。又、モールドオシレー
ション装置の構造上、モールド１１及びモールドテーブ
ル１２の質量が十分に大きく、そのために所定の運転波
形で同装置を作動させたときの慣性力が駆動ビーム１３
を撓ませるだけ大きなものとなる。結果として、駆動ビ
ーム１３，モールドテーブル１２，及びモールド１１は
機械構造的に共振系を成すことになる。更に、駆動ビー
ム１３を支持する架台１４との連結部とモールドテーブ
ル１２を駆動ビーム１３で支持する連結部とは、円滑に
回転するようにベアリング等の部品が使用されており、
共振系の振動減衰特性は極めて低いものとなっている。

【０００７】ところで、近年の連続鋳造設備では処理能
力の向上の要求から鋳造の生産速度が上昇し、それに伴
なってモールドオシレーション装置の運転波形の周波数
も高いものが要求されている。特に、鋸歯状のオシレー
ション運転波形が要求されると、それに含まれる周波数
成分は共振系の固有振動周波数と一致，或いはそれ以上
のものとなる。このような運転波形が供された場合、運
転波形そのものがモールドオシレーション装置の共振系
を刺激し、同装置が暴走する恐れが生じる。

【０００８】そこで、上述したように共振系を有するモ
ールドオシレーション装置では、共振系の振動を抑制す
る種々の方式が提案されている。

【０００９】例えば特開昭６３−６３５６２号公報や特
公平２−１１３４５号公報によれば、モールドに加速度
センサを装備し、同センサの検出値をフィードバックし
て共振系の振動の抑制を図っている。又、特開平７−２
１４２６５号公報記載の技術では、加速度センサ検出値
のフィードバックゲインを自動的に調整してオシレーシ
ョン装置の動作を安定化させている。

【００１０】一方、特開平７−１１６８０１号公報，特
開平７−１１６８０２号公報，特開平７−１１６８０３
号公報，特開平７−１１６８０４号公報，特開平７−２
３６９５６号公報，並びに特開平７−２３６９５７号公
報によれば、モールドを機械的に支持する支持構造体の
弾性変形による運動遅れを打消すための機械系補償信号
発生部，油圧アクチュエータの動作遅れによる波形乱れ
を改善するための油圧系補償信号発生部，モールド位置
偏差を目標波形に加算させる学習回路，モールド変位状
態信号の偏差信号によるフィードバック信号発生部等の
手段を設けることにより、油圧アクチュエータを作動さ
せる方式をとっている。

【００１１】これらの制御技術の要点を整理すれば、第
１の要点としては、特開平７−１１６８０１号公報に開
示されているように、油圧アクチュエータ及びオシレー
ション装置に内在する共振系をモデル化して得られた伝
達特性の逆特性を持つ前置フィルタを設け、所定の運転
波形を同フィルタにて処理し、得られた波形を油圧アク
チュエータに供することで共振系の振動を回避すること
が挙げられる。

【００１２】ところが、実際の装置では想定されたモデ
ルとの間に差異が生じ、その差異でオシレーション装置
の共振系の振動成分が刺激されて共振現象が生じる。

【００１３】そこで、第２の要点としては、特開平７−
１１６８０２号公報に開示されているように、共振現象
に関わる共振系の振動を抑制するため、周期的に偏差を
求めて偏差を打ち消す学習回路を設けることが挙げられ
る。

【００１４】又、第３の要点としては、特開平７−１１
６８０３号公報や特開平７−１１６８０４号公報に開示
されているように、共振現象に関わる共振系の振動を抑
制するため、モールドに装備された加速度センサの検出
値をフィルタリング処理してフィードバック量を求めて
上述した加速度センサによる検出値のフィードバック制
御に加えて油圧アクチュエータに供することが挙げられ
る。更に、ここでの加速度センサの検出値を処理するフ
ィルタをオンラインで修正可能なものにしてモデルパラ
メータ（共振系の固有振動数）の変動に適応させること
も要点として挙げられる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た何れのモールドオシレーション装置における共振系の
振動抑制技術においても、オシレーション運転波形の周
波数が高くなれば無視できない問題が生じてくる。

【００１６】例えば特開昭６３−６３５６２号公報や特
公平２−１１３４５号公報に開示された加速度センサに
よる検出値をフィードバックする方式の場合、サーボモ
ータアンプの応答遅れ時間や電油サーボアクチュエータ
内部の作動油の移動時間に起因するロッドの応答遅れ時
間が考慮されていない。こうした２種類の応答遅れ時間
が無いと仮定すれば、共振系の加速度をフィードバック
すると共振系の振動を十分理想的に抑制することができ
るが、現実にはこうした応答遅れ時間が存在するため、
結果として、共振系の振動抑制の効果は若干しか得られ
ないものとなっている。

【００１７】そこで、以下はモールドオシレーション装
置における共振系の振動抑制において、加速度による検
出値をフィードバックしても十分な効果が得られない理
由を最も単純な数学モデルを想定して具体的に説明す
る。

【００１８】サーボモータ回転速度指令信号を与えてか
らスプールが移動し、スプールの位置が決定されるまで
の伝達関数Ｇ_sp（ｓ）はＧ_sp（ｓ）＝ｓ^-1（１＋ｓ
Ｔ_s ）^-1として表わされる。又、スプール位置が決定さ
れてからスプールの移動に伴なってロッドが移動し、ロ
ッドの位置が決定されるまでの伝達関数Ｇ_rod （ｓ）は
Ｇ_rod （ｓ）＝（１＋ｓＴ_r ）^-1として表わされる。更
に、ロッド位置が決定されてからロッドの移動に伴なっ
て駆動ビームに作動力が伝達されてモールドが移動し、
モールドの位置が決定されるまでの伝達関数Ｇ_m （ｓ）
はＧ_m （ｓ）＝ω₀ ² ・（ｓ² ＋２ζ₀ ω₀ ｓ＋
ω₀ ² ）^-1として表わされる。これらの各関係式に表わ
れるＴ_s ，Ｔ_r ，ω₀ ，ζ₀ は、モールドオシレーショ
ン装置に個有のパラメータ値であり、それぞれＴ_s はサ
ーボモータの応答遅れ時間，Ｔ_r は電油アクチュエータ
の応答遅れ時間，ω₀ は駆動ビームとモールドテーブル
及びモールドを含む共振系の固有振動数，ζ₀ は共振系
の振動減衰係数を示す。

【００１９】従って、サーボモータの回転速度指令から
モールド位置が決定されるまでの伝達関数Ｇ_p （ｓ）は
上述した各関係式の積となり、Ｇ_p （ｓ）＝ｓ^-1・（１
＋ｓＴ_s ）^-1・（１＋ｓＴ_r ）^-1・ω₀ ² ・（ｓ² ＋２
ζ₀ ω₀ ｓ＋ω₀ ² ）として表わされる。

【００２０】尚、ここでは駆動ビームを梃としてみなし
たときの駆動ビーム上のロッドの作用点及び駆動ビーム
支点の間の距離と、同支点及びモールド載荷位置の間の
距離は等しいものとし、両者の比を１：１であるとして
考察している。又、電油サーボアクチュエータ内部のボ
ールネジのピッチは１であるとし、サーボモータ回転速
度指令信号はスプールの移動速度指令値と等価であると
している。

【００２１】図５は、上述した伝達関数Ｇ_p （ｓ）を模
試化したブロック線図を示したものである。但し、図中
でそれぞれｕはサーボモータ回転速度指令，ｖ_s はスプ
ール速度，ｘ_s はスプール位置，ｘ_r はロッド位置，ａ
_m はモールド加速度，ｖ_m はモールド速度，ｘ_m はモー
ルド位置を示す。

【００２２】そこで、この伝達関数Ｇ_p （ｓ）の状態方
程式は、以下の数１式，数２式のように表わされる。

【００２３】

【数１】

【００２４】

【数２】

【００２５】但し、数１式に付したＡ及びＢは、行列を
表記するために便宜上導入した記号であり、各記号は以
下も同様であるように行列そのものを示している。

【００２６】特公平２−１１３４５号公報の場合、各セ
ンサの検出値を利用して、指令位置をｒとすると、サー
ボモータ回転速度指令ｕに関して、ｕ＝ｋ_s （ｓ・ｒ−
ｖ_s）＋ｋ_r （ｒ−ｘ_r ）＋ｋ_a ａ_m なる関係でフィー
ドバックしている。又、図５に示されるモールド加速度
ａ_m をａ_m ＝ω₀ ² ｘ_r −２ζ₀ ω₀ ｖ_m −ω₀ ² ｘ_m
と変換できるから、サーボモータ回転速度指令ｕ，モー
ルド加速度ａ_m によりｕ＝ｓｋ_s ｒ＋ｋ_r ｒ−ｋ_s ｖ_s
−（ｋ_r −ω₀ ² ｋ_a ）ｘ_r −２ζ₀ ω₀ ｋ_aｖ_m −ω
₀ ² ｋ_a ｘ_m となる。

【００２７】従って、ここではＦ＝［−ω₀ ² ｋ_a −
２ζ₀ ω₀ ｋ_a ｋ_r −ω₀ ² ｋ_a０ ｋ_s ］なるフィ
ードバック行列において、ｕ＝ｒ［１０１１０］^T −Ｆ
［ｘ_m ｖ_m ｘ_r ｘ_s ｖ_s ］^T なる関係式で表わせる状態
でフィードバックを行っているものと等価になる。

【００２８】数学的知見によれば、ＳＩ−Ａ＋ＢＦの行
列式が零となる方程式の根を極と呼び、この極がモール
ドオシレーション装置の挙動を決定している。又、フィ
ードバック行列の各要素が個別に設定できれば、極の根
を自由に変更することができ、装置に内在する共振系の
振動特性を十分に抑制できるものとなることが判る。

【００２９】ところが、加速度による検出値をフィード
バックしても十分な効果が得られない理由としては、第
１の問題は、フィードバック行列Ｆとして示したよう
に、その行列要素を設定するに際してｋ_a ，ｋ_r ，ｋ_s
の３つの自由度しかなく、フィードバック行列Ｆの各要
素を個別に設定することができなくなっていることであ
る。このことは装置に内在する共振系の振動を十分に抑
制することができないことを意味している。

【００３０】第２の問題は、モールドオシレーション装
置の個有なパラメータζ₀ ，ω₀ の数値はそもそも装置
個有なものであり、同装置の規模，駆動ビームの構造等
の相違により装置毎に異なるものであるため、全てのモ
ールドオシレーション装置に適用しても効果が得られる
制御手段となっていないということである。即ち、パラ
メータζ₀ ，ω₀ が偶然にも適切な値の対となり、上述
した極の根が同装置の共振系の振動特性を抑制させ、同
装置を安定して作動させるようなこともあるが、そのよ
うな場合は希少である。

【００３１】又、加速度による検出値をフィードバック
しても十分な効果が得られない他の理由としては、上述
したサーボモータの応答遅れ時間やロッドの応答遅れ時
間のうちの少なくとも一方がモールドオシレーション装
置の共振系の固有振動周期と比べて十分小さくなけれ
ば、共振系の振動抑制の効果は全く無くなり、場合によ
っては装置を暴走させることにもなるという問題が挙げ
られる。

【００３２】更に、加速度による検出値をフィードバッ
クしても十分な効果が得られない別の理由としては、加
速度センサの検出値は真の共振系の加速度を検出したも
のではなく、モールド及びモールドテーブル周辺の機械
構造物のガタ等の外乱信号を含んでいる点が挙げられ
る。一般に、加速度センサの特性として、高周波成分の
信号になる程、検出値のゲインが高いので、若干量でも
共振系の振動を抑制したとしても、加速度センサの検出
値のフィードバック信号によるサーボモータの動作成
分，ひいてはロッドの動作成分が装置の共振系の高次の
振動成分を刺激し、他の理由として説明した性質とも相
まって、装置が高次の振動成分周波数で共振するという
現象をもたらせるという問題がある。

【００３３】一方、特開平７−１１６８０１号公報，特
開平７−１１６８０２号公報，特開平７−１１６８０３
号公報，特開平７−１１６８０４号公報，特開平７−２
３６９５６号公報，並びに特開平７−２３６９５７号公
報に開示された制御技術の場合も、モールド位置状態量
の検出に加速度センサを利用しているため、上記の別の
理由で説明した場合と同様な問題（即ち、加速度センサ
の検出値は真の共振系の加速度を検出したものではな
く、モールド及びモールド周辺の機械構造物のガタ等が
発生する高周波数成分を有する外乱信号を含んでいる）
を生じる。

【００３４】例えば、上述した第３の要点のように検出
値をフィルタリング処理してモールド位置，モールド速
度等の各信号を演算した場合、外乱が混入することでオ
シレーション運転指令波形に対するモールド位置波形が
乱れることとなる。又、外乱をローパスフィルタで除去
したとしても、処理後の信号は位相が遅れたものとな
り、こうした場合には第３の要点の目的を果たさないこ
とがある。

【００３５】又、ここでの方式では油圧アクチュエータ
をフィードフォワードにて作動させており、油圧アクチ
ュエータでは作動油温の変化に伴なって応答時間や微速
度移動時の作動流量等の特性が変化するが、ロッド位置
をフィードバックしていないのため、特性変化を修正で
きないようになっている。結果として、油圧アクチュエ
ータの特性変化により、オシレーション運転時のロッド
位置の推移が予定されたものと異なってしまい、これに
よりモールドを含めた共振系の振動成分を刺激し、モー
ルド位置波形が乱れてしまう。こうした乱れを上述した
第２の要点や第３の要点として説明した技術で補償しよ
うとしても、その原因が油圧アクチュエータの動作にあ
るため、油圧アクチュエータの動作の乱れがモールド変
位状態信号に現れるまでの時間、補償動作が遅れること
になり、結局第２の要点や第３の要点として説明した技
術が機能しないという問題がある。

【００３６】本発明は、このような問題点を解決すべく
なされたもので、その技術的課題は、共振系の振動特性
を十分に抑制できると共に、所定の運転波形でモールド
オシレーション装置を安定して作動させ得るモールドオ
シレーション駆動制御装置を提供することにある。

【００３７】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、モール
ドを載荷固定したモールドテーブルと、モールドテーブ
ルに対して駆動ビームを連結支持した架台と、架台のモ
ールドテーブル側とは反対側で駆動ビームに連結された
ロッドを含むと共に、スプールを取り付けた回転軸を有
するサーボモータが設けられて成る電油サーボアクチュ
エータとを含むモールドオシレーション装置を駆動制御
する駆動制御装置において、架台とモールドテーブルと
の距離を検出して第１の位置信号を出力する該架台に設
けられた第１の位置センサと、架台とロッドとの距離を
検出して第２の位置信号を出力する該ロッドに設けられ
た第２の位置センサと、サーボモータの回転数を回転軸
から検出して回転数信号を出力する回転数センサと、入
力信号発生器からの指令信号に従って第１の位置信号及
び第２の位置信号と回転数信号とに応じた状態量を演算
した結果に基づいてサーボモータに対して回転速度指令
を与える制御装置と、回転数信号及び回転速度指令に応
じてサーボモータに駆動電流を供給するサーボアンプと
を備えたモールドオシレーション駆動制御装置が得られ
る。

【００３８】このモールドオシレーション駆動制御装置
において、制御装置は、第１の位置信号としてモールド
位置信号を入力してモールド状態量を演算出力するモー
ルド位置演算手段と、第２の位置信号としてロッド位置
信号を入力してロッド状態量を演算出力するロッド位置
演算手段と、回転数信号を入力してスプール状態量を演
算出力するスプール位置演算手段と、モールド状態量，
ロッド状態量，及びスプール状態量を入力して回転速度
指令を演算出力するサーボモータ指令演算手段とを備え
ることは好ましい。

【００３９】又、このモールドオシレーション駆動制御
装置において、制御装置は、サーボモータ指令演算手段
により演算出力されるスプール速度指令量を入力して操
作量積分値状態量を演算出力する操作量積分手段を備え
ることや、或いは更に、制御装置は、モールド状態量を
入力してモールド速度推定量を演算出力するモールド速
度演算手段を備えることは好ましい。

【００４０】

【発明の実施の形態】以下に実施例を挙げ、本発明のモ
ールドオシレーション駆動制御装置について、図面を参
照して詳細に説明する。

【００４１】図１は、本発明の一実施例に係るモールド
オシレーション駆動制御装置の基本構成を示したもので
ある。

【００４２】この駆動制御装置は、モールド２１を載荷
固定したモールドテーブル２２と、このモールドテーブ
ル２２に対して駆動ビーム２３を連結支持した架台２４
と、この架台２４のモールドテーブル２２側とは反対側
で駆動ビーム２３に連結されたロッド４９を含むと共
に、スプール４４を取り付けた回転軸を有するサーボモ
ータ４３が設けられて成る電油サーボアクチュエータ４
１とを含むモールドオシレーション装置を駆動制御する
もので、架台２４とモールドテーブル２２との距離を検
出して第１の位置信号を出力する架台２４に設けられた
第１の位置センサ４６と、架台２４とロッド４９との距
離を検出して第２の位置信号を出力するロッド４９に設
けられたロッド４９に設けられた第２の位置センサ４７
と、サーボモータ４３の回転数を回転軸から検出して回
転数信号ＳＲを出力する回転数センサ４８と、図示され
ない入力信号発生器からの指令信号ＳＣに従って第１の
位置信号及び第２の位置信号と回転数信号ＳＲとに応じ
た状態量を演算した結果に基づいてサーボモータ４３に
対して回転速度指令を与える制御装置６０と、回転数信
号ＳＲ及び回転速度指令に応じてサーボモータ４３に駆
動電流を供給するサーボアンプ５０とを備えて成るもの
である。

【００４３】ここで制御装置６０は、第１の位置センサ
４６から第１の位置信号としてモールド位置信号ＳＭを
入力してモールド状態量ｘ_m を演算出力するモールド位
置演算手段６１と、第２の位置センサ４７から第２の位
置信号としてロッド位置信号ＳＬを入力してロッド状態
量ｘ_r を演算出力するロッド位置演算手段６３と、回転
数センサ４８からの回転数信号ＳＲを入力してスプール
状態量ｘ_s を演算出力するスプール位置演算手段６７
と、モールド状態量ｘ_m ，ロッド状態量ｘ_r ，及びスプ
ール状態量ｘ_s を入力して回転速度指令を演算出力する
サーボモータ指令演算手段６４とを備えている。

