CN106514192B - 一种高精度自动组装机 - Google Patents

一种高精度自动组装机 Download PDF

Info

Publication number
CN106514192B
CN106514192B CN201710015876.7A CN201710015876A CN106514192B CN 106514192 B CN106514192 B CN 106514192B CN 201710015876 A CN201710015876 A CN 201710015876A CN 106514192 B CN106514192 B CN 106514192B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carrier
micrometer
industrial camera
axis manipulator
limiting block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710015876.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106514192A (zh
Inventor
钱曙光
汪炉生
柳洪哲
罗时帅
柳云鸿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rongcheer Industrial Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Rongcheer Industrial Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rongcheer Industrial Technology Suzhou Co ltd filed Critical Rongcheer Industrial Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN201710015876.7A priority Critical patent/CN106514192B/zh
Publication of CN106514192A publication Critical patent/CN106514192A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106514192B publication Critical patent/CN106514192B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本发明公开了一种高精度自动组装机，包括：机架、四轴机械手、吸嘴组件、上工业相机、下工业相机、载具一、载具二、旋转定位器和千分尺机构；所述载具一、旋转定位器和千分尺机构相互对应设在机架上，载具二设在千分尺机构上，且载具二与旋转定位器连接；所述四轴机械手靠近载具一设在机架上，吸嘴组件和上工业相机设在四轴机械手上。通过上述方式，本发明能够通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。

Description

一种高精度自动组装机
技术领域
本发明涉及自动组装机领域，特别是涉及一种高精度自动组装机。
背景技术
组装工作最初是由人力去完成的，通过人手工工作去完成产品的组装。随着劳动力成本的上涨，人力价格不断上涨，企业生产成本也随之上涨。因为人力陈本的上涨，自动组装来代替人力的需求也越来越高。目前，工业生产中自动组装正得到越来越多的应用，目前市场上用到的自动组装主要是使用机械手臂运动到固定位置抓取物料摆放到需要安装的位置。这样来进行重复大量的工作。这样的生产方法大大的降低了人力的需求，同时，人长期重复同样动作的劳动会容易疲劳，这很可能导致产品质量下降，甚至引发生产事故。用机器代替人来进行组装可以很好的避免这些问题的发生。
传统的自动组装生产中，需要物料位置固定，安装位置也需要固定，同时组装的精度不高。这种生产方式在产品精度要求非常高的时候就很难实现。这个时候高精度自动组装机应运而生。高精度自动组装机是通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。此外高精度组装，一般的生产工人手工组装很难达到产品需要的要求，同时生产效率远不如高精度组装机的生产效率。此外，取料点和放料点由于相机定位而不必需要严格的固定在某个点位或者工位上，只需要相机能够拍到目标的所在位置就可以进行工作，可以简化机构的设计。在组装高精度产品的时候，高精度组装机有着普通自动组装设备所无法比拟的优势。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种高精度自动组装机，能够通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种高精度自动组装机，包括：机架、四轴机械手、吸嘴组件、上工业相机、下工业相机、载具一、载具二、旋转定位器和千分尺机构；所述载具一、旋转定位器和千分尺机构相互对应设在机架上，载具二设在千分尺机构上，且载具二与旋转定位器连接；所述四轴机械手靠近载具一设在机架上，吸嘴组件和上工业相机设在四轴机械手上；所述下工业相机设在机架上。
优选的，所述千分尺机构包括左限位块、右限位块、千分尺固定座和千分尺分尺；所述左限位块、右限位块相互平行固定在机架上，所述载具二夹在左限位块、右限位块之间；所述千分尺固定座固定在载具二侧面的机架上，千分尺设在千分尺固定座上，千分尺调节在载具二的位置，模拟实践生产中不确定放置产品的位置度。
优选的，所述千分尺固定座和千分尺均有两个，两个千分尺固定座并排设置，每个千分尺固定座上固定一个千分尺。
优选的，所述上工业相机有两个。
优选的，所述机架外侧固定有罩住机架的机罩，机罩上设有显示屏、三色灯、散热风扇和过滤减压阀；机架底部固定有一体式脚轮。
本发明的有益效果是：本发明通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。
附图说明
图1是本发明一种高精度自动组装机去除机罩时的立体结构示意图；
图2是所示一种高精度自动组装机去除机罩时的俯视结构示意图；
图3是所示一种高精度自动组装机的立体结构示意图。
附图中各部件的标记如下：1、机架；2、四轴机械手；3、上工业相机；4、下工业相机；5、载具一；6、载具二；7、旋转定位器；8、千分尺机构；9、机罩。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1至图3，本发明实施例包括：
一种高精度自动组装机，包括：机架1、四轴机械手2、吸嘴组件、上工业相机3、下工业相机4、载具一5、载具二6、旋转定位器7和千分尺机构8；机架外侧固定有罩住机架的机罩9，机罩9上设有显示屏、三色灯、散热风扇和过滤减压阀，机架底部固定有一体式脚轮，显示屏显示产品生产数据，过滤减压阀使压力平稳输出，保证压力稳定，三色灯显示机器的运行状态，一体式脚轮调节机器的水平度。所述载具一5、旋转定位器7和千分尺机构8相互对应设在机架上，所述千分尺机构8包括左限位块、右限位块、千分尺固定座和千分尺；所述左限位块、右限位块相互平行固定在机架上，所述载具二6夹在左限位块、右限位块之间；所述千分尺固定座固定在载具二侧面的机架上，千分尺设在千分尺固定座上，千分尺调节在载具二的位置，模拟实践生产中不确定放置产品的位置度，千分尺固定座和千分尺均有两个，两个千分尺固定座并排设置，每个千分尺固定座上固定一个千分尺。载具二6与旋转定位器7连接；所述四轴机械手2靠近载具一设在机架上，吸嘴组件和上工业相机3设在四轴机械手上，上工业相机3有两个；所述机架1上位于四轴机械手2与载具一5之间的位置设有圆孔，所述下工业相机4设在圆孔内。
工作时上工业相机对载具一上的产品进行拍照确定物料所在的具体位置以及偏移的旋转角度并发送给四轴机械手，四轴机械手根据参数自动补正后取料；四轴机械手上的吸嘴把载具一上产品吸住，四轴机械手移动至下工业相机上方，下工业相机拍照定位，获取产品在吸嘴上相对目标参考位置的偏移量和偏移角度；四轴机械手移动至载具二上，上工业相机对载具二进行拍照获取放料点具体的位置，获取的参数发给四轴机械手，之后由四轴机械手运动到具体的放料位置，结合下工业相机获取的补正参数进行放料。通过千分尺和旋转定位器调整载具二的角度。模拟实际生产中位置不确定的情况下，高精度抓取组装。本发明通过高精度机械手运转，辅以工业相机来进行拍照定位，进而实现产品的高精度组装。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (1)

1.一种高精度自动组装机，其特征在于，包括：机架、四轴机械手、吸嘴组件、上工业相机、下工业相机、载具一、载具二、旋转定位器和千分尺机构；所述载具一、旋转定位器和千分尺机构相互对应设在机架上，载具二设在千分尺机构上，且载具二与旋转定位器连接；所述四轴机械手靠近载具一设在机架上，吸嘴组件和上工业相机设在四轴机械手上；所述下工业相机设在机架；所述千分尺机构包括左限位块、右限位块、千分尺固定座和千分尺分尺；所述左限位块、右限位块相互平行固定在机架上，所述载具二夹在左限位块、右限位块之间；所述千分尺固定座固定在载具二侧面的机架上，千分尺设在千分尺固定座上，千分尺调节在载具二的位置，模拟实践生产中不确定放置产品的位置度；所述千分尺固定座和千分尺均有两个，两个千分尺固定座并排设置，每个千分尺固定座上固定一个千分尺；所述上工业相机有两个；所述机架外侧固定有罩住机架的机罩，机罩上设有显示屏、三色灯、散热风扇和过滤减压阀；机架底部固定有一体式脚轮；工作时，上工业相机对载具一上的产品进行拍照确定物料所在的具体位置以及偏移的旋转角度并发送给四轴机械手，四轴机械手根据参数自动补正后取料；四轴机械手上的吸嘴把载具一上产品吸住，四轴机械手移动至下工业相机上方，下工业相机拍照定位，获取产品在吸嘴上相对目标参考位置的偏移量和偏移角度；四轴机械手移动至载具二上，上工业相机对载具二进行拍照获取放料点具体的位置，获取的参数发给四轴机械手，之后由四轴机械手运动到具体的放料位置，结合下工业相机获取的补正参数进行放料；通过千分尺和旋转定位器调整载具二的角度，模拟实际生产中位置不确定的情况下，高精度抓取组装。
CN201710015876.7A 2017-01-10 2017-01-10 一种高精度自动组装机 Active CN106514192B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710015876.7A CN106514192B (zh) 2017-01-10 2017-01-10 一种高精度自动组装机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710015876.7A CN106514192B (zh) 2017-01-10 2017-01-10 一种高精度自动组装机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106514192A CN106514192A (zh) 2017-03-22
CN106514192B true CN106514192B (zh) 2020-08-28

Family

ID=58336636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710015876.7A Active CN106514192B (zh) 2017-01-10 2017-01-10 一种高精度自动组装机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106514192B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107803638A (zh) * 2017-11-13 2018-03-16 江苏杰士德精密工业有限公司 将手机屏幕安装于手机主体上的自动组装机
CN109604951A (zh) * 2018-12-07 2019-04-12 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种托板螺母自动加工方法
CN110711824A (zh) * 2019-10-08 2020-01-21 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种双耳托板螺母自动排料自动上料系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03228589A (ja) * 1990-02-01 1991-10-09 Kawasaki Heavy Ind Ltd ワークの位置決め方法
CN204295275U (zh) * 2014-12-12 2015-04-29 苏州赛硕软件有限公司 一种摄像头设备镭焊组装机构

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02254800A (ja) * 1989-03-28 1990-10-15 Nec Corp 表面実装型電子部品自動搭載機の搭載位置ずれ修正方法
JP3521001B2 (ja) * 1993-12-28 2004-04-19 松下電器産業株式会社 電子部品装着機の部品認識カメラスケール比，回転角計測方法
CN201471826U (zh) * 2009-07-31 2010-05-19 深圳市网印巨星机电设备有限公司 一种印刷平台调节装置
CN202752803U (zh) * 2012-08-08 2013-02-27 苏州逸美德自动化科技有限公司 基于双视觉定位的组装机
CN102873522A (zh) * 2012-08-29 2013-01-16 苏州逸美德自动化科技有限公司 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置
CN102896631A (zh) * 2012-10-09 2013-01-30 温州大学 实时/在线方位调整装置和方法
CN104281156A (zh) * 2013-07-05 2015-01-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 视觉对位装置、视觉对位系统及方法
CN103624544A (zh) * 2013-12-06 2014-03-12 苏州逸美德自动化科技有限公司 一种组装机
CN206415838U (zh) * 2017-01-10 2017-08-18 荣旗工业科技（苏州）有限公司 一种高精度自动组装机

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03228589A (ja) * 1990-02-01 1991-10-09 Kawasaki Heavy Ind Ltd ワークの位置決め方法
CN204295275U (zh) * 2014-12-12 2015-04-29 苏州赛硕软件有限公司 一种摄像头设备镭焊组装机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN106514192A (zh) 2017-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106514192B (zh) 一种高精度自动组装机
CN105499953B (zh) 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法
CN205852155U (zh) 一种pcb板上料模组
CN205890146U (zh) 一种面板物料自动精确定位及旋转搬运的装置
CN203726033U (zh) 一种门框拼合焊接专用工装
CN109225758A (zh) 一种摄像头的多工位自动aa组装机及其组装方法
CN104859888A (zh) 一种视觉对位平台
CN209334089U (zh) 一种摄像头的多工位自动aa组装机
CN111083381A (zh) 一种图像融合的方法、装置及双光相机、无人机
CN105844670B (zh) 水平机器人移动相机多点移动标定方法
CN204935640U (zh) 一种基于视觉振动送料吸取的机器人
CN108582037B (zh) 一种通过两个相机跟机器人配合实现精密贴合的方法
CN204311149U (zh) 阳极挂具自动上产品设备
CN206869289U (zh) 视觉引导螺柱焊接机器人
CN206154178U (zh) 定位夹紧机构及其接触部件
CN108393676A (zh) 自动化彩妆装配的模型设定方法
CN203882454U (zh) 一种焊工多媒体实训平台
CN206415838U (zh) 一种高精度自动组装机
CN206474590U (zh) 一种多工位管材缩口设备
CN204397664U (zh) 相机镜头圈自动定位机构
CN205121069U (zh) 手动主动对准设备
CN103447811A (zh) 玻璃托卡安装工装
CN211046994U (zh) 一种扫描仪自动标定装置
CN205854610U (zh) 手机盖板玻璃和液晶屏自动装配系统
CN205325111U (zh) 基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 215000 Xinghua Industrial Park No. 11, No. 2, Shuangma Street, Weiting, Suzhou Industrial Park, Jiangsu Province

Applicant after: Rongqi Industrial Science and Technology (Suzhou) Co., Ltd.

Address before: The New Ze road Suzhou City Industrial Park Loufeng town of Jiangsu Province in 215000

Applicant before: Rong Qi Industrial Technology (Suzhou) Co., Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant