JP3008184B2 - 携帯型ｇｐｓ受信装置 - Google Patents
携帯型ｇｐｓ受信装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ （Global
Positioning System：全世界測位システム）衛星からの
信号を受信し、受信装置の位置、速度を測定するＧＰＳ
受信装置に関する。とくに人間の腕での保持、装着が可
能であり、人間の走行、歩行時の位置、移動距離、およ
び移動速度を測定するＧＰＳ受信装置に関するものであ
る。
Positioning System：全世界測位システム）衛星からの
信号を受信し、受信装置の位置、速度を測定するＧＰＳ
受信装置に関する。とくに人間の腕での保持、装着が可
能であり、人間の走行、歩行時の位置、移動距離、およ
び移動速度を測定するＧＰＳ受信装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＧＰＳシステムは、地球上約２
０，２００Ｋｍ,傾斜角５５度の６つの軌道を１周約１
２時間で回る２４個のＧＰＳ衛星のうち３〜４個以上の
衛星から測位に必要な航法データを地球上の受信機によ
り受信して、受信機が装着された移動体の位置、移動速
度等の測位演算を行うものである。また、搬送波のドッ
プラー周波数を測定し、移動体の速度ベクトルを求める
こともできる。ＧＰＳ衛星の送信周波数には周波数が
１.５７５４２ＧＨｚのＬ１と周波数が１.２２７６０Ｇ
ＨｚのＬ２の２つが有る。一般的な測位には、Ｌ１を用
いる。Ｌ１は擬似雑音符号（衛星を識別するＣ/Ａコー
ドと衛星の軌道と衛星の軌道情報、時刻情報等の航法デ
ータの合成波）でＰＳＫ（phase shift keying）変調さ
れ、スペクトラム拡散されて衛星から送信されている。
この電波を図６に示すＧＰＳ受信装置で受信する。アン
テナ６０１で受信した1.５７５４２ＧＨｚの信号をＬ帯
増幅回路６０２で増幅し、ダウンコンバータ部６０３で
数十ＭＨｚ〜２００ＭＨｚの第１のＩＦ（中間周波）信
号に変換し、さらに２ＭＨｚ〜５ＭＨｚ程度の第２のＩ
Ｆ信号に変換する。第２ＩＦ信号を電圧比較器６０４に
入力し、ＩＦ信号の数倍のクロックで電圧比較器６０４
を用いてデジタル変換する。この出力がスペクトラム拡
散されたデータである。メッセージ解読手段６０５にお
いて、電圧比較器６０４の出力するデジタル信号にＣ/
Ａ符号発生回路６０６で発生する衛星と同じ擬似雑音符
号であるＣ/Ａコードを逆拡散することで航法データを
得る。この動作を複数の衛星に対して行い通常は４つの
衛星の航法データから測位演算手段６０７で測位データ
を求める。この様なＧＰＳ受信機の小型化に伴い、人間
の走行や歩行時の移動距離や移動速度を求める目的で利
用されることが考えられており、特開平６−１１８１５
６等に開示されている。
０，２００Ｋｍ,傾斜角５５度の６つの軌道を１周約１
２時間で回る２４個のＧＰＳ衛星のうち３〜４個以上の
衛星から測位に必要な航法データを地球上の受信機によ
り受信して、受信機が装着された移動体の位置、移動速
度等の測位演算を行うものである。また、搬送波のドッ
プラー周波数を測定し、移動体の速度ベクトルを求める
こともできる。ＧＰＳ衛星の送信周波数には周波数が
１.５７５４２ＧＨｚのＬ１と周波数が１.２２７６０Ｇ
ＨｚのＬ２の２つが有る。一般的な測位には、Ｌ１を用
いる。Ｌ１は擬似雑音符号（衛星を識別するＣ/Ａコー
ドと衛星の軌道と衛星の軌道情報、時刻情報等の航法デ
ータの合成波）でＰＳＫ（phase shift keying）変調さ
れ、スペクトラム拡散されて衛星から送信されている。
この電波を図６に示すＧＰＳ受信装置で受信する。アン
テナ６０１で受信した1.５７５４２ＧＨｚの信号をＬ帯
増幅回路６０２で増幅し、ダウンコンバータ部６０３で
数十ＭＨｚ〜２００ＭＨｚの第１のＩＦ（中間周波）信
号に変換し、さらに２ＭＨｚ〜５ＭＨｚ程度の第２のＩ
Ｆ信号に変換する。第２ＩＦ信号を電圧比較器６０４に
入力し、ＩＦ信号の数倍のクロックで電圧比較器６０４
を用いてデジタル変換する。この出力がスペクトラム拡
散されたデータである。メッセージ解読手段６０５にお
いて、電圧比較器６０４の出力するデジタル信号にＣ/
Ａ符号発生回路６０６で発生する衛星と同じ擬似雑音符
号であるＣ/Ａコードを逆拡散することで航法データを
得る。この動作を複数の衛星に対して行い通常は４つの
衛星の航法データから測位演算手段６０７で測位データ
を求める。この様なＧＰＳ受信機の小型化に伴い、人間
の走行や歩行時の移動距離や移動速度を求める目的で利
用されることが考えられており、特開平６−１１８１５
６等に開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のＧＰＳ
受信機を人体の移動距離や移動速度の測定に利用しよう
とすると、色々な課題が有る。車載用のＧＰＳ受信機で
あればトンネルやビルの谷間等の、測位し難い場所に於
いては、マップマッチングなどの自立航法手段を用いて
ナビゲーション動作を続ける事が出来る。しかし、腕型
のように小型のＧＰＳ受信機に於いては、ＣＤＲＯＭに
よる地図情報を備えることはそのサイズから難しい。ま
た、車であれば移動距離や移動速度を車載の計器から得
る事が出来るが、腕型の場合、移動距離や移動速度その
ものをＧＰＳ衛星から求めるため衛星が捕捉不能になる
と測定が出来なくなる。また、その移動距離や移動速度
を正確に求めるためには測定間隔を連続して測位動作を
行う必要が有り、ＧＰＳ受信機の消費電力が大きくなっ
てしまう等の問題があった。
受信機を人体の移動距離や移動速度の測定に利用しよう
とすると、色々な課題が有る。車載用のＧＰＳ受信機で
あればトンネルやビルの谷間等の、測位し難い場所に於
いては、マップマッチングなどの自立航法手段を用いて
ナビゲーション動作を続ける事が出来る。しかし、腕型
のように小型のＧＰＳ受信機に於いては、ＣＤＲＯＭに
よる地図情報を備えることはそのサイズから難しい。ま
た、車であれば移動距離や移動速度を車載の計器から得
る事が出来るが、腕型の場合、移動距離や移動速度その
ものをＧＰＳ衛星から求めるため衛星が捕捉不能になる
と測定が出来なくなる。また、その移動距離や移動速度
を正確に求めるためには測定間隔を連続して測位動作を
行う必要が有り、ＧＰＳ受信機の消費電力が大きくなっ
てしまう等の問題があった。
