JP2001074481A

JP2001074481A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2001074481A
Application number: JP24774599A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Nakaishi; 信一中石; Shoji Fujimoto; 昇治藤本
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1999-09-01
Filing date: 1999-09-01
Publication date: 2001-03-23

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な操作で、ユーザが希望するルートを探
索する。【解決手段】ユーザは、入力手段６，７によって出発
地Ａと目的地Ｂとを入力する。メモリ４から地図データ
が読出され、地図表示手段５の単一の表示画面に、出発
地と目的地とが同時に表示される縮尺で、地図データが
表示される。ユーザは、指またはペンによって、概略的
な経路Ｃをなぞって入力する。入力された経路の全長距
離を演算し、その全長距離が長くなるにつれて、長いサ
ンプリング間隔を設定して、そのサンプリング位置に最
も近い道路上の探索位置を探索し、出発地Ａから、探索
位置を途中通過地点として採用し、目的地Ｂまでのルー
トＲＴを作成する。探索されたルートを、さらに修正す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に搭載されることができ、出発地から目的地へのルート
を探索するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】典型的な先行技術のナビゲーション装置
では、出発地と目的地とを設定し、その間の道路が探索
されてルートが作成される。この先行技術では、探索さ
れたルートが、運転者などのユーザの希望に合致しない
ことが多い。したがって再探索を行わなければならず、
また再探索を繰返しても、ユーザの希望に合致しないル
ートになってしまう。

【０００３】この問題を解決する他の先行技術では、出
発地と目的地との間の途中通過地点をさらに設定し、道
路を探索してルートを作成する。この先行技術では、途
中通過地点を、表示画面に表示された地図データを見な
がらユーザが入力操作する必要があり、したがって設定
に時間がかかり、操作が複雑である。

【０００４】この問題を解決するさらに他の先行技術
は、たとえば特開平８−１６９９０、特開平９−７２７
５３および特開平９−１０１１７１などに開示される。
これらの先行技術では、表示画面に表示された地図の道
路を、ユーザが指で、またはペンを用いて、正確になぞ
り、出発地から目的地までの道路を、ユーザが決定し
て、その経路を入力する。

【０００５】これらの先行技術の新たな問題は、ユーザ
が、表示された道路上を正確に指またはペンでなぞる必
要があり、その経路は、ユーザが地図を見ながら決定す
る。したがって経路の入力が繁雑であり、表示されてい
る道路から指またはペンが逸脱してしまうと、正確な経
路の入力を行うことができなくなってしまい、したがっ
て操作性が劣る。さらにこの先行技術では、地図データ
に基づく最適な経路を自動的に探索することができず、
上述のようにしてなぞった経路が入力される構成にすぎ
ない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ユー
ザが希望するルートを、簡単な操作で探索して設定する
ことができるようにしたナビゲーション装置を提供する
ことである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、地図を表示画
面に表示する地図表示手段と、地図表示手段の表示画面
上で辿った概略的な経路を入力する経路入力手段と、経
路入力手段の出力に応答し、入力された経路に近似した
道路を探索し、連続したルートを作成して出力するルー
ト検索手段とを含むことを特徴とするナビゲーション装
置である。

【０００８】本発明に従えば、陰極線管または液晶など
の地図表示手段の表示画面に、地図を表示し、運転者な
どのユーザは、その表示画面上で、指でまたはペンを用
いるなどして、概略的な経路を地図上で経路入力手段に
よって入力する。この指またはペンなどで辿る概略的な
経路は、表示画面に表示された道路に正確に一致してい
なくてもよく、表示された道路から逸脱していてもよ
く、または表示画面に表示された地図には、道路が表示
されていなくてもよく、このような道路が表示されてい
ない地図上で、概略的な経路を、経路入力手段によって
入力してもよい。ルート探索手段は、入力された概略的
な経路に近似した道路を、地図データから探索し、連続
したルートを作成して出力する。こうして作成されたル
ートを、地図表示手段の表示画面に表示し、または出発
地から目的地までの途中通過地点の位置、地名、分岐点
などの表示を行うようにしてもよく、または作成された
ルートを、地図表示手段の表示画面に表示する代りに、
プリンタで記録紙に印字してもよく、または音声合成回
路とその合成された音声を出力するスピーカとを備える
音響表示手段によって音響表示出力するようにしてもよ
い。こうして作成されたルートは、ユーザに、自車の現
在位置に従って、走行すべき道路を表示画面によって、
または音響表示などによってユーザに案内することがで
きる。

【０００９】また本発明は、道路を含む地図データをス
トアするメモリと、地図データを表示画面に表示する地
図表示手段と、地図表示手段の表示画面上で辿った概略
的な経路を入力する経路入力手段と、経路入力手段の出
力に応答し、メモリにストアされた地図データから、入
力された経路に近似した道路を探索して、連続した道路
から成るルートを作成するルート探索手段と、ルート探
索手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画面に、地
図データとともに表示させる制御手段とを含むことを特
徴とするナビゲーション装置である。

【００１０】本発明に従えば、メモリにストアされた道
路を含む地図データを、地図表示手段の表示画面に表示
し、この表示画面上で指またはペンなどによって概略的
な経路を辿って、経路入力手段によって入力し、したが
ってルート探索手段は、その概略的な経路に近似した道
路を、メモリにストアされた地図データから探索して、
連続した道路から成るルートを作成する。こうして得ら
れたルートを、地図表示手段の表示画面に、走行すべき
道路であるルートとともに、さらに、そのほかの道路、
地名などの地図データとともに、制御手段によって表示
させる。

【００１１】こうしてユーザが希望する概略的な経路を
入力することによって、連続した道路から成るルートを
探索して得ることができる。したがって操作性が良好で
あり、比較的短い時間で、希望するルートを得ることが
できる。

【００１２】概略的な経路を入力する際、表示画面に
は、出発地と目的地との両者が単一枚の表示画面内に表
示された状態とし、これによって概略的な経路の入力を
容易にするようにしてもよいけれども、本発明の実施の
他の形態では、出発地からまたは目的地から、目的地ま
でまたは出発地までを、複数枚の表示画面で、または順
次的に画面がスクロールされて、概略的な経路を入力す
るようにしてもよい。

【００１３】また本発明は、出発地と目的地とを入力す
る入力手段を含み、制御手段は、入力手段の出力に応答
し、メモリにストアされた地図データを読出し、出発地
と目的地とが単一の表示画面に表示される縮尺で、地図
表示手段の表示画面に、地図データを表示させることを
特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、図４および図５に関連し
て後述されるように、入力手段によって出発地と目的地
とを入力し、この入力のためには、出発地および目的地
の表示画面に表示された地図上の位置、住所または施設
名などを指定して入力することによって、設定するよう
にしてもよい。こうして入力された出発地と目的地と
が、単一枚の表示画面に表示されるように、メモリにス
トアされた地図データが読出されて、適切な縮尺で、表
示される。したがって出発地から目的地、またはその逆
に、概略的な経路を入力する操作を容易に行うことがで
きる。縮尺は、表示画面上における距離をＬ１とし、実
際の直路などにおける距離をＬ２とするとき、Ｌ１／Ｌ
２で表され、縮小比と呼ぶこともできる。この縮尺は、
予め定める種類の縮尺のうち、出発地と目的地とが、単
一の表示画面に表示される最大縮尺（すなわち最大倍
率）で、表示画面に地図データが表示されることが好ま
しく、これによって概略的な経路を、できるだけ正確に
入力することが容易になる。

【００１５】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、入力された経路の全長距離を演
算する距離演算手段と、距離演算手段の出力に応答し、
全長距離が長くなるにつれて、長いサンプリング間隔を
設定するサンプリング間隔設定手段と、サンプリング間
隔設定手段の出力に応答し、メモリにストアされた地図
データから、入力された道路上の各サンプリング間隔毎
のサンプリング位置に最も近い道路上の探索位置を探索
し、出発地から探索位置を経由して目的地までのルート
を作成するルート作成手段とを含むことを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、図３に関連して後述され
るように経路入力手段によって入力された概略的な経路
の全長距離を距離演算手段によって演算し、サンプリン
グ間隔設定手段は、その演算された全長距離に対応した
サンプリング間隔を設定し、各サンプリング間隔毎の概
略的な経路上のサンプリング位置に最も近い地図データ
の道路上の探索位置を探索する。こうして各探索位置
を、途中通過地点として採用し、出発地から１または複
数の探索位置を経由して目的地までのルートを、ユーザ
の希望に合致するようにして作成することができる。

【００１７】サンプリング間隔は、入力された概略的な
経路の全長距離が長くなるにつれて、長く設定され、し
たがってサンプリング間隔を、全長距離にかかわらず、
たとえばほぼ同一の値に選び、これによって希望するル
ートを正確に作成することが容易になる。

【００１８】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画面に表示
されるルート上の２つの地点間を結ぶ修正のための経路
が入力されたとき、その修正のための経路に関して、メ
モリにストアされた地図データから、入力された修正の
ための経路に近似した道路を探索して、連続した道路か
ら成るルート部分を作成して修正する修正手段を含むこ
とを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、図７および図８に関連し
て後述されるように、探索して得られたルート上の少な
くとも２つの地点１５，１６を結ぶ修正のための概略的
な経路１４が経路入力手段によって入力され、これによ
って修正手段は、メモリにストアされた地図データか
ら、修正のための概略的な経路に近似した道路を探索し
て、連続した道路から成るルート部分１７を作成し、元
の２つの地点間のルートを削除する。

【００２０】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段の表示
画面にルートが表示されている状態で、さらに経路が追
加されて入力され、この追加された経路が、表示画面に
表示されているルート上の少なくとも２つの地点を結ぶ
経路ではないとき、予め定める表示態様で地図表示手段
に表示させることを特徴とする。

【００２１】本発明に従えば、図９〜図１２に関連して
後述されるように、修正のための追加された経路１９
が、表示画面に表示されている探索されたルート上の少
なくとも２点の地点を結ぶ経路ではないとき、すなわち
追加された経路が、ルートに１つの地点で交差し、また
は全く交差していないとき、地図表示手段の表示画面
に、たとえば「線による指定が無効です」（図１０参
照）または「再度線を書いて下さい」（図１２参照）な
どのような予め定める表示態様で、表示を行い、ユーザ
に通知し、またユーザに再度線を書く操作を要求する。
本発明の実施の他の形態では、地図表示画面に、予め定
める表示態様で表示を行う代りに、ランプなどの目視表
示手段、ブザーなどの音響表示手段などによって、表示
を行うようにしてもよく、このように警報を行うアラー
ト表示を行うようにしてもよい。

【００２２】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段の表示
画面にルートが表示されている状態で、さらに経路が追
加されて入力され、この追加された経路が、表示画面に
表示されているルート上の少なくとも２つの地点を結ぶ
経路ではないとき、追加された経路と、その追加された
経路付近の既に探索したルートの一部分とを含む地図デ
ータを、経路の前記追加前よりも拡大して、地図表示手
段に表示させることを特徴とする。

【００２３】本発明に従えば、追加された経路が、ルー
ト上の少なくとも２つの地点を結ぶ経路ではないとき、
図１１におけるその追加された経路１９と、その付近の
すでに探索したルートＲＴの一部分とを含む地図データ
を、図１２のように、地図表示手段の表示画面に拡大表
示する。これによって追加の経路を、もっと正確に入力
することが容易に可能になる。さらにこのとき、ユーザ
に警報を行い、または再度、追加すべき経路である線を
書いて入力する操作を要求するためのアラート表示など
を行うようにしてもよく、このようなアラート表示は、
ランプなどの目視表示手段によって、またはブザーなど
の音響表示手段などによって行うようにしてもよい。

【００２４】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段の表示
画面にルートが表示されている状態で、さらに経路が追
加されて入力され、この追加された経路が、表示画面に
表示されているルート上の少なくとも２つの地点を結ぶ
経路ではないとき、追加された経路の前記探索されたル
ートから離間した端部を、前記探索されたルートに最短
距離で補完経路によって結び、追加された経路と補完経
路とを、修正経路として、再探索することを特徴とす
る。

【００２５】本発明に従えば、図１３および図１４に関
連して後述されるように、追加された経路が、探索によ
って表示画面に表示されているルート上の少なくとも２
つの地点を結ぶ経路ではなく、その追加された経路１９
がルートに交差していないとき、その追加された経路が
ルートにつながっていない部分については、追加された
経路の端部２１，２２を、補完経路２７，２８によって
最短距離でルートに結ぶ。こうして追加された経路１９
と補完経路２７，２８とを、修正する修正経路として、
再探索してルートを新たに求める。

【００２６】また本発明は、ルート探索手段は、修正の
ための経路が、地図表示手段の表示画面に表示されるル
ート上の２つの地点からさらに、突出した部分を有する
とき、その突出部分を自動的に削除し、入力された修正
のための経路のうち、前記２つの地点間を結ぶ連続した
部分のみに関して、ルート部分を作成して修正すること
を特徴とする。

【００２７】本発明に従えば、図１５〜図１８に関連し
て後述されるように、修正のための経路３５が、探索さ
れたルート上の２つの地点からさらに突出した部分３
３，３４を有するとき、その突出部分を自動的に削除し
て再探索を行う。

【００２８】また本発明は、ルート探索手段は、修正の
ための経路が、地図表示手段の表示画面に表示されるル
ート上の２つの地点からさらに、突出した部分を有する
とき、その突出した部分の端部を、前記探索されたルー
トに最短距離で補完経路によって結び、追加された経路
と補完経路とを、修正経路として、再探索することを特
徴とする。

【００２９】本発明に従えば、図１９および図２０に関
連して後述されるように、修正のための経路がルート上
の２つの地点から突出している部分３３，３４の端部４
１，４２を、探索されたルートＲＴに最短距離で補完経
路４５，４６によって結んで、再探索を行う。

【００３０】また本発明は、ルート探索手段は、経路入
力手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画面に表示
されるルート上の３以上の地点間を結ぶ修正のための経
路が入力されたとき、前記探索されたルートの隣接する
２つの地点間の各部分毎に、ブロック化し、各ブロック
毎に、各修正のための経路の部分に関して、メモリにス
トアされた地図データから、入力された修正のための経
路の前記部分に近似した道路を探索して、連続した道路
から成るルート部分をそれぞれ作成して修正することを
特徴とする。

【００３１】本発明に従えば、図２１および図２２に関
連して後述されるように、修正のための経路が、探索さ
れたルート上の３以上の地点５３，５４，５５で交差す
るとき、２つの地点間の各ルート部分５６，５７毎にブ
ロック化し、各ブロック５８，５９毎に、再探索する。

【００３２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
自動車などの車両に搭載されたナビゲーション装置にお
ける表示画面１の正面図である。このナビゲーション装
置では、表示画面１に表示された地図データ２上で、運
転者などのユーザは、指またはペンなどによって、出発
地Ａから目的地Ｂに、概略的な経路Ｃを、その表示画面
１上で辿り、これによって道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，…，
Ｒｉ，…を連続する道路のルートＲＴが探索指定され
る。こうして概略的な経路Ｃを入力することによって、
道路Ｒｉを通るルートＲＴが得られ、ユーザは、道路Ｒ
ｉを正確になぞる必要がなく、操作性が向上される。

【００３３】図２は、図１に示される本発明の実施の一
形態の電気的構成を示すブロック図である。本件ナビゲ
ーション装置は、マイクロコンピュータなどによって実
現される処理回路３を含む。メモリ４には、道路Ｒｉを
含む地図データがストアされる。メモリ４は、たとえば
コンパクトディスクリードオンリメモリ（略称ＣＤ−Ｒ
ＯＭ）などによって実現される。表示画面１を有する地
図表示手段５は、液晶または陰極線管などによって実現
される。この表示画面１上には、透光性を有するたとえ
ば透明なフラットパネルと呼ばれることもあるデジタイ
ザなどの経路入力手段６が配置される。経路入力手段６
は、ユーザによる経路Ｃを入力するために用いられ、ま
た表示画面１に表示された操作位置を操作するために用
いられる。この経路入力手段６は、指またはペンによっ
て操作された２次元座標（ｘ，ｙ）を表す信号を導出す
る。さらに操作手段７は、探索スイッチおよび修正スイ
ッチを含み、さらに表示画面１を辿るたとえばライトペ
ンなどのペンを含んでもよい。操作手段７は、タッチパ
ネル、マウス、回転操作ボール、カーソルキー、静電式
タブレットなどであってもよい。探索スイッチおよび修
正スイッチは、表示手段５によって表示画面１上に表示
される領域を、経路入力手段６の前記領域に対応した位
置を指またはペンで操作することによって入力するよう
に構成されてもよい。

【００３４】車両の現在地を検出するための検出手段８
が設けられる。この検出手段８は、ＧＰＳ（Grobal Pos
itioning System）に従い、地球上の定点位置に配置さ
れた少なくとも３以上の人工衛星からの信号を受信し、
車両の緯度および経度を演算して求める。さらに方位セ
ンサ９は、車両の進行方向の方位を検出する。車速セン
サ１０は、車両の走行速度を検出し、その走行距離を検
出することができる。処理回路３は、メモリ４からの地
図データを読出し、地図表示手段５によってその表示画
面１に地図データ２を表示するとともに、検出手段８お
よびセンサ９，１０などの出力に応答し、車両の現在地
を表示する。さらに探索されたルートＲＴに従って車両
の現在地を表示画面１に表示させるとともに、出発地Ａ
から目的地Ｂへの道路Ｒｉに沿う車両の経路を表示画面
１上に目視表示し、および／または音声合成回路とスピ
ーカとを用いて音響表示によって案内する。

【００３５】図３は、図２の処理回路３の動作を説明す
るためのフローチャートである。ステップａ１からステ
ップａ２に移り、経路入力手段６または操作手段７を操
作し、出発地Ａと目的地Ｂとを入力する。出発地Ａは、
検出手段８および方位センサ９などによって検出するこ
とができる車両の現在位置であってもよい。出発地Ａお
よび目的地Ｂの入力は、表示画面１に表示された地図デ
ータ上の位置を、指またはペンなどによって経路入力手
段６を用いて入力するようにしてもよく、または住所を
入力することによって、もしくは施設名を入力すること
などによって、設定することができる。

【００３６】ステップａ３では、たとえば現在地である
出発地Ａと目的地Ｂとが単一の表示画面１に表示される
縮尺で、地図表示手段５の表示画面１に、地図データ２
が表示される。

【００３７】図４は、図３のステップａ３において、出
発地Ａと目的地Ｂとが、単一の表示画面１に表示された
状態を示す図である。図１と図４〜図２４とにおける表
示画面１の表示内容は、理解の便宜のために、異なって
おり、図４〜図２４では、地図データが簡略化されて示
されている。メモリ４には、予め定める複数種類の縮尺
で、地図データ２がストアされている。ステップａ３で
は、出発地Ａと目的地Ｂとが、単一の表示画面１に表示
される最大縮尺で、表示される。こうして出発地Ａと目
的地Ｂとの間の地図データが、できるだけ大きく、単一
の表示画面１に表示されるので、次のステップａ４にお
ける概略的な経路Ｃの入力操作が容易である。図４の状
態では、道路の探索は、いまだ、行われていない。

【００３８】図３のステップａ４では、運転者などのユ
ーザは、表示画面１に表示された地図データ上で、出発
地Ａと目的地Ｂとを結んで概略的な経路Ｃを辿って入力
する。概略的な経路Ｃの入力にあたっては、ペンを用い
てもよいけれども、ユーザの指を用いて入力することも
でき、経路入力手段６および操作手段７は、各種の構成
が採用されてもよい。

【００３９】ステップａ５では、入力された概略的な経
路Ｃの全長距離ＬＣを、表示画面１に表示されている縮
尺に対応して演算して求める。

【００４０】ステップａ６では、サンプリング間隔が自
動設定されているかどうかが判断される。入力された概
略的な経路Ｃは、予め定めるサンプリング間隔でサンプ
リングされて各サンプリング間隔毎のサンプリング位置
Ｃ１，Ｃ２，…，Ｃｊ，…が設定される。操作手段７に
よって、サンプリング間隔が自動設定されるように選択
されているとき、ステップａ７では、サンプリング間隔
ＬＳが計算されて設定される。サンプリング間隔ＬＳ
は、全長距離ＬＣが長くなるにつれて、長く設定され
る。たとえば全長距離ＬＣが５５ｋｍであるとき、サン
プリング間隔ＬＳ＝５００ｍであり、また全長距離ＬＣ
が４ｋｍであるとき、サンプリング間隔ＬＳ＝２００ｍ
であってもよい。こうしてステップａ９では、サンプリ
ング位置Ｃｊを決定する。

【００４１】サンプリング間隔ＬＳは、経路入力手段６
を用いて、または操作手段７を用いてユーザが選択して
入力することができる。このとき、ステップａ８では、
ユーザが設定して選ばれたサンプリング間隔ＬＳが用い
られ、ステップａ９においてサンプリング位置Ｃｊが決
定される。ステップａ８においてユーザによって設定さ
れるサンプリング間隔ＬＳは、たとえば５０ｍなどであ
ってもよい。こうしてサンプリング間隔ＬＳは、全長距
離ＬＣにたとえば比例してステップａ７で自動的に設定
する動作モードと、ユーザが入力して設定する動作モー
ドとが用意される。サンプリング間隔ＬＳが自動的に設
定されるモードでは、たとえば全長距離ＬＳ＝２ｋｍの
とき、ＬＳ＝２００ｍとし、全長距離ＬＳ＝５００ｋｍ
のときサンプリング間隔ＬＳ＝５ｋｍのように、定めら
れる。

【００４２】ステップａ１０〜ａ１２では、探索条件を
加味した探索を可能にする。ステップａ１０では、探索
すべき道路が、高速道路ではない一般道路を優先して探
索すべきかどうかを判断する。このような探索条件は、
経路入力手段６および／または操作手段７によってユー
ザが入力することができる。ステップａ１０では、探索
条件が、一般道路優先であるとき、その一般道路を優先
した近隣道路の探索をする。一般道路が優先ではないと
き、ステップａ１０からステップａ１２に移り、高速道
路を優先した近隣道路の探索を行う。こうしてステップ
ａ１３では、経路探索手段６における表示画面１に表示
された探索操作領域が、指またはペンなどで操作される
ことによって、探索動作が開始される。概略的な経路Ｃ
上におけるサンプリング位置Ｃｊに最も近い道路、すな
わち近隣道路Ｒｉ上の探索位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，…，
Ｄｋ，…を、途中通過地点として採用し、それらの探索
位置Ｄｋを経由して出発地Ａから目的地Ｂまでのルート
ＲＴを作成する。

【００４３】図５は、道路Ｒｉの探索位置Ｄｋを探索し
て得られたルートＲＴを表示した状態を示す表示画面１
の正面図である。このルートＲＴは、出発地Ａから目的
地Ｂまでの道路Ｒｉを、図３のステップａ１４で、最短
距離で連続してつないだルートである。こうしてステッ
プａ１５では、一連の探索動作を終了する。

【００４４】図６は、処理回路３によって、検索された
ルートの修正を行う動作を説明するためのフローチャー
トである。ステップｂ１からステップｂ２に移り、経路
入力手段６または操作手段７によって、初期設定時に、
拡大修正が設定されているかどうかが判断される。探索
されたルートの修正時に、その経路入力手段６によって
修正のための経路が入力されたとき、その修正のために
入力された経路とその付近が拡大して表示画面１に表示
するための設定である。

【００４５】ステップｂ５で、操作手段７において修正
スイッチである修正ボタンが操作されたかどうかが判断
される。修正ボタンが操作されていないとき、ステップ
ｂ６に移り、表示手段５の表示画面１に、文字から成る
文章などのアラートを表示する。この表示内容は、検索
されて案内されるべきルートの線上を、２点指定するよ
うに促す内容である。そのアラートは、たとえば「ルー
ト上を２点指定して下さい。」などの文章であってもよ
い。

【００４６】ステップｂ７では、ユーザは、経路入力手
段６を用いて、表示画面１上で表示されている道路を含
む地図データ２の探索されたルートＲＴ上の２点をドッ
ト指定する。ステップｂ８では、別途指定された２点
が、案内ルートＲＴの線上にあるかが判断され、そうで
なければステップｂ９に移り、アラート表示を行い、こ
のアラートは、たとえば「ルートの線上になるように２
点を再入力して下さい。」などのように、再入力を促す
内容である。ステップｂ８において、指定された２点
が、案内ルートＲＴの線上にあるとき、ステップｂ１０
では、すでに探索されたルートを修正すべき修正モード
であるものと判断し、ステップｂ１８に移る。

【００４７】ステップｂ５において操作手段７の修正ボ
タンが地図表示手段５の表示画面１上で表示されている
とき、ステップｂ１１では、操作手段７に含まれるマウ
スを用いて、表示されている修正ボタンをクリックし、
修正モードを入力する。これによってステップｂ１２で
は、修正モードであると判断される。

【００４８】ステップｂ１３〜ｂ１６は、前述のステッ
プｂ６〜ｂ９と同様であり、探索されて得られた案内ル
ートＲＴの線上に、２点がドット指定されたとき、ステ
ップｂ１７で、そのことが判断され、ステップｂ１８に
移る。ステップｂ１７においてルートＲＴの線上で２点
のドット指定が行われないとき、ステップｂ１９に移
り、閉ざされた領域が含まれる最大倍率、すなわち最大
縮尺に、表示画面１の地図データの表示を変更して拡大
表示する。

【００４９】こうしてステップｂ３では、修正のための
経路が入力されることによって、その入力された修正の
ための経路に近似した道路を探索して、連続した道路か
ら成るルート部分を作成し、先に探索してあるルート全
体の一部分を、前記ルート部分に置換え、修正を行う。
こうしてステップｂ４では、一連のルート修正動作を終
了する。

【００５０】図７および図８は、探索されたルートを修
正のための経路１４の入力によって、ほぼ修正する動作
を説明するための表示画面１の正面図である。地図表示
手段５の表示画面１に表示される探索されたルートＲＴ
上の少なくとも２つの地点１５，１６間を結ぶ修正のた
めの経路１４が、経路入力手段６によって入力される。
この修正のための経路１４に関して、メモリ４にストア
された地図データから、入力された修正のための経路１
４に近似した道路１７を、図８に示されるように探索す
る。こうして先に探索したルートＲＴにおける２つの地
点１５，１６間を、修正のための経路１４に近似した道
路１７で置換えて、連続したルートから成るルート部分
１７を作成する。

【００５１】図９および図１０は、探索して得られたル
ートＲＴを、修正のための経路１９を入力して修正する
ときにおける地図表示手段５の表示画面１の正面図であ
る。図９に示されるように、表示画面１にルートＲＴが
表示されている状態で、さらに経路１９が、経路入力手
段６によって追加されて入力される。この追加された修
正のための経路１９の端部２１，２２は、すでに探索さ
れたルートＲＴ上には存在せず、また交差していない。
このとき図１０に示されるように、アラート表示２３が
表示画面１に表示される。表示された内容は、「線によ
る指定が無効です。」である。これによってユーザに、
経路入力手段６による修正のための経路１９の再入力を
促す。

【００５２】図１１および図１２は、本発明の実施のさ
らに他の形態における地図表示手段５の表示画面１の経
路修正の状態を示す正面図である。図１１は、前述の図
９と同様に、探索されたルートＲＴ上に乗らない別の線
である修正のための経路１９が入力されて表示された状
態が示される。このような修正のための経路１９が入力
されたとき、この追加された経路１９が、表示画面１に
表示されているルートＲＴ上の少なくとも２つの地点を
結ぶ経路ではないので、その追加された経路１９と、そ
の追加された経路１９付近のすでに探索したルートＲＴ
の一部分ＲＴａとを含む地図データを、図１２に示され
るように表示される。この図１２に示される地図データ
は、図１１に示される修正のための経路１９が追加され
た直後またはその追加前より拡大されて、つまり、縮尺
が大きくなって表示される。これによって修正のための
経路１９の両端部２１，２２をルートＲＴにつなぐなど
の入力操作が容易になる。

【００５３】さらにこの図１１および図１２の実施の形
態では、表示画面１に、アラート表示２５が行われる。
この表示２５は、たとえば「再度線を書いて下さい。」
などであって、ユーザに、修正のための経路の再入力を
促す内容を有する。ユーザは、操作手段７を操作し、先
に入力した修正のための経路１９を削除し、新たに、修
正のための経路を入力する。新たに入力される経路は、
前述の図７に関連して述べた修正のための経路１４など
であってもよく、または図１５、図１７、図１９、図２
１、図２３などに示されるようにして入力を行うように
してもよい。本発明の他の実施の形態では、先に入力し
た修正のための経路１９の端部２１，２２を、探索され
たルートＲＴの一部分ＲＴａ付近に線を継ぎ足して結ぶ
入力操作を行うようにしてもよい。

【００５４】図１３および図１４は、本発明のさらに他
の実施の形態における表示画面１の正面図である。前述
の図９および図１１と同様に、表示画面１の探索された
ルートＲＴの付近に、修正のための経路１９が追加され
て経路入力手段６によって入力される。この追加された
経路１９は、ルートＲＴ上の少なくとも２つの地点を結
ぶ経路ではなく、端部２１，２２は、ルートＲＴから離
間している。このとき図１４に示されるように、追加さ
れた経路１９のつながっていない部分については、最短
ルートになるように道路の再探索を行い、破線で示され
る補完した区間２７，２８が得られ、補完経路が得られ
る。追加された経路１９に対応する道路の探索結果は、
参照符２９で示される。このようにして、先に探索され
たルートＲＴの一部分が、追加された経路の探索結果２
９と、補完経路２７，２８とによって修正され、再探索
されたルートを得ることができる。

【００５５】図１５および図１６は、本発明の実施の他
の形態における探索されたルートＲＴの修正を説明する
ための表示画面１の正面図である。図１５に示される表
示画面１に表示される探索されたルートＲＴ上の２つの
地点３１，３２からさらに、突出した部分３３，３４を
有する。２つの地点３１，３２間の修正のための経路は
参照符３５で示される。図１５および図１６の実施の形
態では、その突出部分３３，３４を自動的に削除する。
こうして、入力された修正のための経路３３〜３５のう
ち、２つの地点３１，３２間を結ぶ連続した部分３５の
みに関して、図１６に示されるように、ルート部分３６
を作成し、すでに探索してあるルートＲＴの一部分とし
て修正する。前記修正のための経路部分３５が、メモリ
４の地図データに従って道路が探索して得られた探索結
果は、ルート部分３６として得られる。

【００５６】図１７および図１８は、本発明の実施の他
の形態における探索されたルートＲＴを修正するときに
おける表示画面１の状態を示す図である。図１７に示さ
れるように、探索されたルートＲＴを修正するための経
路３３〜３５が経路入力手段６によって入力される。こ
の修正のための経路３３〜３５は、ルートＲＴ上の２つ
の地点３１，３２からさらに、突出した部分３３，３４
を有し、このことは前述の図１５と同様である。このよ
うな突出した部分３３，３４が存在するとき、処理回路
３の働きによって表示画面１には、アラート表示３６ａ
が行われるとともに、突出した部分３３，３４がたとえ
ば破線３３，３５で表示される。表示３６ａは、たとえ
ば「点線の処理はどうしますか。」のように、この突出
した部分３３，３４の削除または残して修正すべきか
を、ユーザに確認を促し、表示画面１に表示された削除
操作領域３７および残す表示領域３８上における経路入
力手段６による操作による要求を待つ。操作者が、削除
操作領域３７を操作したとき、突出した部分３３，３５
は削除され、前述の図１６と同様なルート探索による部
分３６を得る。図１８の表示画面１における表示領域３
８上で経路入力手段６を操作したとき、突出した部分３
３，３４は、２つの地点３１，３２間を結ぶ連続した部
分３６と同様に実線のまま残される。これによって次に
述べる図１９および図２０のように、修正のための経路
３３〜３５のすべてを用いて修正が行われ、新たなルー
トが再探索される。

【００５７】図１９および図２０は、表示画面１に表示
された探索して得られたルートＲＴを修正するための経
路３３〜３５が入力されたときにおける表示画面１の正
面図である。図１９は、前述の図１５および図１７と同
様に、修正のための経路３３〜３５が入力されたとお
り、示されている。このルートＲＴ上の２つの地点３
１，３２から突出した部分３３，３４が入力されてい
る。その突出した部分３３，３４の端部４１，４２を、
探索されたルートＲＴに最短距離で補完経路４５，４６
によって結ぶ。こうして得られた修正のための経路４
５，３３，３５，３４，４６が、すでに探索されたルー
トＲＴの補完経路４５，４６を結ぶ位置４７，４８の間
のルート部分ＲＴ２に置換えられ、修正経路として再探
索される。こうして図２０に示されるように、再探索の
結果、ルートＲＴに、修正経路４５，３３，３５，３
４，４６を途中経過経路とし、再探索を行い、参照符４
９で示されるルート部分が得られる。このルート部分４
９は、前述の図１９に示されるルート部分ＲＴ２に代
え、ルートＲＴにおける地点５１ともう１つの地点であ
る目的地Ｂとを結ぶルート部分が再探索によって得られ
る。

【００５８】図２１および図２２は、本発明の実施の他
の形態におけるルートＲＴの修正状態を示す表示画面１
の正面図である。出発地Ａと目的地Ｂとの間の探索して
得られたルートＲＴを修正するために、そのルートＲＴ
上の３以上（この実施の形態ではたとえば３）の地点５
３，５４，５５を結ぶ修正のための経路５６，５７が、
経路入力手段６によって入力される。処理回路３は、図
２１の修正のための経路５６，５７が入力されることに
よって、ルートＲＴの隣接する２つの地点５３および５
４間の部分５６、ならびに隣接する２つの地点５４，５
５間の部分５７毎に、ブロック５８，５９に分割する。
こうして得られた各ブロック５８，５９毎に、各修正の
ための経路の部分５６，５７毎に、近似した道路を、メ
モリ４の地図データから探索し、ルート部分６１，６２
を得る。こうして探索されたルートＲＴを、修正された
ルート部分６１，６２でつないで、連続した１つのルー
トを修正して得る。

【００５９】図２３は、本発明のさらに他の実施の形態
におけるすでに探索して得られたルートＲＴを修正する
状態を示す表示画面１の正面図である。この実施の形態
では、たとえば細長いペン６４をユーザが手で持って、
ルートＲＴ上の２つの地点６６，６７のドット指定を行
う。これによって、２つのドット６６，６７間のルート
ＲＴの部分ＲＴ３を含む斜線で示される領域６８が、表
示画面１に拡大されて表示される。これによって地点６
６，６７間におけるルート部分ＲＴ３の前述の図７〜図
２２のルート修正操作が容易になる。

【００６０】図２４は、本発明の実施のさらに他の形態
における探索したルートＲＴを修正する状態を示す表示
画面１の正面図である。ルートＲＴの一部分ＲＴ４を、
ルートＲＴをまたぐように閉ループ状の斜線で示される
領域７１を描く。この閉ループの領域７１は、円形であ
ってもよく、その他の閉ざされた領域であってもよい。
このように領域７１を形成することによって、修正すべ
き経路の範囲がルート部分ＲＴ４であることが指定され
る。表示画面１には、修正入力操作のための領域７２が
表示される。表示画面１に重ねられた透光性を有する経
路入力手段６によって、ユーザのたとえば指７３を用い
て修正ボタン領域７２を操作する。こうして領域７１
が、表示画面１にもっと大きな縮尺で拡大されて表示さ
れる。この拡大表示状態で、前述の図７〜図２２に関連
して述べたように、ドットＲＴの一部分ＲＴ４の修正作
業を行い、ルートＲＴの修正を行うことができる。

【００６１】

【発明の効果】請求項１の本発明によれば、地図表示手
段の表示画面には、地図を表示し、この地図は、道路を
含んでもよく、または道路を含んでいなくてもよく、こ
のようにして表示される地図上に、経路入力手段によっ
て概略的な経路を入力し、これによって地図データから
連続したルートを探索して求め、表示画面上に、その探
索したルートを構成する道路を表示する。このようにユ
ーザは、道路を正確になぞる必要はなく、操作性が優れ
ており、希望するルートを容易な操作で得ることができ
る。

【００６２】請求項２の本発明によれば、地図表示手段
の表示画面には、メモリから読出された道路を含む地図
データが表示され、ユーザは、経路入力手段によって、
希望する道路を概略的に辿ることによって、またはその
道路からずれた部分を辿ることによって、ルート探索手
段は、連続した道路から成るルートを地図データから探
索して作成する。したがってユーザは道路を正確になぞ
るなどする必要はなく、操作性が良好である。

【００６３】請求項３の本発明によれば、入力手段によ
って出発地と目的地とを入力することによって、制御手
段は、地図表示手段の一表示画面上に、その入力された
出発地と目的地とが同時に表示される縮尺で、地図デー
タを表示させる。これによってユーザによる概略的な経
路の入力が容易になる。

【００６４】請求項４の本発明によれば、入力された概
略的な経路の全長距離を、その表示画面に表示されてい
る地図データの縮尺に基づいて演算して求め、これによ
って全長距離に対応したサンプリング間隔を設定し、各
サンプリング位置に最も近い道路上の探索位置を探索
し、こうしてその探索位置を、たとえば途中通過地点と
して採用するなどし、これによって希望するルートを正
確に作成することが容易になる。

【００６５】請求項５〜１１の本発明によれば、探索し
て得られたルートの修正を容易に行うことができる。特
に請求項５の本発明によれば、ルート上の２つの地点間
を結ぶ修正のための経路を入力し、これによって修正の
ための経路に近似した道路を、前述のルートの探索と同
様な動作によって得ることができる。こうして希望する
ルート上の２つの地点間の道路を、再探索し、希望する
ルートを得ることができる。

【００６６】請求項６の本発明によれば、探索されたル
ートが地図表示手段の表示画面に表示されている状態
で、経路がさらに追加され、この追加された経路が、ル
ート上の少なくとも２つの地点を結ぶ経路ではないと
き、予め定める表示態様で表示を行い、ユーザに通知す
ることができる。これによってユーザは追加された経路
を修正して少なくとも２つの地点でルートに交差するよ
うにし、これによって希望するとおりのルートの探索を
行うことができる。

【００６７】請求項７の本発明によれば、追加された経
路が、探索されたルート上の少なくとも２つの地点を結
ぶ経路ではないとき、その追加された経路付近を拡大し
て表示し、これによってユーザが、ルートに少なくとも
２つの地点で交差する経路を正確に追加して入力するこ
とができる。これによってユーザが希望する正確なルー
トの探索を行うことができる。

【００６８】請求項８の本発明によれば、追加された経
路が、探索されたルート上の少なくとも２つの地点を結
ぶ経路ではないとき、補完経路によって最短距離で、そ
の追加された経路の端部を、探索ルートに結んで、再探
索を行うので、経路の修正の操作がきわめて容易であ
る。このことは特に、自動車などの車両に搭載されたナ
ビゲーション装置において有利に実施される。

【００６９】請求項９の本発明によれば、修正のための
経路がルート上の２つの地点からさらに突出したとき、
その突出した部分を自動的に削除し、２つの地点間を結
ぶ修正のための経路によって、ルート部分を再探索して
得るようにしたので、探索されたルートの修正のための
操作が容易である。

【００７０】請求項１０の本発明によれば、修正のため
に追加した経路が、探索されたルート状の２つの地点か
らさらに突出した部分を有するとき、その突出した部分
の端部を探索ルートに最短距離で結んで補完経路を形成
し、再探索を行うので、ルートの修正のための操作が容
易である。

【００７１】請求項１１の本発明によれば、修正のため
に入力された追加された経路が、探索されたルート上の
３以上の地点で交差するとき、２つの地点間のルート部
分毎にブロック化し、各ブロック毎に再探索を行ってル
ート部分をそれぞれ作成して修正するようにしたので、
探索の修正の操作を迅速に行うことができ、操作性が良
好である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例本発明の実施の一形態の自動
車などの車両に搭載されたナビゲーション装置における
表示画面１の正面図である。

【図２】図１に示される本発明の実施の一形態の電気的
構成を示すブロック図である。

【図３】図２の処理回路３の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図４】図３のステップａ３において、出発地Ａと目的
地Ｂとが、単一の表示画面１に表示された状態を示す図
である。

【図５】道路Ｒｉの探索位置Ｄｋを探索して得られたル
ートＲＴを表示した状態を示す表示画面１の正面図であ
る。

【図６】処理回路３によって、検索されたルートの修正
を行う動作を説明するためのフローチャートである。

【図７】探索されたルートを修正のための経路１４の入
力によって、ほぼ修正する動作を説明すための表示画面
１の正面図である。

【図８】探索されたルートを修正のための経路１４の入
力によって、ほぼ修正する動作を説明すための表示画面
１の正面図である。

【図９】探索して得られたルートＲＴを、修正のための
経路１９を入力して修正するときにおける地図表示手段
５の表示画面１の正面図である。

【図１０】探索して得られたルートＲＴを、修正のため
の経路１９を入力して修正するときにおける地図表示手
段５の表示画面１の正面図である。

【図１１】本発明の実施のさらに他の形態における地図
表示手段５の表示画面１の経路修正の状態を示す正面図
である。

【図１２】本発明の実施のさらに他の形態における地図
表示手段５の表示画面１の経路修正の状態を示す正面図
である。

【図１３】本発明のさらに他の実施の形態における表示
画面１の正面図である。

【図１４】本発明のさらに他の実施の形態における表示
画面１の正面図である。

【図１５】本発明の実施の他の形態における探索された
ルートＲＴの修正を説明するための表示画面１の正面図
である。

【図１６】本発明の実施の他の形態における探索された
ルートＲＴの修正を説明するための表示画面１の正面図
である。

【図１７】本発明の実施の他の形態における探索された
ルートＲＴを修正するときにおける表示画面１の状態を
示す図である。

【図１８】本発明の実施の他の形態における探索された
ルートＲＴを修正するときにおける表示画面１の状態を
示す図である。

【図１９】表示画面１に表示された探索して得られたル
ートＲＴを修正するための経路３３〜３５が入力された
ときにおける表示画面１の正面図である。

【図２０】表示画面１に表示された探索して得られたル
ートＲＴを修正するための経路３３〜３５が入力された
ときにおける表示画面１の正面図である。

【図２１】本発明の実施の他の形態におけるルートＲＴ
の修正状態を示す表示画面１の正面図である。

【図２２】本発明の実施の他の形態におけるルートＲＴ
の修正状態を示す表示画面１の正面図である。

【図２３】本発明のさらに他の実施の形態におけるすで
に探索して得られたルートＲＴを修正する状態を示す表
示画面１の正面図である。

【図２４】本発明の実施のさらに他の形態における探索
したルートＲＴを修正する状態を示す表示画面１の正面
図である。

【符号の説明】

１表示画面２地図データ３処理回路４メモリ５地図表示手段６経路入力手段７操作手段８検出手段９，１０センサ２３，２５アラート表示２７，２８，４５，４６補完経路３３，３４突出した部分３６表示３７削除操作領域３８残す表示領域７１閉ループ状の領域Ａ出発地Ｂ目的地Ｃ経路ＲＴルートＲｉ近隣道路

フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HB05 HC13 HC24 HD16 HD21 2F029 AA02 AB09 AC02 AC08 AC14 AC16 AD01 AD07 5H180 BB13 FF04 FF05 FF22 FF27

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図を表示画面に表示する地図表示手段
と、地図表示手段の表示画面上で辿った概略的な経路を入力
する経路入力手段と、経路入力手段の出力に応答し、入
力された経路に近似した道路を探索し、連続したルート
を作成して出力するルート検索手段とを含むことを特徴
とするナビゲーション装置。
【請求項２】道路を含む地図データをストアするメモ
リと、地図データを表示画面に表示する地図表示手段と、地図表示手段の表示画面上で辿った概略的な経路を入力
する経路入力手段と、経路入力手段の出力に応答し、メ
モリにストアされた地図データから、入力された経路に
近似した道路を探索して、連続した道路から成るルート
を作成するルート探索手段と、ルート探索手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画
面に、地図データとともに表示させる制御手段とを含む
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】出発地と目的地とを入力する入力手段を
含み、制御手段は、入力手段の出力に応答し、メモリにストアされた地図デ
ータを読出し、出発地と目的地とが単一の表示画面に表
示される縮尺で、地図表示手段の表示画面に、地図デー
タを表示させることを特徴とする請求項２記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項４】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、入力された経路の全長距
離を演算する距離演算手段と、距離演算手段の出力に応答し、全長距離が長くなるにつ
れて、長いサンプリング間隔を設定するサンプリング間
隔設定手段と、サンプリング間隔設定手段の出力に応答し、メモリにス
トアされた地図データから、入力された道路上の各サン
プリング間隔毎のサンプリング位置に最も近い道路上の
探索位置を探索し、出発地から探索位置を経由して目的
地までのルートを作成するルート作成手段とを含むこと
を特徴とする請求項２または３記載のナビゲーション装
置。
【請求項５】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画面
に表示されるルート上の２つの地点間を結ぶ修正のため
の経路が入力されたとき、その修正のための経路に関し
て、メモリにストアされた地図データから、入力された
修正のための経路に近似した道路を探索して、連続した
道路から成るルート部分を作成して修正する修正手段を
含むことを特徴とする請求項２〜４のうちの１つに記載
のナビゲーション装置。
【請求項６】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段
の表示画面にルートが表示されている状態で、さらに経
路が追加されて入力され、この追加された経路が、表示
画面に表示されているルート上の少なくとも２つの地点
を結ぶ経路ではないとき、予め定める表示態様で地図表示手段に表示させることを
特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項７】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段
の表示画面にルートが表示されている状態で、さらに経
路が追加されて入力され、この追加された経路が、表示
画面に表示されているルート上の少なくとも２つの地点
を結ぶ経路ではないとき、追加された経路と、その追加された経路付近の既に探索
したルートの一部分とを含む地図データを、経路の前記
追加前よりも拡大して、地図表示手段に表示させること
を特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項８】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、入力された地図表示手段
の表示画面にルートが表示されている状態で、さらに経
路が追加されて入力され、この追加された経路が、表示
画面に表示されているルート上の少なくとも２つの地点
を結ぶ経路ではないとき、追加された経路の前記探索されたルートから離間した端
部を、前記探索されたルートに最短距離で補完経路によ
って結び、追加された経路と補完経路とを、修正経路として、再探
索することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション
装置。
【請求項９】ルート探索手段は、修正のための経路が、地図表示手段の表示画面に表示さ
れるルート上の２つの地点からさらに、突出した部分を
有するとき、その突出部分を自動的に削除し、入力された修正のための経路のうち、前記２つの地点間
を結ぶ連続した部分のみに関して、ルート部分を作成し
て修正することを特徴とする請求項５記載のナビゲーシ
ョン装置。
【請求項１０】ルート探索手段は、修正のための経路が、地図表示手段の表示画面に表示さ
れるルート上の２つの地点からさらに、突出した部分を
有するとき、その突出した部分の端部を、前記探索されたルートに最
短距離で補完経路によって結び、追加された経路と補完経路とを、修正経路として、再探
索することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション
装置。
【請求項１１】ルート探索手段は、経路入力手段の出力に応答し、地図表示手段の表示画面
に表示されるルート上の３以上の地点間を結ぶ修正のた
めの経路が入力されたとき、前記探索されたルートの隣接する２つの地点間の各部分
毎に、ブロック化し、各ブロック毎に、各修正のための
経路の部分に関して、メモリにストアされた地図データ
から、入力された修正のための経路の前記部分に近似し
た道路を探索して、連続した道路から成るルート部分を
それぞれ作成して修正することを特徴とする請求項２〜
４のうちの１つに記載のナビゲーション装置。