JP3010980B2 - 自動組立て設備における取付けミス位置表示装置 - Google Patents
自動組立て設備における取付けミス位置表示装置Info
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- JP3010980B2 JP3010980B2 JP5188491A JP18849193A JP3010980B2 JP 3010980 B2 JP3010980 B2 JP 3010980B2 JP 5188491 A JP5188491 A JP 5188491A JP 18849193 A JP18849193 A JP 18849193A JP 3010980 B2 JP3010980 B2 JP 3010980B2
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車組立ライン等に
設けられる自動組立て設備であり、ワークに取付けられ
た部品に異常が有れば、その取付位置を表示画面に表示
し、作業者に知らしめるようにした取付けミス位置表示
装置に関する。
設けられる自動組立て設備であり、ワークに取付けられ
た部品に異常が有れば、その取付位置を表示画面に表示
し、作業者に知らしめるようにした取付けミス位置表示
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】最近の自動車組立ラインには、種々の自
動組立て設備が使用され、作業者の労力の軽減と作業能
率の向上を図っているが、この自動組立て設備の中に自
動打込み装置がある。この自動打込み装置は、ワークに
開設した取付け孔にロボットにより種々の部品を挿入し
たり打込んだりするものである。
動組立て設備が使用され、作業者の労力の軽減と作業能
率の向上を図っているが、この自動組立て設備の中に自
動打込み装置がある。この自動打込み装置は、ワークに
開設した取付け孔にロボットにより種々の部品を挿入し
たり打込んだりするものである。
【0003】この自動打込み装置は、例えば、図7に示
すように、可動アーム1にナットのような部品を支持す
るロボットガン2が設けられたロボット3と、このロボ
ット3に部品取付け位置をティチングするロボットコン
トローラ4と、前記ロボットガン2に設けられたセンサ
ー5と、ワークWの全体形状が示されかつ前記ロボット
3によりワークWに取付けられた部品の個数あるいは各
取付け孔O毎に部品が取付けられたか否かが表示される
表示画面6とを有している。
すように、可動アーム1にナットのような部品を支持す
るロボットガン2が設けられたロボット3と、このロボ
ット3に部品取付け位置をティチングするロボットコン
トローラ4と、前記ロボットガン2に設けられたセンサ
ー5と、ワークWの全体形状が示されかつ前記ロボット
3によりワークWに取付けられた部品の個数あるいは各
取付け孔O毎に部品が取付けられたか否かが表示される
表示画面6とを有している。
【0004】そして、ロボットガン2の先端に取付けた
部品をロボットコントローラ4によりティチングされた
位置に移動し、ロボットガン2を所定長突出させてワー
クWの取付け孔Oに向かって打込み、ワークWに部品を
打込み、部品が取付けられていないときには、センサー
5がこれを検知し、表示画面6に表示している。つま
り、部品の打込みミスをセンサー5が検知した場合、ミ
スをしたロボット3の姿勢が「何番目のティチングポイ
ントである」という情報をロボットコントローラ4に送
り、表示画面6に設けられたLED7を点灯させ、ミス
した取付位置を表示している。
部品をロボットコントローラ4によりティチングされた
位置に移動し、ロボットガン2を所定長突出させてワー
クWの取付け孔Oに向かって打込み、ワークWに部品を
打込み、部品が取付けられていないときには、センサー
5がこれを検知し、表示画面6に表示している。つま
り、部品の打込みミスをセンサー5が検知した場合、ミ
スをしたロボット3の姿勢が「何番目のティチングポイ
ントである」という情報をロボットコントローラ4に送
り、表示画面6に設けられたLED7を点灯させ、ミス
した取付位置を表示している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、打込み部品が
多数ありかつワークWの形状が複雑な場合には、部品の
取付けが不良であっても、異常箇所を表示画面6上に明
