JP3005054B2 - 画像位置決め方法 - Google Patents
画像位置決め方法Info
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- JP3005054B2 JP3005054B2 JP2407557A JP40755790A JP3005054B2 JP 3005054 B2 JP3005054 B2 JP 3005054B2 JP 2407557 A JP2407557 A JP 2407557A JP 40755790 A JP40755790 A JP 40755790A JP 3005054 B2 JP3005054 B2 JP 3005054B2
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- positioning
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- positioning method
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品の組立装置や
位置の検査装置などにおける画像位置決め方法に係り、
特に、電子部品の位置決めをテレビカメラで撮像した画
像を用いて予備的に行った後で詳細な位置決めを行う画
像位置決め方法に関するものである。
位置の検査装置などにおける画像位置決め方法に係り、
特に、電子部品の位置決めをテレビカメラで撮像した画
像を用いて予備的に行った後で詳細な位置決めを行う画
像位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品の位置決めについては、従来、
特開昭６２−８６７８９号公報や特開昭６１−１１５１
０５号公報に述べられた方法などが用いられてきた。
特開昭６２−８６７８９号公報や特開昭６１−１１５１
０５号公報に述べられた方法などが用いられてきた。
【０００３】特開昭６２−８６７８９号公報の位置決め
方法は、図３に示すように、電子部品のシルエット像Ｉ
Ｍａのリード部に計測用の仮想的な線（計測線）h１，h
２を引き、この計測線h１，h２に沿って白から黒、黒か
ら白に明るさの変化する点をｘ方向に付いてｘ（ｉ）、
ｙ方向に付いてｙ（ｉ）とするとき、その変化点の平均
位置（Ｘ，Ｙ）を次の様に求めて中心位置とする。
方法は、図３に示すように、電子部品のシルエット像Ｉ
Ｍａのリード部に計測用の仮想的な線（計測線）h１，h
２を引き、この計測線h１，h２に沿って白から黒、黒か
ら白に明るさの変化する点をｘ方向に付いてｘ（ｉ）、
ｙ方向に付いてｙ（ｉ）とするとき、その変化点の平均
位置（Ｘ，Ｙ）を次の様に求めて中心位置とする。
【０００４】
【数１】 Ｘ＝Σｘ（ｉ）／ｍ 但し、Σはｘ方向全ての変化点位置の加算、 ｍはその点数。
【０００５】
【数２】 Ｙ＝Σｙ（ｉ）／ｎ 但し、Σはｙ方向全ての変化点位置の加算、 ｎはその点数。
【０００６】また、特開昭６１−１１５１０５号公報に
述べられた方法では、図４（ａ）に示すように電子部品
のシルエット像ＩＭｂでリード列の外側から２番目のリ
ードの先端を探し、図４（ｂ）に示すようにそのリード
の先端中央の座標値（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ））を電子部品
の対角方向で２ヵ所求め、その平均を求めて位置決めす
る。
述べられた方法では、図４（ａ）に示すように電子部品
のシルエット像ＩＭｂでリード列の外側から２番目のリ
ードの先端を探し、図４（ｂ）に示すようにそのリード
の先端中央の座標値（ｘ（ｉ），ｙ（ｉ））を電子部品
の対角方向で２ヵ所求め、その平均を求めて位置決めす
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記に述べた従来技術
は、どちらも精密にＩＣなどの電子部品の位置を決定で
きる方法であるが、最初の方法では、電子部品のリード
部の画像上にきちんと計測線h１，h２を引くことができ
なければならず、また、２番目の方法では、画像を拡大
して撮像するために、画面中に電子部品のコーナー部が
入らなければならない。このために、従来の方法では、