【００４４】又、制御装置６０は、サーボモータ指令演
算手段６４により演算出力されるスプール速度指令量ｕ
を入力して操作量積分値状態量ｘ_u を演算出力する操作
量積分手段６６と、モールド状態量ｘ_m を入力してモー
ルド速度推定量ｖ_m ^* を演算出力するモールド速度演算
手段６２と、入力信号発生器からの指令信号ＳＣを入力
し、オシレーション運転用に波形生成して時間的に推移
する指令値ｒを出力するオシレーション運転波形生成手
段６５とを備えている。

【００４５】更に、電油サーボアクチュエータ４１自体
の構造は、実願昭６１−１４７４８９号として提案され
たものを採用している。

【００４６】この駆動制御装置では、サーボモータ４３
を回転させることにより、電油サーボアクチュエータ４
１内部のスプール４４が移動する。電油サーボアクチュ
エータ４１内部の仕組みにより、供給される油圧の作用
で電油サーボアクチュエータ４１のロッド４９がスプー
ル４４の動作に追従して強大な駆動力で上下に移動す
る。このロッド４９の上下方向の運動が駆動ビーム２３
を介してモールドテーブル２２に伝達され、これにより
モールド２１が上下方向に移動する。

【００４７】位置センサ４６は、モールド２１の動作状
態を検出するために架台２４に装着されたもので、例え
ばモールドテーブル２２に付着した十分に剛性の高い金
属検出物と架台２４に付着した十分に剛性の高い支持構
造体とに固定可能であって、金属検出物表面との距離を
非接触で検出可能な渦電流方式の変位センサ等を用いれ
ば良い。ロッド４９に装着されてその動作状態を検出す
る位置センサ４７は従来の位置検出器と同様な汎用的な
もので良い。又、回転数センサ４８は、サーボモータ４
３の回転数を検出するためにサーボモータ４３に装着さ
れたもので、例えばパルスジェネレータを用いれば良
い。回転数センサ４８の出力信号は電子回路により計数
或いは積算されるもので、サーボモータ４３の回転軸の
初期化時からの総回転量が求められるようになってい
る。サーボモータ４３は、サーボアンプ５０からの駆動
電流の供給により制御されるが、サーボアンプ５０では
制御装置６０から出力されるサーボモータ回転速度指令
と回転数センサ４８で検出されたサーボモータ４３の回
転速度とが一致するように、逐次サーボモータ４３への
供給電流を調整する。

【００４８】一方、制御装置６０は、例えばディジタル
コンピュータにより実現されるもので、以下で詳述する
ように各手段がサンプル周期Ｔ毎に演算される。サンプ
ル周期Ｔとしては、例えば５００μｓｅｃ〜１ｍｓｅｃ
程度の短時間に設定する。

【００４９】スプール位置演算手段６７は、サーボモー
タ４３の回転軸（出力軸）の初期化時からの総回転量を
取得し、この取得値に電油サーボアクチュエータ４１内
部のボールネジ４２のピッチを乗じることにより、初期
化時からのスプール４４の総移動距離をサンプル周期Ｔ
毎に演算し、スプール状態量ｘ_s を出力する。

【００５０】ロッド位置演算手段６３は、位置センサ４
７からのロッド位置信号ＳＬを入力し、例えばＡ／Ｄ変
換器等による数値化手段でロッド位置を取得し、その取
得値から後述するオフセット量を減じてロッド４９の初
期化時からの総移動距離をサンプル周期Ｔ毎に演算し、
ロッド状態量ｘ_r を出力する。

【００５１】モールド位置演算手段６１は、位置センサ
４６からのモールド位置信号を入力し、例えばＡ／Ｄ変
換器等による数値化手段でモールド位置を取得し、その
取得値から後述するオフセット量を減じてモールド２１
の初期化時からの総移動距離を得る。モールドオシレー
ション装置の構造上、ロッド４９とモールド２１との作
動方向は逆であり、更に、モールド２１の移動量は、ロ
ッド４９の移動量にモールドテーブル２２の連結部から
駆動ビーム２３の支点までの距離と駆動ビーム２３上で
のロッド４９の連結部から駆動ビーム２３の支点までの
距離との比を乗じたものとなるが、これらの構造上の特
性を簡単な一次変換演算により打ち消し、ロッド状態量
ｘ_r と同じスパンを持つモールド状態量ｘ_m をサンプル
周期Ｔ毎に演算して出力する。

【００５２】因みに、上述した初期化とは、例えばモー
ルドオシレーション装置の作動開始時にスプール４４及
びロッド４９が上昇限に，モールド２１が降下限にて静
止している状態であって、計数或いは積算される検出量
を０に更新したり、Ａ／Ｄ変換器で数値化された検出量
をオフセット量として記憶したりすることを示す。

【００５３】オシレーション運転波形生成手段６５は、
入力信号発生器の操作盤等からの作動指示を受けて指令
信号ＳＣを入力し、上述した各演算手段と同じ零点及び
スパンで指令値ｒ及びその時間微分量，即ち、指令速度
ｖ_r をサンプル周期Ｔ毎に演算出力するものである。
尚、指令値ｒが例えばステップ状の場合のように時間的
に不連続となる場合は、不連続の瞬間にて指令速度ｖ_r
は０と演算されて出力されるものとする。

【００５４】操作量積分手段６６は、後述するサーボモ
ータ指令演算手段６４におけるスプール速度指令量ｕの
積分値を演算するためのものである。ここでの積分器を
実現する手段は種々あるが、例えば第ｋ回サンプル時の
状態量をｕ（ｋ），ｘ_u （ｋ）とするとき、操作量積分
値状態量ｘ_u をｘ_u （ｋ）＝ｘ_u （ｋ−１）＋Ｔ×ｕ
（ｋ）なる関係でサンプル周期Ｔ毎に処理して操作量積
分値状態量ｘ_u を出力する。

【００５５】モールド速度演算手段６２は、上述したモ
ールド状態量ｘ_m を入力とし、このモールド状態量ｘ_m
の微分値としてモールド速度推定量ｖ_m ^* を演算出力す
るものである。ここでの微分器を実現する手段は種々あ
るが、例えば第ｋ回サンプル時のモールド状態量をｘ_m
（ｋ），モールド速度推定量をｖ_m ^* （ｋ）とし、新し
い推定量ｘ_m ^* （ｋ）を導入して下記の数３式による処
理をサンプル周期Ｔ毎に行うものである。

【００５６】

【数３】

【００５７】サーボモータ指令演算手段６４は、スプー
ル状態量ｘ_s ，ロッド状態量ｘ_r ，モールド状態量
ｘ_m ，操作量積分値状態量ｘ_u ，モールド速度推定量ｖ
_m ^* ，及び指令信号ＳＣから得られる指令値ｒ及び指令
速度ｖ_r を入力すると共に、予め定められたパラメータ
値ｆ₀ 〜ｆ₄ に従ってサンプル周期Ｔ毎に第ｋ回サンプ
ル時のスプール速度指令量ｕ（ｋ）をｕ（ｋ）＝（ｆ₀
＋ｆ₂ ＋ｆ₃ ＋ｆ₄ ）×ｒ（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−
ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁ ×ｖ_m ^* （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ
_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）−ｆ₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関
係で演算出力する。更に、このスプール速度指令量ｕ
（ｋ）に適切な定数を乗じてスプール速度指令量ｕに相
当するサーボモータ回転速度指令を演算してサーボアン
プ５０へ出力する。

【００５８】サーボモータ指令演算手段６４では、サー
ボモータ回転速度指令の演算出力に際して模試化したモ
ールドオシレーション装置の数学モデルとして、サーボ
モータ４３の応答遅れ時間Ｔ_s を用いて、スプール速度
指令量ｕを与えてスプール状態量ｘ_s が決定されるまで
の伝達関数Ｇ_sp（ｓ）＝ｓ^-1・（１＋ｓＴ_s ）^-1なる関
係式と、電油サーボアクチュエータ４１のロッド４９の
応答遅れ時間Ｔ_r を用いて、スプール状態量ｘ_s が決定
されてからスプール４４の移動に伴なってロッド４９が
移動し、ロッド状態量ｘ_r が決定されるまでの伝達関数
Ｇ_rod （ｓ）＝（１＋ｓＴ_r ）^-1なる関係式と、駆動ビ
ーム２３，モールドテーブル２２，及びモールド２１を
含む共振系の固有振動数ω₀ （ｒａｄの単位），共振系
の振動減衰係数ζ₀ を用いて、ロッド状態量ｘ_r が決定
されてからロッド４９の移動に伴なって駆動ビーム２３
に作動力が伝達され、モールド２１が移動してモールド
状態量ｘ_m が決定されるまでの伝達関数Ｇ_m （ｓ）＝ω
₀ ² ・（ｓ² ＋２ζ₀ ω₀ｓ＋ω₀ ² ）^-1なる関係式と
に基づいて、スプール速度指令量ｕを与えてモールド状
態量ｘ_m が決定されるまでの伝達関数Ｇ_P （ｓ）＝ｓ^-1
・（１＋ｓＴ_s ）^-1・（１＋ｓＴ_r ）^-1・ω₀ ² ・（ｓ
² ＋２ζ₀ ω₀ ｓ＋ω₀ ² ）^-1なる関係を導出してい
る。又、この伝達関数Ｇ_P （ｓ）を状態方程式にて表現
すれば、以下の数４式〜数９式のように表わされる。

【００５９】

【数４】 （但し、ｘはベクトル，Ａ，Ｂは行列を示す）

【００６０】

【数５】 （Ｃは行列，ｘはベクトルを示す）

【００６１】

【数６】 （ｘはベクトルを示す）

【００６２】

【数７】 （Ａは行列を示す）

【００６３】

【数８】 （Ｂは行列を示す）

【００６４】

【数９】 （Ｃは行列を示す） 更に、数１０式，数１１式なる演算を行なう。

【００６５】

【数１０】 （Ｐ，Ａは行列を示す）

【００６６】

【数１１】 （Ｑ，Ａ，Ｂは行列を示す） 一方、フィードバック行列は数１２式のように表わされ
る。

【００６７】

【数１２】 （Ｆは行列を示す）

【００６８】フィードバック後の極をα₀ ，α₁ ±ｊβ
₁ ，α₂ ±ｊβ₂ としたとき、多項式（ｚ−α₀ ）・
（ｚ−α₁ −ｊβ₁ ）・（ｚ−α₁ ＋ｊβ₁ ）・（ｚ−
α₂ ｊβ₂ ）・（ｚ−α₂ ＋ｊβ₂ ）を展開した各項の
係数が数１３式で表わされる多項式の各項の係数と一致
するように、上述したパラメータ値ｆ₀ 〜ｆ₄ に関する
連立方程式を立て、それを解いてｆ₀ 〜ｆ₄ を決定す
る。

【００６９】

【数１３】 （Ｉ，Ｐ，Ｑ，Ｆは行列を示す） ここでｊは虚数単位、ベクトルＩは５×５の単位行列を
表わし、「｜｜」は行列式を表わしている。

【００７０】上述した応答遅れ時間Ｔ_s ，Ｔ_r や固有振
動数ω₀ 並びに振動減衰係数ζ₀ は、何れもモールドオ
シレーション装置の個有の定数であり、上述したスプー
ル速度指令量ｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃ ＋ｆ₄ ）×
ｒ（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁
×ｖ_m （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）−
ｆ₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関係で得た演算結果により該モー
ルドオシレーション装置の制御を行う前に、試験用の波
形をサーボアンプ５０に供してスプール状態量ｘ_s ，ロ
ッド状態量ｘ_r ，モールド状態量ｘ_m の推移を測定する
ことでその定数を決定する。

【００７１】例えば、図２（ａ）に示されるような試験
用波形をサーボモータ回転速度指令としてサーボアンプ
５０へ出力すれば、スプール４４及びロッド４９は急激
に移動する。即ち、ここではロッド４９が急激に移動す
ることで駆動ビーム２３とモールドテーブル２２及びモ
ールド２１とを含む共振系が刺激され、モールド２１が
振動を伴ない移動する。又、スプール状態量ｘ_s とロッ
ド状態量ｘ_r とは図２（ｂ）に示されるように時間的に
推移されるが、図中では点線がスプール状態量ｘ_s ，実
線がロッド状態量ｘ_r の時間に伴なう変化を示してい
る。更に、スプール状態量ｘ_s とロッド状態量ｘ_r とは
図２（ｃ）に示されるように時間的に推移されるが、こ
こでは時間的推移における移動の瞬間からの波形が拡大
して示されており、同中の細点線は図２（ａ）に示した
サーボアンプ５０に供した試験用の波形を時間積分した
ものとなっている。

【００７２】図２（ｃ）の各状態量の推移は以下の事柄
を表わしている。即ち、サーボアンプ５０に供された回
転速度指令によりスプール４４が移動するが、サーボモ
ータ４３の応答遅れがあるために、スプール状態量ｘ_s
の推移は試験用波形の時間積分値の立ち上りより遅れて
立ち上る。又、電油サーボアクチュエータ４１の応答遅
れがあるために、ロッド状態量ｘ_r の推移はスプール状
態量ｘ_s の立ち上りより遅れて立ち上る。そこで、観測
し易い例えばスプール状態量ｘ_s の変化量の半分の位置
を図中の３つの波形が通過する時刻の差を計測すれば、
サーボモータ４３の応答遅れ時間Ｔ_s 及び電油サーボア
クチュエータ４１のロッド４９の応答遅れ時間Ｔ_r を測
定できる。図中には各定数に相当する時間を各定数名と
共に記している。

【００７３】一方、図２（ｄ）は、試験用波形をサーボ
アンプ５０に供したときのモールド状態量ｘ_m の推移を
例示したもので、図中の点線はモールド状態量ｘ_m の振
動の包絡線を示している。モールド状態量ｘ_m の推移か
ら共振系の固有振動数ω₀ 及び振動減衰係数ζ₀ を測定
できる。即ち、例えばモールド状態量ｘ_m の時間的推移
をＦＦＴ演算すれば、共振系の固有振動数ω₀ がゲイン
のピークとして現れ、図中の包絡線の減衰時間を計測す
れば振動減衰係数ζ₀ を計算できる。

【００７４】因みに、上述したフィードバック後の極α
₀ ，α₁ ±ｊβ₁ ，α₂ ±ｊβ₂ にあらわれる定数
α₀ ，α₁ ，α₂ ，β₁ ，β₂ は、上述したスプール速
度指令量ｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃ ＋ｆ₄ ）×ｒ
（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁ ×
ｖ_m （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）−ｆ
₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関係の演算において、モールドオシ
レーション装置を作動させる際、スプール状態量ｘ_s ，
ロード状態量ｘ_r ，モールド状態量ｘ_m が最も良い応答
を示すように、モールドオシレーション装置の使用運転
時以前に調整し、決定しておく必要がある。

【００７５】要するに、本発明の駆動制御装置では、モ
ールドオシレーション装置の数学モデルに基づいて制御
装置６０及びサーボアンプ５０によりモールドオシレー
ション装置を駆動制御しており、数学モデルはモールド
オシレーション装置の作動に要する必要最小限のものと
なっている。又、本発明の駆動制御装置では、モールド
オシレーション装置において検出可能な全ての状態量，
即ち、スプール状態量ｘ_s ，ロッド状態量ｘ_r ，モール
ド状態量ｘ_m 及び制御装置６０内部で演算される操作量
積分値状態量ｘ_u ，モールド速度検定量ｖ_m ^* を全てフ
ィードバック制御している。これにより、フィードバッ
ク後の極を任意に修正してモールドオシレーション装置
を作動させている。これはモールドオシレーション装置
の共振系（駆動ビーム２３，モールドテーブル２２，及
びモールド２１）の振動特性をフィードバックにより十
分に抑制できることを意味している。

【００７６】更に、数学モデルに現れるモールドオシレ
ーション装置の個有の定数は、計測により設定され、数
学モデルと現実のモールドオシレーション装置との食い
違いを最小にすることができるため、モールドオシレー
ション装置の共振系の振動特性をフィードバックにより
十分に抑制し、安定してモールドオシレーション装置を
運転することができる。

【００７７】図３は、モールドオシレーション装置の使
用運転時以前に調整を完了した状態で指令値ｒをステッ
プ状に変更した場合において、実際のモールドオシレー
ション装置の検出量，スプール状態量ｘ_s ，ロッド状態
量ｘ_r ，モールド状態量ｘ_mと、サーボアンプ５０へ出
力されるサーボモータ回転速度指令の時間的推移を示し
たものである。但し、同図（ａ）では点線によりスプー
ル状態量ｘ_s の時間的推移を示し、実線によりロッド状
態量ｘ_r の時間的推移を示し、同図（ｂ）では点線によ
り指令値ｒの時間的推移を示し、実線によりモールド状
態量ｘ_m の時間的推移を示しており、同図（ｃ）では実
線によりサーボモータ回転速度指令の時間的推移を示し
ている。尚、図３（ａ）〜（ｃ）において、横軸方向は
時刻に一致している。

【００７８】そこで、図３（ａ）〜（ｃ）を参照し、制
御装置６０がモールドオシレーション装置の共振系（駆
動ビーム２３，モールドテーブル２２，及びモールド２
１）の振動特性を抑制している様子を以下に説明する。

【００７９】先ず、制御装置６０は、指令値ｒがステッ
プ状に変化した時刻から１０ｍｓｅｃ程度の間、パルス
状の大きなサーボモータ回転速度指令を出力している。
これにより、スプール４４及びロッド４９がステップ量
のおよそ１／３程度急激に移動する。ところが、モール
ド２１は駆動ビーム２３が撓んだ状態となっているた
め、ロッド４９程に急激に運動しない。

【００８０】次に、制御装置６０は、この状態から１０
ｍｓｅｃ程度の間、ほぼ零のサーボモータ回転速度指令
を出力している。これにより、スプール４４は急停止
し、ロッド４９はスプール４４の反応より遅れて３〜４
ｍｓｅｃ程度停止する。ところがモールド２１は、駆動
ビーム２３が先の撓みを放出して逆方向に撓もうとして
いる状態となっているため、運動の速度を変化させずに
移動する。