確に表示できないことがあり、まして異常箇所における
部品の異常状態までは表示することはできないというの
が実情である。
多数ありかつワークWの形状が複雑な場合には、部品の
取付けが不良であっても、異常箇所を表示画面6上に明
確に表示できないことがあり、まして異常箇所における
部品の異常状態までは表示することはできないというの
が実情である。
【0006】ワークWが図示するように3次元的に変形
している自動車のインストルメントパネルのようなもの
の場合には、表示画面6に、例えば、ワークWの形状が
最も良く示される正面図を参照して表示しても、取り付
け位置に重なり等があると、取付けミス位置を正確に特
定して表示することはできず、また取付けミス位置が複
数個ある場合に、これが重なると、作業者は取付けミス
位置は1つのみと判断することもある。このような表示
の不完全さあるいは判断ミスにより自動組立て作業の円
滑化、作業能率の向上が損なわれる虞がある。
している自動車のインストルメントパネルのようなもの
の場合には、表示画面6に、例えば、ワークWの形状が
最も良く示される正面図を参照して表示しても、取り付
け位置に重なり等があると、取付けミス位置を正確に特
定して表示することはできず、また取付けミス位置が複
数個ある場合に、これが重なると、作業者は取付けミス
位置は1つのみと判断することもある。このような表示
の不完全さあるいは判断ミスにより自動組立て作業の円
滑化、作業能率の向上が損なわれる虞がある。
【0007】本発明は、このような従来技術の現状に鑑
みてなされたものであり、ワークの形状に拘らず、自動
組立てにより取付けた部品に異常があるときには、その
異常取付け位置のみでなく取付け状態までも画面に確実
に表示し、作業者に知らしめ、自動組立て作業の円滑
化、作業能率の向上を図るようにした自動組立て設備に
おける取付けミス位置表示装置を提供することを目的と
する。
みてなされたものであり、ワークの形状に拘らず、自動
組立てにより取付けた部品に異常があるときには、その
異常取付け位置のみでなく取付け状態までも画面に確実
に表示し、作業者に知らしめ、自動組立て作業の円滑
化、作業能率の向上を図るようにした自動組立て設備に
おける取付けミス位置表示装置を提供することを目的と
する。
【0008】上記目的を達成するための本発明は、ワー
クに設けられた複数個の部品取付け位置に部品を取付け
るロボットと、このロボットに前記部品取付け位置をテ
ィチングするロボットコントローラと、前記ロボットに
設けられ、前記各部品取付け位置にそれぞれ取付けられ
た部品の取付け状態を検出するセンサーと、このセンサ
ーからの信号により前記部品の取付け状態の良否を表示
する表示画面とを有する自動組立て設備における取付け
ミス位置表示装置において、前記部品取付け位置の座標
系をワーク設計時のCAD座標系に変換する座標変換部
と、前記ワーク設計時のワーク形状を複数のパターンで
表示し得るようにしたCAD側制御手段とを有し、前記
座標変換部により求められた部品取付け位置が最適に表
示されるパターンを前記CAD側制御手段により選択
し、このパターンを前記表示画面上に表示するとともに
当該表示画面上の各部品取付け位置に前記センサーが検
知した部品取付け状態を重ねて表示するようにしたこと
を特徴とする自動組立て設備における取付けミス位置表
示装置である。
クに設けられた複数個の部品取付け位置に部品を取付け
るロボットと、このロボットに前記部品取付け位置をテ
ィチングするロボットコントローラと、前記ロボットに
設けられ、前記各部品取付け位置にそれぞれ取付けられ
た部品の取付け状態を検出するセンサーと、このセンサ
ーからの信号により前記部品の取付け状態の良否を表示
する表示画面とを有する自動組立て設備における取付け
ミス位置表示装置において、前記部品取付け位置の座標
系をワーク設計時のCAD座標系に変換する座標変換部
と、前記ワーク設計時のワーク形状を複数のパターンで
表示し得るようにしたCAD側制御手段とを有し、前記
座標変換部により求められた部品取付け位置が最適に表
示されるパターンを前記CAD側制御手段により選択
し、このパターンを前記表示画面上に表示するとともに
当該表示画面上の各部品取付け位置に前記センサーが検
知した部品取付け状態を重ねて表示するようにしたこと
を特徴とする自動組立て設備における取付けミス位置表
示装置である。
【0009】
【作用】本発明に係る自動組立て設備における取付けミ
ス位置表示装置では、ロボットに部品取付け位置をティ
チングするロボットコントローラ側から得られるワーク
上の部品取付け位置の座標系を座標変換部によりワーク
設計CAD座標系に変換し、このワーク上の部品取付け
位置に基づいてCAD側制御手段がワーク設計図面等の
パターンの内、最適に表示し得るパターンを選択して表
示画面に表示されるようにしたので、ワークの形状状態
如何に拘らず取付位置は全て確実に表示することがで
き、また、検知部材が検知した状態を前記パターン上に
重ねて表示するようにしたので、取付けミス位置が複数
個ある場合であっても、これらを全て確実に表示するこ
とができ、しかも部品の有無のみでなく、部品の取付け
状態までも表示されることになる。
ス位置表示装置では、ロボットに部品取付け位置をティ
チングするロボットコントローラ側から得られるワーク
上の部品取付け位置の座標系を座標変換部によりワーク
設計CAD座標系に変換し、このワーク上の部品取付け
位置に基づいてCAD側制御手段がワーク設計図面等の
パターンの内、最適に表示し得るパターンを選択して表
示画面に表示されるようにしたので、ワークの形状状態
如何に拘らず取付位置は全て確実に表示することがで
き、また、検知部材が検知した状態を前記パターン上に
重ねて表示するようにしたので、取付けミス位置が複数
個ある場合であっても、これらを全て確実に表示するこ
とができ、しかも部品の有無のみでなく、部品の取付け
状態までも表示されることになる。
【0010】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
【0011】図1は本発明の一実施例を示す全体概略説
明図、図2は同実施例の要部を示すもので、図2(a)
は部品の取付け状態を示す拡大斜視図、図2(b)は部
品の取付け不良状態を示す拡大斜視図、図2(c)は部
品の取付け不良状態の他の例を示す拡大斜視図、図3は
同実施例の作用状態を示すフローチャートであり、図6
に示す部材と共通する部材には同一符号を付すことがあ
る。
明図、図2は同実施例の要部を示すもので、図2(a)
は部品の取付け状態を示す拡大斜視図、図2(b)は部
品の取付け不良状態を示す拡大斜視図、図2(c)は部
品の取付け不良状態の他の例を示す拡大斜視図、図3は
同実施例の作用状態を示すフローチャートであり、図6
に示す部材と共通する部材には同一符号を付すことがあ
る。
【0012】図1に示す自動組立て設備は、ワークWと
して3次元的に変形している自動車のインストルメント
パネルを使用し、ワークWに開設された取付け孔Oに取
付けられる部品B(図2参照)としてエクスパンション
ナットを使用している。
して3次元的に変形している自動車のインストルメント
パネルを使用し、ワークWに開設された取付け孔Oに取
付けられる部品B(図2参照)としてエクスパンション
ナットを使用している。
【0013】ここに、インストルメントパネルは、自動
車の車室内前方位置に設けられ、多数の計器あるいは機
器類が取付けられるもので、これら機器類を取付けるた
めに取付け孔Oが多数開設されている。また、エクスパ
ンションナットとは、図2(a)に示すように、通常の
ナット本体10に拡開習性を有する一対の弾性脚部11
が設けられたものであり、前記取付け孔Oに脚部11を
押し込むことにより脚部11が取付け孔O内で拡開する
ように構成されたものである。
車の車室内前方位置に設けられ、多数の計器あるいは機
器類が取付けられるもので、これら機器類を取付けるた
めに取付け孔Oが多数開設されている。また、エクスパ
ンションナットとは、図2(a)に示すように、通常の
ナット本体10に拡開習性を有する一対の弾性脚部11
が設けられたものであり、前記取付け孔Oに脚部11を
押し込むことにより脚部11が取付け孔O内で拡開する
ように構成されたものである。
【0014】この自動組立て設備は、ロボット20と、
このロボット20をティチングするロボットコントロー
ラ21とを有している。ロボット20は、ロボット本体
22に回動可能に支持されたロボットアーム23を有
し、ロボットアーム23の先端には軸方向に可動のロボ
ットガン24が設けられ、このロボットガン24の先端
に部品Bであるエクスパンションナットが取付けられる
ようになっている。
このロボット20をティチングするロボットコントロー
ラ21とを有している。ロボット20は、ロボット本体
22に回動可能に支持されたロボットアーム23を有
し、ロボットアーム23の先端には軸方向に可動のロボ
ットガン24が設けられ、このロボットガン24の先端
に部品Bであるエクスパンションナットが取付けられる
ようになっている。
【0015】前記ロボットコントローラ21は、ロボッ
トアーム23の回動位置や、ロボットガン24の軸方向
突出位置等を指示するものである。
トアーム23の回動位置や、ロボットガン24の軸方向
突出位置等を指示するものである。
【0016】この自動組立て設備は、図2(b)(c)
に示すように、部品Bの取付けが異常であるときには、
その取付該当箇所と、異常状態であることを表示するミ
ス位置表示装置Mが設けられている。
に示すように、部品Bの取付けが異常であるときには、
その取付該当箇所と、異常状態であることを表示するミ
ス位置表示装置Mが設けられている。
【0017】この取付けミス位置表示装置Mは、前記ロ
ボットコントローラ21から入力されたロボットガン2
4の先端の位置情報から特定される座標系を、表示画面
28に表示するための座標系に変換する座標変換部25
を有し、この座標変換部25により変換されたロボット
ガン20の先端の位置を表示するようになっている。ま
た、実際のロボットガン24側の位置は、表示画面28
上で3次元的に表示しても各位置を完全に表示できるも
のではないが、設計時に使用した、例えば正面図、側面
図、断面図あるいは背面図等も使用すると、実際のロボ
ットガン24側の位置は全て表示することができる。し
たがって、CAD側制御手段27が有する設計時のワー
クWの形状を示す図面等の表示パターン情報の中から最
も実際のロボットガン24の位置を適確に表示できる最
適な表示パターンJをCAD側制御手段27が選択し、
これを表示画面28に表示し、この表示パターンJ上に
前記座標変換により得られた実際のロボットガン24側
の位置を重ね、作業者に実際のロボットガン24側の位
置を確実に知らしめるようにしている。
ボットコントローラ21から入力されたロボットガン2
4の先端の位置情報から特定される座標系を、表示画面
28に表示するための座標系に変換する座標変換部25
を有し、この座標変換部25により変換されたロボット
ガン20の先端の位置を表示するようになっている。ま
た、実際のロボットガン24側の位置は、表示画面28
上で3次元的に表示しても各位置を完全に表示できるも
のではないが、設計時に使用した、例えば正面図、側面
図、断面図あるいは背面図等も使用すると、実際のロボ
ットガン24側の位置は全て表示することができる。し
たがって、CAD側制御手段27が有する設計時のワー
クWの形状を示す図面等の表示パターン情報の中から最
も実際のロボットガン24の位置を適確に表示できる最
適な表示パターンJをCAD側制御手段27が選択し、
これを表示画面28に表示し、この表示パターンJ上に
前記座標変換により得られた実際のロボットガン24側
の位置を重ね、作業者に実際のロボットガン24側の位
置を確実に知らしめるようにしている。
【0018】さらに、前記ロボットガン24の先端に
は、センサー29が取付けられ、前記部品Bの取付け状
態が異常か否かを検知し、これも表示画面28に表示さ
れるようになっている。このセンサー29により部品B
の有無のみを検知する場合には、図2(a)(b)に示
すように、通常の光電センサー29aを使用すれば良い
が、部品Bが取付け孔Oにどのような状態で取付けられ
ているか,例えば、右傾斜、左傾斜等までも検知する場
合には、図2(c)に示すように、少なくとも複数の発
光体を有する光電センサー29bを使用し、反射光の光
度差を検知し、部品Bの取付け状態を検知するかあるい
は閾値を有するセンサー等を使用することが好ましい。
は、センサー29が取付けられ、前記部品Bの取付け状
態が異常か否かを検知し、これも表示画面28に表示さ
れるようになっている。このセンサー29により部品B
の有無のみを検知する場合には、図2(a)(b)に示
すように、通常の光電センサー29aを使用すれば良い
が、部品Bが取付け孔Oにどのような状態で取付けられ
ているか,例えば、右傾斜、左傾斜等までも検知する場
合には、図2(c)に示すように、少なくとも複数の発
光体を有する光電センサー29bを使用し、反射光の光
度差を検知し、部品Bの取付け状態を検知するかあるい
は閾値を有するセンサー等を使用することが好ましい。
【0019】このようにして、表示画面28に、座標変
換により求めたロボットの実際の位置をCAD側制御手
段27が判断して提示された最適なパターンJ上に重ね
て表示すると共にこのパターンJ上に前記センサー29
が検知した部品Bの取付け状態の情報も重ね、部品Bに
取付異常があれば、前記パターンJ上の対応位置に、例
えば「赤色」を表示し、正常なときには、例えば「緑
色」を表示する等の識別表示することにより、作業者に
知らしめる。
換により求めたロボットの実際の位置をCAD側制御手
段27が判断して提示された最適なパターンJ上に重ね
て表示すると共にこのパターンJ上に前記センサー29
が検知した部品Bの取付け状態の情報も重ね、部品Bに
取付異常があれば、前記パターンJ上の対応位置に、例
えば「赤色」を表示し、正常なときには、例えば「緑
色」を表示する等の識別表示することにより、作業者に
知らしめる。
【0020】前記実施例の作用を説明する。図3のフロ
ーチャートに示すように、ロボット20により部品Bが
ワークWの各取付け孔Oに打ち込まれる(S1)と、セ
ンサー29が作動し、部品Bの打ち込み状態を検知す
る。このセンサー29からの信号は、取付けミス位置表
示装置MのCAD側制御手段27に入力され、部品Bの
取付け状態が異常か否かが判断される(S3)。
ーチャートに示すように、ロボット20により部品Bが
ワークWの各取付け孔Oに打ち込まれる(S1)と、セ
ンサー29が作動し、部品Bの打ち込み状態を検知す
る。このセンサー29からの信号は、取付けミス位置表
示装置MのCAD側制御手段27に入力され、部品Bの
取付け状態が異常か否かが判断される(S3)。
【0021】例えば、部品Bが存在していないとかある
いは斜めに傾斜した状態で取付けられているなどの異常
の場合には、そのロボットガン24の先端の座標系の位
置がロボットコントローラ21から入力され(S4)、
座標変換部25により座標変換され(S5)、所定位置
が特定される。この所定位置に対しCAD側制御手段2
7においてデータが検索され(S6)、この位置が適確
に表示される最適な表示パターンJが選択され、表示画
面28に表示される。そして、前記センサー29からの
取付けミスがある旨の信号により該当箇所が、例えば
「赤色」の色表示され(S7)、異常状態を作業者に知
らしめる。
いは斜めに傾斜した状態で取付けられているなどの異常
の場合には、そのロボットガン24の先端の座標系の位
置がロボットコントローラ21から入力され(S4)、
座標変換部25により座標変換され(S5)、所定位置
が特定される。この所定位置に対しCAD側制御手段2
7においてデータが検索され(S6)、この位置が適確
に表示される最適な表示パターンJが選択され、表示画
面28に表示される。そして、前記センサー29からの
取付けミスがある旨の信号により該当箇所が、例えば
「赤色」の色表示され(S7)、異常状態を作業者に知
らしめる。
【0022】なお、取付け部品の取付け状態に異常があ
る時には、前記センサー29bが検知した異常状態を
「黄色」に色表示するかあるいは点滅点灯状態とすれ
ば、部品の取付け異常状態を作業者に知らしめることが
できる。しかし、部品Bの取付け状態が異常でなけれ
ば、「緑色」に色表示し、作業者に知らしめる。そし
て、取付け孔Oの検知が終了すると、直ちに次の取付け
に移る。
る時には、前記センサー29bが検知した異常状態を
「黄色」に色表示するかあるいは点滅点灯状態とすれ
ば、部品の取付け異常状態を作業者に知らしめることが
できる。しかし、部品Bの取付け状態が異常でなけれ
ば、「緑色」に色表示し、作業者に知らしめる。そし
て、取付け孔Oの検知が終了すると、直ちに次の取付け
に移る。
【0023】図4は本発明の他の実施例を示す概略説明
図、図5は図4の要部を拡大して示す概略斜視図、図6
は同実施例の作用状態を示すフローチャートであり、図
1〜3に示す部材と共通する部材には同一符号を付し、
説明は省略する。
図、図5は図4の要部を拡大して示す概略斜視図、図6
は同実施例の作用状態を示すフローチャートであり、図
1〜3に示す部材と共通する部材には同一符号を付し、
説明は省略する。
【0024】この実施例は、取付け孔Oの形状が正常か
否かを検知するようにしたものであり、前記光電センサ
ー29の代わりに取付け孔Oの内部まで入り込み取付け
孔Oの形状を検知する計測センサー29dをロボットガ
ン24に取付けたものである。この計測センサー29d
は、図5に示すように、先端に接触子Sを有し、この接
触子Sを取付け孔Oの内周面に当接するかあるいは場合
によっては内周面に沿って移動させることにより取付け
孔Oの形状を検査するようになっている。
否かを検知するようにしたものであり、前記光電センサ
ー29の代わりに取付け孔Oの内部まで入り込み取付け
孔Oの形状を検知する計測センサー29dをロボットガ
ン24に取付けたものである。この計測センサー29d
は、図5に示すように、先端に接触子Sを有し、この接
触子Sを取付け孔Oの内周面に当接するかあるいは場合
によっては内周面に沿って移動させることにより取付け
孔Oの形状を検査するようになっている。
【0025】この実施例では、ロボット20により部品
BがワークWの各取付け孔Oに打ち込まれる前に、図6
のフローチャートに示すように、計測センサー29dが
作動し、その測定値がミス位置表示装置MのCAD側制
御手段27に入力される(S20)。このセンサー29
dからの信号は、座標変換部25により座標変換され
(S21)、ロボットコントローラ21からの入力信号
と比較される(S22)。そして、両者の誤差が所定値
以上であるかどうかが判断される(S23)。誤差が所
定値以上であれば、異常データとして、例えば「赤」等
の色表示される(S24)とともにその誤差の値が表示
画面28上に出力され(S25)、異常取付け孔Oが存
在することを作業者に知らしめる。このようにすれば、
ワーク形状と設計値との差が分かり、製品の品質チェッ
クにも使用することができる。
BがワークWの各取付け孔Oに打ち込まれる前に、図6
のフローチャートに示すように、計測センサー29dが
作動し、その測定値がミス位置表示装置MのCAD側制
御手段27に入力される(S20)。このセンサー29
dからの信号は、座標変換部25により座標変換され
(S21)、ロボットコントローラ21からの入力信号
と比較される(S22)。そして、両者の誤差が所定値
以上であるかどうかが判断される(S23)。誤差が所
定値以上であれば、異常データとして、例えば「赤」等
の色表示される(S24)とともにその誤差の値が表示
画面28上に出力され(S25)、異常取付け孔Oが存
在することを作業者に知らしめる。このようにすれば、
ワーク形状と設計値との差が分かり、製品の品質チェッ
クにも使用することができる。
【0026】しかし、取付け孔の計測結果、その測定値
が異常でなければ、「緑色」に色表示する(S26)。
が異常でなければ、「緑色」に色表示する(S26)。
【0027】本発明は、上述した実施例のみに限定され
るものではなく、特許請求の範囲内において種々改変す
ることができる。たとえば、前記実施例においては、ワ
ークWとして合成樹脂製のインストルメントパネルを使
用し、ワークWに開設された取付け孔Oに取付けられる
部品Bとしてエクスパンションナットを使用したもので
あるが、本発明は、これのみでなくワークWとしては通
常の鋼板製の自動車パネル等にも使用でき、部品Bとし
てもエクスパンションナットのみでなく、通常のナット
あるいはボルト、ばね部材等広範に適用することができ
る。
るものではなく、特許請求の範囲内において種々改変す
ることができる。たとえば、前記実施例においては、ワ
ークWとして合成樹脂製のインストルメントパネルを使
用し、ワークWに開設された取付け孔Oに取付けられる
部品Bとしてエクスパンションナットを使用したもので
あるが、本発明は、これのみでなくワークWとしては通
常の鋼板製の自動車パネル等にも使用でき、部品Bとし
てもエクスパンションナットのみでなく、通常のナット
あるいはボルト、ばね部材等広範に適用することができ
る。
【0028】また、前記表示画面28に表示されるもの
はCAD情報であるため、図1の表示画面28に示すよ
うに、部分的にズームアップして異常部分を詳細に検討
することもできる。さらに、異常状態を単に表示画面2
8上で色別表示するのみでなく、該当箇所を点滅点灯な
どすれば、これによっても不良状態を表示することがで
きる。
はCAD情報であるため、図1の表示画面28に示すよ
うに、部分的にズームアップして異常部分を詳細に検討
することもできる。さらに、異常状態を単に表示画面2
8上で色別表示するのみでなく、該当箇所を点滅点灯な
どすれば、これによっても不良状態を表示することがで
きる。
【0029】
【発明の効果】以上のように本発明による自動組立て設
