JP3521001B2 - 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法 - Google Patents
電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法Info
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- JP3521001B2 JP3521001B2 JP33839293A JP33839293A JP3521001B2 JP 3521001 B2 JP3521001 B2 JP 3521001B2 JP 33839293 A JP33839293 A JP 33839293A JP 33839293 A JP33839293 A JP 33839293A JP 3521001 B2 JP3521001 B2 JP 3521001B2
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- Japan
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直交ロボット座標系に
おける部品認識カメラスケール比，回転角計測方法に関
するものである。
おける部品認識カメラスケール比，回転角計測方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から広く使用されている電子部品装
着機では、実装作業をする前に、精度よく電子部品を装
着するため直交ロボット座標系に対する部品認識カメラ
スケール比，直交ロボットに対する回転角を計測する必
要がある。従来技術では、この計測を作業者の手作業で
行っているが、最近の電子部品の微細化に伴って、操作
が簡単で迅速に精度よく部品認識カメラスケール比，回
転角を求める計測方法が求められている。
着機では、実装作業をする前に、精度よく電子部品を装
着するため直交ロボット座標系に対する部品認識カメラ
スケール比，直交ロボットに対する回転角を計測する必
要がある。従来技術では、この計測を作業者の手作業で
行っているが、最近の電子部品の微細化に伴って、操作
が簡単で迅速に精度よく部品認識カメラスケール比，回
転角を求める計測方法が求められている。
【０００３】以下、従来の部品認識カメラスケール比，
回転角の計測方法を使用する電子部品装着機の構成と、
その動作の一例を図を参照しながら説明する。図４は従
来の電子部品装着機の斜視図を示している。図４におい
て、１は吸着ノズル、２は計測のため＋印の付いた認識
治具、３はＸＹロボット、４は部品認識カメラ、５は画
像モニタ、６は部品装着位置入力部である。図５は従来
の認識治具の外観図と裏面部を示している。図６は従来
の部品装着位置入力部の斜視図を示している。図６にお
いて、７はＸＹロボット３を移動させるロボット移動方
向キー、８はＸＹロボット座標のロボット位置を取り込
む入力キーである。図７は従来の画像モニタ上の＋印と
認識治具を示している。
回転角の計測方法を使用する電子部品装着機の構成と、
その動作の一例を図を参照しながら説明する。図４は従
来の電子部品装着機の斜視図を示している。図４におい
て、１は吸着ノズル、２は計測のため＋印の付いた認識
治具、３はＸＹロボット、４は部品認識カメラ、５は画
像モニタ、６は部品装着位置入力部である。図５は従来
の認識治具の外観図と裏面部を示している。図６は従来
の部品装着位置入力部の斜視図を示している。図６にお
いて、７はＸＹロボット３を移動させるロボット移動方
向キー、８はＸＹロボット座標のロボット位置を取り込
む入力キーである。図７は従来の画像モニタ上の＋印と
認識治具を示している。
【０００４】第１工程として、人の手によって吸着ノズ
ル１に＋印の付いた認識治具２を吸着させ、ＸＹロボッ
ト３で部品認識カメラ４上部に、図６に示す部品装着位
置入力部６のロボット移動方向キー７により移動する。
ル１に＋印の付いた認識治具２を吸着させ、ＸＹロボッ
ト３で部品認識カメラ４上部に、図６に示す部品装着位
置入力部６のロボット移動方向キー７により移動する。
【０００５】第２工程として、図７に示すように、部品
認識カメラ４で撮られた画像を写し出す画像モニタ５の
画面上に、部品認識カメラ座標上で決められた座標位置
に＋印を写し出す。
認識カメラ４で撮られた画像を写し出す画像モニタ５の
画面上に、部品認識カメラ座標上で決められた座標位置
に＋印を写し出す。
【０００６】第３工程として、第１工程で吸着ノズル１
で吸着した認識治具２を部品認識カメラ４で撮り、画像
モニタ５に写し出す。
で吸着した認識治具２を部品認識カメラ４で撮り、画像
モニタ５に写し出す。
【０００７】第４工程として、画像モニタ５に写し出さ
れた映像の認識治具２の＋印が、第２工程であらかじめ
写し出している画像モニタ５上の＋印に合致するように
ロボット移動方向キー７でＸＹロボット３を移動させ
る。ＸＹロボット３を移動させ、各＋印が合致したと
き、部品装着位置入力部６のロボット位置を取り込む入
力キー８を押下し、ＸＹロボット座標におけるＸＹロボ
ット３の現在位置を取り込む。
れた映像の認識治具２の＋印が、第２工程であらかじめ
写し出している画像モニタ５上の＋印に合致するように
ロボット移動方向キー７でＸＹロボット３を移動させ
る。ＸＹロボット３を移動させ、各＋印が合致したと
き、部品装着位置入力部６のロボット位置を取り込む入
力キー８を押下し、ＸＹロボット座標におけるＸＹロボ
ット３の現在位置を取り込む。
【０００８】以後、第２工程で、画像モニタ５の画面上
に写し出す＋印の位置を上下左右方向に設定し、各々第
２工程から第４工程までを繰り返す。
に写し出す＋印の位置を上下左右方向に設定し、各々第
２工程から第４工程までを繰り返す。
【０００９】次に、上記方法により得られた結果から、
カメラスケール比，回転角を求める計算方法について記
述する。
カメラスケール比，回転角を求める計算方法について記
述する。
【００１０】第２工程において、画像モニタ５の画面に
写し出された部品認識カメラ座標上で決められた、上方
の＋印の座標位置を(Ｘv1，Ｙv1)とする。そのときの第
４工程で、ＸＹロボット座標において取り込んだＸＹロ
ボット３の現在位置を(Ｘn1，Ｙn1)とする。同様に、第
２工程において、画像モニタ５の画面に写し出された部
品認識カメラ座標上で決められた下方，左方，右方の＋
印の座標位置を(Ｘv2，Ｙv2)，(Ｘv3，Ｙv3)，(Ｘv4，
Ｙv4)とする。そのときの第４工程で、ＸＹロボット座
標において取り込んだＸＹロボット３の現在位置をそれ
ぞれ(Ｘn2，Ｙn2)，(Ｘn3，Ｙn3)，(Ｘn4，Ｙn4)とす
る。
写し出された部品認識カメラ座標上で決められた、上方
の＋印の座標位置を(Ｘv1，Ｙv1)とする。そのときの第
４工程で、ＸＹロボット座標において取り込んだＸＹロ
ボット３の現在位置を(Ｘn1，Ｙn1)とする。同様に、第
２工程において、画像モニタ５の画面に写し出された部
品認識カメラ座標上で決められた下方，左方，右方の＋
印の座標位置を(Ｘv2，Ｙv2)，(Ｘv3，Ｙv3)，(Ｘv4，
Ｙv4)とする。そのときの第４工程で、ＸＹロボット座
標において取り込んだＸＹロボット３の現在位置をそれ
ぞれ(Ｘn2，Ｙn2)，(Ｘn3，Ｙn3)，(Ｘn4，Ｙn4)とす
る。
【００１１】上記の結果を用いて下記の計算式により、
部品認識カメラスケール比，回転角を求めることができ
る。
部品認識カメラスケール比，回転角を求めることができ
る。
【００１２】
【数１】
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような計測方法では、画像モニタに写し出された認識治
具の＋印と、あらかじめ写し出されている部品認識カメ
ラ座標上で決められた座標位置の＋印とを合致するよう
にロボット移動方向キーでＸＹロボットを移動させると
き、人の目視によってそれぞれの＋印が合致することを
確認しＸＹロボット座標におけるＸＹロボットの現在位
置を取り込むため正確な部品認識カメラスケール比，回
転角を求めることが困難であるという問題があった。
ような計測方法では、画像モニタに写し出された認識治
具の＋印と、あらかじめ写し出されている部品認識カメ
ラ座標上で決められた座標位置の＋印とを合致するよう
にロボット移動方向キーでＸＹロボットを移動させると
き、人の目視によってそれぞれの＋印が合致することを
確認しＸＹロボット座標におけるＸＹロボットの現在位
置を取り込むため正確な部品認識カメラスケール比，回
転角を求めることが困難であるという問題があった。
【００１４】本発明は、上記従来技術の問題を解決する
ものであり、人為的ミスや、個人差がない部品認識カメ
ラスケール比，回転角の計測方法を提供することを目的
とする。
ものであり、人為的ミスや、個人差がない部品認識カメ
ラスケール比，回転角の計測方法を提供することを目的
とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、ＸＹロボットに設置された吸着ノズル
に認識治具を吸着させる第１工程と、認識治具が、部品
認識カメラで撮られた画像の上方向，下方向，左方向，
右方向に写し出されるようにＸＹロボットの座標位置を
あらかじめ決定しておき、ＸＹロボットがあらかじめ決
定されている上方向座標に移動する第２工程と、ＸＹロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向座標に移動し
た後、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写
し出し、認識治具の画像を認識コントローラにより取り
込み、計算することで、認識治具の中心座標を求める第
３工程と、第２工程であらかじめ決定されていたＸＹロ
ボットの下方向，左方向，右方向の座標位置ごとにＸＹ
ロボットが移動することで認識治具を移動させ、第３工
程と同様にそれぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り認識治具の中心座標を求める第４工程と、第３
と第４工程によって得られた結果より、計算処理を施し
ＸＹ方向のカメラスケール比、ＸＹ平面内の回転角を求
める第５工程とからなること、また、前記第５工程での
計算処理は、第３と第４工程によって得られた結果よ
り、座標を想定し、Ｘ，Ｙ軸、回転角度を計算する方法
である。
めに、本発明は、ＸＹロボットに設置された吸着ノズル
に認識治具を吸着させる第１工程と、認識治具が、部品
認識カメラで撮られた画像の上方向，下方向，左方向，
右方向に写し出されるようにＸＹロボットの座標位置を
あらかじめ決定しておき、ＸＹロボットがあらかじめ決
定されている上方向座標に移動する第２工程と、ＸＹロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向座標に移動し
た後、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写
し出し、認識治具の画像を認識コントローラにより取り
込み、計算することで、認識治具の中心座標を求める第
３工程と、第２工程であらかじめ決定されていたＸＹロ
ボットの下方向，左方向，右方向の座標位置ごとにＸＹ
ロボットが移動することで認識治具を移動させ、第３工
程と同様にそれぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り認識治具の中心座標を求める第４工程と、第３
と第４工程によって得られた結果より、計算処理を施し
ＸＹ方向のカメラスケール比、ＸＹ平面内の回転角を求
める第５工程とからなること、また、前記第５工程での
計算処理は、第３と第４工程によって得られた結果よ
り、座標を想定し、Ｘ，Ｙ軸、回転角度を計算する方法
である。
【００１６】
【作用】本発明は、上記の方法によって、吸着ノズルに
吸着された認識治具が、部品認識カメラで撮られた画像
の上方向，下方向，左方向，右方向に写し出されるよう
にＸＹロボットの座標位置をあらかじめ決定しておき、
部品装着位置入力部の計測スタートキーを押下しＸＹロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向，下方向，左
方向，右方向の座標位置ごとに認識治具をＸＹロボット
が移動し、それぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り画像モニタに写し出し認識治具の画像を認識コ
ントローラに取り込み部品認識カメラ座標での認識治具
の中心座標を求め得られた結果より、計算処理を施しＸ
Ｙ方向のカメラスケール比、ＸＹ平面内の回転角を求め
る。
吸着された認識治具が、部品認識カメラで撮られた画像
の上方向，下方向，左方向，右方向に写し出されるよう
にＸＹロボットの座標位置をあらかじめ決定しておき、
部品装着位置入力部の計測スタートキーを押下しＸＹロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向，下方向，左
方向，右方向の座標位置ごとに認識治具をＸＹロボット
が移動し、それぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り画像モニタに写し出し認識治具の画像を認識コ
ントローラに取り込み部品認識カメラ座標での認識治具
の中心座標を求め得られた結果より、計算処理を施しＸ
Ｙ方向のカメラスケール比、ＸＹ平面内の回転角を求め
る。
【００１７】
【実施例】以下、図面を参照して実施例を詳細に説明す
る。また、従来例と同一作用効果のものには同一符号を
付しその詳細な説明は省略する。図１は本発明の一実施
例である電子部品装着機の斜視図を示している。図１に
おいて、９は認識コントローラである。図２は本実施例
の画像モニタ上の認識治具を示している。図３は本実施
例の電子部品装置位置入力部の斜視図を示している。図
３において、10は計測スタートキーである。
る。また、従来例と同一作用効果のものには同一符号を
付しその詳細な説明は省略する。図１は本発明の一実施
例である電子部品装着機の斜視図を示している。図１に
おいて、９は認識コントローラである。図２は本実施例
の画像モニタ上の認識治具を示している。図３は本実施
例の電子部品装置位置入力部の斜視図を示している。図
３において、10は計測スタートキーである。
【００１８】次に、図１から図３を参照しながら本発明
の部品認識カメラスケール比，回転角の計測方法の実施
例について述べる。
の部品認識カメラスケール比，回転角の計測方法の実施
例について述べる。
【００１９】第１工程として、人の手によって吸着ノズ
ル１に認識治具２を吸着させる。
ル１に認識治具２を吸着させる。
【００２０】第２工程として、図２に示すように、吸着
ノズル１に吸着された認識治具２が、部品認識カメラ４
で撮られた画像の上方向，下方向，左方向，右方向に認
識治具２が写し出されるように、ＸＹロボットの座標位
置をあらかじめ決定しておく。図３に示す部品装着位置
入力部６の計測スタートキー10を押下し、ＸＹロボット
３があらかじめ決定されている上方向座標に移動する。
ノズル１に吸着された認識治具２が、部品認識カメラ４
で撮られた画像の上方向，下方向，左方向，右方向に認
識治具２が写し出されるように、ＸＹロボットの座標位
置をあらかじめ決定しておく。図３に示す部品装着位置
入力部６の計測スタートキー10を押下し、ＸＹロボット
３があらかじめ決定されている上方向座標に移動する。
【００２１】第３工程として、ＸＹロボット３があらか
じめ決定されている上方向座標に移動した後、吸着ノズ
ル１で吸着した認識治具２を部品認識カメラ４で撮り画
像モニタ５に写し出す。その際、認識治具２を部品認識
カメラ４で撮った画像を認識コントローラ９に取り込み
部品認識カメラ座標での認識治具２の中心座標を求め
る。
じめ決定されている上方向座標に移動した後、吸着ノズ
ル１で吸着した認識治具２を部品認識カメラ４で撮り画
像モニタ５に写し出す。その際、認識治具２を部品認識
カメラ４で撮った画像を認識コントローラ９に取り込み
部品認識カメラ座標での認識治具２の中心座標を求め
る。
【００２２】以後、第２工程で、認識治具２の部品認識
カメラ４で撮られた画像が画像モニタ５の下方向，左方
向，右方向に写し出されるように、あらかじめ決定され
ていたＸＹロボット３の座標位置ごとに認識治具２をＸ
Ｙロボット３が移動し、第３工程と同様にそれぞれの位
置で、認識治具２を部品認識カメラ４で撮り画像モニタ
５に写し出す。その際、認識治具２を部品認識カメラ４
で撮った画像を認識コントローラ９に取り込み部品認識
カメラ座標での認識治具２の中心座標を求める。
カメラ４で撮られた画像が画像モニタ５の下方向，左方
向，右方向に写し出されるように、あらかじめ決定され
ていたＸＹロボット３の座標位置ごとに認識治具２をＸ
Ｙロボット３が移動し、第３工程と同様にそれぞれの位
置で、認識治具２を部品認識カメラ４で撮り画像モニタ
５に写し出す。その際、認識治具２を部品認識カメラ４
で撮った画像を認識コントローラ９に取り込み部品認識
カメラ座標での認識治具２の中心座標を求める。
【００２３】次に、上記方法により得られた結果から、
カメラスケール比，回転角を求める計算方法について記
述する。
カメラスケール比，回転角を求める計算方法について記
述する。
【００２４】第２工程において、吸着ノズル１に吸着さ
れた認識治具２が、部品認識カメラ４で撮られた画像の
上方向，下方向，右方向，左方向に認識治具２が写し出
されるようにあらかじめ決定しておくＸＹロボットの座
標位置をそれぞれ(Ｘ′v1，Ｙ′v1)，(Ｘ′v2，Ｙ′v
2)，(Ｘ′v3，Ｙ′v3)，(Ｘ′v4，Ｙ′v4)とする。この
座標位置で、認識治具２を部品認識カメラ４で撮り、そ
の認識治具２の画像を認識コントローラ７に取り込み求
めた部品認識カメラ座標での認識治具２の中心座標をそ
れぞれ、(Ｘ′n1，Ｙ′n1)，(Ｘ′n2，Ｙ′n2)，(Ｘ′n
3，Ｙ′n3)，(Ｘ′n4，Ｙ′n4)とする。
れた認識治具２が、部品認識カメラ４で撮られた画像の
上方向，下方向，右方向，左方向に認識治具２が写し出
されるようにあらかじめ決定しておくＸＹロボットの座
標位置をそれぞれ(Ｘ′v1，Ｙ′v1)，(Ｘ′v2，Ｙ′v
2)，(Ｘ′v3，Ｙ′v3)，(Ｘ′v4，Ｙ′v4)とする。この
座標位置で、認識治具２を部品認識カメラ４で撮り、そ
の認識治具２の画像を認識コントローラ７に取り込み求
めた部品認識カメラ座標での認識治具２の中心座標をそ
れぞれ、(Ｘ′n1，Ｙ′n1)，(Ｘ′n2，Ｙ′n2)，(Ｘ′n
3，Ｙ′n3)，(Ｘ′n4，Ｙ′n4)とする。
【００２５】上記の結果を用い下記の計算式により、部
品認識カメラスケール比，回転角を求めることができ
る。
品認識カメラスケール比，回転角を求めることができ
る。
【００２６】
【数２】
【００２７】
【発明の効果】以上のように、本発明は、吸着ノズルに
吸着された認識治具が、あらかじめ決定されている部品
認識カメラ座標の上方向，下方向，右方向，左方向の座
標位置ごとにＸＹロボットが移動し、それぞれの位置
で、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写し
出し認識治具の画像を認識コントローラに取り込み部品
認識カメラ座標での認識治具の中心座標を求め得られた
結果より、計算処理を施し、カメラスケール比，回転角
を求めたため、以前に比べて人の目視によって計測する
ことがないため、人為的ミスや、個人差がなく正確な部
品認識カメラスケール比，回転角の計測方法を提供する
ことが可能である。
吸着された認識治具が、あらかじめ決定されている部品
認識カメラ座標の上方向，下方向，右方向，左方向の座
標位置ごとにＸＹロボットが移動し、それぞれの位置
で、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写し
出し認識治具の画像を認識コントローラに取り込み部品
認識カメラ座標での認識治具の中心座標を求め得られた
結果より、計算処理を施し、カメラスケール比，回転角
を求めたため、以前に比べて人の目視によって計測する
ことがないため、人為的ミスや、個人差がなく正確な部
品認識カメラスケール比，回転角の計測方法を提供する
ことが可能である。
【図１】本発明の一実施例の電子部品装着機の斜視図で
ある。
ある。
【図２】本実施例の画像モニタ上の認識治具を示す図で
ある。
ある。
【図３】本実施例の電子部品装置位置入力部の斜視図で
ある。
ある。
【図４】従来の電子部品装着機の斜視図である。
【図５】従来の認識治具の外観図と裏面部の図である。
【図６】従来の部品装着位置入力部の斜視図である。
【図７】従来の画像モニタ上の＋印と認識治具を示す図
である。
である。
１…吸着ノズル、 ２…認識治具、 ３…ＸＹロボッ
ト、 ４…部品認識カメラ、 ５…画像モニタ、 ６…
部品装着位置入力部、 ７…ロボット移動方向キー、
８…入力キー、 ９…認識コントローラ、 10…計測ス
タートキー。
ト、 ４…部品認識カメラ、 ５…画像モニタ、 ６…
部品装着位置入力部、 ７…ロボット移動方向キー、
８…入力キー、 ９…認識コントローラ、 10…計測ス
タートキー。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01B 11/00 - 11/30
B25J 19/04
H05K 13/04
Claims (2)
- 【請求項１】 ＸＹロボットに設置された吸着ノズルに
認識治具を吸着させる第１工程と、 前記認識治具が、部品認識カメラで撮られた画像の上方
向，下方向，左方向，右方向に写し出されるように前記
ＸＹロボットの座標位置をあらかじめ決定しておき、前
記ＸＹロボットがあらかじめ決定されている上方向座標
に移動する第２工程と、 前記ＸＹロボットがあらかじめ決定されている前記上方
向座標に移動した後、前記認識治具を前記部品認識カメ
ラで撮り画像モニタに写し出し、認識治具の画像を認識
コントローラにより取り込み、計算することで、前記認
識治具の中心座標を求める第３工程と、 前記第２工程であらかじめ決定されていた前記ＸＹロボ
ットの下方向，左方向，右方向の座標位置ごとに前記Ｘ
Ｙロボットが移動することで前記認識治具を移動させ、
前記第３工程と同様にそれぞれの位置で、前記認識治具
を前記部品認識カメラで撮り前記認識治具の中心座標を
求める第４工程と、 前記第３と第４工程によって得られた結果より、計算処
理を施しＸＹ方向のカメラスケール比、ＸＹ平面内の回
転角を求める第５工程とからなることを特徴とする電子
部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方
法。 - 【請求項２】 前記第５工程での計算処理は、前記第３
と第４工程によって得られた結果より、座標を想定し、
Ｘ，Ｙ軸、回転角度を計算することを特徴とする請求項
１記載の電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，
回転角計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33839293A JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33839293A JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07198355A JPH07198355A (ja) | 1995-08-01 |
| JP3521001B2 true JP3521001B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18317734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33839293A Expired - Lifetime JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3521001B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4980648B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2012-07-18 | パナソニック株式会社 | カメラスケールの計測方法 |
| KR101750521B1 (ko) * | 2015-07-27 | 2017-07-03 | 주식회사 고영테크놀러지 | 기판 검사 장치 및 방법 |
| CN106514192B (zh) * | 2017-01-10 | 2020-08-28 | 荣旗工业科技(苏州)股份有限公司 | 一种高精度自动组装机 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04114607U (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-09 | 株式会社明電舎 | ロボツトの位置合わせ装置 |
| JPH04336994A (ja) * | 1991-05-13 | 1992-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | スケーリング治具 |
| JP3339090B2 (ja) * | 1993-02-25 | 2002-10-28 | ソニー株式会社 | 位置検出方法 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33839293A patent/JP3521001B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07198355A (ja) | 1995-08-01 |
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