CN116409315A - 高级驾驶辅助系统的控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种高级驾驶辅助系统的控制方法，所述方法包括：接收驾驶员状态信息；以及根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。本发明还涉及一种高级驾驶辅助系统的控制设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶辅助系统的控制领域，更具体地，涉及一种高级驾驶辅助系统的控制方法及设备、计算机存储介质、计算机程序产品以及车辆。
背景技术
当前，在高级驾驶辅助系统内部，驾驶员监测系统DMS的输出仅由L2级离手（Hands-Free）功能使用，以避免在驾驶员双手离开方向盘时打瞌睡。但是，在正常驾驶情况下的其他辅助功能并未考虑该输出。
具体来说，高级驾驶辅助系统中的舒适功能（例如ACC以及TJA/ICA等）中的各种配置一般由驾驶员在该功能激活后自行设置，并且在整个驾驶周期中不会变更。但是，在整个驾驶过程中，特别是长时间驾驶过程中，驾驶员的状态不可避免地会发生变化，而驾驶员之前针对某些舒适功能的配置可能与当下驾驶员的状态并不相适。例如，时距水平（TimeGaplevel，即本车与前车之间的跟车距离）这一配置由驾驶员在ACC功能激活后自行设置。当驾驶员在驾驶时有打瞌睡的风险时，原先设置的较短的时距可能已不适用，不利于预防事故的发生。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种高级驾驶辅助系统的控制方法，所述方法包括：接收驾驶员状态信息；以及根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收驾驶员状态信息包括：从驾驶员监测系统中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。
作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述舒适功能包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置包括：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置包括：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围内。
根据本发明的另一方面，提供了一种高级驾驶辅助系统的控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收驾驶员状态信息；以及调整装置，用于根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述接收装置配置成：从驾驶员监测系统中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。
作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述舒适功能包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述调整装置配置成：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述调整装置配置成：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围内。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。
根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的设备。
本发明的实施例的高级驾驶辅助系统的控制方案基于所接收的驾驶员状态信息来调整高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置，使得在驾驶员有打瞌睡的风险时，自动调整舒适功能中的相关配置（特别是原先人为设定的那些配置），使其与驾驶员当前的状态相适应，增加了舒适功能的鲁棒性。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制设备的结构示意图；以及
图3示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的基于路侧传感器的车辆跟踪检测方案。
图1示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法1000的流程示意图。如图1所示，高级驾驶辅助系统的控制方法1000包括如下步骤：
在步骤S110中，接收驾驶员状态信息；以及
在步骤S120中，根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
在本发明的上下文中，所谓高级驾驶辅助系统（ADAS，Advanced DrivingAssistance System），是利用安装在车上的各式各样传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。因而，可将高级驾驶辅助系统ADAS中的功能分类为舒适功能以及安全功能，其中舒适功能主要用于增加汽车驾驶的舒适性，即让驾驶员更方便、快捷地操纵汽车的功能。在一个实施例中，舒适功能可包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
“驾驶员状态信息”顾名思义，就是与驾驶员状态相关的信息，用于指明驾驶员怎样和在何种状态下使用汽车控制部件。一般而言，驾驶员状态可从驾驶行为、驾驶风格、车辆特性、环境条件等综合分析，也可以通过生理因素、外部表情和感情因素去推断。
