JP3010271B2 - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、基準となる壁面と無人
搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経
路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５に示すように、基準となる壁面Ｗ
と、車体２１との距離を測定し、車体を予め定められた
ステーション等に導きうる無人搬送車２０においては、
誘導装置として測距センサ２２Ａ…２２Ｈが車体内部に
設置されている。そして、２個の測距センサ２２Ａ、２
２Ｂにて検出された値ｄ１、ｄ２および既知の距離Ｓに
基づき、車体２１の姿勢角ψや、ずれ量を、図示しない
制御装置で演算し、これを減ずる如く無人搬送車２０を
誘導する。また、車体２１の前後、および左右のいずれ
の側面からでも、基準壁面との距離を測定しうるよう、
各側面に２個づつ計８個の測距センサが取り付けられる
のが一般的である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の構成では、合計８個もの測距センサを無人搬送車
に設けるため、製作コストがきわめて高価になるという
問題があった。又、測距センサが車体内に占めるスペー
スが大きいため、車体形状が大型化するという問題があ
り、主として幅狭な通路を走行しなければならない無人
搬送車にとっては好ましくない。本発明は、かかる事情
に鑑み、案出されたものである。

【０００４】

【課題を解決する手段】本発明は、無人搬送車に設けら
れ、該搬送車と壁面との距離を測定して該搬送車を所定
の走行経路に誘導するための誘導装置であって、該搬送
車の車体四隅に互いに同一方向を向いた発光部と受光部
とを有する光学式測距センサを配置し、該センサが投受
光する探査光の光路上に該光路に対し４５度傾斜したリ
フレクタをスライド可能に設けると共に、該リフレクタ
をスライドさせて上記光路に対し出没させる駆動手段を
設け、該駆動手段が上記リフレクタをスライドさせて上
記探査光を直進させ又は９０度反射させるよう切替え駆
動することにより、上記各センサがそれぞれ９０度異な
る方向の壁面との距離を共に測定できる構成としたもの
である。

【０００５】

【実施例】本発明の一実施例を、以下図面に基づき説明
する。図１は、本発明の誘導装置１の斜視図であり、光
学式の測距センサ２（以下、単に測距センサという）
と、スライド可能に支承されているリフレクタ３と、該
リフレクタ３を任意にスライドさせる駆動手段としての
ソレノイド７と、これらを配置する基板１３とから構成
される。

【０００６】光学式測距センサ２は、測距ヘッド面２Ｃ
の発光部２Ａから赤外線等の探査光を発し、該探査光が
被測定物にて反射した反射光を受ける受光部２Ｂとから
なり、受光部２Ｂ内のポジションセンサ等（不図示）で
被測定物との距離を検知しうる周知の測距センサであ
る。

【０００７】リフレクタ３は、例えば、表面反射鏡等を
好適に用いることが可能であり、前記測距センサ２の測
距ヘッド面２Ｃ側に反射面を向け、かつ測距ヘッド面２
Ｃの全長に渡る形状をなしており、リフレクタブラケッ
ト４（以下、単にブラケットという）に固着される。

【０００８】ブラケット４は、断面が略「コ」字状から
なるスライド片５の上面に固着されている。又、該スラ
イド片５は、基板１３上に固着され側部にローラを具え
たガイド部８に沿ってスライド自在に係合される。さら
に、前記スライド片５には、上方に突出する枢軸６が形
成され、該枢軸６には、ソレノイド７の回動軸９に固着
されたレバー１０が遊嵌挿入される。尚、レバー１０
は、ソレノイド７の回動軸９と一体固着されていると共
に、枢軸６を挿通する側には長穴が形成されている。

【０００９】基板１３上には、ストッパピン１１、１２
が形成され、前記レバー１０の回動を規制しうる如く設
けられる。尚、ブラケット４およびスライド片５は、ア
ルミや合成樹脂等の材質で、その慣性重量を軽減すべく
構成することが望ましい。

【００１０】ソレノイド７は、基板１３に固定支持され
ており、内部のコイル（不図示）を励磁することによ
り、その回動軸９がレバー１０と一体となって任意の方
向に回動しうるものである。尚、回動軸９の回転方向
は、コイルに流す電流の向きを変化させることにより行
い得る。従って、前記ソレノイド７を、その回動軸９が
Ａ方向に回動するよう励磁すると、図３に示す如く、ス
ライド片５は、レバー１０及び枢軸６を介して押し下げ
られるが、前記レバー１０がストッパピン１２に当接す
る位置でスライド量を制限される。この状態では、測距
センサ２から発される探査光は、被測定物に対して直進
しうる。一方、ソレノイド７を、その回動軸９がＢ方向
に回動するよう励磁すると、図２に示すように、スライ
ド片５は測距センサ２側に押しやられ、前記レバー１０
がストッパピン１１に当接する位置にてスライド量を規
制される。従って、測距センサの測距ヘッド面２Ｃに対
し所定の角度を保持して対面するよう構成される。この
際、リフレクタ３を測距ヘッド面２Ｃに対し、４５度の
位置になるように前記ブラケット４をスライド片５上に
固着せしめる。又、リフレクタ４をスライドさせる駆動
手段として、ソレノイドを例示したが、これに限定され
るものではなく、電動シリンダや、サーボモータ等とい
ったものを種々採用することもできる。

【作用】次に、本発明の作用について、図２から図４に
基づき説明する。図４において、無人搬送車３０には、
車体の４隅に本発明に係る誘導装置１Ａ…１Ｄが設けら
れており、本例では初期状態として各誘導装置共、ソレ
ノイドはいずれも図１において、回動軸９がＢ方向に回
動する状態（すなわち、図２に示す状態）とし、リフレ
クタを介して測距センサ２の探査光が、それぞれ壁面Ｗ
１およびＷ３に向くよう設置している。

【００１１】先ず、壁面Ｗ１と無人搬送車３０の相対位
置を検出するのは、測距センサ１Ａ、及び１Ｂから投射
光を壁面Ｗ１に投射し、壁面Ｗ１からの反射光をそれぞ
れの測距センサ１Ａ、及び１Ｂで受光し、それぞれの測
距センサ１Ａ、及び１Ｂにおける受光点の端部からの間
隔に相当する電圧値が壁面Ｗ１からの距離の差となり、
この距離差と測距センサ１Ａ、及び１Ｂの取付間隔とか
ら無人搬送車３０の現在位置での偏差と姿勢角を得て、
この偏差と姿勢角を修正する方向へ制御を行う。

【００１２】 次に、壁面Ｗ２と車体との相対位置を検
出する際には、測距センサ１Ａ及び１Ｄの光路途中のリ
フレクタを、ソレノイド１Ｃの励磁で回動軸９がＡ方向
に回動して水平移動させ、直進光が上記測距センサ１
Ａ、及び１Ｄで受光される。この測距後距離差と測距セ
ンサ１Ａ，及び１Ｄの取付間隔とから無人搬送車３０の
現在位置での偏差と姿勢角を得て、この偏差と姿勢角を
修正する方向へ制御を行うのは上述の通りである。

【００１３】以上詳述したが、ソレノイドを励磁する電
流の向きは、無人搬送車３０の制御装置３１に予めプロ
グラムされている走行経路に基づき、測定の必要な壁面
位置に応じて行い得るものである。又、本発明は、本例
に示す実施例に限定されるものではなく、各誘導装置の
初期状態として、ソレノイドを実施例と逆向きに励磁し
た状態で無人搬送車に設置することももちろん可能であ
る。

【００１４】

【発明の効果】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を表わす斜視図である。

【図２】本発明の作用を説明するための平面図である。

【図３】本発明の作用を説明するための平面図である。

【図４】本発明の作用を説明するための無人搬送車の平
面図である。

【図５】無人搬送車の誘導装置を説明するための概念図
である。

【符号の説明】

１ 誘導装置 ２ 光学式測距センサ ３ リフレクタ ４ リフレクタブラケット ５ スライド片 ７ ソレノイド ９ 可動軸 １０ レバー １６ 基板

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車に設けられ、該搬送車と壁面
   との距離を測定して該搬送車を所定の走行経路に誘導す
   るための誘導装置であって、該搬送車の車体四隅に互い
   に同一方向を向いた発光部と受光部とを有する光学式測
   距センサを配置し、該センサが投受光する探査光の光路
   上に該光路に対し４５度傾斜したリフレクタをスライド
   可能に設けると共に、該リフレクタをスライドさせて上
   記光路に対し出没させる駆動手段を設け、該駆動手段が
   上記リフレクタをスライドさせて上記探査光を直進させ
   又は９０度反射させるよう切替え駆動することにより、
   上記各センサがそれぞれ９０度異なる方向の壁面との距
   離を共に測定できるようにしたことを特徴とする無人搬
   送車の誘導装置。