備における取付けミス位置表示装置によれば、ロボット
に部品取付け位置をティチングするロボットコントロー
ラ側から得られるワーク上の部品取付け位置の座標系を
座標変換部によりワーク設計CAD座標系に変換し、こ
のワーク上の部品取付け位置を検知し、CAD側制御手
段によりワーク上の部品取付け位置が最適表示し得るパ
ターンを選択して表示画面に表示されるようにしたの
で、ワークの形状状態如何に拘らず取付位置は全て確実
に表示することができ、また、取付け部品の取付け状態
に異常があると、検知部材が検知した異常状態を前記表
示画面に重ねて識別表示することができるので、単に部
品の有無のみでなく、部品の取付け異常状態を適確に作
業者に知らしめることができ、仮に取付けミス位置が複
数個ある場合であっても、これらを全て確実に表示し、
部品の取付け不良をより一層確実に防止することがで
き、これにより作業能率も向上することになる。
備における取付けミス位置表示装置によれば、ロボット
に部品取付け位置をティチングするロボットコントロー
ラ側から得られるワーク上の部品取付け位置の座標系を
座標変換部によりワーク設計CAD座標系に変換し、こ
のワーク上の部品取付け位置を検知し、CAD側制御手
段によりワーク上の部品取付け位置が最適表示し得るパ
ターンを選択して表示画面に表示されるようにしたの
で、ワークの形状状態如何に拘らず取付位置は全て確実
に表示することができ、また、取付け部品の取付け状態
に異常があると、検知部材が検知した異常状態を前記表
示画面に重ねて識別表示することができるので、単に部
品の有無のみでなく、部品の取付け異常状態を適確に作
業者に知らしめることができ、仮に取付けミス位置が複
数個ある場合であっても、これらを全て確実に表示し、
部品の取付け不良をより一層確実に防止することがで
き、これにより作業能率も向上することになる。
【図1】 本発明の一実施例を示す全体概略説明図であ
る。
る。
【図2】 同実施例の方部を示す図で、(a)は部品の
取付け状態を示す拡大斜視図、(b)は部品の取付け不
良状態を示す拡大斜視図、(c)は部品の取付け不良状
態の他の例を示す拡大斜視図である。
取付け状態を示す拡大斜視図、(b)は部品の取付け不
良状態を示す拡大斜視図、(c)は部品の取付け不良状
態の他の例を示す拡大斜視図である。
【図3】 同実施例の作用状態を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図4】 本発明の他の実施例を示す概略説明図であ
る。
る。
【図5】 同実施例の要部を拡大して示す概略斜視図で
ある。
ある。
【図6】 同実施例の作用状態を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図7】 従来の自動組立て設備における取付けミス位
置表示装置を示す全体概略説明図である。
置表示装置を示す全体概略説明図である。
20…ロボット、 21…ロボット
コントローラ、25…座標変換部、
27…CAD側制御手段、29…検知部材、
B…取付け部品、M…取付けミス位置表示
装置、 O…取付け孔、W…ワーク。
コントローラ、25…座標変換部、
27…CAD側制御手段、29…検知部材、
B…取付け部品、M…取付けミス位置表示
装置、 O…取付け孔、W…ワーク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平3−228589(JP,A) 特開 平5−150835(JP,A) 実願 昭63−78270号(実開 平2− 296号)の願書に添付した明細書及び図 面の内容を撮影したマイクロフィルム (JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23P 19/00 303 B25J 13/08
Claims (1)
- 【請求項1】 ワークに設けられた複数個の部品取付け
位置に部品を取付けるロボットと、このロボットに前記
部品取付け位置をティチングするロボットコントローラ
と、前記ロボットに設けられ、前記各部品取付け位置に
それぞれ取付けられた部品の取付け状態を検出するセン
サーと、このセンサーからの信号により前記部品の取付
け状態の良否を表示する表示画面とを有する自動組立て
設備における取付けミス位置表示装置において、 前記部 品取付け位置の座標系をワーク設計時のCAD座
標系に変換する座標変換部と、 前記ワーク設計時のワーク形状を複数のパターンで表示
し得るようにしたCAD側制御手段とを有し、 前記座標変換部により求められた部品取付け位置が最適
に表示されるパターンを前記CAD側制御手段により選
択し、このパターンを前記表示画面上に表示するととも
に当該表示画面上の各部品取付け位置に前記センサーが
検知した部品取付け状態を重ねて表示するようにしたこ
とを特徴とする自動組立て設備における取付けミス位置
表示装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5188491A JP3010980B2 (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 自動組立て設備における取付けミス位置表示装置 |
KR1019940018477A KR0153020B1 (ko) | 1993-07-29 | 1994-07-28 | 자동 조립설비에서의 부착불량위치 표시장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5188491A JP3010980B2 (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 自動組立て設備における取付けミス位置表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0740153A JPH0740153A (ja) | 1995-02-10 |
JP3010980B2 true JP3010980B2 (ja) | 2000-02-21 |
Family
ID=16224664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5188491A Expired - Fee Related JP3010980B2 (ja) | 1993-07-29 | 1993-07-29 | 自動組立て設備における取付けミス位置表示装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3010980B2 (ja) |
KR (1) | KR0153020B1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101041601B1 (ko) * | 2007-10-25 | 2011-06-15 | 한국화학연구원 | 퍼플루오로폴리에테르의 중화방법 |
DE102012103032B3 (de) * | 2012-04-05 | 2013-07-04 | Reis Group Holding Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Bedienung eines Industrieroboters |
US9492900B2 (en) * | 2013-03-15 | 2016-11-15 | The Boeing Company | Condition of assembly visualization system based on build cycles |
CA2984443A1 (en) | 2015-05-20 | 2016-11-24 | Tissuetech, Inc. | Compositions and methods for preventing the proliferation and epithelial-mesenchymal transition of epithelial cells |
-
1993
- 1993-07-29 JP JP5188491A patent/JP3010980B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-07-28 KR KR1019940018477A patent/KR0153020B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0740153A (ja) | 1995-02-10 |
KR950003118A (ko) | 1995-02-16 |
KR0153020B1 (ko) | 1998-11-02 |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |