JP6756174B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6756174B2 JP6756174B2 JP2016137711A JP2016137711A JP6756174B2 JP 6756174 B2 JP6756174 B2 JP 6756174B2 JP 2016137711 A JP2016137711 A JP 2016137711A JP 2016137711 A JP2016137711 A JP 2016137711A JP 6756174 B2 JP6756174 B2 JP 6756174B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle
- safety
- determined
- occupant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001914 calming effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 10
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 7
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 7
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 7
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 4
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 4
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 3
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 2
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 2
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 2
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 2
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 2
- 206010057315 Daydreaming Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、1つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、車両に搭載される車載システムである。以下では、車両制御システム1が搭載された車両を「自車両」という。
前方カメラ102は、自車両の前方を撮像し、路面の凍結の有無等を含む道路状態や道路区画線等を検出する。
GPS受信機104は、人工衛星から発信された電波を受信し、受信した電波情報に基づいて自車両の現在位置をリアルタイムで検出する。
操舵制御装置162は、操舵を制御するアクチュエータであるステアリングアクチュエータを操作する。
窓表示装置172は、自車両の側方に設けられた開閉可能な各窓の近傍に設置され、これらの窓に画像を投射することにより当該窓に画像を表示する。
[2.処理]
次に、車両制御装置15が実行する安心制御処理について、図2及び図3のフローチャートを用いて説明する。なお、安心制御処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされることにより実行される。
S102で、車両制御装置15は、S101で取得した画像情報に基づいて、ドライバが起きているか否かを判定する。本実施形態では、車両制御装置15は、ドライバが所定時間以上目をつぶっていると判定した場合に、起きていない、つまり、眠っていると判定する。車両制御装置15は、ドライバが起きていないと判定した場合には、S103に移行する。
S105で、車両制御装置15は、イグニッションスイッチがオフであるか否かを判定する。車両制御装置15は、イグニッションスイッチがオフであると判定した場合には、安心制御処理を終了する。一方、車両制御装置15は、イグニッションスイッチがオフでない、つまり、オンであると判定した場合には、前述したS101に戻り、S101以降の処理を実行する。
S106で、車両制御装置15は、S101で取得した画像情報に基づいて、ドライバの視線及び所定時間内の瞬きの回数を検出する。
S111で、車両制御装置15は、S110で取得した生体情報及び画像情報に基づいて、乗員の状態が、すべての乗員が安心している状態である全員安心状態であるか否かを判定する。ここで、車両制御装置15は、S111の判定を次のように行う。すなわち、乗員のそれぞれについて、その乗員が安心、イライラ及び不安のいずれの状態であるかを判定する。この判定は次のように行われる。
S113で、車両制御装置15は、S112で取得した周囲情報及び走行情報に基づいて、周囲原因の特定を試みる。ここでいう周囲原因とは、少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因のうち周囲状況による原因である。本実施形態では、周囲原因は次のように特定される。
S119で、車両制御装置15は、制御パラメータの値を、現制御に用いられている制御パラメータの値よりも単位制御量だけ変更した値に決定する。ここでいう単位制御量とは、制御パラメータの値を徐々に変化させていく場合において当該変化の単位量(換言すれば最小の変化量)として設定された所定の制御量を指す。詳細には、減速制御については、制御パラメータである車速は、現制御に用いられている値よりも単位制御量だけ低い値に決定される。一方、車間距離制御については、制御パラメータである車間距離は、現制御に用いられている値よりも単位制御量だけ大きい値に決定される。車両制御装置15は、S119の処理を実行すると、S120に移行する。
S125で、車両制御装置15は、体感速度制御の制御パラメータの値を、体感速度が低くなるように、現在の制御パラメータの値よりも単位制御量だけ変更した値に決定する。詳細には、座席制御に関する制御パラメータである座席の高さについては、現在の値よりも単位制御量だけ高い値に決定される。一方、窓表示制御に関する制御パラメータである窓に表示された景色が流れる速さについては、実際の景色が流れる速さよりも単位制御量だけ低い値に決定される。
また、車両制御装置15は、前述したS111で、乗員の状態が全員安心状態であると判定した場合にも、S132に移行する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)本実施形態では、車両制御装置15は、完全自動運転制御又は運転支援制御が実行されていると判定した場合に、乗員が安心しているか否かを判定する。そして、乗員の状態が全員安心状態でない、つまり、少なくとも一人の乗員が安心していないと判定した場合に、安心制御を自車両に実行させる。したがって、完全自動運転制御又は運転支援制御が実行されている間において、乗員が不安を感じることを抑制することができる。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、自車両が走行レーンから逸脱して走行している場合には、周囲原因は車線逸脱であると特定されてもよい。この場合の安心制御は、例えば、自車両の操舵を制御して自車両が走行レーン内を走行するようにする制御であってもよい。つまり、車両制御装置は、原因が周囲状況にあると判定した場合に、操舵制御を安心制御として操舵制御装置162に実行させてもよい。
(19)上記実施形態では、自車両は、運転支援制御及び完全自動運転制御の両方を実行可能であるが、自車両が実行可能な自動運転制御はこれに限られない。自車両は、例えば、運転支援制御及び完全自動運転制御のいずれか一方のみを実行可能であってもよい。
(21)前述した車両制御装置15の他、当該車両制御装置15を構成要素とするシステム、当該車両制御装置15としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、乗員が安心しているか否かを判定する方法及び当該判定の判定結果に応じて車両制御を実行する方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Claims (15)
- 車速制御及び操舵制御のうちの少なくとも一方を自動で行う自動運転制御が可能な車両に搭載される車両制御装置(15)であって、
前記自動運転制御が実行されているか否かを判定する運転判定部(S108,S109)と、
前記車両の乗員の状態を表す情報である状態情報を取得する状態取得部(S110)と、
前記運転判定部により前記自動運転制御が実行されていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて前記乗員が安心しているか否かを判定し、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことを要件とする所定の制御実行条件が成立したか否かを判定する安心判定部(S111,S129)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員を安心させるための制御である安心制御を前記車両に実行させる実行部(S121,S127,S130,S131)と、
前記車両の周囲の状況を表す情報である周囲情報を取得する周囲取得部(S112)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、前記少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因が前記周囲の状況にあるか否かを前記周囲情報に基づいて判定する原因判定部(S114)と、
を備え、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にあると判定された場合に、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させ、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させても前記安心判定部により前記制御実行条件が成立していると判定された場合に、前記車両の室内の環境を、安心していないと判定された前記乗員を落ち着かせるように調節する制御を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にないと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員の座席の高さを変更する制御である座席制御、及び、前記車両の窓に、前記車両の走行速度に応じて流れる実際の速さと異なる速さで流れる景色を表示する制御である窓表示制御、の少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 車速制御及び操舵制御のうちの少なくとも一方を自動で行う自動運転制御が可能な車両に搭載される車両制御装置(15)であって、
前記自動運転制御が実行されているか否かを判定する運転判定部(S108,S109)と、
前記車両の乗員の状態を表す情報である状態情報を取得する状態取得部(S110)と、
前記運転判定部により前記自動運転制御が実行されていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて前記乗員が安心しているか否かを判定し、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことを要件とする所定の制御実行条件が成立したか否かを判定する安心判定部(S111,S129)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員を安心させるための制御である安心制御を前記車両に実行させる実行部(S121,S127,S130,S131)と、
前記車両の周囲の状況を表す情報である周囲情報を取得する周囲取得部(S112)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、前記少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因が前記周囲の状況にあるか否かを前記周囲情報に基づいて判定する原因判定部(S114)と、
を備え、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にあると判定された場合に、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させ、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にないと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員の座席の高さを変更する制御である座席制御、及び、前記車両の窓に、前記車両の走行速度に応じて流れる実際の速さと異なる速さで流れる景色を表示する制御である窓表示制御、の少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記実行部は、前記座席制御及び前記窓表示制御の少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させても前記安心判定部により前記制御実行条件が成立していると判定された場合に、前記車両の室内の環境を、安心していないと判定された前記乗員を落ち着かせるように調節する制御を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両に搭載された表示装置(19)に、前記周囲の状況及び前記実行部による制御内容を表示させる表示処理部(S128)を更に備える、車両制御装置。 - 車速制御及び操舵制御のうちの少なくとも一方を自動で行う自動運転制御が可能な車両に搭載される車両制御装置(15)であって、
前記自動運転制御が実行されているか否かを判定する運転判定部(S108,S109)と、
前記車両の乗員の状態を表す情報である状態情報を取得する状態取得部(S110)と、
前記運転判定部により前記自動運転制御が実行されていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて前記乗員が安心しているか否かを判定し、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことを要件とする所定の制御実行条件が成立したか否かを判定する安心判定部(S111,S129)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員を安心させるための制御である安心制御を前記車両に実行させる実行部(S121,S127,S130,S131)と、
前記車両の周囲の状況を表す情報である周囲情報を取得する周囲取得部(S112)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、前記少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因が前記周囲の状況にあるか否かを前記周囲情報に基づいて判定する原因判定部(S114)と、
前記車両に搭載された表示装置(19)に、前記周囲の状況及び前記実行部による制御内容を表示させる表示処理部(S128)と、
を備え、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にあると判定された場合に、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記安心判定部は、前記状態情報が表す指標値が、あらかじめ設定された数値領域である安心領域に含まれる場合に、前記乗員が安心していると判定し、前記安心領域に含まれない場合に、前記乗員が安心していないと判定する、車両制御装置。 - 請求項7に記載の車両制御装置であって、
前記実行部は、前記安心判定部により、複数の前記乗員が安心していないと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員のうち、前記安心領域から最も逸脱した前記指標値を表す前記状態にある前記乗員を安心させるための制御を前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 車速制御及び操舵制御のうちの少なくとも一方を自動で行う自動運転制御が可能な車両に搭載される車両制御装置(15)であって、
前記自動運転制御が実行されているか否かを判定する運転判定部(S108,S109)と、
前記車両の乗員の状態を表す情報である状態情報を取得する状態取得部(S110)と、
前記運転判定部により前記自動運転制御が実行されていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて前記乗員が安心しているか否かを判定し、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことを要件とする所定の制御実行条件が成立したか否かを判定する安心判定部(S111,S129)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員を安心させるための制御である安心制御を前記車両に実行させる実行部(S121,S127,S130,S131)と、
を備え、
前記安心判定部は、前記状態情報が表す指標値が、あらかじめ設定された数値領域である安心領域に含まれる場合に、前記乗員が安心していると判定し、前記安心領域に含まれない場合に、前記乗員が安心していないと判定し、
前記実行部は、前記安心判定部により、複数の前記乗員が安心していないと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員のうち、前記安心領域から最も逸脱した前記指標値を表す前記状態にある前記乗員を安心させるための制御を前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項9に記載の車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況を表す情報である周囲情報を取得する周囲取得部(S112)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、前記少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因が前記周囲の状況にあるか否かを前記周囲情報に基づいて判定する原因判定部(S114)と、を更に備え、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にあると判定された場合に、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項7から請求項10までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記実行部は、前記安心判定部により、複数の前記乗員が安心していないと判定された場合に、安心していないと判定された前記複数の乗員についての前記指標値のすべてが前記安心領域を含む所定の許容領域に含まれるような制御を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 車速制御及び操舵制御のうちの少なくとも一方を自動で行う自動運転制御が可能な車両に搭載される車両制御装置(15)であって、
前記自動運転制御が実行されているか否かを判定する運転判定部(S108,S109)と、
前記車両の乗員の状態を表す情報である状態情報を取得する状態取得部(S110)と、
前記運転判定部により前記自動運転制御が実行されていると判定された場合に、前記状態情報に基づいて前記乗員が安心しているか否かを判定し、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことを要件とする所定の制御実行条件が成立したか否かを判定する安心判定部(S111,S129)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、安心していないと判定された前記乗員を安心させるための制御である安心制御を前記車両に実行させる実行部(S121,S127,S130,S131)と、
を備え、
前記安心判定部は、前記状態情報が表す指標値が、あらかじめ設定された数値領域である安心領域に含まれる場合に、前記乗員が安心していると判定し、前記安心領域に含まれない場合に、前記乗員が安心していないと判定し、
前記実行部は、前記安心判定部により、複数の前記乗員が安心していないと判定された場合に、安心していないと判定された前記複数の乗員についての前記指標値のすべてが前記安心領域を含む所定の許容領域に含まれるような制御を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項12に記載の車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況を表す情報である周囲情報を取得する周囲取得部(S112)と、
前記安心判定部により前記制御実行条件が成立したと判定された場合に、前記少なくとも一人の乗員が安心していないと感じる原因が前記周囲の状況にあるか否かを前記周囲情報に基づいて判定する原因判定部(S114)と、を更に備え、
前記実行部は、前記原因判定部により前記原因が前記周囲の状況にあると判定された場合に、前記車速制御及び前記操舵制御のうちの少なくとも一方を前記安心制御として前記車両に実行させる、車両制御装置。 - 請求項1から請求項13までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記状態取得部は、前記乗員の生体情報を前記状態情報として取得する、車両制御装置。 - 請求項1から請求項14までのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記安心判定部は、少なくとも一人の前記乗員が安心していないと判定したことをもって前記制御実行条件が成立したと判定する、車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016137711A JP6756174B2 (ja) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016137711A JP6756174B2 (ja) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018008575A JP2018008575A (ja) | 2018-01-18 |
JP6756174B2 true JP6756174B2 (ja) | 2020-09-16 |
Family
ID=60994015
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016137711A Active JP6756174B2 (ja) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6756174B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023025477A1 (de) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum einstellen eines lenkwinkels und/oder einer gierrate eines kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug mit regeleinheit |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6645543B1 (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-14 | オムロン株式会社 | 運転制御調整装置および運転制御調整方法 |
JP6648788B1 (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-14 | オムロン株式会社 | 運転制御調整装置および運転制御調整方法 |
KR102569134B1 (ko) * | 2018-12-18 | 2023-08-22 | 모셔널 에이디 엘엘씨 | 머신 러닝을 이용한 모션 계획을 사용한 차량의 동작 |
JP2022078363A (ja) * | 2019-03-19 | 2022-05-25 | 株式会社スマートドライブ | 情報処理装置及びプログラム |
KR102200807B1 (ko) * | 2020-04-07 | 2021-01-11 | 인포뱅크 주식회사 | 자율주행차량의 속도 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10338053A (ja) * | 1997-06-06 | 1998-12-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2008068664A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Fujitsu Ten Ltd | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2009134496A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Nissan Motor Co Ltd | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2016007989A (ja) * | 2014-06-26 | 2016-01-18 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
-
2016
- 2016-07-12 JP JP2016137711A patent/JP6756174B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023025477A1 (de) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum einstellen eines lenkwinkels und/oder einer gierrate eines kraftfahrzeug sowie kraftfahrzeug mit regeleinheit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018008575A (ja) | 2018-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6756174B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11377094B2 (en) | System and method for responding to driver behavior | |
US10875536B2 (en) | Coordinated vehicle response system and method for driver behavior | |
JP6555647B2 (ja) | 車両運転支援システム及び車両運転支援方法 | |
JP6627811B2 (ja) | 集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラム | |
JP6593712B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
WO2014149657A1 (en) | Coordinated vehicle response system and method for driver behavior | |
AU2012218054A1 (en) | System and method for responding to driver behavior | |
JP7046748B2 (ja) | 運転者状態判定装置および運転者状態判定方法 | |
JP2018013811A (ja) | ドライバ状態判定装置、及びドライバ状態判定プログラム | |
JP2017144772A (ja) | 視界制限装置および視界制限方法 | |
JP2018013812A (ja) | ドライバ状態誘導装置、及びドライバ状態誘導プログラム | |
JP7393738B2 (ja) | ドライバ状態推定装置 | |
CN116409315A (zh) | 高级驾驶辅助系统的控制方法及设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200625 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200728 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200810 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6756174 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |