JP2989501B2 - カセット内の平板状ワークの整列装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カセット内に収納され
た複数枚の平板状のワークを揃えるための整列装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、平板状のワークＷ、例えば、液晶
ガラス基板は、製造工程において、図５に示すカセット
１０の棚段１１上に複数枚収納されて搬送され、ロボッ
トによって取り出されて次の工程に運ばれるようになっ
ている。カセット１０にはワークＷが後方へ飛出さない
ように背板１２が設けられている。そして、図６に示す
ように、カセット１０の側面とワークＷの縁との間に
は、ワークＷの出し入れを行い易くするための隙間Ｓが
設けられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
カセット１０は、搬送中の揺れなどによって、図６に示
すように隙間Ｓの分だけワークＷの位置がずれ、ワーク
毎にロボットに挟持される箇所が異なり、その後の工程
に同一条件で送り込むことができず、位置ずれを作業員
がその度毎に修正しなければならないという問題点を有
している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、平板状のワー
クを複数枚収納したカセットが載置される載置台に沿っ
て配置した移動フレームに、前記カセットの側面開口孔
から進入して前記カセット内のワークを挟む一対の幅寄
せアームに設けたワーク挟持片を垂直面内において回転
移動可能に設けた整列装置により、前記の課題を解決し
た。

【０００５】

【作用】整列装置は幅寄せアームに設けたワーク挟持片
が上方或いは下方で待機状態になっている。ワーク挟持
片が上方で待機状態になっているとき、ワークを収納し
たカセットは、搬送装置によって運ばれ載置台上の所定
の位置に載置される。ここで、移動フレームが載置され
たカセットの傍まで移動する。その後、一対の幅寄せア
ームに設けたワーク挟持片は上方から下方の水平位置ま
で回転移動してカセットの側面開口孔に対向し、その側
面開口孔内に進入してカセット内のワークを挟持する。
この結果、カセットの搬送中にカセット内で位置のずれ
たワークの位置を修正して、全部のワークの位置を揃え
ることができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４に基づ
いて説明する。先ず、整列装置２０の構成を説明する。
整列装置２０は、カセット１０内に収納された複数枚の
平板状のワーク（具体的には液晶ガラス基板）を揃える
装置である。整列装置２０は、図４に示すように、ワー
ク取出しシステム２１に組み込まれている。

【０００７】ワーク取出しシステム２１は、正逆転可能
なカセット搬送コンベヤ２２によって搬送されてきたカ
セット１０を移載機（図示省略）によって載置台２３，
２３上に移し替え、整列装置２０によってカセット１０
内のワークＷの位置を揃えた後に、ロボット２４によっ
てカセット１０内からワークＷを一枚ずつ取出し、次の
工程の処理装置２５に移載するようになっている。

【０００８】整列装置２０は、図１に示すように、移動
フレーム３１に一対の幅寄せアーム４１，４２が設けら
れた構成になっている。移動フレーム３１は、載置台に
沿って配置され、床に設置された固定フレーム３２上に
移動フレーム用直線運動ベアリング３３によって移動可
能に設けられている。移動フレーム用直線運動ベアリン
グ３３は、公知であり、固定フレーム３２上に敷設され
たレール３４と、移動フレーム３１の底面に取り付けら
れてレール３４上を移動可能な一対の移動体３５，３５
と等で構成されている。

【０００９】固定フレーム３２には、載置台に沿って配
置された移動フレーム３１を往復移動させる移動フレー
ム用シリンダ３６が設けられている。移動フレーム用シ
リンダ３６のシリンダ３７の部分は固定フレーム３２に
取り付けられ、ピストン３８の先端は移動フレーム３１
に取り付けられている。又、移動フレーム３１と固定フ
レーム３２との間には、移動フレーム３１上の各駆動装
置に電源、圧油、圧縮エアを送る電源ケーブル、油圧ホ
ース、エアホースを収納して保護する公知の屈曲自在な
ケーブルベア（登録商標）３９が接続されている。

【００１０】移動フレーム３１上には、Ｌ字状の一対の
アーム支持ブラケット４３，４４が支持ブラケット用直
線運動ベアリング４５，４６によって移動可能に設けら
れている。支持ブラケット用直線運動ベアリング４５，
４６は、公知であり、主として、移動フレーム３１上に
敷設されたレール４７，４８と、アーム支持ブラケット
４３，４４の底面に取り付けられてレール４７，４８上
を移動可能な移動体４９，５０とで構成されている。

【００１１】一対のアーム支持ブラケット４３，４４
は、接近離間駆動装置６０によって互いに接近離間する
ようになっている。接近離間駆動装置６０は、図１にお
いて左側のアーム支持ブラケット４３と移動フレーム３
１との間に設けられた接近離間用シリンダ６１と、移動
フレーム３１上に立設された中心軸６２に回転自在に設
けられた回転円板６３と、この回転円板６３と一対のア
ーム支持ブラケット４３，４４とを連結する連結リンク
６４，６５と等で構成されている。

【００１２】接近離間用シリンダ６１のシリンダ６６の
部分は移動フレーム３１に取り付けられ、ピストン６７
の先端は図１において左側のアーム支持ブラケット４３
に取り付けられている。各連結リンク６４，６５の一端
は図３に示すように、中心軸６２を間にして両側に回転
円板６３上に回転可能に設けられている。

【００１３】従って、接近離間駆動装置６０の接近離間
用シリンダ６１のピストン６７をシリンダ６６内に引き
込ませると、図１において左側のアーム支持ブラケット
４３は右方向へ移動しながら、連結リンク６４、回転円
板６３、連結リンク６５を介して右側のアーム支持ブラ
ケット４４を左方向へ牽引する。又、シリンダ６６内に
引き込んだピストン６７を突出させると、左側のアーム
支持ブラケット４３は図１において左方向へ移動しなが
ら、連結リンク６４、回転円板６３、連結リンク６５を
介して右側のアーム支持ブラケット４４を右方向へ押し
て移動させる。このようにして、接近離間駆動装置６０
は、接近離間用シリンダ６１の作動によって一対のアー
ム支持ブラケット４３，４４を互いに接近離間移動させ
ることができる。

【００１４】一対のアーム支持ブラケット４３，４４に
は、幅寄せアーム４１，４２が設けられている。幅寄せ
アーム４１，４２は、一対のアーム支持ブラケット４
３，４４に垂直面において回転可能に取り付けられた一
対の平行リンク６８，６９，７０，７１と、平行リンク
の先端に回転可能に設けられた一対のワーク挟持片７
２，７３とで構成されている。

【００１５】平行リンクの内、下側のリンク６９，７１
は、アーム支持ブラケット４３，４４に設けられたロー
タリーアクチュエータ７４，７５に連結されている。ロ
ータリーアクチュエータ７４，７５にはエアモータ、電
動モータ等がある。ワーク挟持片７２，７３は、カセッ
ト１０の側面開口孔１３に進入することのできる長さと
幅を有している。

【００１６】次に、整列装置２０の動作を説明する。載
置台２３上にカセット１０が載置されると、そのカセッ
ト１０の傍へ移動フレーム用シリンダ３６の作動によっ
て移動する。この時、幅寄せアーム４１，４２の平行リ
ンク６８，６９，７０，７１は、図２の想像線で示すよ
うにロータリーアクチュエータ７４，７５によって上向
きに回動させられている。

【００１７】このため、ワーク挟持片７２，７３は、図
２の想像線で示すように上方に移動し且つアーム支持ブ
ラケット４３，４４に接近して、カセット１０との干渉
を回避している。すなわち、ワーク挟持片７２，７３
は、図２に示されているように、平行リンク６８，６
９，７０，７１の回転によって、垂直状態を保持したま
ま、垂直面内を円弧軌跡に沿って回転移動し、カセット
１０に干渉しないように上方に移動している。なお、幅
寄せアーム４１，４２に設けたワーク挟持片７２，７３
は下向きにして待機させておいてもよく、この場合、幅
寄せアーム４１，４２に設けたワーク挟持片７２，７３
は、載置台２３に干渉しない高さに設ける必要がある。

【００１８】移動フレーム３１がカセット１０の傍まで
移動すると、ロータリーアクチュエータ７４，７５が作
動して、平行リンク６８，６９，７０，７１を回転し図
２の実線で示すように、水平な状態にする。同時に、ワ
ーク挟持片７０，７１は、図２の想像線で示すように垂
直面なを円弧軌跡に沿って下方に回転移動して、カセッ
ト１０の両脇に位置し、カセット１０の側面開口孔１３
に対向する。

【００１９】その後、接近離間駆動装置６０の接近離間
用シリンダ６１を作動させ、幅寄せアーム４１，４２と
ともに一対のワーク挟持片７２，７３を互いに接近させ
る。すると、一対のワーク挟持片７２，７３は、カセッ
ト１０の側面開口孔１３に進入して、カセット１０内の
複数枚のワークＷの縁を同時に押圧する。これによっ
て、カセット１０の搬送中に不揃いになったワークＷの
縁を揃えて、ワークＷの上下方向の配列を整えることが
できる。

【００２０】ワークＷを整列させた一対のワーク挟持片
７２，７３は、接近離間用シリンダ６１の作動によって
互いに離間し、カセット１０内から出て、ロータリーア
クチュエータ７４，７５の作動によって回転移動し上方
へ持ち上げられ、図２の想像線で示す位置で停止する。
その後、ワークＷは、図４に示すロボット２４によって
カセット１０から１枚ずつ取り出され、次の工程の処理
装置２５へ移載されていく。

【００２１】一方、空になったカセット１０は、移載機
（図示省略）によってカセット搬送コンベヤ２２（図４
参照）上に戻され、新たなワークを収納する場所へと搬
送されていく。又、整列装置２０の移動フレーム３１
は、他のカセット１０の傍へと移動し、同様にして、そ
のカセット１０内のワークＷを整列させる。

【００２２】このようにして、整列装置２０は、移動フ
レーム３１の移動によって一対の幅寄せアーム４１，４
２をカセット１０の傍に移動させ、幅寄せアーム４１，
４２に設けたワーク挟持片７２，７３をカセット１０内
に進入させて、カセット１０の搬送中に不揃いになった
ワークＷの縁を揃えて、ワークＷの上下方向の配列を整
えることができる。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、次のとおりの効果を奏するも
のである。一対の幅寄せアームに設けたワーク挟持片で
カセット内の複数枚のワークを両側から同時に挟んで、
全部のワークの両端を揃えて位置決めをすることができ
るので、ロボットが各ワークの同一箇所を挟持してワー
クを次の工程に支障なく送り込む込むことができるよう
になる。

【００２４】カセットの側面開口孔から進入して前記カ
セット内のワークを挟む一対の幅寄せアームに設けたワ
ーク挟持片を垂直面内において回転移動可能に設けたの
で、ワークを整列するとき以外はワーク挟持片を引っ込
めることができ、幅寄せアームに設けたワーク挟持片と
カセットとの干渉を防止することができる。

【００２５】移動フレームは載置台に沿って移動可能で
あるから、ロボットがワークを取り出している間に、他
のカセット内のワークを揃えることができ、このため、
整列装置によって行なわれるワークを揃える作業とロボ
ットによって行なわれるワークを取り出す作業とを、干
渉することなく効率良く行なうことができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例の整列装置の正面図である。

【図２】 図１の右側面図である。

【図３】 整列装置の平面図である。

【図４】 整列装置が組み込まれたワーク取出しシステ
ムの概略平面図である。

【図５】 カセットの斜視図である。

【図６】 カセットの正面図である。

【符号の説明】

Ｗ ワーク １０ カセット １３ 側面開口孔 ２０ 整列装置 ２３ 載置台 ３１ 移動フレーム ３４ レール ４１，４２ 幅寄せアーム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平１−68332（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−104923（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−53487（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65D 85/86 B65D 85/00 G02F 1/13 101 G02F 1/1333 500

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平板状のワークを複数枚収納したカセッ
   トが載置される載置台に沿って配置した移動フレーム
   に、前記カセットの側面開口孔から進入して前記カセッ
   ト内のワークを挟む一対の幅寄せアームに設けたワーク
   挟持片を垂直面内において回転移動可能に設けてなる、
   カセット内の平板状ワークの整列装置。