【００８１】更に、制御装置６０は、この状態以降、緩
やかな推移を辿るサーボモータ回転速度指令を出力して
いる。これにより、スプール４４及びロッド４９が指令
値ｒに緩やかに収束している。このとき、先の状態で逆
方向に撓もうとしている駆動ビーム２３はロッド４４が
移動することにより、逆方向の撓みが緩衝され、結果と
してモールド２１の位置は緩やかに指令値ｒに収束す
る。

【００８２】即ち、本発明の駆動制御装置では、スプー
ル速度指令量ｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃ ＋ｆ₄ ）×
ｒ（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁
×ｖ_m （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）−
ｆ₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関係の演算を経て出力されるサー
ボモータ回転速度指令は、上述したように巧妙に推移し
て共振系の振動を抑制する。

【００８３】尚、図３（ａ）〜（ｂ）の参照では、指令
値ｒがステップ状に変化した場合を例示してその作用を
説明したが、指令値ｒはオシレーション運転時の運転波
形により時間的に推移し、このときに指令値ｒを時間的
に微視すれば指令値ｒはサンプル周期Ｔ毎にその瞬間の
指令速度ｖ_r にサンプル周期Ｔを乗じた量だけ絶えずス
テップ状に変化しているとみなすことができる。即ち、
上述したステップ状の変化が絶えず繰り返されているも
のとすることができるので、オシレーション運転時にお
いてもモールドオシレーション装置の共振系の振動成分
を十分に抑制し、安定したオシレーション運転（モール
ドオシレーション装置の作動）を実行できる。因みに、
オシレーション運転波形のように時間的に連続な指令値
ｒの場合、指令速度ｖ_r が零でなく、スプール速度指令
量ｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃＋ｆ₄ ）×ｒ（ｋ）＋
ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁ ×ｖ
_m （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）−ｆ₄
×ｘ_u （ｋ）なる関係の演算により、ｖ_r の項がモール
ドオシレーション装置の速応性に寄与するため、一層応
答が改善される。

【００８４】

【発明の効果】以上に述べた通り、本発明のモールドオ
シレーション駆動制御装置によれば、モールドオシレー
ション装置の作動に要する必要最小限の数学モデルに基
づいてモールドオシレーション装置において検出可能な
全ての状態量を制御装置及びサーボアンプを経て全てフ
ィードバック制御すると共に、フィードバック後の極を
任意に修正してモールドオシレーション装置を作動させ
ているので、モールドオシレーション装置の共振系（駆
動ビーム，モールドテーブル，及びモールド）の振動特
性を十分に抑制できるようになり、所望の運転波形によ
るオシレーション運転時においても安定してモールドオ
シレーション装置を作動させ得るようになる。又、制御
装置における演算結果により得られるスプール速度指令
量によりモールドオシレーション装置の制御を行う前
に、試験用の波形をサーボアンプに供してスプール状態
量，ロッド状態量，モールド状態量の推移を測定するこ
とでモールドオシレーション装置に固有な定数である応
答遅れ時間や固有振動数並びに振動減衰係数を含む定数
を決定し、数学モデルと現実のモールドオシレーション
装置との食い違いを最小にしているので、共振系の振動
特性を格段に精度良く抑制できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るモールドオシレーショ
ン駆動制御装置の基本構成を示したものである。

【図２】図１に示す駆動制御装置に備えられる制御装置
の各部における試験用波形に対する処理波形を示したも
ので、（ａ）はサーボアンプに供するサーボモータ回転
速度指令の試験用波形に関するもの，（ｂ）は（ａ）を
寄与したときのスプール状態量とロッド状態量との時間
的推移に関するもの，（ｃ）は（ａ）を寄与したときの
スプール状態量とロッド状態量との時間的推移に関する
もの，（ｄ）は（ａ）を寄与したときのモールド状態量
の時間的推移に関するものである。

【図３】図１に示す駆動制御装置が駆動制御するモール
ドオシレーション装置の使用運転時以前に調整を完了し
た状態で指令値をステップ状に変更した場合の処理波形
を示したもので、（ａ）はスプール状態量の時間的推移
（点線）及びロッド状態量の時間的推移（実線）に関す
るもの，（ｂ）は指令値の時間的推移（点線）及びモー
ルド状態量の時間的推移（実線）に関するもの，（ｃ）
はサーボモータ回転速度指令の時間的推移（実線）に関
するものである。

【図４】従来のモールドオシレーション装置の駆動装置
の基本構成を示したものである。

【図５】図４に示す駆動システムにおいて成立する伝達
関数を模試化したブロック線図である。

【符号の説明】

１１，２１ モールド １２，２２ モールドテーブル １３，２３ 駆動ビーム １４，２４ 架台 ３１，４１ 電油サーボアクチュエータ ３２ 油圧ユニット ３３，４３ サーボモータ ３４ サーボコントローラ ３５ 入力信号発生器 ３６ 加速度センサ ３７ 位置検出器 ３８，４８ 回転数センサ ３９，４９ ロッド ４２ ボールネジ ４４ スプール ４６，４７ 位置センサ ５０ サーボアンプ ６０ 制御装置 ６１ モールド位置演算手段 ６２ モールド速度演算手段 ６３ ロッド位置演算手段 ６４ サーボモータ指令演算手段 ６５ オシレーション運転波形生成手段 ６６ 操作量積分手段 ６７ スプール位置演算手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−214265（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−116801（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−116802（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−116803（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−116804（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−258338（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−236957（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−236956（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−63562（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−13454（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−256242（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B22D 11/053 B22D 11/16 105 F15B 9/09 G05D 19/02

