JP3521001B2 - 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方法 - Google Patents
電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方法Info
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Description
おける部品認識カメラスケール比,回転角計測方法に関
するものである。
着機では、実装作業をする前に、精度よく電子部品を装
着するため直交ロボット座標系に対する部品認識カメラ
スケール比,直交ロボットに対する回転角を計測する必
要がある。従来技術では、この計測を作業者の手作業で
行っているが、最近の電子部品の微細化に伴って、操作
が簡単で迅速に精度よく部品認識カメラスケール比,回
転角を求める計測方法が求められている。
回転角の計測方法を使用する電子部品装着機の構成と、
その動作の一例を図を参照しながら説明する。図4は従
来の電子部品装着機の斜視図を示している。図4におい
て、1は吸着ノズル、2は計測のため+印の付いた認識
治具、3はXYロボット、4は部品認識カメラ、5は画
像モニタ、6は部品装着位置入力部である。図5は従来
の認識治具の外観図と裏面部を示している。図6は従来
の部品装着位置入力部の斜視図を示している。図6にお
いて、7はXYロボット3を移動させるロボット移動方
向キー、8はXYロボット座標のロボット位置を取り込
む入力キーである。図7は従来の画像モニタ上の+印と
認識治具を示している。
ル1に+印の付いた認識治具2を吸着させ、XYロボッ
ト3で部品認識カメラ4上部に、図6に示す部品装着位
置入力部6のロボット移動方向キー7により移動する。
認識カメラ4で撮られた画像を写し出す画像モニタ5の
画面上に、部品認識カメラ座標上で決められた座標位置
に+印を写し出す。
で吸着した認識治具2を部品認識カメラ4で撮り、画像
モニタ5に写し出す。
れた映像の認識治具2の+印が、第2工程であらかじめ
写し出している画像モニタ5上の+印に合致するように
ロボット移動方向キー7でXYロボット3を移動させ
る。XYロボット3を移動させ、各+印が合致したと
き、部品装着位置入力部6のロボット位置を取り込む入
力キー8を押下し、XYロボット座標におけるXYロボ
ット3の現在位置を取り込む。
に写し出す+印の位置を上下左右方向に設定し、各々第
2工程から第4工程までを繰り返す。
カメラスケール比,回転角を求める計算方法について記
述する。
写し出された部品認識カメラ座標上で決められた、上方
の+印の座標位置を(Xv1,Yv1)とする。そのときの第
4工程で、XYロボット座標において取り込んだXYロ
ボット3の現在位置を(Xn1,Yn1)とする。同様に、第
2工程において、画像モニタ5の画面に写し出された部
品認識カメラ座標上で決められた下方,左方,右方の+
印の座標位置を(Xv2,Yv2),(Xv3,Yv3),(Xv4,
Yv4)とする。そのときの第4工程で、XYロボット座
標において取り込んだXYロボット3の現在位置をそれ
ぞれ(Xn2,Yn2),(Xn3,Yn3),(Xn4,Yn4)とす
る。
部品認識カメラスケール比,回転角を求めることができ
る。
ような計測方法では、画像モニタに写し出された認識治
具の+印と、あらかじめ写し出されている部品認識カメ
ラ座標上で決められた座標位置の+印とを合致するよう
にロボット移動方向キーでXYロボットを移動させると
き、人の目視によってそれぞれの+印が合致することを
確認しXYロボット座標におけるXYロボットの現在位
置を取り込むため正確な部品認識カメラスケール比,回
転角を求めることが困難であるという問題があった。
ものであり、人為的ミスや、個人差がない部品認識カメ
ラスケール比,回転角の計測方法を提供することを目的
とする。
めに、本発明は、XYロボットに設置された吸着ノズル
に認識治具を吸着させる第1工程と、認識治具が、部品
認識カメラで撮られた画像の上方向,下方向,左方向,
右方向に写し出されるようにXYロボットの座標位置を
あらかじめ決定しておき、XYロボットがあらかじめ決
定されている上方向座標に移動する第2工程と、XYロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向座標に移動し
た後、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写
し出し、認識治具の画像を認識コントローラにより取り
込み、計算することで、認識治具の中心座標を求める第
3工程と、第2工程であらかじめ決定されていたXYロ
ボットの下方向,左方向,右方向の座標位置ごとにXY
ロボットが移動することで認識治具を移動させ、第3工
程と同様にそれぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り認識治具の中心座標を求める第4工程と、第3
と第4工程によって得られた結果より、計算処理を施し
XY方向のカメラスケール比、XY平面内の回転角を求
める第5工程とからなること、また、前記第5工程での
計算処理は、第3と第4工程によって得られた結果よ
り、座標を想定し、X,Y軸、回転角度を計算する方法
である。
吸着された認識治具が、部品認識カメラで撮られた画像
の上方向,下方向,左方向,右方向に写し出されるよう
にXYロボットの座標位置をあらかじめ決定しておき、
部品装着位置入力部の計測スタートキーを押下しXYロ
ボットがあらかじめ決定されている上方向,下方向,左
方向,右方向の座標位置ごとに認識治具をXYロボット
が移動し、それぞれの位置で、認識治具を部品認識カメ
ラで撮り画像モニタに写し出し認識治具の画像を認識コ
ントローラに取り込み部品認識カメラ座標での認識治具
の中心座標を求め得られた結果より、計算処理を施しX
Y方向のカメラスケール比、XY平面内の回転角を求め
る。
る。また、従来例と同一作用効果のものには同一符号を
付しその詳細な説明は省略する。図1は本発明の一実施
例である電子部品装着機の斜視図を示している。図1に
おいて、9は認識コントローラである。図2は本実施例
の画像モニタ上の認識治具を示している。図3は本実施
例の電子部品装置位置入力部の斜視図を示している。図
3において、10は計測スタートキーである。
の部品認識カメラスケール比,回転角の計測方法の実施
例について述べる。
ル1に認識治具2を吸着させる。
ノズル1に吸着された認識治具2が、部品認識カメラ4
で撮られた画像の上方向,下方向,左方向,右方向に認
識治具2が写し出されるように、XYロボットの座標位
置をあらかじめ決定しておく。図3に示す部品装着位置
入力部6の計測スタートキー10を押下し、XYロボット
3があらかじめ決定されている上方向座標に移動する。
じめ決定されている上方向座標に移動した後、吸着ノズ
ル1で吸着した認識治具2を部品認識カメラ4で撮り画
像モニタ5に写し出す。その際、認識治具2を部品認識
カメラ4で撮った画像を認識コントローラ9に取り込み
部品認識カメラ座標での認識治具2の中心座標を求め
る。
カメラ4で撮られた画像が画像モニタ5の下方向,左方
向,右方向に写し出されるように、あらかじめ決定され
ていたXYロボット3の座標位置ごとに認識治具2をX
Yロボット3が移動し、第3工程と同様にそれぞれの位
置で、認識治具2を部品認識カメラ4で撮り画像モニタ
5に写し出す。その際、認識治具2を部品認識カメラ4
で撮った画像を認識コントローラ9に取り込み部品認識
カメラ座標での認識治具2の中心座標を求める。
カメラスケール比,回転角を求める計算方法について記
述する。
れた認識治具2が、部品認識カメラ4で撮られた画像の
上方向,下方向,右方向,左方向に認識治具2が写し出
されるようにあらかじめ決定しておくXYロボットの座
標位置をそれぞれ(X′v1,Y′v1),(X′v2,Y′v
2),(X′v3,Y′v3),(X′v4,Y′v4)とする。この
座標位置で、認識治具2を部品認識カメラ4で撮り、そ
の認識治具2の画像を認識コントローラ7に取り込み求
めた部品認識カメラ座標での認識治具2の中心座標をそ
れぞれ、(X′n1,Y′n1),(X′n2,Y′n2),(X′n
3,Y′n3),(X′n4,Y′n4)とする。
品認識カメラスケール比,回転角を求めることができ
る。
吸着された認識治具が、あらかじめ決定されている部品
認識カメラ座標の上方向,下方向,右方向,左方向の座
標位置ごとにXYロボットが移動し、それぞれの位置
で、認識治具を部品認識カメラで撮り画像モニタに写し
出し認識治具の画像を認識コントローラに取り込み部品
認識カメラ座標での認識治具の中心座標を求め得られた
結果より、計算処理を施し、カメラスケール比,回転角
を求めたため、以前に比べて人の目視によって計測する
ことがないため、人為的ミスや、個人差がなく正確な部
品認識カメラスケール比,回転角の計測方法を提供する
ことが可能である。
ある。
ある。
ある。
である。
ト、 4…部品認識カメラ、 5…画像モニタ、 6…
部品装着位置入力部、 7…ロボット移動方向キー、
8…入力キー、 9…認識コントローラ、 10…計測ス
タートキー。
Claims (2)
- 【請求項1】 XYロボットに設置された吸着ノズルに
認識治具を吸着させる第1工程と、 前記認識治具が、部品認識カメラで撮られた画像の上方
向,下方向,左方向,右方向に写し出されるように前記
XYロボットの座標位置をあらかじめ決定しておき、前
記XYロボットがあらかじめ決定されている上方向座標
に移動する第2工程と、 前記XYロボットがあらかじめ決定されている前記上方
向座標に移動した後、前記認識治具を前記部品認識カメ
ラで撮り画像モニタに写し出し、認識治具の画像を認識
コントローラにより取り込み、計算することで、前記認
識治具の中心座標を求める第3工程と、 前記第2工程であらかじめ決定されていた前記XYロボ
ットの下方向,左方向,右方向の座標位置ごとに前記X
Yロボットが移動することで前記認識治具を移動させ、
前記第3工程と同様にそれぞれの位置で、前記認識治具
を前記部品認識カメラで撮り前記認識治具の中心座標を
求める第4工程と、 前記第3と第4工程によって得られた結果より、計算処
理を施しXY方向のカメラスケール比、XY平面内の回
転角を求める第5工程とからなることを特徴とする電子
部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方
法。 - 【請求項2】 前記第5工程での計算処理は、前記第3
と第4工程によって得られた結果より、座標を想定し、
X,Y軸、回転角度を計算することを特徴とする請求項
1記載の電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,
回転角計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33839293A JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33839293A JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07198355A JPH07198355A (ja) | 1995-08-01 |
JP3521001B2 true JP3521001B2 (ja) | 2004-04-19 |
Family
ID=18317734
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33839293A Expired - Lifetime JP3521001B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比,回転角計測方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3521001B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
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JP4980648B2 (ja) * | 2006-05-23 | 2012-07-18 | パナソニック株式会社 | カメラスケールの計測方法 |
KR101750521B1 (ko) * | 2015-07-27 | 2017-07-03 | 주식회사 고영테크놀러지 | 기판 검사 장치 및 방법 |
CN106514192B (zh) * | 2017-01-10 | 2020-08-28 | 荣旗工业科技(苏州)股份有限公司 | 一种高精度自动组装机 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04114607U (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-09 | 株式会社明電舎 | ロボツトの位置合わせ装置 |
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JP3339090B2 (ja) * | 1993-02-25 | 2002-10-28 | ソニー株式会社 | 位置検出方法 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33839293A patent/JP3521001B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07198355A (ja) | 1995-08-01 |
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