JP3019677B2 - わき見運転防止装置 - Google Patents
わき見運転防止装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の運転者が運転中に
おいて、わき見運転に入った際に警報を発して注意を促
すわき見運転防止装置に関する。
おいて、わき見運転に入った際に警報を発して注意を促
すわき見運転防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行時において、運転席に着座す
る運転者は車両の前方視界内にある路面上の安全を確認
すべく常にフロントウインドを通して前方を眼視し、前
方視界内の安全を確認しつつ走行をつづけている。しか
し、車両の走行時において運転者は車外の前方以外の状
況の変化、あるいは車内の状況変化をも把握する必要が
あり、時として、視線を前方視界より外すことがある。
特に、車内のメータ類の確認や、車内の各装備機器のス
イッチ類の切り換えを行うが多く、このような場合はど
うしても視線を前方視界内より外すこととなる。しか
し、このような場合に視線を前方視界内より外すのは、
何れも、短時間であり、前以て運転者は車速が比較的低
く、道路状況が比較的空いている等を確認し、十分に前
方路面上の安全を確認した上のことであり、速やかに視
線を前方視界に戻すことが多く問題は無い。
る運転者は車両の前方視界内にある路面上の安全を確認
すべく常にフロントウインドを通して前方を眼視し、前
方視界内の安全を確認しつつ走行をつづけている。しか
し、車両の走行時において運転者は車外の前方以外の状
況の変化、あるいは車内の状況変化をも把握する必要が
あり、時として、視線を前方視界より外すことがある。
特に、車内のメータ類の確認や、車内の各装備機器のス
イッチ類の切り換えを行うが多く、このような場合はど
うしても視線を前方視界内より外すこととなる。しか
し、このような場合に視線を前方視界内より外すのは、
何れも、短時間であり、前以て運転者は車速が比較的低
く、道路状況が比較的空いている等を確認し、十分に前
方路面上の安全を確認した上のことであり、速やかに視
線を前方視界に戻すことが多く問題は無い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車速が
比較的低くても視線を前方視界より外す時間が長くなる
場合、あるいは車速が比較的高い場合には、視線を前方
視界より外すと、走行方向がずれたり、他の車両や危険
物との接触を招きやすく、特に急激な前方路面の変化に
対応出来ず危険であり、好ましくない。更に、運転者が
睡眠不足等で顔を傾けてしまい居眠り運転に入りかけた
ような場合にも、わき見運転と同様に危険性があり、問
題と成っている。従来、居眠り運転の防止装置は、例え
ば、本出願人による実願平１−１１３８１１号の願書、
明細書及び図面に開示されてるように、操蛇角の変位等
に基づき居眠りを判断し、警報を発するものが提案され
ている。しかし、わき見運転を即時に検出し、これによ
る危険性を回避する装置は知られておらず、特に、運転
者の顔が車両の正面に向かっているか否かを確実に判断
することはできず、問題と成っていた。
比較的低くても視線を前方視界より外す時間が長くなる
場合、あるいは車速が比較的高い場合には、視線を前方
視界より外すと、走行方向がずれたり、他の車両や危険
物との接触を招きやすく、特に急激な前方路面の変化に
対応出来ず危険であり、好ましくない。更に、運転者が
睡眠不足等で顔を傾けてしまい居眠り運転に入りかけた
ような場合にも、わき見運転と同様に危険性があり、問
題と成っている。従来、居眠り運転の防止装置は、例え
ば、本出願人による実願平１−１１３８１１号の願書、
明細書及び図面に開示されてるように、操蛇角の変位等
に基づき居眠りを判断し、警報を発するものが提案され
ている。しかし、わき見運転を即時に検出し、これによ
る危険性を回避する装置は知られておらず、特に、運転
者の顔が車両の正面に向かっているか否かを確実に判断
することはできず、問題と成っていた。
【０００４】本発明の目的はわき見運転時には確実に警
報を発することのできるわき見運転防止装置を提供する
ことにある。
報を発することのできるわき見運転防止装置を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明は車室のインストルメントパネル上に支持
され運転者の顔画像を写すカメラと、上記車室に装備さ
れ運転者に警報を発する警報手段と、所定周期ごとに上
記カメラからの顔画像を選択的に検査画像として取り込
む画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段からの検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の
眼画像の座標を求める画像処理手段と、上記左右の眼画
像の座標に基づき左右の眼の距離を演算する眼距離演算
手段と、上記眼距離演算手段が演算した眼距離を順次取
り込むことによって運転者が正面を眼視している際の左
右の眼の距離に相当する基準眼距離を演算する基準眼距
離演算手段と、上記基準眼距離と上記眼距離演算手段に
より演算された眼距離の最新値との比較結果に基づきわ
き見運転を判定し、上記警報手段を駆動するわき見警報
制御手段とを備えたことを特徴とする。
めに、本発明は車室のインストルメントパネル上に支持
され運転者の顔画像を写すカメラと、上記車室に装備さ
れ運転者に警報を発する警報手段と、所定周期ごとに上
記カメラからの顔画像を選択的に検査画像として取り込
む画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段からの検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の
眼画像の座標を求める画像処理手段と、上記左右の眼画
像の座標に基づき左右の眼の距離を演算する眼距離演算
手段と、上記眼距離演算手段が演算した眼距離を順次取
り込むことによって運転者が正面を眼視している際の左
右の眼の距離に相当する基準眼距離を演算する基準眼距
離演算手段と、上記基準眼距離と上記眼距離演算手段に
より演算された眼距離の最新値との比較結果に基づきわ
き見運転を判定し、上記警報手段を駆動するわき見警報
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、画像データ記憶手段が所定周
期ごとにカメラからの顔画像を選択的に検査画像として
取り込み、画像処理手段が画像データ記憶手段からの検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、眼距離
演算手段が左右の眼画像の座標に基づき左右の眼の距離
を演算し、基準眼距離演算手段が上記眼距離演算手段が
演算した眼距離を順次取り込むことによって運転者が正
面を眼視している際の左右の眼の距離に相当する基準眼
距離を演算するので、わき見警報制御手段が基準眼距離
と上記眼距離演算手段により演算された眼距離の最新値
との比較結果に基づきわき見運転を判定をし、警報手段
を駆動することができる。
期ごとにカメラからの顔画像を選択的に検査画像として
取り込み、画像処理手段が画像データ記憶手段からの検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、眼距離
演算手段が左右の眼画像の座標に基づき左右の眼の距離
を演算し、基準眼距離演算手段が上記眼距離演算手段が
演算した眼距離を順次取り込むことによって運転者が正
面を眼視している際の左右の眼の距離に相当する基準眼
距離を演算するので、わき見警報制御手段が基準眼距離
と上記眼距離演算手段により演算された眼距離の最新値
との比較結果に基づきわき見運転を判定をし、警報手段
を駆動することができる。
【０００７】
【実施例】図１には本発明の一実施例としてのわき見運
転防止装置を示した。このわき見運転防止装置は、図１
及び図２に示す車室１のインストルメントパネル２上に
支持され運転者用のシート７に着座した運転者の顔画像
を写すカメラ３と、インストルメントパネル２内に支持
され、運転者に警報を発する警報手段としてのブザー４
と、カメラ３からの顔画像を検査画像として取り込み、
運転者の左右の眼画像の座標情報を求め保存する画像処
理装置５と、同画像処理装置に接続されると共に左右の
眼画像の座標（図５参照）に基づき左右の眼の距離Ｌｉ
及び基準眼距離Ｌｉｂを順次演算し、更に基準眼距離と
眼距離の最新値との比較結果に基づきわき見判定をして
わき見時にブザー４を駆動するわき見警報用コントロー
ラ６とを備える。ここで、車両のシート７はフロア９に
対してシートアジャスタ８を介しシートクッション１０
が取付けられ、同シートクッション１０には図示しない
リクライニング装置を介してシートバック１１が取り付
けられる。シートクッション１０には前後スライド量を
調整するスライド用アクチュエータ１２及び高さ量を調
整するハイトアクチュエータ１３が装備され、これら両
アクチュエータはパワーシートコントローラ１４に駆動
制御される。なお、パワーシートコントローラ１４は車
両の図示しないメインスイッチのオフ信号をメインコン
トロールユニット１５より受けた際にシート７を所定の