【０００４】本発明は上述した課題に鑑みてなされたも
ので有り、衛星が捕捉出来ない時も移動距離や移動速度
の測定を可能とすると共に、連続受信をすること無く正
確な移動距離や移動速度を測定できる携帯型ＧＰＳ受信
装置を得ることを目的とする。
ので有り、衛星が捕捉出来ない時も移動距離や移動速度
の測定を可能とすると共に、連続受信をすること無く正
確な移動距離や移動速度を測定できる携帯型ＧＰＳ受信
装置を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は第１に、一旦ＧＰＳ受信装置で搬送波のド
ップラー周波数から速度を求め、その速度と時間から距
離換算手段で距離を求める。速度計測中、歩行検出手段
で歩行を検出し、歩数演算手段で積算した歩数と、換算
した距離からストライド演算手段でストライドを求め
る。その後は、ストライドと検出積算される歩数から距
離演算手段で移動距離を速度演算手段で移動スピードを
求める。また、定期的にＧＰＳ受信装置で受信し、スト
ライドを更新する。
め、本発明は第１に、一旦ＧＰＳ受信装置で搬送波のド
ップラー周波数から速度を求め、その速度と時間から距
離換算手段で距離を求める。速度計測中、歩行検出手段
で歩行を検出し、歩数演算手段で積算した歩数と、換算
した距離からストライド演算手段でストライドを求め
る。その後は、ストライドと検出積算される歩数から距
離演算手段で移動距離を速度演算手段で移動スピードを
求める。また、定期的にＧＰＳ受信装置で受信し、スト
ライドを更新する。
【０００６】第2に、第１の構成に歩数演算手段で積算
した歩数と、計時、タイミング手段の時間データとから
単位時間当たりの歩数であるピッチを演算するピッチ演
算手段を設け、ある一定のピッチ信号の変化によりＧＰ
Ｓ受信装置の受信動作開始を指示し、一定時間後に受信
動作を終了させるように制御する受信動作制御手段とを
設ける構成とした。
した歩数と、計時、タイミング手段の時間データとから
単位時間当たりの歩数であるピッチを演算するピッチ演
算手段を設け、ある一定のピッチ信号の変化によりＧＰ
Ｓ受信装置の受信動作開始を指示し、一定時間後に受信
動作を終了させるように制御する受信動作制御手段とを
設ける構成とした。
【０００７】第３に、第１の構成に歩行の強弱を判定す
る歩行強度検出手段を設け、歩行強度のある一定の変化
によりＧＰＳ受信装置の受信動作開始を指示し、一定時
間後に受信動作を終了させるように制御する受信動作制
御手段とを設ける構成とした。第４に、第１の構成に装
置の回りの照度変化を検出する照度変化検出手段を設
け、ある一定の照度変化があった場合にＧＰＳ受信装置
の受信動作開始を指示し、一定時間後に受信動作を終了
させるように制御する受信動作制御手段とを設ける構成
とした。
る歩行強度検出手段を設け、歩行強度のある一定の変化
によりＧＰＳ受信装置の受信動作開始を指示し、一定時
間後に受信動作を終了させるように制御する受信動作制
御手段とを設ける構成とした。第４に、第１の構成に装
置の回りの照度変化を検出する照度変化検出手段を設
け、ある一定の照度変化があった場合にＧＰＳ受信装置
の受信動作開始を指示し、一定時間後に受信動作を終了
させるように制御する受信動作制御手段とを設ける構成
とした。
【０００８】第５に、第１の構成に携帯者の脈拍数を検
出する脈拍検出手段を設け、ある一定の脈拍数変化があ
った場合にＧＰＳ受信装置の受信動作開始を指示し、一
定時間後に受信動作を終了させるように制御する受信動
作制御手段とを設ける構成とした。
出する脈拍検出手段を設け、ある一定の脈拍数変化があ
った場合にＧＰＳ受信装置の受信動作開始を指示し、一
定時間後に受信動作を終了させるように制御する受信動
作制御手段とを設ける構成とした。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の構成を示す機能
ブロック図である。計時、タイミング作成手段１０７
は、時刻を計時するとともに基準タイミング信号を作成
する。受信動作制御手段１０９は、基準タイミング信号
によりある一定時間間隔で、ＧＰＳ受信装置６００での
受信動作を開始させ、一定時間後に受信動作を終了させ
るように制御する。距離換算手段１０６は、その一定時
間の受信動作中に測定した搬送波のドップラー周波数か
ら求めた移動速度と、計時、タイミング作成手段１０７
の時間データから距離を換算する。歩行検出手段１００
は、人体の歩行を検出する。歩数演算手段１０２は、歩
行検出手段１００で検出した信号を積算し歩数を演算す
る。ストライド演算手段１０４は、距離換算手段１０６
で換算した距離とそのデータが得られる間に歩数演算手
段１０２で演算した歩数とから一歩あたりのストライド
を演算する。距離演算手段１０３は、次の受信タイミン
グになるまで、ストライド演算手段１０４で求めたスト
ライドと歩数演算手段１０２で演算した歩数とから歩行
距離を演算する。速度演算手段１０５は、距離演算手段
１０３で求めた歩行距離と、計時、タイミング作成手段
１０７の時間データとから速度を演算する。
ブロック図である。計時、タイミング作成手段１０７
は、時刻を計時するとともに基準タイミング信号を作成
する。受信動作制御手段１０９は、基準タイミング信号
によりある一定時間間隔で、ＧＰＳ受信装置６００での
受信動作を開始させ、一定時間後に受信動作を終了させ
るように制御する。距離換算手段１０６は、その一定時
間の受信動作中に測定した搬送波のドップラー周波数か
ら求めた移動速度と、計時、タイミング作成手段１０７
の時間データから距離を換算する。歩行検出手段１００
は、人体の歩行を検出する。歩数演算手段１０２は、歩
行検出手段１００で検出した信号を積算し歩数を演算す
る。ストライド演算手段１０４は、距離換算手段１０６
で換算した距離とそのデータが得られる間に歩数演算手
段１０２で演算した歩数とから一歩あたりのストライド
を演算する。距離演算手段１０３は、次の受信タイミン
グになるまで、ストライド演算手段１０４で求めたスト
ライドと歩数演算手段１０２で演算した歩数とから歩行
距離を演算する。速度演算手段１０５は、距離演算手段
１０３で求めた歩行距離と、計時、タイミング作成手段
１０７の時間データとから速度を演算する。
【００１０】図2は、本発明の構成を示すその他の機能
ブロック図である。ピッチ演算手段２００は、歩数演算
手段１０２で積算した歩数と、計時、タイミング作成手
