JP3000793B2

JP3000793B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3000793B2
Application number: JP20862192A
Authority: JP
Inventors: 俊雄古谷
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1992-07-14
Filing date: 1992-07-14
Publication date: 2000-01-17
Anticipated expiration: 2015-01-17
Also published as: JPH0634383A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車等に搭載され、自
車位置の表示や、自車位置よりユーザー等の指定による
指定位置までのガイド等の表示を行うことができるナビ
ゲーション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】すでに知られているように車載用のナビ
ゲーション装置では、例えばＧＰＳ（Global Pointing
System；広域側位システム）を用いて現在位置を判別す
ると共に、地図情報を備えたデータベース（例えばＣＤ
−ＲＯＭ）を備えることにより、表示画面上に現在の位
置（自車位置）や所定の目的地あるいは中継地点の表示
をなしたり、また、表示された位置より目的地あるいは
中継地点までの距離や方向を算出してナビゲーション表
示を表示画面上に行うことができるようにされている。

【０００３】つまりユーザーは、表示画面上に表示され
た地図上にプロットされた自車位置を視認することで現
在走行中の位置を把握し、また表示画面上に表示された
ナビゲーション表示を視認することで、目的地に到達す
るまでの走行経路を認識することができる。

【０００４】またナビゲーション表示の具体的方法とし
ては、目的地に達するまでの間の複数登録された指定地
点の内から、自車の現在位置より最先に到達すべき指定
地点に関する情報を表示するものがすでに知られてい
る。例えば、自車の現在位置と最先に到達すべき指定地
点との距離が所定以内（例えば５００ｍ）になったと算
出されると、表示画面上に例えば「まもなく指定地点Ａ
です。」あるいは「指定地点まで後５００ｍです。」等
の、現在位置より最先に到達すべき指定地点に関する情
報が表示される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、表示画面上
に自車位置に関する情報や、指定地点に関する情報が表
示されるナビゲーション装置においては、ユーザーが運
転操作を行いながら画面に表示されたこれらの情報を視
認する必要があり、その間ユーザーの視界が自車の進行
方向からそれるため、運転時における安全性の面で問題
があった。

【０００６】また前述した指定地点は、実際には目的地
到達のために曲がるべき交差点が指定されている場合が
多く、そのため自車の現在位置より最先の曲がるべき交
差点（指定地点）と、次に曲がるべき交差点（指定地
点）との距離が比較的短い場合には、自車の現在位置よ
り最先に到達すべき交差点（指定地点）のみを表示する
のでは不案内であって、ユーザーのナビゲーション装置
に対する信頼感を十分に満たすことはできないという問
題があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような問
題点を解決するために、少なくとも座標に対応した地図
情報を記憶したデータベース手段と、現在位置情報を座
標データとして前記データベース手段より読み出された
地図情報に対応させて得ることができる現在位置検出手
段と、データベース手段より読み出された地図情報に対
応して、目的地及び目的地途上である複数の任意地点を
指定地点として指定することができる入力手段と、この
入力手段によって指定された指定地点の座標データを登
録保持できる記憶手段と、データベース手段より読み出
される地図情報と現在位置検出手段より得られる現在位
置情報と記憶手段により保持された指定地点情報に基づ
いて、複数の指定地点の内から現在位置より最先に到達
する指定地点に関する指示情報、及び前記最先に到達す
る指定地点の次に到達する指定地点に関する指示情報を
得てこれらの一方又は両方を出力可能とされたうえで、
現在位置検出手段より得られる現在位置情報と、前記記
憶手段により保持された前記複数の指定地点のうち、現
在位置より最先に到達する指定地点の情報から、現在位
置と前記最先に到達する指定地点との距離を算出し、こ
の距離に応じて最先に到達する指定地点に関する指示情
報、及び前記最先に到達する指定地点の次に到達する指
定地点に関する指示情報の一方又は両方の出力タイミン
グを可変制御することができる制御手段と、この制御手
段により出力される指示情報を音声により出力する音声
出力手段とを備えてナビゲーション装置を構成すること
とした。

【０００８】そして、その制御手段は、データベース手
段より読み出される地図情報と、前記現在位置検出手段
より得られる現在位置情報と、記憶手段により保持され
た指定地点情報に基づいて、少なくとも複数の指定地点
の内から現在位置より最先に到達する指定地点と、最先
に到達する指定地点の次に到達する指定地点との距離が
所定以少である場合に、現在位置より最先に到達する指
定地点に関する指示情報、及び最先に到達する指定地点
の次に到達する指定地点に関する指示情報の両方を出力
することができるように構成することとした。

【０００９】更に、上述の構成のもとで、前記指示情報
の出力を要求するための操作が行われる指示情報出力操
作手段を備えることとし、制御手段は、指示情報出力操
作手段に対する操作に応答して、現在位置より最先に到
達する指定地点に関する指示情報、及び最先に到達する
指定地点の次に到達する指定地点に関する指示情報の一
方又は両方を出力するように構成することとした。

【００１０】更に、上述の構成のもとで、現在位置検出
手段により過去の時点に検出された現在位置情報に基づ
いて補間を行うことで、現在時刻に対応する真の現在位
置情報を検出する現在位置補間手段を備えるものとす
る。そして、前記制御手段は、データベース手段より読
み出される地図情報と、前記現在位置補間手段より得ら
れる真の現在位置情報と、前記記憶手段により保持され
た指定地点情報に基づいて、前記複数の指定地点の内か
ら現在位置より最先に到達する指定地点に関する指示情
報、及び前記最先に到達する指定地点の次に到達する指
定地点に関する指示情報を得て、その一方又は両方を出
力することができるように構成することとした。

【００１１】

【作用】上記構成によれば、先ず、ユーザによりコース
上の要所となるような地点を指定地点として指定させた
上で、ナビゲーション動作としては、現在位置より最先
に到達する指定地点に関する指示情報と、最先に到達す
る指定地点の次に到達する指定地点に関する指示情報の
一方又は両方を、現在位置から最先に到達する指定地点
までの距離に応じてタイミングを変えて出力することが
できるようにされる。そして、上記２つの指定地点間の
距離が所定以下であれば、その出力タイミングを変える
ことができるようにされ、更にこれらの指示情報を音声
によって出力するようにしたことで、ナビゲーション装
置に対するユーザーの信頼性及び安全性を高めることが
できる。また、指示情報出力操作手段に対する操作に応
答して、現在位置より最先に到達する指定地点に関する
指示情報、及び最先に到達する指定地点の次に到達する
指定地点に関する指示情報の一方又は両方を出力可能と
しているが、これにより、これより先のコースの案内情
報を得たいと思ったときには、ユーザが指示情報出力操
作手段に対する操作を行うことで、直ちに案内情報を出
力させることが可能となる。更に、過去に得られた現在
位置情報を利用して補間を行って真の現在位置情報を得
るようにしていることで、本発明ではより正確な現在位
置情報に基づいて、指定地点に関する指示情報を出力す
ることが可能とされる。

【００１２】

【実施例】以下、図１〜図６を用いて本発明のナビゲー
ション装置の実施例を説明する。図５は実施例の自動車
に搭載されるナビゲーション装置の構成例を示してお
り、１はナビゲーションコンピュータ、２は例えば液晶
表示装置等で形成されているモニタ装置、３は地図情報
や地図表示を行うためのシンボル等が記録されたＣＤ−
ＲＯＭ４の再生動作を行なうＣＤ−ＲＯＭドライバ、５
はＧＰＳアンテナユニット、６はＧＰＳ受信機、７はユ
ーザーの操作入力手段となる操作装置、８は指示音声等
を出力するスピーカユニットを示す。

【００１３】ナビゲーションコンピュータ１はＧＰＳ受
信機６から入力された情報により自車位置を把握するこ
とができる。ＧＰＳ受信機６は、高軌道の人工衛星を複
数利用して地球上における自己位置を算出するものであ
り、ＧＰＳアンテナユニット５で受信された信号から距
離及び距離変化を算出し、自己位置を座標データとして
得る。

【００１４】また、ナビゲーションコンピュータ１はＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバ３の再生動作を制御するとともに、
ＣＤ−ＲＯＭドライバ３によってＣＤ−ＲＯＭ４から読
み出された地図情報が供給され、必要に応じてモニタ装
置２に表示させることができるようになされている。さ
らに、操作装置７はジョイスティックや操作釦等が用意
されており、ユーザーはこれらの操作によりナビゲーシ
ョンコンピュータ１に対して所定の表示制御動作を実行
させることができる。８はスピーカユニットを示し、こ
のスピーカユニット８はナビゲーションコンピュータ１
から所定の音声信号が供給されることによって音声出力
をなす。

【００１５】ナビゲーションコンピュータ１は例えば図
６のように構成されている。１０は各種演算を行ない所
要の制御信号を発生させる演算／制御部（ＣＰＵ）、１
１は入出力インターフェース部、１２はプログラムＲＯ
Ｍ、１３はワークＲＡＭ、１４は後述する指定地点登録
操作により指定地点の座標データが登録される指定地点
メモリ、１５はＣＤ−ＲＯＭ４から再生され、供給され
たデータを保持する地図データメモリ、１６はモニタ装
置２に表示されるデータを保持するビデオＲＡＭ、１７
は時間情報を発生するタイマ、１８は指示情報としての
ワードをアナログ音声信号に変換し、スピーカユニット
８に供給するＤ／Ａコンバータである。

【００１６】本実施例においては、交差点に関する情報
の指示方法等において特徴を有するため、出発地点から
目的地までのコース設定時において、曲がるべき交差点
が『指定地点』としてあらかじめ登録されることにな
る。まず、これら指定地点としての交差点の登録動作を
図４のフローチャートを参照しながら説明をする。なお
各ステップをF401〜F437で示す。

【００１７】操作装置７にはカーソルの移動や地図表示
のスクロール等に用いるジョイスティック及び各種入
力、操作に必要な釦、キー等が設けられている。操作装
置７に設けられた釦操作による所定操作によりナビゲー
ションコンピュータ１はコース設定モードに移行し（F4
01）、まずｎ＝１と設定する（F402）。ｎは後述する指
定地点に関する変数である。更に地図情報をＣＤ−ＲＯ
Ｍドライバ３によってＣＤ−ＲＯＭ４から読み出し、地
図データメモリ１５に保持した後、ビデオＲＡＭ１６に
表示に必要な地図情報等を読み込ませ、これをモニタ装
置２に供給して表示させる（F403）。

【００１８】次に出発点が登録されていなければ、ユー
ザーによる操作装置７のジョイスティック等の操作に応
じてＣＰＵ１０は地図情報上に存在するカーソルを移動
させ（あるいは地図表示をスクロールさせ）、ユーザー
がカーソルで指定して登録操作を行った出発点（ｘ_s _,
ｙ_s ）の座標を指定地点メモリ１４に登録する。（F40
4、F405、F406）。

【００１９】次に登録された出発点を起点として、目的
地までの進行順に従い、曲がるべき交差点をひとつずつ
『指定地点』として指定していくことになる。ただし、
必ずしも曲がるべき交差点のすべてについて登録する必
要はなく、例えばユーザーが日常利用するようなコース
を通過する際には、そのコースについての交差点の登録
を省略してしまっても構わない。これにより、実際の走
行時において後述する指定地点の案内の音声出力を行う
際、ユーザがよく知っているような経路においては、む
やみに案内音声が出力されるようなことはなくなるの
で、それだけユーザにとって快適な環境が得られること
になる。

【００２０】指定地点の登録動作については以下のよう
になる。まず、ユーザーはモニタ装置２に表示された地
図情報上に操作装置７のジョイスティック等の操作で地
図情報上に存在するカーソルを任意に移動させ、進行順
に従って次に曲がるべき交差点を指定する。更にその曲
がり方（例えば右折、左折、右斜め前方等）を操作装置
７のキー操作等により入力する（F407) 。するとＣＰＵ
１０は指定された交差点の座標（ｘ_p _, ｙ_p ）を判別
し、この座標（ｘ_p _, ｙ_p ）をその曲がり方の指示と共
に『指定地点』として指定地点メモリ１４に記憶させる
（F408) 。このとき登録される指定地点には、指定地点
番号としてｎが付され（この場合はｎ＝１）て記憶され
ることになる(F408)。

【００２１】上記の手順を目的地までの進行順に従い、
同様に繰り返し行うことによって、指定地点としての交
差点が追加登録（F417)(F418) されてゆく。この追加登
録毎に指定地点番号としてｎがインクリメントされる(F
419)ため、指定地点は登録順に１から番号が付されてい
く。

【００２２】ところで、指定地点を順次登録していく際
に、地図情報のスクロール及び地図情報の縮尺の変更等
が当然必要となるが、地図情報のスクロールの場合はユ
ーザーが操作装置７に設けられたジョイスティックや釦
等を操作することにより任意にスクロール指定が可能で
あり(F409)(F410)、その都度スクロール指定される地図
情報は地図データメモリ１５又はＣＤ−ＲＯＭ４より新
たに読み出されてビデオＲＡＭ１６に供給されてモニタ
装置２に表示がなされる(F403)。

【００２３】同じく地図情報の縮尺変更もまた、ユーザ
ーは操作装置７に設けられた釦等の操作により選択が可
能であり(F411)(F412)、その縮尺変更の指示に対応した
地図情報がＣＤ−ＲＯＭより読み出され、モニタ装置２
に表示される(F403)。

【００２４】また途中追加、つまり、新たな指定地点を
すでに登録された指定地点間に割り込ませて登録したい
ときには、途中追加した指定地点以降の指定地点に付さ
れている指定地点番号を１ずつ繰り上げることが必要に
なる。

【００２５】そのためには、ユーザーが操作装置７に設
けられた釦等の操作により途中追加の指示をすること
で、ＣＰＵ１０は先ずフラグF1をオンにし(F418 →F42
0) 、次に操作装置７の操作入力に応じて、途中追加す
る直前の指定地点の指定地点番号ｉを取り込む(F421)。
この入力に応じてｉ＋１以降の指定地点番号についてそ
れぞれ＋１の繰り上げが行われる(F422)。つまり、途中
追加する指定地点より後の指定地点番号が＋１ずつ繰り
上がったことになる。更にいったん変数ｎを変数χとし
て保持し（F423) 、ｉ＋１をｎとする(F424)。これによ
り、途中追加したい指定地点の指定地点番号をｎとして
登録する準備ができたこととなり、前述した手順に則っ
て、ユーザーによる途中追加したい指定地点を及び方向
指示の入力(F407)に応じて、その座標を指定地点番号を
ｎとして登録を行う(F408)。この後フラグF1がオンであ
るため(F413)、変数χとして保持されていた数値をｎと
し(F414)、このｎについてｎ＝ｎ＋１とする(F415)。つ
まりこの処理により変数ｎは、この時点で再後尾に登録
されている指定地点番号に復帰する。更にこの後フラグ
F1をオフにする(F416)ことで途中追加登録に関する一連
の動作が終了する。

【００２６】一方、ユーザーが登録済の指定地点を削除
する指示をした(F425)場合は、入力された削除すべき指
定地点番号ｅを取り込み(F426)、その指定地点番号ｅが
付された指定地点を指定地点メモリ１４から削除する(F
427)。その後ｅ＋１以降の指定地点番号についてそれぞ
れ−１繰り下げる処理(F428)と、ｎについてｎ＝ｎ−１
とする処理を行う(F429)ことで、指定地点の削除後も指
定地点番号は進行順に付され、かつ指定地点数が１減少
したことに応じてｎの値も１減少される。

【００２７】上記の操作により、すべての曲がるべき交
差点が指定地点として登録された後、ユーザーは操作装
置７により、目的地座標を指定入力し（F430) 、この地
点の座標を最終の『指定地点』として指定地点メモリ１
４に登録する(F431)。

【００２８】更に本実施例においては、上記登録済の指
定地点から、ユーザーが主要であると判断した指定地点
を、『中間点』として任意の数選択し登録することが可
能である。この『中間点』は例えば休憩地点として設
定、あるいは紛らわしい交差形態を取るような、運転上
注意を要する交差点を設定すること等が考えられ、特に
長距離及び不案内な地域を走行する際においては有用で
ある。この『中間点』の登録については、先ずｈ＝１と
し(F432)、次にユーザーが操作装置７により、登録済の
指定地点から所望の地点を『中間点』として指定入力(F
433)すると、これを中間点番号ｈとして登録する(F43
4)。複数登録される場合(F435)は、ｈ＝ｈ＋１(F436)と
した後、目的地への進行順に従った指定入力(F433)に基
づいて、これを中間点番号ｈとして登録する(F434)操作
を繰り返し行う。上記のようにして『中間点』がすべて
登録された時点で、一連のコース設定動作が終了する。

【００２９】ところで本実施例ではＧＰＳを用いて現在
の自車位置の判別を行っている。ところがこのＧＰＳに
おいては、衛星からの信号が得られる時間間隔が約２〜
３秒毎であるため、自動車走行中は常に正確な自車位置
が得られるとは限らない。これは例えば、衛星からの信
号が得られた１秒後に自車位置を判断したとすると、そ
の時に得られる自車位置情報は、実際の現在の自車位置
ではなく、現在の１秒前の自車位置ということになって
しまうということである。

【００３０】そのため本実施例においては、ＧＰＳの衛
星からの信号によって得た自車位置の情報について、最
新に得られた自車位置とそれに対応してタイマ１７から
読み出された時間、及びその前に得られた自車位置とそ
れに対応してタイマ１７から読み出された時間を常にバ
ッファメモリにデータとして保存する割り込み処理を行
うようにし、実際に自車位置を判断する際には、バッフ
ァメモリに保存されたデータに基づく外挿補間によっ
て、現在位置を得るようにしている。

【００３１】つまり、図３のフローチャートに示すよう
に、ＧＰＳの衛星からの信号が得られた場合(F301)に
は、それまでの最新の情報としてバッファメモリに記憶
されていた自車位置Ｐ₀ 及びそれに対応する時間Ｔ₀
が、最新のその前の自車位置Ｐ₁及びそれに対応する時
間Ｔ₁ とされ、バッファメモリにおいて（Ｐ₁ _、Ｔ₁ ）
として保持される(F302)。次にＧＰＳの衛星からの信号
により得られた現在の自車位置Ｐと、そのときタイマ１
７から読み込まれた現在時間ＴをそれぞれＰ₀ 、Ｔ₀ と
することによって、新たにこれらを最新の自車位置と、
それに対応した時間として、バッファメモリに（Ｐ₀ 、
Ｔ₀ ）として保持する（F303) 。更に後述する外挿補間
による現在位置の算出に備え、上記最新の自車位置Ｐ₀
と最新の前の位置Ｐ₁ より、時間Ｔにおける方位ｄｒｔ
を算出しておく(F304)。以上の動作をＧＰＳの衛星から
の信号が得られる度に、割り込み処理として繰り返し行
うこととなる。