基準位置に戻すように制御すると共に図示しないマニュ
アルスイッチのオン操作に応じてシートを前後及び上下
に自動調整する。
転防止装置を示した。このわき見運転防止装置は、図１
及び図２に示す車室１のインストルメントパネル２上に
支持され運転者用のシート７に着座した運転者の顔画像
を写すカメラ３と、インストルメントパネル２内に支持
され、運転者に警報を発する警報手段としてのブザー４
と、カメラ３からの顔画像を検査画像として取り込み、
運転者の左右の眼画像の座標情報を求め保存する画像処
理装置５と、同画像処理装置に接続されると共に左右の
眼画像の座標（図５参照）に基づき左右の眼の距離Ｌｉ
及び基準眼距離Ｌｉｂを順次演算し、更に基準眼距離と
眼距離の最新値との比較結果に基づきわき見判定をして
わき見時にブザー４を駆動するわき見警報用コントロー
ラ６とを備える。ここで、車両のシート７はフロア９に
対してシートアジャスタ８を介しシートクッション１０
が取付けられ、同シートクッション１０には図示しない
リクライニング装置を介してシートバック１１が取り付
けられる。シートクッション１０には前後スライド量を
調整するスライド用アクチュエータ１２及び高さ量を調
整するハイトアクチュエータ１３が装備され、これら両
アクチュエータはパワーシートコントローラ１４に駆動
制御される。なお、パワーシートコントローラ１４は車
両の図示しないメインスイッチのオフ信号をメインコン
トロールユニット１５より受けた際にシート７を所定の
基準位置に戻すように制御すると共に図示しないマニュ
アルスイッチのオン操作に応じてシートを前後及び上下
に自動調整する。
【０００８】インストルメントパネル２の上表皮に開口
を設けて取り付けられるカメラ３はシート７に着座した
運転者の正面顔画像を、例えば図５に示す画面Ａ内に写
すべく装備される。このカメラ３からの顔画像は画像処
理装置５に入力される。画像処理装置５は周知の画像処
理機能を備え、特に、カメラからの顔画像を選択的に静
止した検査画像として順次取り込み収容する画像データ
記憶手段Ａ１と、画像データ記憶手段Ａ１からの検査画
像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の眼画
像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）を求める画像処理
手段Ａ２としての機能を備える。即ち、画像データ記憶
手段Ａ１は、カメラ３からの顔画像データを所定時間毎
に静止した検査画像ｐ１として選択的に取り込み、順次
この検査画像ｐ１の画像データを所定の画像記憶装置内
の最新検査画像データ収容エリアにファイルする。
を設けて取り付けられるカメラ３はシート７に着座した
運転者の正面顔画像を、例えば図５に示す画面Ａ内に写
すべく装備される。このカメラ３からの顔画像は画像処
理装置５に入力される。画像処理装置５は周知の画像処
理機能を備え、特に、カメラからの顔画像を選択的に静
止した検査画像として順次取り込み収容する画像データ
記憶手段Ａ１と、画像データ記憶手段Ａ１からの検査画
像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の眼画
像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）を求める画像処理
手段Ａ２としての機能を備える。即ち、画像データ記憶
手段Ａ１は、カメラ３からの顔画像データを所定時間毎
に静止した検査画像ｐ１として選択的に取り込み、順次
この検査画像ｐ１の画像データを所定の画像記憶装置内
の最新検査画像データ収容エリアにファイルする。
【０００９】画像処理手段Ａ２は適時に最新検査画像デ
ータの収容エリアより最新検査画像（図５参照）のデー
タを取り込む。そして、図３に示すような特性に基づ
き、所定濃度値β１を下回る顔以外の領域Ｅ１と、所定
濃度値β１以上の顔と顔以外の境界線、顔の中の影にな
る境界領域Ｅ３とを区分処理する。この場合、ここでの
検査画像ｐ１中に占める顔領域Ｅ２及び顔と顔以外の境
界領域Ｅ３は全体の約３０％の割合と前以て判断されて
おり、この割合より大幅に異なる値を算出した時、その
値の示す領域は顔以外領域であるとし、「ノイズ」とし
て処理するようにしている。その上で、所定濃度値β１
以上の領域で最大域部分を顔の部分として確定して（図
６（ａ）にその時の処理により得られる画像信号が表す
と見做せる画像の一例を示す）、更に、濃度値の比較的
低い眼を含む部分を抽出し、画像領域以外の背景域を除
く（図６（ｂ）にその時の処理により得られる画像信号
が表すと見做せる画像の一例を示す）。この後、確定し
た顔の部分の最大幅Ｌｆ（図５参照）を求め、眼を含ん
だ画像の縦方向における中心線Ｙ0（顔中心線）より上
の領域を残し（図６（ｃ）にその時の処理により得られ
る画像信号が表すと見做せる画像の一例を示す）、更
に、通常の眼の占める面積より所定量小さい面積以下及
び最大幅Ｌｆの１／１０以下の各小領域を削除し、更
に、顔の横方向における中心線Ｘ0からのずれ量が通常
の眼の位置におけるずれ量よりも大きくずれた位置の各
小領域を削除し、左右の眼の候補を取り出す。この後、
Ｙ座標位置及び相対的な幅差の小さい組合せを２組抽出
し、これらの２組の各領域の内の下に位置する各領域を
左右の眼の領域（図６（ｄ）にその時の処理により得ら
れる画像信号が表すと見做せる画像の一例を示す）とし
て決定し、左右の眼画像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，
Ｙi）（図５参照）をわき見警報用コントローラ６に出
力する。
ータの収容エリアより最新検査画像（図５参照）のデー
タを取り込む。そして、図３に示すような特性に基づ
き、所定濃度値β１を下回る顔以外の領域Ｅ１と、所定
濃度値β１以上の顔と顔以外の境界線、顔の中の影にな
る境界領域Ｅ３とを区分処理する。この場合、ここでの
検査画像ｐ１中に占める顔領域Ｅ２及び顔と顔以外の境
界領域Ｅ３は全体の約３０％の割合と前以て判断されて
おり、この割合より大幅に異なる値を算出した時、その
値の示す領域は顔以外領域であるとし、「ノイズ」とし
て処理するようにしている。その上で、所定濃度値β１
以上の領域で最大域部分を顔の部分として確定して（図
６（ａ）にその時の処理により得られる画像信号が表す
と見做せる画像の一例を示す）、更に、濃度値の比較的
低い眼を含む部分を抽出し、画像領域以外の背景域を除
く（図６（ｂ）にその時の処理により得られる画像信号
が表すと見做せる画像の一例を示す）。この後、確定し
た顔の部分の最大幅Ｌｆ（図５参照）を求め、眼を含ん
だ画像の縦方向における中心線Ｙ0（顔中心線）より上
の領域を残し（図６（ｃ）にその時の処理により得られ
る画像信号が表すと見做せる画像の一例を示す）、更
に、通常の眼の占める面積より所定量小さい面積以下及
び最大幅Ｌｆの１／１０以下の各小領域を削除し、更
に、顔の横方向における中心線Ｘ0からのずれ量が通常
の眼の位置におけるずれ量よりも大きくずれた位置の各
小領域を削除し、左右の眼の候補を取り出す。この後、
Ｙ座標位置及び相対的な幅差の小さい組合せを２組抽出
し、これらの２組の各領域の内の下に位置する各領域を
左右の眼の領域（図６（ｄ）にその時の処理により得ら
れる画像信号が表すと見做せる画像の一例を示す）とし
て決定し、左右の眼画像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，
Ｙi）（図５参照）をわき見警報用コントローラ６に出
力する。
【００１０】わき見警報用コントローラ６は要部がマイ
クロコンピュータで構成され、眼距離演算手段Ａ３とし
て左右の眼画像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）情報
に基づき所定周期ごとに左右の眼の距離Ｌｉ（＝ＸR−
ＸL）を演算する。更に基準眼距離演算手段Ａ４として
眼距離データＬｉ（＝ＸR−ＸL）を順次取り込み、運転
者が正面を眼視している際の左右の眼の距離に相当する
基準眼距離Ｌｉｂを下記の（１）式に沿って算出し所定
の記憶エリアにストアする。 Ｌｉｂ←Ｌｉｂ×（１−α）＋Ｌｉｎ×α ・・・・・・・（１） この場合、運転者は前方視界を確保すべく、正面を向い
ている比率が大きいことより、（１）式により基準眼距
離Ｌｉｂを算出できる。なお、これに対して、運転者が
わき見をすると、顔が斜めに向くと同時に左右の眼の距
離はカメラ３から見て狭まると見做され、基準眼距離Ｌ
ｉｂより小さな左右の眼の距離Ｌｉｎが最新値として検
出されると、運転者がわき見に入る状態にあると判断で
きる。更に、わき見警報用コントローラ６はわき見警報
制御手段Ａ５として基準眼距離Ｌｉｂと最新の眼距離Ｌ
ｉｎの差分ｄｅ（＝Ｌｉｂ−Ｌｉｎ）を求め、この比較
結果である差分ｄｅが許容値ｄｅａを上回るとわき見と
判定をし、ブザー４を駆動する。ここで、許容値ｄｅａ
の設定に当たっては、通常の運転者が正面を向いている
場合の左右の眼距離とわき見をした際狭まる左右の眼の
距離との差分の平均値を求め、それより所定量小さな値
が許容値ｄｅａとして前以て設定されている。
クロコンピュータで構成され、眼距離演算手段Ａ３とし
て左右の眼画像の座標（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）情報
に基づき所定周期ごとに左右の眼の距離Ｌｉ（＝ＸR−
ＸL）を演算する。更に基準眼距離演算手段Ａ４として
眼距離データＬｉ（＝ＸR−ＸL）を順次取り込み、運転
者が正面を眼視している際の左右の眼の距離に相当する
基準眼距離Ｌｉｂを下記の（１）式に沿って算出し所定
の記憶エリアにストアする。 Ｌｉｂ←Ｌｉｂ×（１−α）＋Ｌｉｎ×α ・・・・・・・（１） この場合、運転者は前方視界を確保すべく、正面を向い
ている比率が大きいことより、（１）式により基準眼距
離Ｌｉｂを算出できる。なお、これに対して、運転者が
わき見をすると、顔が斜めに向くと同時に左右の眼の距
離はカメラ３から見て狭まると見做され、基準眼距離Ｌ
ｉｂより小さな左右の眼の距離Ｌｉｎが最新値として検
出されると、運転者がわき見に入る状態にあると判断で
きる。更に、わき見警報用コントローラ６はわき見警報
制御手段Ａ５として基準眼距離Ｌｉｂと最新の眼距離Ｌ
ｉｎの差分ｄｅ（＝Ｌｉｂ−Ｌｉｎ）を求め、この比較
結果である差分ｄｅが許容値ｄｅａを上回るとわき見と
判定をし、ブザー４を駆動する。ここで、許容値ｄｅａ
の設定に当たっては、通常の運転者が正面を向いている
場合の左右の眼距離とわき見をした際狭まる左右の眼の
距離との差分の平均値を求め、それより所定量小さな値
が許容値ｄｅａとして前以て設定されている。
【００１１】このような画像処理装置５、わき見警報用
コントローラ６、パワーシートコントローラ１４は共に
車両のメインコントロールユニット１５に対して信号の
授受が可能なように連結される。次に、わき見警報用コ
ントローラ６の図示しないＲＯＭに書き込まれているわ
き見警報制御処理を図７の制御フローと共に説明する。
ここで、図７のわき見警報制御処理は所定の一制御周期
毎にわき見警報用コントローラ６によって行われる。こ
こでは、ステップｓ１乃至ｓ３においてキーオンか否か
判断し、キーオン時にはシート着座情報の有無をパワー
シートコントローラ１４より取り込む。着座時にはメイ
ンコントロールユニット１５より図示しない変速機の変
速段情報を取り込み、この時リバースＲレンジであるか
否かを判断し、リバースＲレンジでなければステップｓ
４に進む。
コントローラ６、パワーシートコントローラ１４は共に
車両のメインコントロールユニット１５に対して信号の
授受が可能なように連結される。次に、わき見警報用コ
ントローラ６の図示しないＲＯＭに書き込まれているわ
き見警報制御処理を図７の制御フローと共に説明する。
ここで、図７のわき見警報制御処理は所定の一制御周期
毎にわき見警報用コントローラ６によって行われる。こ
こでは、ステップｓ１乃至ｓ３においてキーオンか否か
判断し、キーオン時にはシート着座情報の有無をパワー
シートコントローラ１４より取り込む。着座時にはメイ
ンコントロールユニット１５より図示しない変速機の変
速段情報を取り込み、この時リバースＲレンジであるか
否かを判断し、リバースＲレンジでなければステップｓ
４に進む。
【００１２】なお、キーオンでなく、あるいは運転者が
シートに着座してなく、あるいはリバースＲレンジであ
るとこの周期での制御を終了する。ステップｓ４では、
眼の抽出、即ち、画像処理装置５により、シート７に着
座する運転者の顔画像を順次検査画像として取り込み、
その左右の眼画像を特定する。更に、ステップｓ５では
特定された左右の眼画像より最新の左右の眼画像の座標
（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）を求め、これらデータより
左右の眼の距離Ｌｉｎ（＝ＸR−ＸL）を算出する。ステ
ップｓ６に達すると、ここではメインコントロールユニ
ット１５より現在の車速を取り込み、この値が１０Ｋｍ
／ｈ以上か及び変速段がＤレンジか否かを判断し、共に
Ｙｅｓ、即ち、前進走行に入るとステップｓ７に、そう
でないと、即ち、発進せずあるいは後退移動中ではわき
見の危険性は問題とならず、今回の制御を終了させる。
シートに着座してなく、あるいはリバースＲレンジであ
るとこの周期での制御を終了する。ステップｓ４では、
眼の抽出、即ち、画像処理装置５により、シート７に着
座する運転者の顔画像を順次検査画像として取り込み、
その左右の眼画像を特定する。更に、ステップｓ５では
特定された左右の眼画像より最新の左右の眼画像の座標
（ＸL，Ｙi）、（ＸR，Ｙi）を求め、これらデータより
左右の眼の距離Ｌｉｎ（＝ＸR−ＸL）を算出する。ステ
ップｓ６に達すると、ここではメインコントロールユニ
ット１５より現在の車速を取り込み、この値が１０Ｋｍ
／ｈ以上か及び変速段がＤレンジか否かを判断し、共に
Ｙｅｓ、即ち、前進走行に入るとステップｓ７に、そう
でないと、即ち、発進せずあるいは後退移動中ではわき
見の危険性は問題とならず、今回の制御を終了させる。
【００１３】ステップｓ７では現在のベース距離Ｌｂを
取り込み、今回の、最新の左右の眼の距離Ｌｉｎとの差
分ｄｅを求め、その差分ｄｅが許容値ｄｅａを上回るか
否か判断し、上回る、即ち運転者の顔がわき見状態に入
ったと判断すると、ステップｓ９に、下回ると、即ち運
転者の顔がわき見とは見做されない変化であると判断さ
れると、ステップｓ８に進む。わき見運転でないとして
ステップｓ８に達すると、運転者は正面を眼視している
と見做し、この正面に向いているときの運転者の左右の
眼の距離Ｌｉを（１）式により求める。この場合、前回
までの基準眼距離Ｌｉｂに対して今回の左右の眼の距離
Ｌｉｎを取り込み率α（＝０．１）で取り込み、今回の
基準眼距離Ｌｉｂの修正を行う。なお、この基準眼距離
Ｌｉｂはキーオフ時にわき見警報用コントローラ６内の
図示しない不揮発性メモリに記憶処理することにしても
良く。キーオン初期時に一定値を基準眼距離Ｌｉｂと設
定し、制御を継続させても良い。
取り込み、今回の、最新の左右の眼の距離Ｌｉｎとの差
分ｄｅを求め、その差分ｄｅが許容値ｄｅａを上回るか
否か判断し、上回る、即ち運転者の顔がわき見状態に入
ったと判断すると、ステップｓ９に、下回ると、即ち運
転者の顔がわき見とは見做されない変化であると判断さ
れると、ステップｓ８に進む。わき見運転でないとして
ステップｓ８に達すると、運転者は正面を眼視している
と見做し、この正面に向いているときの運転者の左右の
眼の距離Ｌｉを（１）式により求める。この場合、前回
までの基準眼距離Ｌｉｂに対して今回の左右の眼の距離
Ｌｉｎを取り込み率α（＝０．１）で取り込み、今回の
基準眼距離Ｌｉｂの修正を行う。なお、この基準眼距離
Ｌｉｂはキーオフ時にわき見警報用コントローラ６内の
図示しない不揮発性メモリに記憶処理することにしても
良く。キーオン初期時に一定値を基準眼距離Ｌｉｂと設
定し、制御を継続させても良い。
【００１４】ステップｓ９に達するとここでは、車速に
応じた許容時間ＴｃをカウントするタイマＴＩＭをスタ
ートさせ、スタート済ではそのカウントを継続させる。
この場合、まず、車速がメインコントロールユニット１
５より取り込まれ、わき見警報用コントローラ６の図示
しないＲＯＭに保存されているより許容時間Ｔｃが演算
され、同許容時間ＴｃがタイマＴＩＭにセットされスタ
ート処理される。ここで、許容時間算出マップＭ１は予
め設定されたものであり、低速域ではわき見時間Ｔｃの
許容幅を比較的大きく設定し、これによって、運転者が
車内機器の操作を行う際にわき見をすることを許容し、
高速時にはわき見時間Ｔｃの許容幅を比較的小さく設定
し、これによって、高速時のわき見による危険回避を図
ることとしている。
応じた許容時間ＴｃをカウントするタイマＴＩＭをスタ
ートさせ、スタート済ではそのカウントを継続させる。
この場合、まず、車速がメインコントロールユニット１
５より取り込まれ、わき見警報用コントローラ６の図示
しないＲＯＭに保存されているより許容時間Ｔｃが演算
され、同許容時間ＴｃがタイマＴＩＭにセットされスタ
ート処理される。ここで、許容時間算出マップＭ１は予
め設定されたものであり、低速域ではわき見時間Ｔｃの
許容幅を比較的大きく設定し、これによって、運転者が
車内機器の操作を行う際にわき見をすることを許容し、
高速時にはわき見時間Ｔｃの許容幅を比較的小さく設定
し、これによって、高速時のわき見による危険回避を図
ることとしている。
【００１５】ステップｓ１０に達すると、ここではタイ
マＴＩＭのカウントが完了し、わき見時間Ｔｃを経過し
たか否か判断し、経過しない間はステップｓ１〜ｓ７、
ｓ９，ｓ１０を繰り返す。経過すると、ステップｓ１２
に進み、ここではメインコントロールユニット１５より
図示しないステアリングハンドルのハンドル角θｓを取
り込み、ハンドル角θｓが設定値θｓ１を上回るか否か
判断し、Ｙｅｓではハンドル角が大きいことより、進路
変更中にあるとし、わき見警報を中止し、制御を終了さ
せる。逆に、Ｎｏでステップｓ１３に達すると前進走行
中のわき見がわき見時間Ｔｃ継続したことよりブザー４
を駆動させ、運転者にわき見を中止させるように警報を
発し、走行時の危険防止を図り、１制御周期を終了させ
る。上述のところにおいて、警報手段はブザー４である
としたが、これに代えて、警報灯やシート起振手段を駆
動して運転者にわき見を中止させるようにしても良い。
マＴＩＭのカウントが完了し、わき見時間Ｔｃを経過し
たか否か判断し、経過しない間はステップｓ１〜ｓ７、
ｓ９，ｓ１０を繰り返す。経過すると、ステップｓ１２
に進み、ここではメインコントロールユニット１５より
図示しないステアリングハンドルのハンドル角θｓを取
り込み、ハンドル角θｓが設定値θｓ１を上回るか否か
判断し、Ｙｅｓではハンドル角が大きいことより、進路
変更中にあるとし、わき見警報を中止し、制御を終了さ
せる。逆に、Ｎｏでステップｓ１３に達すると前進走行
中のわき見がわき見時間Ｔｃ継続したことよりブザー４
を駆動させ、運転者にわき見を中止させるように警報を
発し、走行時の危険防止を図り、１制御周期を終了させ
る。上述のところにおいて、警報手段はブザー４である
としたが、これに代えて、警報灯やシート起振手段を駆
動して運転者にわき見を中止させるようにしても良い。
【００１６】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、運転者
の顔画像を所定周期ごとに検査画像として取り込み、検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の
眼の距離を演算し、眼距離データより基準眼距離を演算
し、この基準眼距離と最新の眼距離の差分が許容値を上
回るとの比較結果に基づきわき見判定をし、警報手段を
駆動し、運転者に注意を促すことができるので、前進走
行中の運転者の不注意や居眠りに入った際のわき見状態
を即座に判定し、わき見運転での危険性を回避できる。
の顔画像を所定周期ごとに検査画像として取り込み、検
査画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の
眼の距離を演算し、眼距離データより基準眼距離を演算
し、この基準眼距離と最新の眼距離の差分が許容値を上
回るとの比較結果に基づきわき見判定をし、警報手段を
駆動し、運転者に注意を促すことができるので、前進走
行中の運転者の不注意や居眠りに入った際のわき見状態
を即座に判定し、わき見運転での危険性を回避できる。
【図１】本発明の一実施例としてのわき見運転防止装置
の概略全体構成図である。
の概略全体構成図である。
【図２】図１のわき見運転防止装置が装備された車両の
室内の要部斜視図である。
室内の要部斜視図である。
【図３】図１中の画像処理装置が行う顔画像の濃度値に
よる分布特性を説明する線図である。
よる分布特性を説明する線図である。
【図４】図１中のわき見運転防止装置が装備した許容時
間Ｔｃ算出マップの特性線図である。
間Ｔｃ算出マップの特性線図である。
【図５】図１のわき見運転防止装置が行う検査画像中の
眼座標と眼距離を説明するための図。
眼座標と眼距離を説明するための図。
【図６】図１のわき見運転防止装置が行う検査画像の処
理課程過程における各処理済での図であって、（ａ）は
運転者の顔画像確定時の図、（ｂ）は背景排除時の図、
（ｃ）は小領域排除時の図、（ｄ）は眼画像抽出時の図
である。
理課程過程における各処理済での図であって、（ａ）は
運転者の顔画像確定時の図、（ｂ）は背景排除時の図、
（ｃ）は小領域排除時の図、（ｄ）は眼画像抽出時の図
である。
【図７】図１のわき見運転防止装置が行うわき見警報制
御処理のフローチャートである。
御処理のフローチャートである。
１ 車室 ２ インストルメントパネル ３ カメラ ４ ブザー ５ 画像処理装置 ６ わき見警報用コントローラ ７ シート ９ フロア １２ スライド用アクチュエータ １３ ハイトアクチュエータ １４ パワーシートコントローラ １５ メインコントローラ Ａ１ 画像データ記憶手段 Ａ２ 画像処理手段 Ａ３ 眼距離演算手段 Ａ４ 基準眼距離演算手段 Ａ５ わき見警報制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−158303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−222940（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−255793（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−254291（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 28/06
Claims (1)
- 【請求項１】車室のインストルメントパネル上に支持さ
れ運転者の顔画像を写すカメラと、上記車室に装備され
運転者に警報を発する警報手段と、所定周期ごとに上記
カメラからの顔画像を選択的に検査画像として取り込む
画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段からの検査
画像に基づき運転者の左右の眼画像を抽出し、左右の眼
画像の座標を求める画像処理手段と、上記左右の眼画像
の座標に基づき左右の眼の距離を演算する眼距離演算手
段と、上記眼距離演算手段が演算した眼距離を順次取り
込むことによって運転者が正面を眼視している際の左右
の眼の距離に相当する基準眼距離を演算する基準眼距離
演算手段と、上記基準眼距離と上記眼距離演算手段によ
り演算された眼距離の最新値との比較結果に基づきわき
見運転を判定し、上記警報手段を駆動するわき見警報制
御手段とを備えたわき見運転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5221485A JP3019677B2 (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | わき見運転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5221485A JP3019677B2 (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | わき見運転防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0769139A JPH0769139A (ja) | 1995-03-14 |
| JP3019677B2 true JP3019677B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=16767455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5221485A Expired - Fee Related JP3019677B2 (ja) | 1993-09-06 | 1993-09-06 | わき見運転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3019677B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007058095A1 (ja) * | 2005-11-17 | 2007-05-24 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | 車両周辺表示装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3797237B2 (ja) * | 2002-02-06 | 2006-07-12 | 株式会社デンソー | 車室内モニタ装置、車室内モニタ制御装置、車両泥棒特定システム |
| JP2004067026A (ja) * | 2002-08-08 | 2004-03-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載用情報処理装置 |
| JP4564320B2 (ja) * | 2004-09-29 | 2010-10-20 | アイシン精機株式会社 | ドライバモニタシステム |
| JP5354514B2 (ja) | 2008-03-31 | 2013-11-27 | 現代自動車株式会社 | 脇見運転検出警報システム |
-
1993
- 1993-09-06 JP JP5221485A patent/JP3019677B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007058095A1 (ja) * | 2005-11-17 | 2007-05-24 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | 車両周辺表示装置 |
| CN101313576B (zh) * | 2005-11-17 | 2011-05-18 | 爱信精机株式会社 | 车辆周边显示装置 |
| US8115811B2 (en) | 2005-11-17 | 2012-02-14 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle surrounding area display device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0769139A (ja) | 1995-03-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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