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モールドを載荷固定したモールドテーブ
   ルと、前記モールドテーブルに対して駆動ビームを連結
   支持した架台と、前記架台の前記モールドテーブル側と
   は反対側で前記駆動ビームに連結されたロッドを含むと
   共に、スプールを取り付けた回転軸を有するサーボモー
   タが設けられて成る電油サーボアクチュエータとを含む
   モールドオシレーション装置を駆動制御する駆動制御装
   置において、前記架台と前記モールドテーブルとの距離
   を検出して第１の位置信号を出力する該架台に設けられ
   た第１の位置センサと、前記架台と前記ロッドとの距離
   を検出して第２の位置信号を出力する該ロッドに設けら
   れた第２の位置センサと、前記サーボモータの回転数を
   前記回転軸から検出して回転数信号を出力する回転数セ
   ンサと、入力信号発生器からの指令信号に従って前記第
   １の位置信号及び前記第２の位置信号と前記回転数信号
   とに応じた状態量を演算した結果に基づいて前記サーボ
   モータに対して回転速度指令を与える制御装置と、前記
   回転数信号及び前記回転速度指令に応じて前記サーボモ
   ータに駆動電流を供給するサーボアンプとを備えたこと
   を特徴とするモールドオシレーション駆動制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のモールドオシレーション
   駆動制御装置において、前記制御装置は、前記第１の位
   置信号としてモールド位置信号を入力してモールド状態
   量を演算出力するモールド位置演算手段と、前記第２の
   位置信号としてロッド位置信号を入力してロッド状態量
   を演算出力するロッド位置演算手段と、前記回転数信号
   を入力してスプール状態量を演算出力するスプール位置
   演算手段と、前記モールド状態量，前記ロッド状態量，
   及び前記スプール状態量を入力して前記回転速度指令を
   演算出力するサーボモータ指令演算手段とを備えたこと
   を特徴とするモールドオシレーション駆動制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のモールドオシレーション
   駆動制御装置において、前記制御装置は、前記サーボモ
   ータ指令演算手段により演算出力されるスプール速度指
   令量を入力して操作量積分値状態量を演算出力する操作
   量積分手段を備えたことを特徴とするモールドオシレー
   ション駆動制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３記載のモールドオシレー
   ション駆動制御装置において、前記制御装置は、前記モ
   ールド状態量を入力してモールド速度推定量を演算出力
   するモールド速度演算手段を備えたことを特徴とするモ
   ールドオシレーション駆動制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のモールドオシレーション
   駆動制御装置において、前記サーボモータ指令演算手段
   は、前記スプール状態量ｘ_s ，前記ロッド状態量ｘ_r ，
   前記モールド状態量ｘ_m ，前記操作量積分値状態量
   ｘ_u ，前記モールド速度推定量ｖ_m ^* （但し、^* は以下
   も同様に推定量を表わすものとする），前記指令信号か
   ら得られる指令値ｒ及び指令速度ｖ_r を入力すると共
   に、予め定められたパラメータ値ｆ₀ 〜ｆ₄ に従ってサ
   ンプル周期Ｔ毎に第ｋ回サンプル時のスプール速度指令
   量ｕ（ｋ）をｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃ ＋ｆ₄ ）×
   ｒ（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ_m （ｋ）−ｆ₁
   ×ｖ_m ^* （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ₃ ×ｘ_s （ｋ）
   −ｆ₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関係で求めて適切な定数を乗じ
   て前記回転速度指令を演算することを特徴とするモール
   ドオシレーション駆動制御装置。
6. 【請求項６】 請求項２〜５の何れか一つに記載のモー
   ルドオシレーション駆動制御装置において、前記サーボ
   モータ指令演算手段では、前記回転速度指令の演算出力
   に際して模試化した前記オシレーション装置の数学モデ
   ルとして、前記サーボモータの応答遅れ時間をＴ_s とす
   ると共に、前記スプール速度指令量ｕを与えて前記スプ
   ール状態量ｘ_s が決定されるまでの伝達関数Ｇ_sp（ｓ）
   ＝ｓ^-1・（１＋ｓＴ_s ）^-1なる関係式と、前記電油サー
   ボアクチュエータの前記ロッドの応答遅れ時間をＴ_r と
   すると共に、前記スプール状態量ｘ_s が決定されてから
   前記スプールの移動に伴なって該ロッドが移動し、前記
   ロッド状態量ｘ_r が決定されるまでの伝達関数Ｇ
   _rod （ｓ）＝（１＋ｓＴ_r ）^-1なる関係式と、前記駆動
   ビーム，前記モールドテーブル，及び前記モールドを含
   む共振系の固有振動数をｒａｄの単位で表現したものを
   ω₀ ，該共振系の振動減衰係数をζ₀ とすると共に、前
   記ロッド状態量ｘ_r が決定されてから前記ロッドの移動
   に伴なって該駆動ビームに作動力が伝達され、該モール
   ドが移動して前記モールド状態量ｘ_m が決定されるまで
   の伝達関数Ｇ_m （ｓ）＝ω₀ ² ・（ｓ² ＋２ζ₀ ω₀ ｓ
   ＋ω₀ ² ）^-1なる関係式とにより導出され、更に、前記
   スプール速度指令量ｕを与えて前記モールド状態量ｘ_m
   が決定されるまでの伝達関数Ｇ_P （ｓ）＝ｓ^-1・（１＋
   ｓＴ_s ）^-1・（１＋ｓＴ_r ）^-1・ω₀ ² ・（ｓ² ＋２ζ
   ₀ ω₀ ｓ＋ω₀ ² ）^-1なる関係を用いることを特徴とす
   るモールドオシレーション駆動制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載のモールドオシレーション
   駆動制御装置において、前記応答遅れ時間Ｔ_s ，前記応
   答遅れ時間Ｔ_r ，前記固有振動数ω₀ ，及び前記振動減
   衰係数ζ₀ は、前記モールドオシレーション装置の個有
   の定数であり、且つ前記ｕ（ｋ）＝（ｆ₀ ＋ｆ₂ ＋ｆ₃
   ＋ｆ₄ ）×ｒ（ｋ）＋ｆ₁ ×ｖ_r （ｋ）−ｆ₀ ×ｘ
   _m （ｋ）−ｆ₁ ×ｖ_m ^* （ｋ）−ｆ₂ ×ｘ_r （ｋ）−ｆ
   ₃ ×ｘ_s （ｋ）−ｆ₄ ×ｘ_u （ｋ）なる関係の演算結果
   で該モールドオシレーション装置の制御を行う前に試験
   用の波形を前記サーボアンプに供して前記スプール状態
   量ｘ_s ，前記ロッド状態量ｘ_r ，前記モールド状態量ｘ
   _m の推移を測定することで決定されることを特徴とする
   モールドオシレーション駆動制御装置。