JP2899724B2 - キャリブレーション処理方法 - Google Patents
キャリブレーション処理方法Info
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- JP2899724B2 JP2899724B2 JP2249863A JP24986390A JP2899724B2 JP 2899724 B2 JP2899724 B2 JP 2899724B2 JP 2249863 A JP2249863 A JP 2249863A JP 24986390 A JP24986390 A JP 24986390A JP 2899724 B2 JP2899724 B2 JP 2899724B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、例えば対象物をカメラで撮像して対象物
の位置や形状などを認識する画像処理装置に関連し、殊
にこの発明は、カメラ座標系における位置データをマト
リクス変換式を用いて実座標系における位置データに変
換するためのキャリブレーション処理方法に関する。
の位置や形状などを認識する画像処理装置に関連し、殊
にこの発明は、カメラ座標系における位置データをマト
リクス変換式を用いて実座標系における位置データに変
換するためのキャリブレーション処理方法に関する。
〈従来の技術〉 対象物を真上からカメラで撮像した場合、カメラ座標
系における位置データを（Xc，Yc）、実座標系における
位置データを（Xr，Yr）とすると、これら位置データの
変換（これを「キャリブレーション」という）にはつぎ
のようなマトリクス変換式が用いられる。
系における位置データを（Xc，Yc）、実座標系における
位置データを（Xr，Yr）とすると、これら位置データの
変換（これを「キャリブレーション」という）にはつぎ
のようなマトリクス変換式が用いられる。
なお上式中、各パラメータT11〜T23は、カメラ座標系
のＸ軸と実座標系のＸ軸とがなす角度をθx、カメラ座
標系のＹ軸と実座標系のＹ軸とがなす角度をθy、実座
標系における長さとカメラ座標系における長さとの間の
Ｘ方向およびＹ方向の各比率をMx，My、カメラ座標系で
表された実座標系の原点の座標を（x0，y0）とすると、
つぎの〜式で与えられる。
のＸ軸と実座標系のＸ軸とがなす角度をθx、カメラ座
標系のＹ軸と実座標系のＹ軸とがなす角度をθy、実座
標系における長さとカメラ座標系における長さとの間の
Ｘ方向およびＹ方向の各比率をMx，My、カメラ座標系で
表された実座標系の原点の座標を（x0，y0）とすると、
つぎの〜式で与えられる。
T11＝cosθx・Mx ‥‥ T12＝sinθy・My ‥‥ T13＝−x0・T21−y0・T12 ‥‥ T21＝sinθx・Mx ‥‥ T22＝−cosθy・My ‥‥ T23＝−x0・T21＋y0・T22 ‥‥ ところでカメラの視野の中心位置と周辺位置とでは、
対象物の実際の長さとその物体画像の長さとの比率が一
致していないため、物体画像より対象物の位置や形状を
正しく認識するに、キャリブレーション処理において、
前記比率の補正が必要となる。
対象物の実際の長さとその物体画像の長さとの比率が一
致していないため、物体画像より対象物の位置や形状を
正しく認識するに、キャリブレーション処理において、
前記比率の補正が必要となる。
この種補正方法として、従来は、カメラ視野の全体に
対して線形または非線形の数式を当てはめ、それら数式
を用いて前記比率を補正することが行われている。
対して線形または非線形の数式を当てはめ、それら数式
を用いて前記比率を補正することが行われている。
〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら線形の数式による場合、十分かつ適正な
補正ができず、測定精度の点で問題があり、また非線形
の数式による場合、演算に時間がかかり、計測速度が低
下するという問題がある。
補正ができず、測定精度の点で問題があり、また非線形
の数式による場合、演算に時間がかかり、計測速度が低
下するという問題がある。
この発明は、上記問題に着目してなされたもので、測
定精度の向上と演算時間の短縮とを同時に実現するキャ
リブレーション処理方法を提供することを目的とする。
定精度の向上と演算時間の短縮とを同時に実現するキャ
リブレーション処理方法を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉 この発明は、カメラ座標系における位置データをマト
リクス変換式を用いて実座標系における位置データに変
換するためのキャリブレーション処理方法であって、カ
メラ座標系を複数に分割してそれぞれに個別の実座標系
を設定し、各実座標系毎に前記マトリクス変換式を算定
した後、カメラ座標系における位置データに応じていず
れか実座標系を選択し、対応するマトリクス変換式を用
いて前記位置データの実座標系への変換を実行してい
る。
リクス変換式を用いて実座標系における位置データに変
換するためのキャリブレーション処理方法であって、カ
メラ座標系を複数に分割してそれぞれに個別の実座標系
を設定し、各実座標系毎に前記マトリクス変換式を算定
した後、カメラ座標系における位置データに応じていず
れか実座標系を選択し、対応するマトリクス変換式を用
いて前記位置データの実座標系への変換を実行してい
る。
〈作用〉 カメラ座標系を複数に分割してそれぞれに個別の実座
標系を設定し、各実座標系毎に固有のマトリクス変換式
を当てはめて位置データの実座標系への変換を行うの
で、線形の数式による補正と比較して測定精度が向上
し、また非線形の数式による補正と比較して演算時間が
短くなる。
標系を設定し、各実座標系毎に固有のマトリクス変換式
を当てはめて位置データの実座標系への変換を行うの
で、線形の数式による補正と比較して測定精度が向上
し、また非線形の数式による補正と比較して演算時間が
短くなる。
〈実施例〉 第１図は、この発明にかかるキャリブレーション処理
方法が実施される画像処理システムの構成例を示す。
方法が実施される画像処理システムの構成例を示す。
図示例の画像処理システムは、カメラ１と画像処理装
置２とを含み、画像処理装置２にはモニタテレビ３が接
続してある。カメラ１は真下に向けて固定され、このカ
メラ１の視野内に配線基板４を水平に位置させる。配線
基板４はXYステージ５上に支持され、配線基板４の適所
に電子部品のリードを挿入するためのリード挿入孔６が
設けてある。なお図中、Xr YrはXYステージ５の移動方
向、すなわち実座標系を示している。
置２とを含み、画像処理装置２にはモニタテレビ３が接
続してある。カメラ１は真下に向けて固定され、このカ
メラ１の視野内に配線基板４を水平に位置させる。配線
基板４はXYステージ５上に支持され、配線基板４の適所
に電子部品のリードを挿入するためのリード挿入孔６が
設けてある。なお図中、Xr YrはXYステージ５の移動方
向、すなわち実座標系を示している。
この画像処理システムは、前記リード挿入孔６の位置
を計測し、その計測結果を自動部品挿入機（図示せず）
に与えて、配線基板４への電子部品の自動挿入を可能と
なすものである。
を計測し、その計測結果を自動部品挿入機（図示せず）
に与えて、配線基板４への電子部品の自動挿入を可能と
なすものである。
第２図は、この発明にかかるキャリブレーション処理
方法の原理を示すもので、図中、Xc Ycで示す直交座標
平面はカメラ座標系である。
方法の原理を示すもので、図中、Xc Ycで示す直交座標
平面はカメラ座標系である。
このカメラ座標系Xc Ycは、縦横４分割されてそれぞ
れに個別の実座標系Ｉ〜IVが設定してある。ここで第２
〜第４の各実座標系II〜IVは第１の実座標系Ｉを平行移
動させたもので、この実施例の場合、各実座標系Ｉ〜IV
のＸ軸およびＹ軸はカメラ座標系のXc軸およびYc軸と平
行している。
れに個別の実座標系Ｉ〜IVが設定してある。ここで第２
〜第４の各実座標系II〜IVは第１の実座標系Ｉを平行移
動させたもので、この実施例の場合、各実座標系Ｉ〜IV
のＸ軸およびＹ軸はカメラ座標系のXc軸およびYc軸と平
行している。
各実座標系Ｉ〜IVには、後記する方法で算定されたマ
トリクス変換式が個別に当てはめられる。
トリクス変換式が個別に当てはめられる。
第２図中、Ｇはカメラ１により前記リード挿入孔６を
撮像して得た画像の位置（重心位置）であって、この位
置Ｇがいずれの実座標系Ｉ〜IVに含まれるかを検出した
後、その検出結果に応じて対応するマトリクス変換式を
当てはめて演算を実行し、これによりカメラ座標系Xc
Ycにおける前記位置Ｇの座標（Xc1，Yc1）を実座標系Xr
Yrの座標（Xr1 Yr1）に変換するものである。
撮像して得た画像の位置（重心位置）であって、この位
置Ｇがいずれの実座標系Ｉ〜IVに含まれるかを検出した
後、その検出結果に応じて対応するマトリクス変換式を
当てはめて演算を実行し、これによりカメラ座標系Xc
Ycにおける前記位置Ｇの座標（Xc1，Yc1）を実座標系Xr
Yrの座標（Xr1 Yr1）に変換するものである。
第３図（１）〜（７）は、各実座標系Ｉ〜IV毎のマト
リクス変換式を算定するための手順を示している。
リクス変換式を算定するための手順を示している。
まず第３図（１）に示す手順では、XYテーブル５上に
支持された配線基板４のいずれかリード挿入孔６を視野
の隅部位置で撮像し、その物体画像のカメラ座標系Xc
Ycにおける重心位置P11の座標（Xw11，Yw11）を求め
る。つぎにXYテーブル５をカメラ座標系のXc軸とほぼ平
行なXr方向へ移動させ、視野のほぼ中央部位置でリード
挿入孔６を撮像し、その物体画像の重心位置P12の座標
（Xw12，Yw12）を求める。さらにXYテーブル５を前記Xr
方向へ移動させ、視野の反対側の隅部位置でリード挿入
孔６を撮像し、その物体画像の重心位置P13の座標（X
w13，Yw13）を求める。
支持された配線基板４のいずれかリード挿入孔６を視野
の隅部位置で撮像し、その物体画像のカメラ座標系Xc
Ycにおける重心位置P11の座標（Xw11，Yw11）を求め
る。つぎにXYテーブル５をカメラ座標系のXc軸とほぼ平
行なXr方向へ移動させ、視野のほぼ中央部位置でリード
挿入孔６を撮像し、その物体画像の重心位置P12の座標
（Xw12，Yw12）を求める。さらにXYテーブル５を前記Xr
方向へ移動させ、視野の反対側の隅部位置でリード挿入
孔６を撮像し、その物体画像の重心位置P13の座標（X
w13，Yw13）を求める。
上記の各位置P11，P12，P13に沿う方向を実座標系のX
r軸の方向に設定する。
r軸の方向に設定する。
つぎに前記リード挿入孔６を視野の中央端部位置で撮
像し、その物体画像の重心位置P12の座標（Xw21，
Yw21）を求め、以下同様にして位置P22，P23の各座標
（Xw22，Yw22）（Xw23，Yw23）を順次求める。
像し、その物体画像の重心位置P12の座標（Xw21，
Yw21）を求め、以下同様にして位置P22，P23の各座標
（Xw22，Yw22）（Xw23，Yw23）を順次求める。
つぎに前記リード挿入孔６を視野の他の隅部位置で撮
像し、その物体画像の重心位置P31の座標（Xw31，
Yw31）を求め、以下同様にして位置P32，P33の各座標
（Xw32，Yw32）（Xw33，Yw33）を順次求める。
像し、その物体画像の重心位置P31の座標（Xw31，
Yw31）を求め、以下同様にして位置P32，P33の各座標
（Xw32，Yw32）（Xw33，Yw33）を順次求める。
つぎに第３図（２）に示す手順では、XYテーブル５上
に支持された配線基板４のいずれかリード挿入孔６を視
野の隅部位置で撮像し、その物体画像のカメラ座標系Xc
Ycにおける重心位置Q11の座標（XL11，YL11）を求め
る。つぎにXYテーブル５をカメラ座標系のYc軸とほぼ平
行なYr方向へ移動させ、視野のほぼ中央部位置でリード
挿入孔６を撮像し、その物体画像の重心位置Q21の座標
（XL21，YL21）を求める。さらにXYテーブル５を前記Yr
方向へ移動させ、視野の反対側の隅部位置でリード挿入
孔６を撮像し、その物体画像の重心位置Q31の座標（X
L31 YL31）を求める。
に支持された配線基板４のいずれかリード挿入孔６を視
野の隅部位置で撮像し、その物体画像のカメラ座標系Xc
Ycにおける重心位置Q11の座標（XL11，YL11）を求め
る。つぎにXYテーブル５をカメラ座標系のYc軸とほぼ平
行なYr方向へ移動させ、視野のほぼ中央部位置でリード
挿入孔６を撮像し、その物体画像の重心位置Q21の座標
（XL21，YL21）を求める。さらにXYテーブル５を前記Yr
方向へ移動させ、視野の反対側の隅部位置でリード挿入
孔６を撮像し、その物体画像の重心位置Q31の座標（X
L31 YL31）を求める。
つぎに前記リード挿入孔６を視野の中央端部位置で撮
像し、その物体画像の重心位置Q12の座標（XL12，
YL12）を求め、以下同様にして位置Q22，Q32の各座標
（XL22，YL22）（XL32，YL32）を順次求める。
像し、その物体画像の重心位置Q12の座標（XL12，
YL12）を求め、以下同様にして位置Q22，Q32の各座標
（XL22，YL22）（XL32，YL32）を順次求める。
つぎに前記リード挿入孔６を視野の他の隅部位置で撮
像し、その物体画像の重心位置Q13の座標（XL13，
YL13）を求め、以下同様にして位置Q23，Q33の各座標
（XL23，YL23）（XL33，YL33）を順次求める。
像し、その物体画像の重心位置Q13の座標（XL13，
YL13）を求め、以下同様にして位置Q23，Q33の各座標
（XL23，YL23）（XL33，YL33）を順次求める。
上記の各位置Q11，Q21，Q31に沿う方向を実座標系のY
r軸の方向に設定する。
r軸の方向に設定する。
つぎに第３図（３）に示す手順では、カメラ座標系Xc
Ycを縦横４分割してそれぞれに個別の実座標系Ｉ〜IV
を設定する。この場合に第１の実座標系Ｉの原点01は前
記位置P11に設定し、第２〜第４の各実座標系II〜IVの
原点02〜04は、視野の横幅Ｗおよび縦幅Ｌの各中間位置
に設定すると共に、各実座標系Ｉ〜IVのＸ軸およびＹ軸
は前記のXr軸およびYr軸と平行に設定する。ここではカ
メラ座標系で表された各実座標系Ｉ〜IVの原点01〜04の
座標をそれぞれ（x10，y10）（x20，y20）（x30，y30）
（x40，y40）とする。
Ycを縦横４分割してそれぞれに個別の実座標系Ｉ〜IV
を設定する。この場合に第１の実座標系Ｉの原点01は前
記位置P11に設定し、第２〜第４の各実座標系II〜IVの
原点02〜04は、視野の横幅Ｗおよび縦幅Ｌの各中間位置
に設定すると共に、各実座標系Ｉ〜IVのＸ軸およびＹ軸
は前記のXr軸およびYr軸と平行に設定する。ここではカ
メラ座標系で表された各実座標系Ｉ〜IVの原点01〜04の
座標をそれぞれ（x10，y10）（x20，y20）（x30，y30）
（x40，y40）とする。
なお図中、θxはカメラ座標系Xc YcのXc軸と実座標
系Xr YrのXr軸とがなす角度、θyはカメラ座標系Xc Y
cのYc軸と実座標系Xr YrのYr軸とがなす角度であり、
いずれもゼロに近い値に設定するのが望ましい。
系Xr YrのXr軸とがなす角度、θyはカメラ座標系Xc Y
cのYc軸と実座標系Xr YrのYr軸とがなす角度であり、
いずれもゼロに近い値に設定するのが望ましい。
つぎに第３図（４）に示す手順では、実座標系におけ
る長さとカメラ座標系における長さとの間のＸ方向およ
びＹ方向の各比率を各実座標系Ｉ〜IVについて算出す
る。
る長さとカメラ座標系における長さとの間のＸ方向およ
びＹ方向の各比率を各実座標系Ｉ〜IVについて算出す
る。
つぎの式は、第１の実座標系ＩについてのＸ方向
およびＹ方向の各比率M1x，M1yの算出式を表している。
およびＹ方向の各比率M1x，M1yの算出式を表している。
なお上式中、lA〜lDは前記位置P11P12間，P21P22間，
Q11Q21間および，Q11Q22間に対応する実距離である。
Q11Q21間および，Q11Q22間に対応する実距離である。
また第２の実座標系II〜第４の実座標系IVについての
Ｘ方向およびＹ方向の各比率M2x〜M4x，M2y〜M4yの算出
方法も同様であり、ここではその説明を省略する。
Ｘ方向およびＹ方向の各比率M2x〜M4x，M2y〜M4yの算出
方法も同様であり、ここではその説明を省略する。
かくして各実座標系Ｉ〜IVのカメラ座標系による各原
点の座標とＸ方向およびＹ方向の各比率とが得られる
と、各実座標系Ｉ〜IVにおけるマトリクス変換式を求め
ることができる。つぎの式は、第１の実座標系Ｉにお
けるマトリクス変換式を例示したもので、第３図（５）
に示す如く、（Xc，Yc）がリード挿入孔の画像のカメラ
座標系における重心位置、（Xr（Ｉ），Yr（Ｉ））がリ
ード挿入孔の第１の実座標系における重心位置である。
点の座標とＸ方向およびＹ方向の各比率とが得られる
と、各実座標系Ｉ〜IVにおけるマトリクス変換式を求め
ることができる。つぎの式は、第１の実座標系Ｉにお
けるマトリクス変換式を例示したもので、第３図（５）
に示す如く、（Xc，Yc）がリード挿入孔の画像のカメラ
座標系における重心位置、（Xr（Ｉ），Yr（Ｉ））がリ
ード挿入孔の第１の実座標系における重心位置である。
なお上式中、各パラメータTI11〜TI23は、カメラ座標
系のXcと実座標系のXr軸とがなす角度をθx、カメラ座
標系のYcと実座標系のＹ軸rとがなす角度をθy、第１の
実座標系Ｉにおける長さとカメラ座標系における長さと
の間のＸ方向およびＹ方向の比率をM1x，M1y、カメラ座
標系で表された第１の実座標系Ｉの原点の座標を
（x10，y10）とすると、つぎの〜式で与えられる。
系のXcと実座標系のXr軸とがなす角度をθx、カメラ座
標系のYcと実座標系のＹ軸rとがなす角度をθy、第１の
実座標系Ｉにおける長さとカメラ座標系における長さと
の間のＸ方向およびＹ方向の比率をM1x，M1y、カメラ座
標系で表された第１の実座標系Ｉの原点の座標を
（x10，y10）とすると、つぎの〜式で与えられる。
T11＝cosθx・M1x ‥‥ T12＝sinθy・M1y ‥‥ T13＝−x10・T21−y10・T12 ‥‥ T21＝sinθx・M1x ‥‥ T22＝−cosθy・M1y ‥‥ T23＝−x10・T21＋y10・T22 ‥‥ つぎに第３図（６）に示す手順では、第２〜第４の実
座標系II〜IVの原点02〜03につき、実座標系Xr Yrによ
る座標（X10，Y10）（X20，Y20）（X30，Y30）（X40，Y
40）を第１の実座標系Ｉのマトリクス変換式を用いて算
出するもので、つぎの式は座標（X40，Y40）の算出式
を例示している。
座標系II〜IVの原点02〜03につき、実座標系Xr Yrによ
る座標（X10，Y10）（X20，Y20）（X30，Y30）（X40，Y
40）を第１の実座標系Ｉのマトリクス変換式を用いて算
出するもので、つぎの式は座標（X40，Y40）の算出式
を例示している。
つぎに第３図（７）に示す手順では、第３図（５）に
示す手順で求めた各実座標系Ｉ〜IVのマトリクス変換式
と、第３図（６）に示す手順で求めた第２〜第４の実座
標系II〜IVの実座標系Xr Yrによる原点02〜04の座標と
をひとつのマトリクス変換式で表わすための手順であ
り、つぎの式は第４の実座標系IVのマトリクス変換式
と第４の実座標系IVの実座標系Xr Yrによる原点04の座
標とをひとつのマトリクス変換式で表したものである。
示す手順で求めた各実座標系Ｉ〜IVのマトリクス変換式
と、第３図（６）に示す手順で求めた第２〜第４の実座
標系II〜IVの実座標系Xr Yrによる原点02〜04の座標と
をひとつのマトリクス変換式で表わすための手順であ
り、つぎの式は第４の実座標系IVのマトリクス変換式
と第４の実座標系IVの実座標系Xr Yrによる原点04の座
標とをひとつのマトリクス変換式で表したものである。
なお上式中、TIV13′，TIV23′は、つぎの式で示
すとおりである。
すとおりである。
TIV13′＝TIV13＋X40 ‥‥ TIV23′＝TIV23＋Y40 ‥‥ このようにして各実座標系Ｉ〜IV毎に固有のマトリク
ス変換式を算定した後に、第１図に示す画像処理システ
ムによる計測処理、すなわちリード挿入孔６の位置計測
を実行する。まず対象とするリード挿入孔６をカメラ１
で撮像してその画像を画像処理装置２に取り込み、その
画像のカメラ座標系における重心位置の座標（Xc，Yc）
を求める。ついでその重心位置が第１〜第４のいずれの
実座標系Ｉ〜IVに含まれるか否かを判定し、その判定結
果に応じて対応するマトリクス変換式を用いて前記重心
位置の座標（Xc，Yc）を実座標系Xr Yrにおける座標
（Xr Yr）に変換するものである。
ス変換式を算定した後に、第１図に示す画像処理システ
ムによる計測処理、すなわちリード挿入孔６の位置計測
を実行する。まず対象とするリード挿入孔６をカメラ１
で撮像してその画像を画像処理装置２に取り込み、その
画像のカメラ座標系における重心位置の座標（Xc，Yc）
を求める。ついでその重心位置が第１〜第４のいずれの
実座標系Ｉ〜IVに含まれるか否かを判定し、その判定結
果に応じて対応するマトリクス変換式を用いて前記重心
位置の座標（Xc，Yc）を実座標系Xr Yrにおける座標
（Xr Yr）に変換するものである。
なお上記実施例ではカメラ座標系を４分割したが、こ
の発明はこれに限らず、分割数を必要に応じて増すこと
もできる。
の発明はこれに限らず、分割数を必要に応じて増すこと
もできる。
〈発明の効果〉 この発明は上記の如く、カメラ座標系を複数に分割し
てそれぞれに個別の実座標系を設定し、各実座標系毎に
マトリクス変換式を算定した後、カメラ座標系における
位置データに応じていずれか実座標系を選択し、対応す
るマトリクス変換式を用いて前記位置データの実座標系
への変換を実行するから、線形や非線形の数式を用いる
従来例に比較して、測定精度の向上と演算時間の短縮と
を同時に実現できるという効果を奏する。
てそれぞれに個別の実座標系を設定し、各実座標系毎に
マトリクス変換式を算定した後、カメラ座標系における
位置データに応じていずれか実座標系を選択し、対応す
るマトリクス変換式を用いて前記位置データの実座標系
への変換を実行するから、線形や非線形の数式を用いる
従来例に比較して、測定精度の向上と演算時間の短縮と
を同時に実現できるという効果を奏する。
第１図は画像処理システムの構成を示す斜面図、第２図
はこの発明の原理を示す説明図、第３図はマトリクス変
換式の算定手順を示す説明図である。 １‥‥カメラ、２‥‥画像処理装置 ５‥‥XYステージ
はこの発明の原理を示す説明図、第３図はマトリクス変
換式の算定手順を示す説明図である。 １‥‥カメラ、２‥‥画像処理装置 ５‥‥XYステージ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G06T 5/30
Claims (1)
- 【請求項１】カメラ座標系における位置データをマトリ
クス変換式を用いて実座標系における位置データに変換
するためのキャリブレーション処理方法であって、 カメラ座標系を複数に分割してそれぞれに個別の実座標
系を設定し、各実座標系毎に前記マトリクス変換式を算
定した後、カメラ座標系における位置データに応じてい
ずれか実座標系を選択し、対応するマトリクス変換式を
用いて前記位置データの実座標系への変換を実行するこ
とを特徴とするキャリブレーション処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2249863A JP2899724B2 (ja) | 1990-09-18 | 1990-09-18 | キャリブレーション処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2249863A JP2899724B2 (ja) | 1990-09-18 | 1990-09-18 | キャリブレーション処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04127003A JPH04127003A (ja) | 1992-04-28 |
| JP2899724B2 true JP2899724B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=17199312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2249863A Expired - Fee Related JP2899724B2 (ja) | 1990-09-18 | 1990-09-18 | キャリブレーション処理方法 |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2899724B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4774824B2 (ja) * | 2005-06-17 | 2011-09-14 | オムロン株式会社 | ３次元計測処理の計測対象範囲の確認方法および計測対象範囲の設定方法ならびに各方法を実施する装置 |
-
1990
- 1990-09-18 JP JP2249863A patent/JP2899724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04127003A (ja) | 1992-04-28 |
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