在一个实施例中，步骤S110包括：从驾驶员监测系统DMS中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。驾驶员监测系统进行监测或监控的目的是发现驾驶员走神（distraction）、疲劳（fatigue）或者打瞌睡（drowsiness），甚至出现无法驾驶的意外情况，比如欺骗辅助驾驶系统用矿泉水代替双手在方向盘上，或者与乘客争吵打架等。另外，如果作为自动驾驶的研发阶段，监测驾驶员可以提供驾驶行为的第一手数据，甚至用于仿真模拟系统中。非侵入式（non-intrusive）方法是驾驶员监测系统的首选方法，而基于视觉的系统更具有吸引力。主要的视觉线索包括面部特征、手特征或身体特征。作为示例，驾驶员监测系统可以是基于驾驶员面部图像处理来研究驾驶员身心状况的实时系统。它可以从眼睑闭合、眨眼、凝视方向、打哈欠和头部运动等，检测到驾驶员状态。例如，与疲劳、分心和打瞌睡有关的症状提取包括：1) 与眼部区域有关的症状：闭眼、眼睑之间的距离、眨眼速度快、凝视方向和跳跃运动；2) 与嘴巴区域有关的症状：开/闭；3) 与头部有关的症状：点头、头部姿势和头固定不变；4) 与面部有关的症状：主要是表情。
在一个实施例中，步骤S120包括：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
相对于ACC而言，它主要有两个参数可以控制，车速和距离。如果“前面没车”，那么可以使用驾驶员设定的期望车速来行车，这与定速巡航功能相当，如果配合车道保持LKA系统，可以做到沿当前车道一直行驶。如果前车很慢而导致本车不可能用期望车速来行驶，那么ACC可以使得两车保持驾驶员设定的期望车距。在需要时，车辆会自动刹车和/或变速，以保持设置的车速或距离。在上述实施例中，在确定驾驶员走神或打瞌睡时，本发明的实施例的驾驶辅助系统的控制方法1000会自动增大跟车距离（而无需用户更改相关设置），并降低自适应巡航控制ACC功能中的加速度，在保证安全性的前提下，也提升了驾驶员在整个自动巡航过程中的驾驶体验。
在另一个实施例中，步骤S120包括：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围（例如保持在中心线附近的正负20cm（或正负10cm）范围内）内。
在又一个实施例中，步骤S120包括：在确定驾驶员走神或打瞌睡时，降低自动变道辅助ALC功能中的变道频率，并确保搜寻出的空间车位足够大。
在又一个实施例中，由于驾驶员监测系统可以检测驾驶员分心或打瞌睡的程度，因此步骤S120可包括根据驾驶员分心或打瞌睡的程度来调整舒适功能的相关配置等级，例如将敏感度等级提高1级，又或者直接将敏感度等级调至最高。
另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的高级驾驶辅助系统的控制方法1000可通过计算机程序来实现。例如，该计算机程序包含在一种计算机程序产品中，该计算机程序被处理器执行时实现本发明的一个或多个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法1000。又例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如U盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法1000。
参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制设备2000的结构示意图。如图2所示，高级驾驶辅助系统的控制设备2000包括接收装置210以及调整装置220，其中接收装置210用于接收驾驶员状态信息；调整装置220用于根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
在本发明的上下文中，所谓高级驾驶辅助系统（ADAS，Advanced DrivingAssistance System），是利用安装在车上的各式各样传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。因而，可将高级驾驶辅助系统ADAS中的功能分类为舒适功能以及安全功能，其中舒适功能主要用于增加汽车驾驶的舒适性，即让驾驶员更方便、快捷地操纵汽车的功能。在一个实施例中，舒适功能可包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
“驾驶员状态信息”顾名思义，就是与驾驶员状态相关的信息，用于指明驾驶员怎样和在何种状态下使用汽车控制部件。一般而言，驾驶员状态可从驾驶行为、驾驶风格、车辆特性、环境条件等综合分析，也可以通过生理因素、外部表情和感情因素去推断。
在一个实施例中，接收装置210配置成从驾驶员监测系统DMS中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。驾驶员监测系统进行监测或监控的目的是发现驾驶员走神（distraction）、疲劳（fatigue）或者打瞌睡（drowsiness），甚至出现无法驾驶的意外情况，比如欺骗辅助驾驶系统用矿泉水代替双手在方向盘上，或者与乘客争吵打架等。另外，如果作为自动驾驶的研发阶段，监测驾驶员可以提供驾驶行为的第一手数据，甚至用于仿真模拟系统中。非侵入式（non-intrusive）方法是驾驶员监测系统的首选方法，而基于视觉的系统更具有吸引力。主要的视觉线索包括面部特征、手特征或身体特征。作为示例，驾驶员监测系统可以是基于驾驶员面部图像处理来研究驾驶员身心状况的实时系统。它可以从眼睑闭合、眨眼、凝视方向、打哈欠和头部运动等，检测到驾驶员状态。例如，与疲劳、分心和打瞌睡有关的症状提取包括：1) 与眼部区域有关的症状：闭眼、眼睑之间的距离、眨眼速度快、凝视方向和跳跃运动；2) 与嘴巴区域有关的症状：开/闭；3) 与头部有关的症状：点头、头部姿势和头固定不变；4) 与面部有关的症状：主要是表情。
在一个实施例中，调整装置220配置成在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
相对于ACC而言，它主要有两个参数可以控制，车速和距离。如果“前面没车”，那么可以使用驾驶员设定的期望车速来行车，这与定速巡航功能相当，如果配合车道保持LKA系统，可以做到沿当前车道一直行驶。如果前车很慢而导致本车不可能用期望车速来行驶，那么ACC可以使得两车保持驾驶员设定的期望车距。在需要时，车辆会自动刹车和/或变速，以保持设置的车速或距离。在上述实施例中，在确定驾驶员走神或打瞌睡时，调整装置220会自动增大跟车距离（而无需用户更改相关设置），并降低自适应巡航控制ACC功能中的加速度，在保证安全性的前提下，也提升了驾驶员在整个自动巡航过程中的驾驶体验。
在另一个实施例中，调整装置220配置成在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围（例如保持在中心线附近的正负20cm（或正负10cm）范围内）内。
在又一个实施例中，调整装置220配置成在确定驾驶员走神或打瞌睡时，降低自动变道辅助ALC功能中的变道频率，并确保搜寻出的空间车位足够大。
在又一个实施例中，由于驾驶员监测系统可以检测驾驶员分心或打瞌睡的程度，因此调整装置220配置成根据驾驶员分心或打瞌睡的程度来调整舒适功能的相关配置等级，例如将敏感度等级提高1级，又或者直接将敏感度等级调至最高。
在一个或多个实施例中，上述设备2000可集成在各种类型的车辆中，本发明对此不作限定。
参考图3，它示出了根据本发明的一个实施例的高级驾驶辅助系统的控制方法3000的流程示意图。如图3所示，该控制方法3000包括如下步骤：在步骤S310中，检查驾驶员设置的高级驾驶辅助系统的舒适功能的相关配置（例如跟车距离）；在步骤S320中，判断该配置是否已设置为极限值（例如已将跟车距离设置为最大）；若是，则在步骤S330中，保持驾驶员的设置；若否，则在步骤S340中，检查驾驶员的状态；在步骤S350中，进一步判断驾驶员的状态（例如是否分心或打瞌睡），若是，则在步骤S360中，调整该配置（例如增加跟车距离），若否，则在步骤S370中，继续保持该驾驶员的设置。
综上，本发明的实施例的高级驾驶辅助系统的控制方案基于所接收的驾驶员状态信息来调整高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置，使得在驾驶员有打瞌睡的风险时，自动调整舒适功能中的相关配置（特别是原先人为设定的那些配置），使其与驾驶员当前的状态相适应，增加了舒适功能的鲁棒性。
尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
Claims (13)
1. 一种高级驾驶辅助系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收驾驶员状态信息；以及
根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
2.如权利要求1所述的方法，其中，接收驾驶员状态信息包括：
从驾驶员监测系统中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述舒适功能包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
4.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置包括：
在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
5.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置包括：
在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围内。
6. 一种高级驾驶辅助系统的控制设备，其特征在于，所述设备包括：
接收装置，用于接收驾驶员状态信息；以及
调整装置，用于根据所述驾驶员状态信息，调整所述高级驾驶辅助系统中的舒适功能相关的配置。
7.如权利要求6所述的设备，其中，所述接收装置配置成：
从驾驶员监测系统中接收与驾驶员走神或打瞌睡相关的信息。
8.如权利要求6所述的设备，其中，所述舒适功能包括：自适应巡航控制ACC功能、交通拥堵辅助系统/集成式巡航辅助系统功能、车道支持系统LSS功能以及自动变道辅助ALC功能中的一个或多个。
9.如权利要求8所述的设备，其中，所述调整装置配置成：
在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述自适应巡航控制ACC功能中的本车与前车之间的跟车距离，并降低所述自适应巡航控制ACC功能中的加速度。
10.如权利要求8所述的设备，其中，所述调整装置配置成：
在确定驾驶员走神或打瞌睡时，增大所述车道支持系统LSS功能中的灵敏度，并将车辆保持在车道的中心线一阈值范围内。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6至10中任一项所述的设备。
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2021
- 2021-12-30 CN CN202111645904.6A patent/CN116409315A/zh active Pending
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| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication |