JP2909845B2 - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents
無人搬送車の誘導装置Info
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- JP2909845B2 JP2909845B2 JP3061272A JP6127291A JP2909845B2 JP 2909845 B2 JP2909845 B2 JP 2909845B2 JP 3061272 A JP3061272 A JP 3061272A JP 6127291 A JP6127291 A JP 6127291A JP 2909845 B2 JP2909845 B2 JP 2909845B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- automatic guided
- guided vehicle
- vehicle
- distance measuring
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、基準となる壁面と無人
搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経
路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。
搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経
路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車体と基準壁面との距離を測定
し、位置偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められ
た走行経路に沿うべく制御を行なう無人搬送車において
は、車体の各側面部に光学式や超音波式の測距センサが
取り付けられている。然して、前記測距センサは、一般
に測定しうる測距範囲が限られているものであるため、
図３、４に示す如く、中距離から遠距離用（例えば、３
００mmから６００mmの範囲で、以下通常距離測定用とい
う）の測距センサＳ１、Ｓ１と、無人搬送車２０をステ
ーション等に精密に停止させる際に用いられる中距離か
ら至近距離用（例えば３００mmから１００mmの範囲で、
以下至近距離測定用という）の測距センサＳ２、Ｓ２と
いったレンジ幅の異なる２種の測距センサを用い、測定
する距離に応じて、これらを切り換えて測定することが
行なわれている。
し、位置偏差及び姿勢角を演算しながら、予め定められ
た走行経路に沿うべく制御を行なう無人搬送車において
は、車体の各側面部に光学式や超音波式の測距センサが
取り付けられている。然して、前記測距センサは、一般
に測定しうる測距範囲が限られているものであるため、
図３、４に示す如く、中距離から遠距離用（例えば、３
００mmから６００mmの範囲で、以下通常距離測定用とい
う）の測距センサＳ１、Ｓ１と、無人搬送車２０をステ
ーション等に精密に停止させる際に用いられる中距離か
ら至近距離用（例えば３００mmから１００mmの範囲で、
以下至近距離測定用という）の測距センサＳ２、Ｓ２と
いったレンジ幅の異なる２種の測距センサを用い、測定
する距離に応じて、これらを切り換えて測定することが
行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の構成では、無人搬送車には通常距離測定用と至近
距離測定用といった測定レンジ幅の異なる２種類の測距
センサを装備せねばならず、無人搬送車の量産性、メン
テナンス性に欠けるという問題があった。しかも、至近
距離測定用の測距センサといえども、接触寸前までの距
離を測定することはきわめて困難であり、無人搬送車を
正確にステーションに導くことができないという問題も
ある。本発明は、かかる実状に鑑み、案出されたもので
ある。
従来の構成では、無人搬送車には通常距離測定用と至近
距離測定用といった測定レンジ幅の異なる２種類の測距
センサを装備せねばならず、無人搬送車の量産性、メン
テナンス性に欠けるという問題があった。しかも、至近
距離測定用の測距センサといえども、接触寸前までの距
離を測定することはきわめて困難であり、無人搬送車を
正確にステーションに導くことができないという問題も
ある。本発明は、かかる実状に鑑み、案出されたもので
ある。
【０００４】
【課題を解決する手段】本発明は、基準となる壁面と無
人搬送車との距離を測定し、車体に予め定められた走行
経路に導きうる無人搬送車の誘導装置において、光学式
測距センサを車体四隅にそれぞれ配置し、該光学式測距
センサのそれぞれをスライド可能に支承する支持体と、
該支持体を任意にスライドさせる駆動手段を備えた構成
としたものである。
人搬送車との距離を測定し、車体に予め定められた走行
経路に導きうる無人搬送車の誘導装置において、光学式
測距センサを車体四隅にそれぞれ配置し、該光学式測距
センサのそれぞれをスライド可能に支承する支持体と、
該支持体を任意にスライドさせる駆動手段を備えた構成
としたものである。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を、以下図面に基づき説明
する。図１は、本発明の誘導装置の一実施例を表わす斜
視図であり、図２は誘導装置１が無人搬送車に取り付け
られた状態を示す平面図である。誘導装置１は、測距セ
ンサ２と、該測距センサ２をスライド可能に支承する支
持体３と、該支持体３を任意にスライドさせる駆動手段
としてモータ９、ボールネジ５およびボールナット部４
Ｂを具えた突片４とから構成される。
する。図１は、本発明の誘導装置の一実施例を表わす斜
視図であり、図２は誘導装置１が無人搬送車に取り付け
られた状態を示す平面図である。誘導装置１は、測距セ
ンサ２と、該測距センサ２をスライド可能に支承する支
持体３と、該支持体３を任意にスライドさせる駆動手段
としてモータ９、ボールネジ５およびボールナット部４
Ｂを具えた突片４とから構成される。
【０００６】測距センサ２は、本例では測距ヘッド面２
Ｃの発光部２Ａから赤外線の投射光を発し、該投射光が
壁面にて反射した反射光を受ける受光部２Ｂとからな
り、受光部２Ｂ内のポジションセンサ（不図示）で壁面
との距離を検知しうる周知の光学式センサを用いてい
る。
Ｃの発光部２Ａから赤外線の投射光を発し、該投射光が
壁面にて反射した反射光を受ける受光部２Ｂとからな
り、受光部２Ｂ内のポジションセンサ（不図示）で壁面
との距離を検知しうる周知の光学式センサを用いてい
る。
【０００７】支持体３は、前記測距センサ２の下面に固
着されるとともに、スライドレール６に係合する如く装
着されている。従って、支持体３は、水平方向のみスラ
イドが許容され、上下方向にはその動きが制限される。
また、支持体３からは、側方に突出するとともに、その
先端にボールナット部４Ｂを形成した突片４が固着され
ている。
着されるとともに、スライドレール６に係合する如く装
着されている。従って、支持体３は、水平方向のみスラ
イドが許容され、上下方向にはその動きが制限される。
また、支持体３からは、側方に突出するとともに、その
先端にボールナット部４Ｂを形成した突片４が固着され
ている。
【０００８】前記突片４のボールナット部４Ｂには、両
端を軸受片７、８にて回動自在に支承されたボールネジ
５が係合している。また、ボールネジ５の一端部にはギ
ア１０が嵌入され、該ギア１０にはモータ９の出力軸１
２に嵌入されたピニオン１１が噛み合う如く設置され
る。したがって、モータ９を回転駆動すると、ボールネ
ジ５の回動により、突片４を介して支持体３及び測距セ
ンサ２を任意の方向にスライドさせうる。尚、本例で
は、モータの回転運動をボールネジ及びボールナットに
て直線運動に変換する機構を用いているが、これに限定
されるものではなく、電動シリンダ等のアクチュエータ
や、ラック、ピニオンギアを用いた機構等、種々採用し
うる。さらには、図示していないが、支持体３のスライ
ド量は任意にストッパ等を設けて規制させる如く構成す
ることもできる。
端を軸受片７、８にて回動自在に支承されたボールネジ
５が係合している。また、ボールネジ５の一端部にはギ
ア１０が嵌入され、該ギア１０にはモータ９の出力軸１
２に嵌入されたピニオン１１が噛み合う如く設置され
る。したがって、モータ９を回転駆動すると、ボールネ
ジ５の回動により、突片４を介して支持体３及び測距セ
ンサ２を任意の方向にスライドさせうる。尚、本例で
は、モータの回転運動をボールネジ及びボールナットに
て直線運動に変換する機構を用いているが、これに限定
されるものではなく、電動シリンダ等のアクチュエータ
や、ラック、ピニオンギアを用いた機構等、種々採用し
うる。さらには、図示していないが、支持体３のスライ
ド量は任意にストッパ等を設けて規制させる如く構成す
ることもできる。
【０００９】
【作用】次に、本発明の作用について、図２に基づき説
明する。無人搬送車３０には、車体の４隅に本発明に係
る誘導装置１Ａ…１Ｄがそれぞれ設けられており、これ
らすべて通常距離測定用の測距センサを用いている。然
して、壁面Ｗ１と無人搬送車３０との距離のように検出
領域が比較的遠距離である際には、前記モータ９を任意
の方向に回転駆動せしめて誘導装置１Ａおよび１Ｂを車
体の外側に位置させて測距を行なう。一方、壁面Ｗ２と
無人搬送車３０との距離を測定する際のように、検出領
域が比較的近距離である場合には、前記モータ９を任意
の方向に回転駆動せしめて誘導装置１Ａおよび１Ｂを車
体の内側に位置させて測距を行なうようにすればよい。
これにより、図５に示す如く、無人搬送車３０の車体外
側端から壁面Ｗ２までは、超至近距離Ｌ２であっても、
測距センサ２が現実に測距を行なう距離は、該測距セン
サ２から無人搬送車３０の車体外側までの距離Ｌ１を加
えた距離Ｌを測定することとなるため、通常の遠距離用
の測距センサを用いることが可能となる。なお、この状
態で得られた測距データＬは、無人搬送車走行制御の演
算に供せられるときには、制御装置３１により距離Ｌ１
を減じて行なわせるようにすればよい。
明する。無人搬送車３０には、車体の４隅に本発明に係
る誘導装置１Ａ…１Ｄがそれぞれ設けられており、これ
らすべて通常距離測定用の測距センサを用いている。然
して、壁面Ｗ１と無人搬送車３０との距離のように検出
領域が比較的遠距離である際には、前記モータ９を任意
の方向に回転駆動せしめて誘導装置１Ａおよび１Ｂを車
体の外側に位置させて測距を行なう。一方、壁面Ｗ２と
無人搬送車３０との距離を測定する際のように、検出領
域が比較的近距離である場合には、前記モータ９を任意
の方向に回転駆動せしめて誘導装置１Ａおよび１Ｂを車
体の内側に位置させて測距を行なうようにすればよい。
これにより、図５に示す如く、無人搬送車３０の車体外
側端から壁面Ｗ２までは、超至近距離Ｌ２であっても、
測距センサ２が現実に測距を行なう距離は、該測距セン
サ２から無人搬送車３０の車体外側までの距離Ｌ１を加
えた距離Ｌを測定することとなるため、通常の遠距離用
の測距センサを用いることが可能となる。なお、この状
態で得られた測距データＬは、無人搬送車走行制御の演
算に供せられるときには、制御装置３１により距離Ｌ１
を減じて行なわせるようにすればよい。
【００１０】以上詳述したが、前記モータ９の駆動は、
無人搬送車３０の制御装置３１に予めプログラムされて
いる走行経路に基づき、測定の必要な壁面位置に応じて
行い得るものである。又、本発明は、本例に示す実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
に於て種々変形が可能である。
無人搬送車３０の制御装置３１に予めプログラムされて
いる走行経路に基づき、測定の必要な壁面位置に応じて
行い得るものである。又、本発明は、本例に示す実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
に於て種々変形が可能である。
【００１１】
【発明の効果】本発明は、上記の構成を採用した結果、
通常距離測定用の測距センサの使用範囲内で遠距離およ
び至近距離の測距が行え、しかも精度良く測距を行える
ことができるので、無人搬送車をステ−ション等に正確
に誘導することができる。さらに、無人搬送車と壁面と
の距離が接触寸前の超至近距離の測定をも可能になっ
た。
通常距離測定用の測距センサの使用範囲内で遠距離およ
び至近距離の測距が行え、しかも精度良く測距を行える
ことができるので、無人搬送車をステ−ション等に正確
に誘導することができる。さらに、無人搬送車と壁面と
の距離が接触寸前の超至近距離の測定をも可能になっ
た。
【図１】本発明の誘導装置の一実施例を表わす斜視図で
ある。
ある。
【図２】本発明の作用を説明するための平面図である。
【図３】従来の誘導装置を説明するための平面図であ
る。
る。
【図４】従来の誘導装置を説明するための平面図であ
る。
る。
【図５】本発明の作用を説明するための平面図である。
１ 誘導装置 ２ 測距センサ ３ 支持体 ４ 突片 ５ ボールネジ ７ 軸受片 ８ 軸受片 ９ モータ ３１ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 基準となる壁面と無人搬送車との距離を
測定し、車体に予め定められた走行経路に導きうる無人
搬送車の誘導装置において、光学式測距センサを車体四
隅にそれぞれ配置し、該光学式測距センサのそれぞれを
スライド可能に支承する支持体と、該支持体を任意にス
ライドさせる駆動手段を備えてなる無人搬送車の誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061272A JP2909845B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061272A JP2909845B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224743A JPH05224743A (ja) | 1993-09-03 |
| JP2909845B2 true JP2909845B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=13166417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061272A Expired - Lifetime JP2909845B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909845B2 (ja) |
-
1991
- 1991-03-01 JP JP3061272A patent/JP2909845B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05224743A (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990309 |