予め機械的な位置決め機構をもちいて概略の位置決めを
行い、その後、テレビカメラによる画像位置決めを行っ
ていた。
は、どちらも精密にＩＣなどの電子部品の位置を決定で
きる方法であるが、最初の方法では、電子部品のリード
部の画像上にきちんと計測線h１，h２を引くことができ
なければならず、また、２番目の方法では、画像を拡大
して撮像するために、画面中に電子部品のコーナー部が
入らなければならない。このために、従来の方法では、
予め機械的な位置決め機構をもちいて概略の位置決めを
行い、その後、テレビカメラによる画像位置決めを行っ
ていた。
【０００８】しかし、機械的な粗位置決め機構は、電子
部品の大きさや形に合わせて用意する必要があり、組立
装置などが多様な電子部品に対応しようとする場合、そ
れをすべて用意することは困難なものとなっていた。
部品の大きさや形に合わせて用意する必要があり、組立
装置などが多様な電子部品に対応しようとする場合、そ
れをすべて用意することは困難なものとなっていた。
【０００９】本発明の目的は、この様な機械的な粗位置
決め機構を設けることなく、全体画像を解析すること
で、画像上で粗位置決めを行い、その結果に基づいて精
密に位置決めをできる上記に述べるような方法と組み合
わせることで、信頼性の高い精密な電子部品の位置決め
方法を提供することにある。
決め機構を設けることなく、全体画像を解析すること
で、画像上で粗位置決めを行い、その結果に基づいて精
密に位置決めをできる上記に述べるような方法と組み合
わせることで、信頼性の高い精密な電子部品の位置決め
方法を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、ヘッドに保持された電子部品をテレビカ
メラで撮像した任意の保持角度を持った電子部品の画像
について多角形近似処理をして画像の外形輪郭を抽出
し、この抽出した画像の外形輪郭によく重なる上記角度
を持った外接長方形を得て画面内の画像の概略位置を決
定し、上記外接長方形を基に上記電子部品の詳細位置決
めを行うことを特徴とする。
に、本発明は、ヘッドに保持された電子部品をテレビカ
メラで撮像した任意の保持角度を持った電子部品の画像
について多角形近似処理をして画像の外形輪郭を抽出
し、この抽出した画像の外形輪郭によく重なる上記角度
を持った外接長方形を得て画面内の画像の概略位置を決
定し、上記外接長方形を基に上記電子部品の詳細位置決
めを行うことを特徴とする。
【００１１】
【作用】本発明では、予め電子部品の画像の輪郭からこ
の電子部品の画像によく重なるように外接長方形を決定
し、それをもとに計測線を引くことで、電子部品がどの
様な位置や角度で保持されていても、リードの画像のあ
る位置に正確に計測線を引くことが可能になり、信頼性
の高い、正確な位置決めを行うことができる。そして、
これにより、機械的な組立位置決め機構を使用する必要
が無くなるため、多様な部品の組立が可能な自動組立機
や検査装置を構成することができる。
の電子部品の画像によく重なるように外接長方形を決定
し、それをもとに計測線を引くことで、電子部品がどの
様な位置や角度で保持されていても、リードの画像のあ
る位置に正確に計測線を引くことが可能になり、信頼性
の高い、正確な位置決めを行うことができる。そして、
これにより、機械的な組立位置決め機構を使用する必要
が無くなるため、多様な部品の組立が可能な自動組立機
や検査装置を構成することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。
【００１３】図６は、本発明画像位置決め方法の一実施
例になる画像処理装置が適用される電子部品組立機を示
しており、電子部品を基板１に組み立てる（載置する）
ためのヘッド部２と、そのヘッド部２を移動させるため
のＸＹロボット３と、基板１をのせるテーブル４と、ヘ
ッド部２が保持した電子部品を下方から撮像するテレビ
カメラ５と、ヘッド部２が保持した電子部品を下方から
照射する照明系６ａと、テレビカメラ５で撮像した映像
信号を画像処理する画像処理装置７と、画像処理装置７
から位置データを受け取りＸＹロボット３でヘッド部２
を操作移動して電子部品を基板１に組み立てるコントロ
ーラ８と、ヘッド部２が保持する電子部品を並べたパレ
ット９を備えた部品供給部１０からなる。なお、ヘッド
部２が保持した電子部品を上方から照射する照明系（図
９に６ｂとして記述）については後述する。
例になる画像処理装置が適用される電子部品組立機を示
しており、電子部品を基板１に組み立てる（載置する）
ためのヘッド部２と、そのヘッド部２を移動させるため
のＸＹロボット３と、基板１をのせるテーブル４と、ヘ
ッド部２が保持した電子部品を下方から撮像するテレビ
カメラ５と、ヘッド部２が保持した電子部品を下方から
照射する照明系６ａと、テレビカメラ５で撮像した映像
信号を画像処理する画像処理装置７と、画像処理装置７
から位置データを受け取りＸＹロボット３でヘッド部２
を操作移動して電子部品を基板１に組み立てるコントロ
ーラ８と、ヘッド部２が保持する電子部品を並べたパレ
ット９を備えた部品供給部１０からなる。なお、ヘッド
部２が保持した電子部品を上方から照射する照明系（図
９に６ｂとして記述）については後述する。
【００１４】図７は、図６に示した電子部品組立機が対
象とする電子部品の例を示しており、対象とする電子部
品としては４方向にリードを持つＱＦＰ、２方向にリー
ドを持つＳＯＰ、角形チップ、円筒型チップ、電解コン
デンサなどの異形チップ、さらには図示していないコネ
クタなどの多様な形状のものがあり、サイズも大小各種
のものに渡っている。
象とする電子部品の例を示しており、対象とする電子部
品としては４方向にリードを持つＱＦＰ、２方向にリー
ドを持つＳＯＰ、角形チップ、円筒型チップ、電解コン
デンサなどの異形チップ、さらには図示していないコネ
クタなどの多様な形状のものがあり、サイズも大小各種
のものに渡っている。
【００１５】図８は、これらのうちのＱＦＰとコネクタ
のシルエット画像、即ち、図６に示すヘッド部２が保持
した電子部品を図９に示す照明系６ｂで上方から照射し
テレビカメラ５で撮像した映像の例である。
のシルエット画像、即ち、図６に示すヘッド部２が保持
した電子部品を図９に示す照明系６ｂで上方から照射し
テレビカメラ５で撮像した映像の例である。
【００１６】図９において、２ａは図６に示すヘッド部
２の中空のヘッドシャフトで下端部の吸着ノズル２ｂは
電子部品ＥＰを真空吸着する。ヘッドシャフト２ａにサ
ークライン蛍光灯６１と、そのカバー６２と、サークラ
イン蛍光灯６１の光を散乱させテレビカメラ５からみて
吸着ノズル２ｂに吸着された電子部品ＥＰの後部の明る
さを均一化するためのアクリル板６３からなる照明系６
ｂが設置されている。
２の中空のヘッドシャフトで下端部の吸着ノズル２ｂは
電子部品ＥＰを真空吸着する。ヘッドシャフト２ａにサ
ークライン蛍光灯６１と、そのカバー６２と、サークラ
イン蛍光灯６１の光を散乱させテレビカメラ５からみて
吸着ノズル２ｂに吸着された電子部品ＥＰの後部の明る
さを均一化するためのアクリル板６３からなる照明系６
ｂが設置されている。
【００１７】シルエット画像は図６の画像処理装置７の
画像メモリ中に取り込まれ、画像処理される。
画像メモリ中に取り込まれ、画像処理される。
【００１８】図６の画像処理装置７は図２に示す構成と
なっている。
なっている。
【００１９】図２において、テレビカメラ５で撮像した
映像（シルエット画像）の信号はＡ／Ｄ変換器７１を介
して画像メモリ７２に取り込まれ、画像処理部７３で位
置決めのための画像処理が行なわれる。
映像（シルエット画像）の信号はＡ／Ｄ変換器７１を介
して画像メモリ７２に取り込まれ、画像処理部７３で位
置決めのための画像処理が行なわれる。
【００２０】画像処理部７３で行なわれる位置決めのた
めの画像処理の流れを図１に示している。
めの画像処理の流れを図１に示している。
【００２１】図１において、シルエット画像（映像信
号）は、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１００
の画像入力処理で画像処理装置７の画像メモリ７２に取
り込まれる。次にＳ２００の多角形近似処理により、図
３に示すように、縦横長さ方向がｘｙ各方向に揃った状
態で吸着されず、任意の吸着（保持）角度を持って吸着
ノズル２ｂに吸着保持された電子部品ＥＰの、例えば、
図１０（ａ）のシルエット画像ＩＭｃが図１０（ｂ）の
様に多角形ＭＲＣＴに近似される。この多角形近似処理
で、特開昭５９−１５４５７４号公報に説明されている
テーブル参照を行う処理などによって画像の外形をＸ
（ｉ）、ｙ（ｉ）の頂点座標の列として表わすことがで
きる。
号）は、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１００
の画像入力処理で画像処理装置７の画像メモリ７２に取
り込まれる。次にＳ２００の多角形近似処理により、図
３に示すように、縦横長さ方向がｘｙ各方向に揃った状
態で吸着されず、任意の吸着（保持）角度を持って吸着
ノズル２ｂに吸着保持された電子部品ＥＰの、例えば、
図１０（ａ）のシルエット画像ＩＭｃが図１０（ｂ）の
様に多角形ＭＲＣＴに近似される。この多角形近似処理
で、特開昭５９−１５４５７４号公報に説明されている
テーブル参照を行う処理などによって画像の外形をＸ
（ｉ）、ｙ（ｉ）の頂点座標の列として表わすことがで
きる。
【００２２】その後、Ｓ３００で凸包処理を行なう。凸
包処理Ｓ３００では、図１０（ｂ）の多角形ＭＲＣＴを
例に説明すると、多角形近似処理Ｓ２００で得た画像輪
郭データをもとにその凹部を埋めて凸図形化を行なう。
その技法としては、日本オペレーションズ・リサーチ学
会の報文シリーズ、Ｔ−８３−１、『地理的情報の処理
に関する基本アルゴリズム』、ｐｐ．９２−９３に記述
されたＧｒａｈａｍの方法などがあるが、図１１に示す
ように、順次辺をなす角度を調べ、それが凹である場
合、その間の点を省くという処理を多角形データを１周
りする間に１度も発生しなくなるまで繰り返すなどの簡
便な方法でも実行することができる。
包処理Ｓ３００では、図１０（ｂ）の多角形ＭＲＣＴを
例に説明すると、多角形近似処理Ｓ２００で得た画像輪
郭データをもとにその凹部を埋めて凸図形化を行なう。
その技法としては、日本オペレーションズ・リサーチ学
会の報文シリーズ、Ｔ−８３−１、『地理的情報の処理
に関する基本アルゴリズム』、ｐｐ．９２−９３に記述
されたＧｒａｈａｍの方法などがあるが、図１１に示す
ように、順次辺をなす角度を調べ、それが凹である場
合、その間の点を省くという処理を多角形データを１周
りする間に１度も発生しなくなるまで繰り返すなどの簡
便な方法でも実行することができる。
【００２３】続くＳ４００の外接長方形の決定処理で
は、電子部品のシルエット画像に一番良く重なる長方形
を選択する。
は、電子部品のシルエット画像に一番良く重なる長方形
を選択する。
【００２４】この外接長方形決定処理Ｓ４００の詳細を
図１２に示している。
図１２に示している。
【００２５】凸包処理Ｓ３００で得た図１１に示すよう
な図形についてＳ４０１で、まず、一つの辺を選択しそ
の辺に続く辺を順次得て組み合せる。そしてＳ４０２で
ある任意の辺と次の辺のなす角度を調べ、その角度があ
らかじめ与えられた角度（例えば５度程度）の微小な角
度である間はＳ４０３に進んで、次の辺へと順次調べて
いく。そして、選ばれた２つの辺のなす角度が与えられ
た角度を越えたなら、Ｓ４０４に行ってもう一方の辺を
次の辺に進め、角度を調べ直す。
な図形についてＳ４０１で、まず、一つの辺を選択しそ
の辺に続く辺を順次得て組み合せる。そしてＳ４０２で
ある任意の辺と次の辺のなす角度を調べ、その角度があ
らかじめ与えられた角度（例えば５度程度）の微小な角
度である間はＳ４０３に進んで、次の辺へと順次調べて
いく。そして、選ばれた２つの辺のなす角度が与えられ
た角度を越えたなら、Ｓ４０４に行ってもう一方の辺を
次の辺に進め、角度を調べ直す。
【００２６】これを、順次、外形を一周するまで続け、
この様にして選ばれた与えられた角度内で最長の距離を
与える点間に含まれる多角頂点群をもとに、最小自乗法
などで直線を決定し（Ｓ４０５〜Ｓ４０６）、最後にＳ
４０７でこの直線に対し垂直、平行に線を引き、他の点
群をすべて含む長方形を決定し、吸着ノズル２ｂに任意
の吸着（保持）角度を持って電子部品ＥＰが吸着保持さ
れても、そのシルエット画像の外形輪郭によく重なる電
子部品の吸着（保持）角度と同じ角度の外接長方形を得
る。
この様にして選ばれた与えられた角度内で最長の距離を
与える点間に含まれる多角頂点群をもとに、最小自乗法
などで直線を決定し（Ｓ４０５〜Ｓ４０６）、最後にＳ
４０７でこの直線に対し垂直、平行に線を引き、他の点
群をすべて含む長方形を決定し、吸着ノズル２ｂに任意
の吸着（保持）角度を持って電子部品ＥＰが吸着保持さ
れても、そのシルエット画像の外形輪郭によく重なる電
子部品の吸着（保持）角度と同じ角度の外接長方形を得
る。
【００２７】次に、図１のＳ５００に進み、電子部品が
リードを有する電子部品であるか否かを判断し、そうで
あればＳ６００で、例えばＱＦＰの画像では、図１３に
示すように、図１２のＳ４０７で得た外接長方形ＯＲＣ
Ｔ１の各辺に平行に、あらかじめ与えられた規定量ΔＬ
だけ内側に計測線hを引くことで、特開昭６２−８６７
８９号公報に述べるような方法で位置決めをする。ま
た、Ｓ５００での判断で電子部品がリードを有する電子
部品ではない角形チップなどであった場合には、Ｓ７０
０で図１４に示すように、図１２のＳ４０７で得た外接
長方形ＯＲＣＴ２のコーナーからあらかじめ与えられた
規定量ΔＬだけ内側に位置決めウィンドウＷＤを設定す
ると、その明るさの変化点を精密に求めることで、全部
の位置決めウィンドウＷＤで計算される位置を総合し
て、位置や角度を決定する。
リードを有する電子部品であるか否かを判断し、そうで
あればＳ６００で、例えばＱＦＰの画像では、図１３に
示すように、図１２のＳ４０７で得た外接長方形ＯＲＣ
Ｔ１の各辺に平行に、あらかじめ与えられた規定量ΔＬ
だけ内側に計測線hを引くことで、特開昭６２−８６７
８９号公報に述べるような方法で位置決めをする。ま
た、Ｓ５００での判断で電子部品がリードを有する電子
部品ではない角形チップなどであった場合には、Ｓ７０
０で図１４に示すように、図１２のＳ４０７で得た外接
長方形ＯＲＣＴ２のコーナーからあらかじめ与えられた
規定量ΔＬだけ内側に位置決めウィンドウＷＤを設定す
ると、その明るさの変化点を精密に求めることで、全部
の位置決めウィンドウＷＤで計算される位置を総合し
て、位置や角度を決定する。
【００２８】ところで、図９に示した様な照明系６ｂの
場合では、吸着ノズル２ｂがチャックする電子部品が吸
着ノズル２ｂに較べて比較的小さいと、電子部品を保持
する位置によっては、角形チップを見るような場合に図
１５に示すようにシルエット画像ＩＭｄの一部に吸着ノ
ズル２ｂの影が現れる。ここで、吸着ノズル２ｂの出現
位置と大きさは、あらかじめ電子部品を保持していない
吸着ノズル２ｂをテレビカメラで撮像して確認しておく
ことができる。吸着ノズル２ｂはそのノズル中心の座標
と半径が分かれば充分である。そこで、シルエット画像
ＩＭｄの多角形近似を行ない、その頂点の座標データを
決定した後で、図１６に示すようにノズル中心から半径
ｒに許容幅Δｒを加えた半径内にある頂点群を除くこと
で、吸着ノズル２ｂの影を除去した外接長方形を決定で
きる。この様に頂点列で除かれる点があっても、凸包処
理を行なうため、角形の電子部品のコーナー部が吸着ノ
ズル２ｂで隠されない限り、画像による位置決めを行な
うことができる。
場合では、吸着ノズル２ｂがチャックする電子部品が吸
着ノズル２ｂに較べて比較的小さいと、電子部品を保持
する位置によっては、角形チップを見るような場合に図
１５に示すようにシルエット画像ＩＭｄの一部に吸着ノ
ズル２ｂの影が現れる。ここで、吸着ノズル２ｂの出現
位置と大きさは、あらかじめ電子部品を保持していない
吸着ノズル２ｂをテレビカメラで撮像して確認しておく
ことができる。吸着ノズル２ｂはそのノズル中心の座標
と半径が分かれば充分である。そこで、シルエット画像
ＩＭｄの多角形近似を行ない、その頂点の座標データを
決定した後で、図１６に示すようにノズル中心から半径
ｒに許容幅Δｒを加えた半径内にある頂点群を除くこと
で、吸着ノズル２ｂの影を除去した外接長方形を決定で
きる。この様に頂点列で除かれる点があっても、凸包処
理を行なうため、角形の電子部品のコーナー部が吸着ノ
ズル２ｂで隠されない限り、画像による位置決めを行な
うことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば多
様な電子部品を機械的位置決め機構を用いずに画像のみ
を利用して位置決めをすることができるため、多品種の
電子部品に対応することができる組立装置や検査装置を
構成することができる。また、機械的位置決め機構が不
要なため装置も簡単であり、安価なものとすることがで
きる。また、位置決めの信頼性も高く、認識精度も十分
なものにすることができる。
様な電子部品を機械的位置決め機構を用いずに画像のみ
を利用して位置決めをすることができるため、多品種の
電子部品に対応することができる組立装置や検査装置を
構成することができる。また、機械的位置決め機構が不
要なため装置も簡単であり、安価なものとすることがで
きる。また、位置決めの信頼性も高く、認識精度も十分
なものにすることができる。
【図１】本発明画像位置決め方法の一実施例における処
理の流れを示すフローチャートである。
理の流れを示すフローチャートである。
【図２】本発明画像位置決め方法が実施される画像処理
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図３】従来の電子部品の位置決め方法を説明する図で
ある。
ある。
【図４】従来の電子部品の位置決め方法を説明する図で
ある。
ある。
【図５】図１に示したフローチャートにおける外接長方
形の決定方法を示す図である。
形の決定方法を示す図である。
【図６】図２に示した画像処理装置が適用される電子部
品組立機を示す斜視図である。
品組立機を示す斜視図である。
【図７】図６に示した電子部品組立機が対象とする電子
部品の例を示す図である。
部品の例を示す図である。
【図８】図７に示した電子部品のうちＱＦＰ、コネクタ
のシルエット像の例を示す図である。
のシルエット像の例を示す図である。
【図９】図２に示した画像処理装置の照明系を示す図で
ある。
ある。
【図１０】図１に示したフローチャートにおける凸包処
理を説明するための多角形近似処理を示す図である。
理を説明するための多角形近似処理を示す図である。
【図１１】図１に示したフローチャートにおける凸包処
理を説明するための図である。
理を説明するための図である。
【図１２】図１に示したフローチャートにおける外接長
方形の決定の処理フローを示す図である。
方形の決定の処理フローを示す図である。
【図１３】図１に示したフローチャートにおける計測線
による位置決定を説明する図である。
による位置決定を説明する図である。
【図１４】図１に示したフローチャートにおけるウィン
ドウによる位置決定を説明する図である。
ドウによる位置決定を説明する図である。
【図１５】図９に示した照明系を用いた場合に現れるノ
ズルが見えるシルエット像の例を示す図である。
ズルが見えるシルエット像の例を示す図である。
【図１６】図１５に示したシルエット像からノズルの影
を除去する画像処理を説明する図である。
を除去する画像処理を説明する図である。
１…基板 ２…ヘッド部 ２ａ…ヘッドシャフト ２ｂ…吸着ノズル ３…ＸＹロボット ４…テーブル ５…テレビカメラ ６ａ，６ｂ…照明系 ６１…サークライン蛍光灯 ６２…カバー ６３…アクリル板 ７…画像処理装置 ７１…Ａ／Ｄ変換器 ７２…画像メモリ ７３…画像処理部 ８…コントローラ ９…パレット １０…部品供給部 ＥＰ…電子部品 ＩＭａ，ＩＭｂ，ＩＭｃ，ＩＭｄ…シルエット画像 ＭＲＣＴ…多角形 ＯＲＣＴ１，ＯＲＣＴ２…外接長方形 ＷＤ…ウィンドウ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平本 外二 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 富田 正道 茨城県土浦市神立町502番地株式会社日 立製作所機械研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−154574（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−276375（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−91509（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−109923（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−86789（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−172199（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (4)
- 【請求項１】 ヘッド部に保持された電子部品をテレビ
カメラで撮像した任意の保持角度を持った電子部品の画
像について多角形近似処理をして画像の外形輪郭を抽出
し、この抽出した画像の外形輪郭によく重なる上記角度
を持った外接長方形を得て画面内の画像の概略位置を決
定し、上記外接長方形を基に上記電子部品の詳細位置決
めを行うことを特徴とする画像位置決め方法。 - 【請求項２】 ヘッド部に保持された電子部品をテレビ
カメラで撮像した任意の保持角度を持った電子部品の画
像について多角形近似処理をして画像の外形輪郭を抽出
し、この抽出した画像の外形輪郭の情報についてあらか
じめ分かっている電子部品の画像の情報に重なって現れ
る他の画像の情報を除去して得られる電子部品の画像の
外形輪郭によく重なる上記角度を持った外接長方形を得
て画面内の画像の概略位置を決定し、上記外接長方形を
基に上記電子部品の詳細位置決めを行うことを特徴とす
る画像位置決め方法。 - 【請求項３】 上記請求項１または２記載の画像位置決
め方法において、上記外接長方形の位置情報をもとに繰
り返しパターンの明暗変化を調べる計測線を上記外接長
方形の各辺と平行で予め与えられた規定量だけ内側に設
定し、その計測線上の明暗変化から電子部品の詳細位置
決めを行うことを特徴とする画像位置決め方法。 - 【請求項４】 上記請求項１または２記載の画像位置決
め方法において、上記外接長方形の位置情報をもとにウ
ィンドウを設定し、このウィンドウ内の明るさ変化を処
理することで電子部品の詳細位置決めを行うことを特徴
とする画像位置決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407557A JP3005054B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 画像位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2407557A JP3005054B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 画像位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04225300A JPH04225300A (ja) | 1992-08-14 |
| JP3005054B2 true JP3005054B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=18517127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2407557A Expired - Lifetime JP3005054B2 (ja) | 1990-12-27 | 1990-12-27 | 画像位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3005054B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106292735B (zh) * | 2016-08-19 | 2019-06-28 | 泉州市汉威机械制造有限公司 | 一种材料影像定位控制方法 |
-
1990
- 1990-12-27 JP JP2407557A patent/JP3005054B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04225300A (ja) | 1992-08-14 |
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