段１０７の時間データとから単位時間当たりの歩数であ
るピッチを演算する。受信動作制御手段１０９は、ピッ
チ信号の変化によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作開
始を指示し、一定時間後に受信動作を終了させるように
制御する。
ブロック図である。ピッチ演算手段２００は、歩数演算
手段１０２で積算した歩数と、計時、タイミング作成手
段１０７の時間データとから単位時間当たりの歩数であ
るピッチを演算する。受信動作制御手段１０９は、ピッ
チ信号の変化によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作開
始を指示し、一定時間後に受信動作を終了させるように
制御する。
【００１１】図３は、本発明の構成を示すその他の機能
ブロック図である。歩行強度検出手段３００は、歩行検
出手段１００の出力する歩行信号の強弱を判定する。受
信動作制御手段１０９は、歩行強度の変化によりＧＰＳ
受信装置６００の受信動作開始を指示し、一定時間後に
受信動作を終了させるように制御する。図４は、本発明
の構成を示すその他の機能ブロック図である。照度変化
検出手段４００は、装置の回りの照度変化を検出する。
受信動作制御手段１０９は、検出された照度信号の変化
によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作開始を指示し、
一定時間後に受信動作を終了させるように制御する。
ブロック図である。歩行強度検出手段３００は、歩行検
出手段１００の出力する歩行信号の強弱を判定する。受
信動作制御手段１０９は、歩行強度の変化によりＧＰＳ
受信装置６００の受信動作開始を指示し、一定時間後に
受信動作を終了させるように制御する。図４は、本発明
の構成を示すその他の機能ブロック図である。照度変化
検出手段４００は、装置の回りの照度変化を検出する。
受信動作制御手段１０９は、検出された照度信号の変化
によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作開始を指示し、
一定時間後に受信動作を終了させるように制御する。
【００１２】図５は、本発明の構成を示すその他の機能
ブロック図である。脈拍検出手段５００は、携帯者の脈
拍数を検出する。受信動作制御手段１０９は、検出され
た脈拍数の変化によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作
開始を指示し、一定時間後に受信動作を終了させるよう
に制御する。図７は、本発明の代表的な構成の1例を示
す機能ブロック図である。
ブロック図である。脈拍検出手段５００は、携帯者の脈
拍数を検出する。受信動作制御手段１０９は、検出され
た脈拍数の変化によりＧＰＳ受信装置６００の受信動作
開始を指示し、一定時間後に受信動作を終了させるよう
に制御する。図７は、本発明の代表的な構成の1例を示
す機能ブロック図である。
【００１３】図７において、歩行検出手段１００の加速
度センサー７００は、圧電素子を貼り付けた片持ち梁構
造の加速度センサを用い歩行や走行に応じた振動変位を
電荷として出力する。増幅回路７０１は、加速度センサ
ー７００の出力信号を増幅する。フィルター７０２は、
商用周波数等雑音成分を除去する。矩形波変換回路７０
３は、フィルター７０２の出力する信号をデジタル信号
に変換する。基準電圧発生回路７０４は、歩行検出手段
１００の各回路に基準電圧を与える。矩形波変換回路７
０３の出力する歩行に同期した信号は、ＣＰＵ１０１に
入力される。ＣＰＵ１０１は、その動作ステップがプロ
グラムされたＲＯＭ７１０の内容にしたがって、歩数演
算、距離演算等の動作を行う。ＲＡＭ７０５は、ＣＰＵ
１０１が動作する際のデータのレジスタとしてＣＰＵ１
０１に接続されている。ＧＰＳ受信装置６００は、ＣＰ
Ｕ１０１により受信動作が制御され、図６で説明したア
ンテナ６０１から測位演算回路６０７までの機能を持
ち、ＣＰＵ１０１に位置データ、速度データを出力す
る。基準信号発生回路７０７は、ＣＰＵ１０１の動作の
ための基準信号を発生させる。入力回路７０８は、機器
の動作開始を指示するスイッチであり、ＣＰＵ１０１に
入力信号を伝達する。駆動回路７０９は、ＣＰＵ１０１
で演算された距離や速度及び、時刻信号を表示パネル１
０８で表示させる信号に変換する。
度センサー７００は、圧電素子を貼り付けた片持ち梁構
造の加速度センサを用い歩行や走行に応じた振動変位を
電荷として出力する。増幅回路７０１は、加速度センサ
ー７００の出力信号を増幅する。フィルター７０２は、
商用周波数等雑音成分を除去する。矩形波変換回路７０
３は、フィルター７０２の出力する信号をデジタル信号
に変換する。基準電圧発生回路７０４は、歩行検出手段
１００の各回路に基準電圧を与える。矩形波変換回路７
０３の出力する歩行に同期した信号は、ＣＰＵ１０１に
入力される。ＣＰＵ１０１は、その動作ステップがプロ
グラムされたＲＯＭ７１０の内容にしたがって、歩数演
算、距離演算等の動作を行う。ＲＡＭ７０５は、ＣＰＵ
１０１が動作する際のデータのレジスタとしてＣＰＵ１
０１に接続されている。ＧＰＳ受信装置６００は、ＣＰ
Ｕ１０１により受信動作が制御され、図６で説明したア
ンテナ６０１から測位演算回路６０７までの機能を持
ち、ＣＰＵ１０１に位置データ、速度データを出力す
る。基準信号発生回路７０７は、ＣＰＵ１０１の動作の
ための基準信号を発生させる。入力回路７０８は、機器
の動作開始を指示するスイッチであり、ＣＰＵ１０１に
入力信号を伝達する。駆動回路７０９は、ＣＰＵ１０１
で演算された距離や速度及び、時刻信号を表示パネル１
０８で表示させる信号に変換する。
【００１４】図８は、本発明の動作を示すフローチャー
トである。図８において、入力回路７０８から、距離、
速度の計測開始入力信号を待つ（Ｓ１００）。ＳＷが入
力されると、計測開始信号であれば計測をスタートさせ
るが、その他の入力信号であれば、その他の処理を行う
（Ｓ１０１、Ｓ１１５）。計測スタート信号であれば、
ＧＰＳ受信装置により、所定の数の衛星が捕捉され、デ
ータが揃うまで初期測定処理を行う（Ｓ１０２、Ｓ１０
３）。初期測定処理が終了すると、搬送波のドップラー
周波数測定による速度測定処理に移る（Ｓ１０４）。測
定された速度データと時間データとから距離を換算する
（Ｓ１０５）。速度、距離を表示する（Ｓ１０６）。搬
送波のドップラー周波数測定による速度測定と並行して
歩行検出手段１００で歩行を検出し、歩数を積算する
（Ｓ１０７）。定められた時間経過したら測定を終了
し、経過していないのであれば、受信を続ける（Ｓ１０
８）。一定時間が経過したならば、受信を終了し、一歩
当たりの歩幅であるストライドを演算する（Ｓ１０
９）。
トである。図８において、入力回路７０８から、距離、
速度の計測開始入力信号を待つ（Ｓ１００）。ＳＷが入
力されると、計測開始信号であれば計測をスタートさせ
るが、その他の入力信号であれば、その他の処理を行う
（Ｓ１０１、Ｓ１１５）。計測スタート信号であれば、
ＧＰＳ受信装置により、所定の数の衛星が捕捉され、デ
ータが揃うまで初期測定処理を行う（Ｓ１０２、Ｓ１０
３）。初期測定処理が終了すると、搬送波のドップラー
周波数測定による速度測定処理に移る（Ｓ１０４）。測
定された速度データと時間データとから距離を換算する
（Ｓ１０５）。速度、距離を表示する（Ｓ１０６）。搬
送波のドップラー周波数測定による速度測定と並行して
歩行検出手段１００で歩行を検出し、歩数を積算する
（Ｓ１０７）。定められた時間経過したら測定を終了
し、経過していないのであれば、受信を続ける（Ｓ１０
８）。一定時間が経過したならば、受信を終了し、一歩
当たりの歩幅であるストライドを演算する（Ｓ１０
９）。
【００１５】図９、図１０は、ストライド演算処理の動
作を示すフローチャートである。図９において、歩行検
出信号が入力されると歩数カウンタに２を加算する（Ｓ
２０１、Ｓ２０２）。２を加算するのは、歩行検出信号
は、腕の振りを検出しているので、腕の１周期中、歩数
は２歩であるからである。次に１分経過したかどうか判
断し（Ｓ２０３）、１分経過したのであれば、現在の歩
数カウンタの値、つまり１分間の歩数をピッチＰ（step
／min）とする（Ｓ２０４）。この間の１分間の平均速
度を求め、Ｖ（ｍ／SEC）とする（Ｓ２０５）。次にス
トライドを求める（Ｓ２０６）。
作を示すフローチャートである。図９において、歩行検
出信号が入力されると歩数カウンタに２を加算する（Ｓ
２０１、Ｓ２０２）。２を加算するのは、歩行検出信号
は、腕の振りを検出しているので、腕の１周期中、歩数
は２歩であるからである。次に１分経過したかどうか判
断し（Ｓ２０３）、１分経過したのであれば、現在の歩
数カウンタの値、つまり１分間の歩数をピッチＰ（step
／min）とする（Ｓ２０４）。この間の１分間の平均速
度を求め、Ｖ（ｍ／SEC）とする（Ｓ２０５）。次にス
トライドを求める（Ｓ２０６）。
【００１６】図１０は、その他のストライド演算の動作
フローチャートである。図１０において、歩行検出信号
が入力されると、１回目の入力かどうか１回目フラグに
より判断される（Ｓ３０１、Ｓ３０２）。１回目の入力
であれば、１回目フラグをセットし次回の入力が２回目
となるようにする（Ｓ３１１）。次に、周期計測用の時
間カウンタをスタートさせる（Ｓ３１２）。歩行検出信
号が２回目の入力である場合は、１回目フラグをリセッ
トし、次回の入力が１回目となるようにする（Ｓ３０
３）。次に周期計測用時間カウンタをストップし、周期
ｔを得る（Ｓ３０４、Ｓ３０５）。この周期ｔは、腕振
りの周期であるので、単位秒当たりのピッチ周期に変換
するには、ｔ／２とする。つまりピッチの周波数はｐ＝
２／ｔとなる（Ｓ３０６）。ここで、歩行検出信号の周
波数を時間計測により求めたが、周波数分析により求め
てもよい。次に単位秒当たりの速度ｖ（ｍ／ｓｅｃ）を
求め（Ｓ３０７）、ストライドＳ＝ｖ／ｐを求める（Ｓ
３０８）。以上のような方法により、一旦ＧＰＳ受信中
にストライドを求める。その後は、ＧＰＳ受信動作によ
らず、歩行を検出し、歩数を積算するとともに、歩数
と、ストライドから、距離を演算する（Ｓ１１０，１１
１）。また、演算した距離と、時間データから、速度を
求め表示する（Ｓ１１２，１１３）。ＧＰＳ受信動作停
止中に、ある受信開始条件が成立すれば、ＧＰＳ受信装
置６００により速度を測定し、新たなストライドを求め
る（Ｓ１１４）。ここで、受信開始条件の第１の例は、
計時、タイミング作成手段１０７によりタイマーで時間
を監視し、一定時間までは、検出した歩数と、ストライ
ドから距離と、速度を演算する。一定時間経過後受信を
開始するようにする。第２の例は、歩数演算手段１０２
の歩数データと計時、タイミング作成手段１０７の時間
データから単位時間当たりの歩数であるピッチを演算
し、演算したピッチが前回まで求めたピッチの値に比
べ、ある一定の変化があった場合、ストライドの変化が
生じた可能性があるので、受信を開始するようにする。
フローチャートである。図１０において、歩行検出信号
が入力されると、１回目の入力かどうか１回目フラグに
より判断される（Ｓ３０１、Ｓ３０２）。１回目の入力
であれば、１回目フラグをセットし次回の入力が２回目
となるようにする（Ｓ３１１）。次に、周期計測用の時
間カウンタをスタートさせる（Ｓ３１２）。歩行検出信
号が２回目の入力である場合は、１回目フラグをリセッ
トし、次回の入力が１回目となるようにする（Ｓ３０
３）。次に周期計測用時間カウンタをストップし、周期
ｔを得る（Ｓ３０４、Ｓ３０５）。この周期ｔは、腕振
りの周期であるので、単位秒当たりのピッチ周期に変換
するには、ｔ／２とする。つまりピッチの周波数はｐ＝
２／ｔとなる（Ｓ３０６）。ここで、歩行検出信号の周
波数を時間計測により求めたが、周波数分析により求め
てもよい。次に単位秒当たりの速度ｖ（ｍ／ｓｅｃ）を
求め（Ｓ３０７）、ストライドＳ＝ｖ／ｐを求める（Ｓ
３０８）。以上のような方法により、一旦ＧＰＳ受信中
にストライドを求める。その後は、ＧＰＳ受信動作によ
らず、歩行を検出し、歩数を積算するとともに、歩数
と、ストライドから、距離を演算する（Ｓ１１０，１１
１）。また、演算した距離と、時間データから、速度を
求め表示する（Ｓ１１２，１１３）。ＧＰＳ受信動作停
止中に、ある受信開始条件が成立すれば、ＧＰＳ受信装
置６００により速度を測定し、新たなストライドを求め
る（Ｓ１１４）。ここで、受信開始条件の第１の例は、
計時、タイミング作成手段１０７によりタイマーで時間
を監視し、一定時間までは、検出した歩数と、ストライ
ドから距離と、速度を演算する。一定時間経過後受信を
開始するようにする。第２の例は、歩数演算手段１０２
の歩数データと計時、タイミング作成手段１０７の時間
データから単位時間当たりの歩数であるピッチを演算
し、演算したピッチが前回まで求めたピッチの値に比
べ、ある一定の変化があった場合、ストライドの変化が
生じた可能性があるので、受信を開始するようにする。
【００１７】図１１は、歩行強度検出手段３００の実施
形態を示す図である。図１１と図１２は、歩行強度検出
手段３００で歩行強度の変化を検出し、ある一定の歩行
強度の変化があった場合に受信を開始するようにした、
受信開始条件の第３の例を示したものである。図１１に
おいて、歩行検出手段１００の加速度センサー７００
は、圧電素子を貼り付けた片持ち梁構造の加速度センサ
を用い、歩行や走行に応じた振動変位を電荷として出力
する。増幅回路７０１は、加速度センサー７００の出力
信号を増幅する。フィルター７０２は、商用周波数等雑
音成分を除去する。矩形波変換回路７０３は、フィルタ
ー７０２の出力する信号をデジタル信号に変換する。基
準電圧発生回路７０４は、歩行検出手段１００の各回路
に基準電圧を与える。
形態を示す図である。図１１と図１２は、歩行強度検出
手段３００で歩行強度の変化を検出し、ある一定の歩行
強度の変化があった場合に受信を開始するようにした、
受信開始条件の第３の例を示したものである。図１１に
おいて、歩行検出手段１００の加速度センサー７００
は、圧電素子を貼り付けた片持ち梁構造の加速度センサ
を用い、歩行や走行に応じた振動変位を電荷として出力
する。増幅回路７０１は、加速度センサー７００の出力
信号を増幅する。フィルター７０２は、商用周波数等雑
音成分を除去する。矩形波変換回路７０３は、フィルタ
ー７０２の出力する信号をデジタル信号に変換する。基
準電圧発生回路７０４は、歩行検出手段１００の各回路
に基準電圧を与える。
【００１８】図１２は、検出された歩行信号と矩形波変
換回路の出力を示した波形図である。図１２において、
歩行検出信号は歩行の強度に応じて、その周期ｔと、波
高値ｐｈが異なる。周期は、矩形変換した信号により、
ｔで求まる。今、歩行の状態から、走行に移ると、波高
値はＰｈ１からＰｈ２に、周期はｔ１からｔ２に変わ
る。この波高値の変化を図１１に示すＡ／Ｄ変換器１１
００により検出する。検出した歩行信号の強度の変化率
が、ある一定の値になった場合、ストライドの変化が生
じた可能性があるので、受信を開始する。
換回路の出力を示した波形図である。図１２において、
歩行検出信号は歩行の強度に応じて、その周期ｔと、波
高値ｐｈが異なる。周期は、矩形変換した信号により、
ｔで求まる。今、歩行の状態から、走行に移ると、波高
値はＰｈ１からＰｈ２に、周期はｔ１からｔ２に変わ
る。この波高値の変化を図１１に示すＡ／Ｄ変換器１１
００により検出する。検出した歩行信号の強度の変化率
が、ある一定の値になった場合、ストライドの変化が生
じた可能性があるので、受信を開始する。
【００１９】図１３は、照度変化検出手段４００の実施
形態を示す図である。これは、照度変化検出手段４００
により、装置の周りの照度変化を検出し、例えば長いト
ンネルから出た場合のように、ある一定の照度変化があ
る場合に受信を開始するようにした、受信開始条件の第
４の例を示したものである。図１３において検出動作開
始信号Ｋにより検出を開始する。フォトＤｉに外光が照
射されると、外光の照射量に比例し負荷抵抗ＲＬに流れ
るＩＲＬが変化する。その電流変化をＶＲＬの変化とし
て、増幅回路１３００で増幅し、Ａ／Ｄ変換器１１００
でデジタルデータに変換し検出する。検出した外光の照
度変化率がある一定の値になった場合、受信を開始す
る。
形態を示す図である。これは、照度変化検出手段４００
により、装置の周りの照度変化を検出し、例えば長いト
ンネルから出た場合のように、ある一定の照度変化があ
る場合に受信を開始するようにした、受信開始条件の第
４の例を示したものである。図１３において検出動作開
始信号Ｋにより検出を開始する。フォトＤｉに外光が照
射されると、外光の照射量に比例し負荷抵抗ＲＬに流れ
るＩＲＬが変化する。その電流変化をＶＲＬの変化とし
て、増幅回路１３００で増幅し、Ａ／Ｄ変換器１１００
でデジタルデータに変換し検出する。検出した外光の照
度変化率がある一定の値になった場合、受信を開始す
る。
【００２０】図１４は、脈拍検出手段５００の実施形態
を示す図である。これは、脈拍検出手段５００により、
携帯者の脈拍数を検出して、運動の強度変化によるある
一定の脈拍数の変化があった場合に受信を開始するよう
にした、受信開始条件の第５の例を示したものである。
図１４において、検出動作開始信号Ｋにより検出を開始
する。ＬＥＤから出力された光は、指１２０２に照射さ
れ、反射光がフォトＤｉに入射する。入射光には脈拍の
情報が含まれており、これを増幅回路１４００で増幅
し、フィルタ回路１４０１によりＳ／Ｎ比を高められ、
Ａ／Ｄ変換器によりデジタルデータに変換される。デジ
タルデータをＣＰＵ１０１に入力し、脈拍数に変換す
る。脈拍数の変化率がある一定の値になった場合に、運
動の強度が変わり、ストライドの変化が生じた可能性が
あるので、受信を開始する。このようにいくつかの受信
開始の条件によりストライドを更新し、より正確なスト
ライドを求めておき、移動距離、速度計算に使用する。
を示す図である。これは、脈拍検出手段５００により、
携帯者の脈拍数を検出して、運動の強度変化によるある
一定の脈拍数の変化があった場合に受信を開始するよう
にした、受信開始条件の第５の例を示したものである。
図１４において、検出動作開始信号Ｋにより検出を開始
する。ＬＥＤから出力された光は、指１２０２に照射さ
れ、反射光がフォトＤｉに入射する。入射光には脈拍の
情報が含まれており、これを増幅回路１４００で増幅
し、フィルタ回路１４０１によりＳ／Ｎ比を高められ、
Ａ／Ｄ変換器によりデジタルデータに変換される。デジ
タルデータをＣＰＵ１０１に入力し、脈拍数に変換す
る。脈拍数の変化率がある一定の値になった場合に、運
動の強度が変わり、ストライドの変化が生じた可能性が
あるので、受信を開始する。このようにいくつかの受信
開始の条件によりストライドを更新し、より正確なスト
ライドを求めておき、移動距離、速度計算に使用する。
【００２１】
【発明の効果】上述したように本発明によれば、一旦Ｇ
ＰＳ受信装置で搬送波のドップラー周波数から速度を求
め、その速度から距離を求め歩数演算手段で積算した歩
数とからストライドを求める。その後は、ストライドと
検出積算される歩数から移動距離、移動スピードを求め
る様にした事で、トンネルやビルの谷間等の測位の難し
い場所での連続計測を可能にした。また、ストライド基
準で距離、スピードを求める為、ＧＰＳ受信装置の測位
を連続的に行う必要が無くなり低消費電力とする事が可
能となる。
ＰＳ受信装置で搬送波のドップラー周波数から速度を求
め、その速度から距離を求め歩数演算手段で積算した歩
数とからストライドを求める。その後は、ストライドと
検出積算される歩数から移動距離、移動スピードを求め
る様にした事で、トンネルやビルの谷間等の測位の難し
い場所での連続計測を可能にした。また、ストライド基
準で距離、スピードを求める為、ＧＰＳ受信装置の測位
を連続的に行う必要が無くなり低消費電力とする事が可
能となる。
【図１】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の1例を
示す機能ブロック図である。
示す機能ブロック図である。
【図２】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の1例を
示す他の機能ブロック図である。
示す他の機能ブロック図である。
【図３】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の1例を
示す他の機能ブロック図である。
示す他の機能ブロック図である。
【図４】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の1例を
示す他の機能ブロック図である。
示す他の機能ブロック図である。
【図５】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の1例を
示す他の機能ブロック図である。
示す他の機能ブロック図である。
【図６】従来のＧＰＳ受信装置の構成を示す機能ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の実施形
態を示す機能ブロック図である。
態を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の動作フ
ローを示す図である。
ローを示す図である。
【図９】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置のストラ
イド演算の動作フローを示す図である。
イド演算の動作フローを示す図である。
【図１０】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置のスト
ライド演算の動作フローを示すその他の図である。
ライド演算の動作フローを示すその他の図である。
【図１１】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の歩行
強度検出手段の実施形態を示す図である。
強度検出手段の実施形態を示す図である。
【図１２】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の歩行
強度検出手段の歩行信号と矩形波変換回路の出力を示し
た波形図である。
強度検出手段の歩行信号と矩形波変換回路の出力を示し
た波形図である。
【図１３】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の照度
変化検出手段の実施形態を示す図である。
変化検出手段の実施形態を示す図である。
【図１４】本発明に係わる携帯型ＧＰＳ受信装置の脈拍
検出手段の実施形態を示す図である。
検出手段の実施形態を示す図である。
１００ 歩行検出手段 １０１ ＣＰＵ １０２ 歩数演算手段 １０３ 距離演算手段 １０４ ストライド演算手段 １０５ 速度演算手段 １０６ 距離換算手段 １０７ 計時、タイミング作成手段 １０８ 表示手段 １０９ 受信動作制御手段 ２００ ピッチ演算手段 ３００ 歩行強度検出手段 ４００ 照度変化検出手段 ５００ 脈拍検出手段 ６００ ＧＰＳ受信装置 ６０１ アンテナ ６０２ Ｌ帯増幅回路 ６０３ ダウンコンバータ回路 ６０４ 電圧比較回路 ６０５ メッセージ解読回路 ６０６ Ｃ／Ａ符号発生回路 ６０７ 測位演算回路 ７００ 加速度センサー ７０１ 増幅回路 ７０２ フィルター ７０３ 矩形波変換回路 ７０４ 基準電圧発生回路 ７０５ ＲＡＭ ７０７ 基準信号発生回路 ７０８ 入力回路 ７０９ 駆動回路 ７１０ ＲＯＭ １１００ Ａ／Ｄ変換器 １３００ 増幅回路 １４００ 増幅回路 １４０１ フィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 津端 佳介 千葉県千葉市美浜区中瀬１丁目８番地 セイコー電子工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平８−184459（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 22/00 G01C 21/00 G01S 5/14
Claims (5)
- 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信装
置の位置及び搬送波のドップラー周波数測定による速度
を測定するＧＰＳ受信装置において、人体の歩行及び走
行を検出する歩行検出手段と、前記歩行検出手段で検出
した歩行信号を入力し歩数を演算する歩数演算手段と、 時刻を計時すると共に基準タイミング信号を作成する計
時、タイミング作成手段と、 前記ＧＰＳ受信装置で測定した搬送波のドップラー周波
数から測定した人体の速度データ信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、速度データから距離に換算する距離換算手段と、 前記距離換算手段の出力する換算距離信号と、前記歩数
演算手段の出力する歩数値信号を入力し、1歩あたりの
ストライドを演算するストライド演算手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記ストラ
イド演算手段の出力するストライド信号を入力し、人体
の移動距離を演算する距離演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、人体の移動速度を演算する速度演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記速度演算
手段の出力する速度信号と、前記計時、タイミング作成
手段の出力する時刻信号を表示する表示手段と、 前記計時、タイミング作成手段の出力する計時、タイミ
ング信号を入力し、ある一定時間間隔で、前記ＧＰＳ受
信装置での受信動作を開始させ、一定時間後に受信動作
を終了させるように制御する受信動作制御手段と、を有
することを特徴とする携帯型ＧＰＳ受信装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信装
置の位置及び搬送波のドップラー周波数測定による速度
を測定するＧＰＳ受信装置において、人体の歩行及び走
行を検出する歩行検出手段と、前記歩行検出手段で検出
した歩行信号を入力し歩数を演算する歩数演算手段と、 時刻を計時すると共に基準タイミング信号を作成する計
時、タイミング作成手段と、 前記ＧＰＳ受信装置で測定した搬送波のドップラー周波
数から測定した人体の速度データ信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、速度データから距離に換算する距離換算手段と、 前記距離換算手段の出力する換算距離信号と、前記歩数
演算手段の出力する歩数値信号を入力し、1歩あたりの
ストライドを演算するストライド演算手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記ストラ
イド演算手段の出力するストライド信号を入力し、人体
の移動距離を演算する距離演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、人体の移動速度を演算する速度演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記速度演算
手段の出力する速度信号と、前記計時、タイミング作成
手段の出力する時刻信号を表示する表示手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記計時、
タイミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を
入力し、単位時間当たりの歩数であるピッチを演算する
ピッチ演算手段と、 前記計時、タイミング作成手段の出力する計時、タイミ
ング信号と、前記ピッチ演算手段の出力するピッチ信号
を入力し、ある一定のピッチ信号の変化により、前記Ｇ
ＰＳ受信装置での受信動作を開始させ、ある一定時間後
に受信動作を終了させるように制御する受信動作制御手
段と、を有することを特徴とする携帯型ＧＰＳ受信装
置。 - 【請求項３】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信装
置の位置及び搬送波のドップラー周波数測定による速度
を測定するＧＰＳ受信装置において、人体の歩行及び走
行を検出する歩行検出手段と、前記歩行検出手段で検出
した歩行信号を入力し歩数を演算する歩数演算手段と、 時刻を計時すると共に基準タイミング信号を作成する計
時、タイミング作成手段と、 前記ＧＰＳ受信装置で測定した搬送波のドップラー周波
数から測定した人体の速度データ信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、速度データから距離に換算する距離換算手段と、 前記距離換算手段の出力する換算距離信号と、前記歩数
演算手段の出力する歩数値信号を入力し、1歩あたりの
ストライドを演算するストライド演算手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記ストラ
イド演算手段の出力するストライド信号を入力し、人体
の移動距離を演算する距離演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、人体の移動速度を演算する速度演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記速度演算
手段の出力する速度信号と、前記計時、タイミング作成
手段の出力する時刻信号を表示する表示手段と、 前記歩行検出手段の出力する歩行信号の大きさを判断
し、歩行の強度を検出する歩行強度検出手段と、 前記計時、タイミング作成手段の出力する計時、タイミ
ング信号と、前記歩行強度検出手段の出力する歩行強度
判定信号を入力し、ある一定の歩行信号の強弱変化によ
り、前記ＧＰＳ受信装置での受信動作を開始させ、ある
一定時間後に受信動作を終了させるように制御する受信
動作制御手段と、を有することを特徴とする携帯型ＧＰ
Ｓ受信装置。 - 【請求項４】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信装
置の位置及び搬送波のドップラー周波数測定による速度
を測定するＧＰＳ受信装置において、人体の歩行及び走
行を検出する歩行検出手段と、前記歩行検出手段で検出
した歩行信号を入力し歩数を演算する歩数演算手段と、 時刻を計時すると共に基準タイミング信号を作成する計
時、タイミング作成手段と、 前記ＧＰＳ受信装置で測定した搬送波のドップラー周波
数から測定した人体の速度データ信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、速度データから距離に換算する距離換算手段と、 前記距離換算手段の出力する換算距離信号と、前記歩数
演算手段の出力する歩数値信号を入力し、1歩あたりの
ストライドを演算するストライド演算手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記ストラ
イド演算手段の出力するストライド信号を入力し、人体
の移動距離を演算する距離演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、人体の移動速度を演算する速度演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記速度演算
手段の出力する速度信号と、前記計時、タイミング作成
手段の出力する時刻信号を表示する表示手段と、 装置の周りの照度を測定し、照度の変化を検出する照度
変化検出手段と、 前記計時、タイミング作成手段の出力する計時、タイミ
ング信号と、前記照度変化検出手段の出力する、装置の
周りの照度変化信号を入力し、ある一定の照度変化があ
った場合、前記ＧＰＳ受信装置での受信動作を開始さ
せ、ある一定時間後に受信動作を終了させるように制御
する受信動作制御手段と、を有することを特徴とする携
帯型ＧＰＳ受信装置。 - 【請求項５】 ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信装
置の位置及び搬送波のドップラー周波数測定による速度
を測定するＧＰＳ受信装置において、人体の歩行及び走
行を検出する歩行検出手段と、前記歩行検出手段で検出
した歩行信号を入力し歩数を演算する歩数演算手段と、 時刻を計時すると共に基準タイミング信号を作成する計
時、タイミング作成手段と、 前記ＧＰＳ受信装置で測定した搬送波のドップラー周波
数から測定した人体の速度データ信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、速度データから距離に換算する距離換算手段と、 前記距離換算手段の出力する換算距離信号と、前記歩数
演算手段の出力する歩数値信号を入力し、1歩あたりの
ストライドを演算するストライド演算手段と、 前記歩数演算手段の出力する歩数値信号と、前記ストラ
イド演算手段の出力するストライド信号を入力し、人体
の移動距離を演算する距離演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記計時、タ
イミング作成手段の出力する計時、タイミング信号を入
力し、人体の移動速度を演算する速度演算手段と、 前記距離演算手段の出力する距離信号と、前記速度演算
手段の出力する速度信号と、前記計時、タイミング作成
手段の出力する時刻信号を表示する表示手段と、 心臓の拍動に同期した、携帯者の脈拍数を検出する脈拍
検出手段と、 前記計時、タイミング作成手段の出力する計時、タイミ
ング信号と、前記脈拍検出手段の出力する脈拍数信号を
入力し、ある一定の脈拍数信号の変化により、前記ＧＰ
Ｓ受信装置での受信動作を開始させ、ある一定時間後に
受信動作を終了させるように制御する受信動作制御手段
と、を有することを特徴とする携帯型ＧＰＳ受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16974497A JP3008184B2 (ja) | 1996-10-16 | 1997-06-26 | 携帯型ｇｐｓ受信装置 |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27378796 | 1996-10-16 | ||
| JP9-72269 | 1997-03-25 | ||
| JP8-273787 | 1997-03-25 | ||
| JP7226997 | 1997-03-25 | ||
| JP16974497A JP3008184B2 (ja) | 1996-10-16 | 1997-06-26 | 携帯型ｇｐｓ受信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10325735A JPH10325735A (ja) | 1998-12-08 |
| JP3008184B2 true JP3008184B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=27300914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16974497A Expired - Lifetime JP3008184B2 (ja) | 1996-10-16 | 1997-06-26 | 携帯型ｇｐｓ受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3008184B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027545A (ja) * | 1999-05-07 | 2001-01-30 | Seiko Instruments Inc | 携帯型距離計、携帯型距離・速度計および距離・速度測定方法 |
| WO2001042809A2 (en) * | 1999-12-07 | 2001-06-14 | Esport Incorporated | Gps athletic performance monitor methods and apparatus thereof |
| JP4552920B2 (ja) * | 2006-10-13 | 2010-09-29 | 日産自動車株式会社 | 道路情報収集装置 |
| US8102256B2 (en) * | 2008-01-06 | 2012-01-24 | Location Based Technologies Inc. | Apparatus and method for determining location and tracking coordinates of a tracking device |
| US9111189B2 (en) | 2007-10-31 | 2015-08-18 | Location Based Technologies, Inc. | Apparatus and method for manufacturing an electronic package |
| JP6291864B2 (ja) * | 2014-01-27 | 2018-03-14 | 富士通株式会社 | 無線端末装置、測定処理方法、測定処理プログラム及びイベント位置解析システム |
| JP6183716B2 (ja) | 2014-09-19 | 2017-08-23 | カシオ計算機株式会社 | 運動支援装置及び運動支援方法、運動支援プログラム |
-
1997
- 1997-06-26 JP JP16974497A patent/JP3008184B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10325735A (ja) | 1998-12-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
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