【００３２】以下、本実施例の特徴である指定地点に関
する情報の音声出力までの動作について、図１のフロー
チャート及び図２のフローチャートを基に説明をする。

【００３３】本実施例では前述した操作により登録され
た指定地点（交差点）、中間点、及び、目的地に関する
情報を音声によって定時間隔ごとに、あるいはユーザー
がこれらの情報を必要とするときに、手動により得るこ
とができる。

【００３４】ナビゲーションコンピュータ１において、
クロック計数による所定時間毎（例えばここでは１分毎
と設定する）の割り込み指示(F101)、あるいはユーザー
の手動による割り込み指示(F102)がなされると、この指
示を受けてＣＰＵ１０はタイマ１７から、割り込み指示
のあった時間ｔを現在時間として読み込む(F103)。

【００３５】この後ＣＰＵ１０は自車の現在位置に関す
る演算を行う。まず、前述したバッファメモリに記憶さ
れている（Ｐ₀、Ｔ₀ ）、（Ｐ₁、Ｔ₁ ）より得られる時間
と距離のデータに対し、ステップF103で得られた現在時
間ｔ、及び図３のステップF304にて得られた方位ｄｒｔ
を用いて外挿補間することで、現在時間ｔにおける現在
位置Ｐｔを算出する(F104)。

【００３６】次にステップF104で得られた現在位置Ｐｔ
のデータを基に、現在位置Ｐｔと中間点Ｗｉとの距離ｄ
ｓｉと、現在位置Ｐｔの中間点Ｗｉに対する角度（方
向）ｄｒｉを算出する。なお自車がすべての中間点をす
でに通過してしまっている場合は自動的に目的地を最後
の中間点とみなし、現在位置Ｐｔと目的地Ｚｉとの距離
ｄｓｚと、現在位置Ｐｔの目的地Ｚｉに対する角度（方
向）ｄｒｚを算出する(F105)。

【００３７】上記のようにして得られた中間点Ｗｉ、も
しくは目的地Ｚｉに関する情報をモニタ装置２に表示さ
せる(F106)。例えば、「中間地点１（あるいは目的地）
はＡ市Ｂ町」等の簡単なもので良いし、あるいはしなく
ても良い。もちろんくわしいこれらの距離、方向等の情
報を表示しても構わない。

【００３８】次にＣＰＵ１０は自車の現在位置よりも先
のコース上に『指定地点』（目的地を含む）が複数存在
するかどうか判断し(F107)、複数存在する場合は、現在
位置Ｐｔと現在位置Ｐｔより最先に到達すべき指定地点
Ｘｉとの距離を算出する(F108)。このステップF108で算
出された現在位置Ｐｔと現在位置Ｐｔより最先に到達す
べき指定地点Ｘｉとの距離は、後述するステップF111及
びF114の音声情報出力判断のサブルーチンにて、音声情
報出力タイミングの判断データとして用いられる。

【００３９】次に、現在位置Ｐｔより最先に到達すべき
指定地点Ｘｉとその次に到達すべき指定地点Ｘｉ+1との
距離を算出する(F109)。この距離が所定以内（ここでは
５００ｍ以内と設定）であればステップF111の音声情報
出力判断のサブルーチンへ、所定以上であればステップ
F114の音声情報出力判断のサブルーチンへと移る。な
お、この所定距離に関しては当然他の値が設定可能であ
る。

【００４０】一方、ステップF107にて、自車の現在位置
Ｐｔよりも先のコース上に、すでに指定地点が複数存在
しない、つまり最終の『指定地点』である目的地のみが
コース上に存在する場合は、ステップF117の音声情報出
力判断のサブルーチンへと移る。

【００４１】これら音声情報出力判断のサブルーチン
（F111、F114 、F117)においては音声情報の出力の有無、
及び所定距離に応じた音声情報の出力タイミングの変更
の判断がなされる。つまり指定地点に関する情報の音声
出力を、例えば１分毎の割り込み処理時に毎回行う必要
はないため、その判断を行うものである。なお、これら
音声情報出力判断のサブルーチン（F111、F114 、F117)の
内容に関してはサブルーチンF111とF114はまったく同様
であり、サブルーチンF117についても一部のみ異なりあ
とは同様であるため、これらを合わせて図２に示した。

【００４２】ここで、ステップF110にて現在位置Ｐｔよ
り最先に到達すべき指定地点Ｘｉとその次に到達すべき
指定地点Ｘｉ+1との距離が所定以内であると判断された
場合の音声情報出力判断のサブルーチンF111を例に、図
２のサブルーチンについて説明する。

【００４３】図２のステップF201に示すように、まず図
１のステップF108で算出された現在位置Ｐｔと現在位置
Ｐｔより最先に到達すべき指定地点Ｘｉとの距離が所定
以内（ここでは５ｋｍ以内に設定）であるかどうかが判
断される。なお、この所定距離に関しては当然他の値が
設定可能である。これが所定以内であればカウンタ値ｍ
＝０と初期値にリセットした(F205)後、サブルーチンを
脱して図１のステップF112に進み、後述するように音声
情報の出力がなされる。なおカウンタ値ｍとは、所定間
隔毎の音声出力タイミングの変更の判断に必要な変数で
あり、電源オン時にｍ＝０に初期設定されている。対し
て所定以上であれば、更に割り込みの指示がクロックに
よる定時間隔のものであったか、あるいはユーザーの手
動によるものであったかが判断され(F202)、ユーザーの
手動によるものであった場合にはそのまま音声情報の出
力がなされる(F112)。

【００４４】一方、現在位置Ｐｔと現在位置Ｐｔより最
先に到達すべき指定地点Ｘｉとの距離が所定以上であっ
て、しかも図１の処理がユーザーの手動による割り込み
操作で実行されているものではない場合、つまり割り込
みの指示がクロックによる定時間隔のものであった場合
にはカウンタ値ｍについてｍ＝ｍ＋１とインクリメント
がなされる(F203)。次に定数Ｑ（ここでは１０に設定）
とカウンタ値ｍを比較(F204)してｍ＜Ｑの場合は図１の
フローの最初のステップにリターンすることとなり(F20
6)、インクリメントされていくｍの値が定数Ｑと等しく
なるまで、つまり、クロックによる定時間隔の割り込み
の指示が１０回行われるまでこのルーチンを繰り返す。
そしてクロックによる定時間隔の割り込みの指示が１０
回行われ、カウンタ値ｍの値が定数Ｑと等しくなったと
きに、ｍ＝０にリセットした(F205)後、音声情報が出力
される(F112)こととなる。

【００４５】つまりステップF201→F202→F203→F204→
F206、及びF201→F202→F203→F204→F205→F112の処理
は、クロックによる定時間隔の割り込み（１分毎）の指
示が行われ、かつ現在位置Ｐｔと現在位置Ｐｔより最先
に到達すべき指定地点Ｘｉとの距離が所定以上である条
件下では、定数Ｑにより設定された所定時間（１０分）
毎に音声情報が出力されることを意味しており、またF2
01→F205→F112の処理は、現在位置Ｐｔと現在位置Ｐｔ
より最先に到達すべき指定地点Ｘｉとの距離が所定以内
に近付いたら、クロックの割り込みがある毎（１分毎）
に音声情報が出力されるよう、音声情報の出力タイミン
グが変更されることを意味している。したがって、交差
点まで遠いにもかかわらず後述する音声出力による案内
が頻繁に実行されて、ユーザーが煩わしさを感ずること
は防止される。さらに、F201→F202→F112の処理は、ユ
ーザーの手動による割り込みの指示、つまり、音声出力
によるコース案内を要求するための所定の入力操作がユ
ーザにより行われた場合には、上記したクロックの割り
込みタイミングとは無関係に、即時に音声情報の出力が
行われることになる。これにより、、ユーザがコース案
内の情報を聴きたいと思ったときには、これが即座に得
られるように配慮しているものである。

【００４６】なお、本実施例では音声情報の出力タイミ
ングが変更される段階が１０分毎→１分毎と２段階に設
定されているが、音声情報の出力タイミングが変更され
る段階を推定地点までの距離に応じて、例えば１０分毎
→５分毎→１分毎→１５秒毎のように３段階以上とする
ことも可能である。

【００４７】以上サブルーチンF111を例に説明してきた
が、前述したように音声情報出力判断のサブルーチンF1
11とF114の内容に関してはまったく同様であるため、サ
ブルーチンF114についての説明は省略する。サブルーチ
ンF117についても図２のステップF201の括弧に示すよう
に現在位置Ｐｔと現在位置Ｐｔより最先に到達すべき指
定地点Ｘｉとの距離の代わりに、現在位置Ｐｔと目的地
Ｚｉとの距離ｄｓｚが所定以内かどうかが判断されるこ
とがサブルーチンF111とF114と異なるのみで、あとはま
ったく同様であるため説明を省くこととする。

【００４８】以下、これらのサブルーチンF111、F114 、F
117 の音声情報出力判断に基づいて、音声情報の出力が
各々どのようになされるのかを図１のフローを用いて説
明する。なお本実施例の音声情報は、ＲＯＭ１２又はワ
ークＲＡＭ１３に保持されたワード情報と、指定地点情
報として算出された数値から音声合成処理により音声デ
ータを得、これをインターフェイス１１を介し、Ｄ／Ａ
コンバータ１９でアナログ信号に変換した後スピーカ８
にて出力されるものである。

【００４９】サブルーチンF111を経て音声情報を出力す
るよう判断された場合は、まず、中間点Ｗｉに関する情
報が、あるいは中間点Ｗｉがすでに現在の自車位置より
先のコース上にない場合は目的地Ｚｉに関する情報が、
例えば「中間点ｈ（目的地）まで後１０ｋｍです。進行
方向の右手１５°です。」のように、この場合は距離と
方位に関する情報が音声にて出力される(F112)。なお中
間点に付されたｈは登録時にコースの進行順に付された
登録番号である。

【００５０】この次に音声出力される指定地点（交差
点）に関する情報については、サブルーチンF111を経た
場合、ステップF110にて現在位置Ｐｔより最先に到達す
べき指定地点Ｘｉとその次に到達すべき指定地点Ｘｉ+1
との距離が所定以内であると判断されているため、現在
位置Ｐｔより最先に到達すべき指定地点Ｘｉとその次に
到達すべき指定地点Ｘｉ+1と両方に関する情報が音声に
て出力される(F113)。例えば、「後３００ｍ先で右折し
ます。その後２００ｍ先で左折します。」というように
出力される。このように指定地点Ｘｉ+1の情報について
も出力することによって、状況に適したガイドとなりス
ムースな運転が実行される。なお、その次に到達すべき
指定地点Ｘｉ+1が目的地である場合は、図１のフローに
は示していないがＣＰＵ１０の判断により、例えば「後
３００ｍで右折します。その後２００ｍで目的地で
す。」というように音声にて出力される。

【００５１】また、サブルーチンF114を経て音声情報を
出力するよう判断された場合は、まず、サブルーチンF1
11を経た場合と同様に中間点Ｗｉに関する情報が、ある
いは中間点Ｗｉがすでに現在の自車位置より先のコース
上にない場合は目的地Ｚｉに関する情報が、例えば「中
間点ｈ（目的地）まで後１０ｋｍです。進行方向の右手
１５°です。」のように、この場合は距離と方位に関す
る情報が音声にて出力される(F115)。

【００５２】この次に音声出力される指定地点（交差
点）に関する情報については、サブルーチンF114を経た
場合、ステップF110にて現在位置Ｐｔより最先に到達す
べき指定地点Ｘｉとその次に到達すべき指定地点Ｘｉ+1
との距離が所定以上であると判断、すなわち指定地点Ｘ
ｉ+1についての指示は特に必要ないと判断されているた
め、現在位置Ｐｔより最先に到達すべき指定地点Ｘｉの
みに関する情報が、例えば「後３００ｍ先で右折しま
す。」というように音声にて出力される(F116)。

【００５３】また、サブルーチンF117を経て音声情報を
出力するよう判断された場合は、ステップF107にて自車
の現在位置Ｐｔよりも先のコース上に存在する『指定地
点』は目的地Ｚｉのみであることが判別されているた
め、目的地Ｚｉのみに関する情報が、例えば「後３００
ｍで目的地です。」というように音声にて出力される(F
118)。

【００５４】

【発明の効果】以上述べたように本発明は、走行コース
上の曲がるべき交差点及び目的地を『指定地点』として
登録する操作を行うようにされたうえで、これら指定地
点に関する指示情報については、最先に到達する指定地
点とその次に到達する指定地点の情報を出力できるよう
にされている。そして、この指定地点の情報出力は音声
によって行われるようにしたことで、ユーザーは上記し
た情報等をモニタ画面を見ることなく得られるため、進
行方向に対し常に視界を向けることができ、安全性の高
いナビゲーション動作が行われることになる。そして、
この構成のもとで、自車の現在位置と自車の現在位置よ
り最先に到達する指定地点との距離に応じて、指示情報
の出力の定時間隔のタイミングを変更できる制御手段を
設けることで、例えば、次の指定地点までの距離が離れ
ているのにも関わらず指示情報の出力が必要以上に頻繁
に行われないことになるので、ユーザーが煩わしさを感
じることがないようにされ、逆に、次の指定地点までの
距離が近くなれば、適切な短い時間間隔で指示情報の出
力を行うようにもされるので、的確なコース案内が可能
となる。また、本発明としては、例えば走行コース上の
全ての交差点を指定地点とするのではなく、ユーザが走
行コース上で要所であると判断した交差点等の地点を指
定地点として、ユーザの操作により任意に指定するよう
にしており、これにより、例えば走行コース上でユーザ
がよく知っている経路については特に指定地点を入力し
ないようにすることもできる。これにより、ユーザがよ
く知っているコースを走行しているときには不用意に案
内音声が出力されないようにし、逆に、ユーザが不案内
なコースでは、適宜指定地点についての案内音声が得ら
れるようにされるため、これによっても、ユーザを煩わ
しさから解放し、使い勝手のよいナビゲーション装置と
することが可能となる。

【００５５】また、指定地点に関する指示情報について
は、最先に到達する指定地点とその次に到達する指定地
点との距離が所定以内である場合は、これら二つの指定
地点に関する指示情報を出力し、所定以上である場合は
最先に到達する指定地点のみを出力できるようにするこ
とで、曲がるべき次の交差点とその次の交差点が比較的
近接するような状況下では、次に曲がるべき交差点に至
る前に、更に次に曲がるべき交差点の情報も得られるこ
とになる。これにより、ユーザは的確にコースの判断を
することができることになり、特に日常不案内なコース
の走行においては有用となる。また、本発明としては、
これら両者の交差点の情報出力についてその出力タイミ
ングが変更されながら複数回出力されることにもなるの
で、更に上記効果が助長されることにもなる。

【００５６】更には、ユーザによる指示情報の出力を要
求するための操作が行われた場合には、設定された指示
情報の出力の定時間隔のタイミングに関わらず、即座に
コース案内情報を出力するようにしていることで、ユー
ザにとっての使い勝手が更に向上されるように配慮して
いるものである。更には、例えばＧＰＳ（現在位置検出
手段）により過去の時点に検出された現在位置情報に基
づいて外挿補間を行うことで、現在時刻に対応する真の
現在位置情報を検出して、この真の現在位置情報に基づ
いて、指定地点に関する指示情報を出力するようにして
いるが、これにより本発明では、より正確な現在位置情
報に基づくコース案内を行うことが可能になり、それだ
けナビゲーション装置としての信頼性が向上されること
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例における指定地点等に関する情報の音
声出力までの動作を示すフローチャートである。

【図２】本実施例における音声指示出力判断のサブルー
チンの動作を示すフローチャートである。

【図３】本実施例におけるＧＰＳによる割り込み処理動
作を示すフローチャートである。

【図４】本実施例における指定地点等の登録動作を示す
フローチャートである。

【図５】本実施例におけるナビゲーション装置の構成図
である。

【図６】本実施例におけるナビゲーションコンピュータ
の構成図である。

【符号の説明】

１ナビゲーションコンピュータ２モニタ装置３ＣＤ−ＲＯＭドライバ４ＣＤ−ＲＯＭ５ＧＰＳアンテナユニット６ＧＰＳ受信機７操作装置８スピーカユニット１０ＣＰＵ１２プログラムＲＯＭ１４指定地点メモリ１７タイマ１８Ｄ／Ａコンバータ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも座標に対応した地図情報を記
憶したデータベース手段と、現在位置情報を座標データとして前記データベース手段
より読み出された地図情報に対応させて得ることができ
る現在位置検出手段と、前記データベース手段より読み出された地図情報に対応
して、目的地及び目的地途上である複数の任意地点を指
定地点として指定することができる入力手段と、前記入力手段によって指定された指定地点の座標データ
を登録保持できる記憶手段と、前記データベース手段より読み出される地図情報と、前
記現在位置検出手段より得られる現在位置情報と、前記
記憶手段により保持された指定地点情報に基づいて、前
記複数の指定地点の内から現在位置より最先に到達する
指定地点に関する指示情報、及び前記最先に到達する指
定地点の次に到達する指定地点に関する指示情報を得
て、これらの一方又は両方を出力可能とされたうえで、
前記現在位置検出手段より得られる現在位置情報と、前
記記憶手段により保持された前記複数の指定地点のう
ち、現在位置より最先に到達する指定地点の情報から、
現在位置と前記最先に到達する指定地点との距離を算出
し、該距離に応じて前記最先に到達する指定地点に関す
る指示情報、及び前記最先に到達する指定地点の次に到
達する指定地点に関する指示情報の一方又は両方の出力
タイミングを可変制御することができる制御手段と、前記制御手段により出力される指示情報を音声により出
力する音声出力手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記制御手段は、前記データベース手段より読み出される地図情報と、前
記現在位置検出手段より得られる現在位置情報と、前記
記憶手段により保持された指定地点情報に基づいて、少
なくとも前記複数の指定地点の内から現在位置より最先
に到達する指定地点と該最先に到達する指定地点の次に
到達する指定地点との距離が所定以少である場合に、前
記現在位置より最先に到達する指定地点に関する指示情
報、及び前記最先に到達する指定地点の次に到達する指
定地点に関する指示情報の両方を出力することができる
ように構成されていることを特徴とする請求項１に記載
のナビゲーション装置。
【請求項３】前記指示情報の出力を要求するための操
作が行われる指示情報出力操作手段が備えられ、前記制御手段は、前記指示情報出力操作手段に対する操
作に応答して、現在位置より最先に到達する指定地点に
関する指示情報、及び前記最先に到達する指定地点の次
に到達する指定地点に関する指示情報の一方又は両方を
出力するように構成されていることを特徴とする請求項
１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】前記現在位置検出手段は、過去の時点に
検出した現在位置情報に基づいて補間処理を行うこと
で、現在時刻に対応する真の現在位置情報を生成し、こ
の真の現在位置情報を前記現在位置情報として前記制御
手段に出力可能に構成されていることを特徴とする請求
項１に記載のナビゲーション装置。